JPH09512700A

JPH09512700A - 回転子位置に依存する電動機制御回路

Info

Publication number: JPH09512700A
Application number: JP8526121A
Authority: JP
Inventors: アルブレヒトグリーシャンメル; ヒューゴシェンマン
Original assignee: フィリップスエレクトロニクスネムローゼフェンノートシャップ
Priority date: 1995-03-01
Filing date: 1996-02-15
Publication date: 1997-12-16
Also published as: DE69633846D1; ATE282906T1; CN1063598C; US5717301A; CN1150503A; EP0758500B1; EP0758500A1; WO1996027233A1

Abstract

(57)【要約】第１の分極Ｈ₁と第２の逆の分極Ｈ₂とを有する固定子磁界を発生するように考えられるコイル手段（２，３）を有する固定子（60）を具えている電動機組立品である。永久磁石回転子（４）は順方向（41）及び逆方向（42）に回転可能であり且つ回転子位置角θを有し、前記角θは回転子磁界が固定子磁界の第１分極と対向している場合に零として定義される。検出手段（５）は、回転子位置角θが関係式−β＜θ＜−β＋180°を満たす場合に第１位置信号（53）を発生し、他のθに対しては第２位置信号（54）をを発生する。検出手段（５）へ接続されたスイッチング手段（10）であって、前記のスイッチング手段が前記第１位置信号に従ってコイル手段（２）を接続し、あるいは前記第２位置信号に従ってコイル手段（３）を接続する。電動機が動作できない場合には駆動手段（46）が第１休止位置θ＝−γ又は第２休止位置θ＝−γ＋180°で回転子を駆動し、前記の休止角は領域０＜γ＜β中で予め決められた値を有している。検出手段（５）とスイッチング手段（10）との間に置かれた制御手段（20）が、回転子（４）が制御期間Ｓの間に順方向（41）で回転する場合に遅延時間ＤＴにより位置信号Ｖ_dを遅延させるための遅延手段（21）を具えている。

Description

【発明の詳細な説明】回転子位置に依存する電動機制御回路本発明は、電動機組立品を直流電源へ接続するための電力入力端子と、第１モードに従って前記電源へ接続れれた場合に第１分極により固定子磁界を発生するように考えられ且つ第２モードに従って前記電源へ接続された場合に第２の反対分極により固定子磁界を発生するように考えられているコイル手段を有する固定子と、回転子磁界を有する永久磁石回転子であって、該回転子は順方向の回転と逆方向の回転とで回転でき、且つ回転子位置角θを有し、前記の角θは回転子磁界が固定子磁界の第１分極と対向している場合に零であると定義されており、θ の値は順方向の回転での回転子の回転に際して増大する永久磁石回転子と、回転子位置角θが関係式 −β＜θ＜−β＋180° を満たす場合に第１位置信号を発生するように考えられ、且つ他のθに対しては第２位置信号を発生するように考えられており、βは前整流位置θ＝−β、及び θ＝−β＋180°を定義する０°と180°との間の予め決められた値を有する前整流角である検出手段と、検出手段へ接続されたスイッチング手段であって、該スイッチング手段は、回転子が前整流位置に到達した場合にコイル手段を整流するように、第１位置信号の受信に反応して前記第１モードに従ってコイル手段へ電力入力端子を接続し且つ第２位置信号の受信に反応して前記第２モードに従ってコイル手段へ電力入力端子を接続するように考えられているスイッチング手段と、電動機が運転できない場合に第１休止位置又は第２休止位置において電動機を駆動するように考えられている駆動手段であって、前記第１及び第２休止位置は、第１休止位置に対して関係式 θ＝−γ に従って、且つ第２休止位置に対して関係式 θ＝−γ＋180° に従って、予め決められた休止角γに関係しており、前記の休止角は領域０＜γ＜β 内の予め決められた値を有する駆動手段と、検出手段とスイッチング手段との間に置かれた制御手段であって、該制御手段は遅延時間ＤＴにより位置信号を遅延させるための遅延手段を具えている制御手段と、を具えている電動機組立品に関するものである。そのような電動機組立品は米国特許明細書第4,251,758 号から既知である。この既知の組立品は、永久磁石回転子及び２個の極と２個の巻線とを有する固定子とを有する電動機と、プッシュプルで起こるスイッチング信号により制御される巻線用の電子スイッチング素子とを具えている。スイッチング信号は回転子の角度位置を検出するセンサーの位置信号から引き出される。既知の組立品の回転子は回転子の磁界が固定子極と整列される中立位置を有している。その中立位置においては、固定子磁界は回転子にトルクを発生しない。休止位置が運転状態における回転子の回転方向に見て中立位置の前の５°に置かれるように中立位置に対して移動された休止位置を回転子が有することを保証するために、固定子上に付加的永久磁石が設けられている。回転の方向と反対の方向に整流位置を偏移することにより、電動機の出力が高速により増大され得る。整流位置の前記の偏移も前整流として知られている。位置信号は休止位置の前に置かれた回転子の前整流位置における遷移による阻止信号であるから、正規運転状態においては前整流を得るために回転子が回転子の中立位置へ到達する前に巻線が切り換えられる。前整流を有する電動機の使用は、例えばアイスクリーム製造機及びミキサのような台所用品におけるように、高運転速度により電動機の負荷が高い一実施例において興味がある。既知の電動機組立品が電源へ接続さた場合に休止位置が前整流位置と中立位置との間に置かれるので、回転子は逆方向に駆動され得る。前整流位置に到達した後に巻線が切り換えられ且つ回転子が制動トルクを提供され且つそれで前整流位置が再び到達され且つ回転子が再び制動されるまで、順方向に駆動される。回転子が中立位置を通過しない限り、これが回転子を前整流位置の付近で振動させるので、電動機は起動しない。これらの起動問題を打ち消すために、この組立品は回転子が逆方向の回転で回転している場合に、予め決められた遅延時間の間に、位置信号の第１遷移を抑制する変調回路を具えている。この遅延が電動機を起動の間に順方向での回転の前に逆方向で大幅な角度距離を回転させる。再び前整流位置に到達した場合に、回転子が回転子の比較的低い速度において前整流位置と中立位置との間で有効である制動トルクを打ち負かすために大きい運動量を有するので、回転子は中立位置を通過し且つ電動機は起動できる。既知の電動機組立品の欠点はこの電動機組立品が重負荷状態のもとでは起動しないことである。重負荷状態のもとでさえも起動する、冒頭部分に記載された種類の電動機組立品を提供することが本発明の目的である。この目的を達成するために、本発明による電動機組立品は、予め決められた制御期間Ｓの間に回転子が順方向の回転で回転する場合に遅延時間ＤＴ＞０を適合するように制御手段が考えられることを特徴としている。上に説明されたように比較的低速で前整流位置を通過する場合に制動トルクが回転子へ加えられる。この手段によって、制御期間の間に順方向の回転で回転子が回転している場合には、この制動トルクは抑制される。それ故に停止から電動機により駆動され得る負荷が既知の組立品によるよりも非常に大きい。なるべくなら制御期間は遅延時間ＤＴが回転子の少なくとも２回転の間有効であるように選ばれるほうがよい。アイスクリームメーカのような幾つかの応用においては、電動機の負荷は時おり非常に大きくなり得る。機械的な損傷を回避するために、回転子速度が制限される必要がある。この目的のために先のＰＣＴ特許出願第IB95/00072号に記載されたような速度リミッタが用いられ得る。この速度リミッタが予め決められた回転速度における予め決められた周波数に基づいて、同期モードで電動機を駆動する。低負荷状態では電動機は前記周波数の高調波に対応する速度に到達し得て且つその速度に固定し得る。本発明による手段によって、回転子の所望の回転速度より高い速度の検出に際して、速度は制御期間Ｓの間に遅延時間ＤＴを活性化することにより、予め決められた速度へ低減され得る。回転子の比較的高い速度において遅延が回転子に制動トルクを生じるので、速度が低減され且つ速度リミッタが予め決められた回転速度に固定する。本発明による電動機組立品の一実施例は、電動機組立品が付勢された場合に制御期間Ｓが始まるように設定されるので、回転子が逆方向の回転で回転する場合にも遅延時間ＤＴが適用されることを特徴としている。この実施例は簡単な電子手段により実現され得るのでこの実施例は好都合である。本発明による電動機組立品の一実施例は、前整流位置θ＝−β又はθ＝−β＋ 180°のうちの一方が第１回に対して到達された後で、且つその前整流位置が第２回に対して到達される前の時点で始まるように制御期間Ｓが設定されるので、逆方向での回転子の回転の間にその前整流位置が到達された場合にはＤＴ＝0 であり、且つ順方向での回転子の回転の間にその前整流位置が到達された場合にはＤＴ＞０であることを特徴としている。この手段によって、回転子が制限さた回転角にわたって逆方向で回転し、それがある種の応用に対して重要である。例えばアイスクリームメーカにおいては、アイスクリームメーカが液体又は氷を含み得るので、電動機の負荷はほぼ無負荷から非常な重負荷まで変動する。そのような応用において重負荷状態のもとでの起動を保証するために、回転子がほぼ無負荷である場合に、逆方向での回転により回転子が中立位置で停止するようになり得るように長く、遅延時間ＤＴは選ばれねばならない。中立位置における回転子へトルクは与えられ得ないので、その時電動機は起動に失敗する。回転子が順方向の回転で回転している場合に遅延時間を適用することによってのみ、回転子が前整流位置に到達した場合にコイル手段の整流が直ちに達成されるので、逆方向での回転によるそのような停止は打ち消され得る。更にその上、逆方向における制限された回転が、本発明による電動機組立品を、例えば、安全の理由のためにそのような回転が望まれない応用に適するようにする。本発明による電動機組立品の一実施例は、制御期間Ｓの間に、遅延時間ＤＴが関係式 β／（60ω）≦ＤＴ≦β／（20ω）を満たしており、ここでβは「°」で表され、且つωは制御期間Ｓの最後における「°／ｓ」で表された回転子の望ましい角速度であることを特徴としている。この範囲から選ばれた遅延時間ＤＴが電動機トルクが角速度ωまで正であることを保証するので、電動機がその速度まで到達できることを見だした。なるべくなら、制御期間の最後における回転子の望ましい角速度は、電動機が遅延無しに回転し続けるように選ばれねばならない。この望ましい角速度は可能な限り低く選ばれねばならず、且つ遅延時間は電動機が起動する最高の負荷を得るように可能な限り高く選ばれねばならない。本発明による電動機組立品の一実施例は、 30°＜β＜50° ５°＜γ＜15° 100＜ω＜600°／ｓ 0.2＜Ｓ＜２ｓであることを特徴としている。これらの範囲からパラメータを選ぶことが、電動機の体積と製造費用とのに関連して良好な出力動作と良好な起動特性とを有する電動機組立品となる。これがその電動機を、レモン絞り器、缶切り又はアイスクリームメーカのような家庭用器具に適するようにする。本発明による電動機組立品の一実施例は、遅延時間ＤＴが制御期間Ｓの間に徐々に零へ低減されることを特徴としている。制御期間の始まりにおいては、回転子が低速を有するので、大きい遅延時間ＤＴは制動トルクの良好な抑制となり、回転子の１回転にわたって平均された最良の駆動トルクになる。制御期間の終わりの近くでは回転子は比較的高速を有している。固定子磁界の分極の整流は小さい遅延時間ＤＴが最良平均駆動トルクになるようになる。本発明による電動機組立品の一実施例は、制御期間Ｓの間に、遅延時間ＤＴが回転子の回転速度に依存するようにされ、遅延時間ＤＴは回転子の増大する回転速度により低減されることを特徴としている。これらの手段によって、前述の効果が電動機負荷に無関係さえなる。本発明による電動機組立品の一実施例は、制御手段がプログラムされたマイクロコンピュータを具えていることを特徴としている。マイクロコンピュータによって、制御手段が電動機組立品の応用の特定の負荷状態へ容易に適合され得る。更に、多くの応用において、マイクロコンピュータが既に存在するので、制御手段は付加的な費用無しに実現され得る。本発明の実施例が図面に表現され且つ以下に更に記載され、その図において、図１は本発明による電動機組立品に対する一実施例を示し、図２は回転子位置に対してプロットされた検出信号を示し、図３はスイッチング手段の一実施例を示し、図４は制御手段の内容のブロック線図を示し、図５は時間の関数として遅延時間を示し、図６は本発明の第１実施例に従って時間の関数として回転子位置を示し、図７は本発明の第２実施例に従って時間の関数として回転子位置を示し、図８は制御期間の間に遅延時間が回転子の回転速度に依存するようにされた実施例用の制御手段を示し、図９はプログラムされたマイクロコンピュータとして具体化された制御手段を示している。図１は本発明による電動機組立品１に対する一実施例を示している。電源７が端子８及び９により形成された電力入力端子へ接続されている。電動機組立品１は２個の固定子コイル２及び３により形成されたコイル手段を有する固定子60を具えている。このコイル手段を、この場合にはコイル２の励磁による、第１モードに従って直流電源７へ接続することによって、第１の分極Ｈ₁を有する固定子磁界が発生される。このコイル手段を、この場合にはコイル３の励磁による、第２モードに従って直流電源７へ接続することによって、第２の逆の分極Ｈ₂を有する固定子磁界が発生される。固定子60の極の間に回転子磁界を有する永久磁石回転子４が配設され、該回転子は順方向の回転41と逆方向の回転42とで回転でき、且つ回転子位置角θを有している。前記の回転子位置角θは回転子磁界が固定子磁界の第１の分極Ｈ₁と対向している場合に零であると定義され、θの値は順方向の回転41における回転子４の回転に際して増加する。回転位置角θを検出するために、検出手段５が設けられている。この検出手段５はホールセンサ51を具えており、このセンサが永久磁石回転子４により発生された磁界により影響されるように配設されている。更に、その検出手段５はそのホールセンサへ接続された電子回路52を具え、その回路が電圧レベル53を有する場合に第１位置信号に対応し、電圧レベル54を有する場合に第２位置信号に対応する（図２参照）検出信号Ｖ_dを発生する。回転子位置角θが関係式 −β＜θ＜−β＋180° を満たした場合に検出手段５が第１位置信号を発生し、他の回転子位置角θに対しては第２位置信号を発生し、βは前整流位置θ＝−β及びθ＝−β＋180°を定義する０°と180°との間の予め決められた値を有する前整流角である。この電動機組立品は検出手段５へ接続された制御手段20と制御手段へ接続さたスイッチング手段10とを具えている整流回路６を含んでいる。回転子４が前整流位置へ到達した場合にコイル２及び３を整流するように、スイッチング手段10が第１位置信号の受信に反応して電力入力端子９を第１コイル２へ接続し、第２位置信号の受信に反応して電力入力端子を第２コイル３へ接続する。回転子４の極が空隙46のより小さい部分と対向している一定の休止位置へ回転子４が駆動されるように、回転子４と固定子60との間の空隙46は非対称に作られている。この方法においては、電動機組立品が動作できない場合に、第１休止位置又は第２休止位置において回転子４を駆動するように駆動手段は考えられており、前記の第１休止位置及び第２休止位置は、第１休止位置に対して関係式 θ＝−γ に従い、第２休止位置に対しては関係式 θ＝−γ＋180° に従った予め決められた休止角γに関係し、前記の休止角は範囲０＜γ＜β内の予め決められた値を有している。電力源はなるべく、実質的に一定電圧を発生する直流電源７を具えるほうがよい。そのような直流電源７は、例えば、交流電圧回路網の電源電圧を整流するための慣習的な直流整流回路を具えてもよい。図解により図２は回転子位置θに対してプロットされた検出信号Ｖ_dを示している。検出信号Ｖ_dは電圧レベル53を有する場合には第１位置信号に対応し、電圧レベル54を有する場合には第２位置信号に対応する。図３はスイッチング手段10の一実施例を示している。この実施例においては検出信号Ｖ_dがスイッチング手段10の入力端子11へ制御手段を介して印加される。検出信号Ｖ_dが電圧制御スイッチ14の制御入力端子へ制御信号として印加される。第１スイッチ14は端子９と固定子コイル２の接続点12との間に置かれている。検出信号Ｖ_dは位相反転回路16において反転される。この方法で得られた反転された検出信号Ｖ_d′が第２電圧制御スイッチ15の制御入力端子へ制御信号として印加される。電圧制御スイッチ14及び15は、いわゆる電界効果型のトランジスタにより形成されてもよい。しかしながら、代わりの種類のスイッチも使用され得る。図４は制御手段20のブロック線図を示している。この制御手段20は、遅延時間ＤＴにより位置信号を遅延させるために、例えば遅延線の形で、遅延手段21を具えている。位置信号が、検出信号Ｖ_dの形で制御手段20の入力端子28へ印加される。この遅延はスイッチ22によってスイッチオン又はスイッチオフされ得る。このスイッチ22は予め決められた制御期間Ｓ（図５参照）の間遅延をスイッチオンするタイマ24により制御される。タイマ24は、例えば検出信号Ｖ_dの最初の電圧レベル変化を検出する検出回路23により活性化される。代わりに、タイマ24が電動機組立品を付勢するに際して起動されてもよい。制御手段の出力端子29はスイッチング手段10の入力端子11へ接続されている。図５は時間ｔの関数として遅延時間ＤＴを示しており、ここでｔ＝０は電動機組立品が付勢された時として定義される。第１実施例に従って一定遅延時間ＤＴが参照符号31で表される曲線に従って制御期間Ｓの間印加される。その制御期間Ｓは、前整流位置θ＝−β又はθ＝−β＋180°のうちの一方が第１回に対して到達された後で、且つ第２回に対してその前整流位置が到達される前の時刻t₁の一定の点で起動されるので、逆方向42における回転子４の回転の間に前整流位置が到達される場合にはＤＴ＝０であり、順方向41における回転子４の回転の間に前整流位置が到達される場合にはＤＴ＞０である。図６は本発明の第１実施例に従って時間の関数として回転子位置θを示している。ｔ＝０においては、回転子が休止位置θ＝−γに位置決めされている。この休止位置は範囲−β〜−β＋180°内にあるので、検出信号Ｖ_dは第１位置信号に対応し、それで第１固定子コイル２が付勢されるだろう。これは逆方向の回転42 で回転子４を駆動するのでθは減少し且つ第１回に対する前整流位置θ＝−βに到達する。この前整流位置への到達に際して、検出信号Ｖ_dの電圧レベルは第２位置信号に従って変化するので、第２固定子コイル３が付勢される。これが順方向の回転41での順トルクとなるので、回転子４は制動され且つそれから順方向の回転41で駆動される。本発明による手段無しでは固定子コイル２及び３は再び第２回に対するθ＝−βに到達に際して整流されるだろう。これが逆方向回転42 での逆トルクになるので、回転子４は再び制動され且つそれから逆方向42で駆動されるだろう。従って、本発明による手段無しでは、時間の関数としての回転子位置θは、参照符号71で表された曲線に従って、θ＝−βの付近で振動するだろう。順方向の回転41で回転子４が回転する場合に遅延時間ＤＴにより位置信号を遅延させることにより、第２回に対して前整流位置θ＝−βに到達した後に、遅延時間ＤＴの間順方向回転で回転子がまだ駆動される。従って、回転子４の回転速度は増大し、且つ正確に選択された遅延時間ＤＴの後では、回転子の速度は、回転子４がコイルの整流により制動される場合でさえも、回転子が中立位置θ＝０を通過するほど大きくなる。中立位置θ＝０を通過した後に、回転子磁界と固定子磁界との相対方向は、回転子４が順方向の回転41で再び駆動されるようになるので、回転子の回転速度は更に増大する。従って、本発明の第１実施例による手段により、時間の関数としての回転子位置θは、参照符号72により表される曲線に従うようになる。制御期間Ｓの間は遅延時間ＤＴは前整流位置への到達に際して適用されるので、回転子４の１回転にわたって平均されたトルクが逆トルクの抑制により増大される。この手段によって電動機が重負荷状態のもとでさえも起動する。本発明の第２実施例によると、制御期間Ｓは電動機組立品が付勢された時に起動されるので、遅延時間も回転子４が逆方向の回転で回転する時に適用される。この実施例は検出回路23が省略され得るので、制御手段を単純化する。図７は本発明の第２実施例に従って時間の関数として回転子位置θを示している。ｔ＝０において、回転子４が休止位置θ＝−γに位置決めさている。この休止位置は範囲−β〜−β＋180°内にあるのだから、検出信号Ｖ_dは第１位置信号に対応し、それで第１固定子コイル２が付勢される。これが逆方向回転42で回転子４を駆動するので、θは減少し且つ前整流位置θ＝−βに到達する。この前整流位置への到達に際して、検出信号Ｖ_dの電圧レベルは第２位置信号に従って変化する。しかしながら、遅延時間ＤＴが適合されるので、固定子コイルの整流は遅延されて、それで回転子速度は大きい値に到達する。固定子コイルの整流の後に順方向回転41での順トルクが、回転子４が制動され且つそれから順方向の回転で駆動されるようになる。参照符号73により表された曲線からわかるように、回転子４は、本発明の第１実施例におけるよりも、前整流位置θ＝−βから更に離れている位置θに到達する（図７参照）。結果として、回転子４は第２回に対して前整流位置θ＝−βに到達した場合に大きい速度を有するので、この第２実施例は大きい負荷及び同じ遅延時間ＤＴによってさえも、中立位置θ＝０に到達することを可能にする。遅延時間ＤＴは β／（60ω）≦ＤＴ≦β／（20ω）のように好適に選ばれ、ここでωは制御期間Ｓの最後における回転子４の望ましい角速度である。この範囲が平均トルクが角速度ωまで正であるので回転子４がその速度へ到達することが可能であることを保証する。制御期間Ｓの最後における回転子の望ましい角速度ωは、電動機が遅延無しで回転し続けるように選択されねばならない。この望ましい角速度ωは可能な限り低く選ばれねばならず、且つ遅延時間ＤＴは電動機が起動できる最大負荷を得るように可能な限り高く選ばれねばならない。本発明による電動機組立品の良好な動作は、以下の範囲 30°＜β＜50° ５°＜γ＜15° 100＜ω＜600°／ｓ 0.2＜Ｓ＜２ｓに従ってパラメータが選ばれた場合に得られる。これらの範囲からパラメータを選択することが、電動機の体積と製造費用とに関係して、良好な出力動作と良好な起動特性とを有する電動機組立品になる。これが電動機を、レモン絞り器、缶切り又はアイスクリームメーカのような家庭用器具に特に適するようにする。本発明による電動機組立品の動作は、図５において参照符号32示された曲線に従って、制御期間Ｓの間に零へ遅延時間ＤＴを徐々に低減することにより、更に改善され得る。制御期間Ｓの始まりにおいて、回転子４は低速を有するので大きい遅延時間ＤＴが制動トルクの良好な抑制となり、回転子４の１回転にわたり平均された最良駆動トルクに帰着する。制御期間Ｓの最終の近くでは回転子４は比較低高速を有するので、固定子磁界の分極の整流が比較的遅いから、小さい遅延時間ＤＴが最良平均駆動トルクに帰着する。図８は一実施例用の制御手段20を示しており、その手段では制御期間Ｓの間に遅延時間ＤＴが、遅延時間ＤＴが回転子の回転速度を増大することより低減されるように、回転子４の回転速度に依存して作られる。検出回路23が第２出力端子 25を有し、その端子が検出信号Ｖ_dの２個の連続するレベル変化の間の時間間隔に比例する速度信号を与える。この速度信号が遅延手段21の第２入力端子26へ導かれる。遅延手段21が、速度信号に比例する、従って回転子４の回転速度に比例する遅延時間ＤＴを適合する。これらの手段によって、最良の駆動トルクが電動機負荷と無関係に達成される。図９は入力端子28と出力端子29とを有するプログラムされるマイクロコンピュータとして具体化された制御手段20を示している。上に説明されたような制御手段20の機能もそのようなプログラムされるマイクロコンピュータにより実行され得る。マイクロコンピュータによって制御手段20が電動機組立品の応用の特殊の負荷状態へ容易に適用され得る。更に、多くの応用においてマイクロコンピュータがすでに存在しているので、制御手段20はほとんど付加的な費用無しで実現され得る。いままでは、回転子がいわる２極回転子である実施例を参照して記載されてきた。本発明による電動機組立品は４極又は多極回転子を具えても製造され得ることは注意されるべきである。更にその上、固定子コイル手段が単一コイルにより実現され得て、その時整流はコイルを通る電流の方向を変えることにより実現される。コイル２及び３も固定子60の一方の脚上の巻線コイル２と固定子の他方の脚上のコイル３とにより実現され得る。

───────────────────────────────────────────────────── 【要約の続き】向（41）で回転する場合に遅延時間ＤＴにより位置信号Ｖ_dを遅延させるための遅延手段（21）を具えている。

Claims

【特許請求の範囲】１．電動機組立品であって、 ‐ 電動機組立品を直流電源（７）へ接続するための電力入力端子（８，９）と、 ‐ 第１モードに従って前記電源（７）へ接続れれた場合に第１分極（Ｈ₁）により固定子磁界を発生するように考えられ、第２モードに従って前記電源へ接続された場合に第２の反対分極（Ｈ₂）により固定子磁界を発生するように考えられているコイル手段（２，３）を有する固定子（60）と、 ‐ 回転子磁界を有する永久磁石回転子（４）であって、該回転子は順方向の回転（41）と逆方向の回転（42）とで回転でき、且つ回転子位置角θを有し、前記の角θは回転子磁界が固定子磁界の第１分極と対向している場合に零であると定義されており、θの値は順方向の回転（41）での回転子の回転に際して増大する永久磁石回転子と、 ‐ 回転子位置角θが関係式 −β＜θ＜−β＋180° を満たす場合に第１位置信号（53）を発生するように考えられ、且つ他のθ に対しては第２位置信号（54）を発生するように考えられており、βは前整流位置θ＝−β、及びθ＝−β＋180°を定義する０°と180°との間の予め決められた値を有する前整流角である検出手段と、 ‐ 検出手段（５）へ接続されたスイッチング手段（10）であって、該スイッチング手段は、回転子（４）が前整流位置に到達した場合にコイル手段を整流するように、第１位置信号の受信に反応して前記第１モードに従ってコイル手段（２，３）へ電力入力端子（８，９）を接続し、第２位置信号の受信に反応して前記第２モードに従ってコイル手段へ電力入力端子を接続するように考えられているスイッチング手段と、 ‐ 電動機が運転できない場合に第１休止位置又は第２休止位置において電動機を駆動するように考えられている駆動手段（46）であって、前記第１及び第２休止位置は、第１休止位置に対して関係式 θ＝−γ に従って、且つ第２休止位置に対して関係式 θ＝−γ＋180° に従って、予め決められた休止角γに関係しており、前記の休止角は領域０＜γ＜β 内の予め決められた値を有する駆動手段と、 ‐ 検出手段（５）とスイッチング手段（10）との間に置かれた制御手段（20 ）であって、該制御手段は遅延時間ＤＴにより位置信号（Ｖ_d）を遅延させるための遅延手段（21）を具えている制御手段と、を具えている電動機組立品ににおいて、 ‐ 予め決められた制御期間Ｓの間に回転子（４）が順方向の回転（41）で回転する場合に遅延時間ＤＴ＞０を適合するように制御手段（20）が考えられている、ことを特徴とする電動機組立品。２．請求項１記載の電動機組立品において、電動機組立品が付勢された場合に制御期間Ｓが始まるように設定されるので、回転子（４）が逆方向の回転（42）で回転する場合にも遅延時間ＤＴが適用されることを特徴とする電動機組立品。３．請求項１記載の電動機組立品において、前整流位置θ＝−β又はθ＝−β＋ 180°のうちの一方が第１回に対して到達された後で、且つその前整流位置が第２回に対して到達される前の時点で制御期間Ｓが始まるように設定されるので、逆方向（42）での回転子（４）の回転の間にその前整流位置が到達された場合にはＤＴ＝０であり、且つ順方向（41）での回転子の回転の間にその前整流位置が到達された場合にはＤＴ＞０であることを特徴とする電動機組立品。４．請求項１〜３のいずれか１項記載の電動機組立品において、制御期間Ｓの間に、遅延時間ＤＴが関係式 β／（60ω）≦ＤＴ≦β／（20ω）を満たしており、ここでβは「°」で表され、且つωは制御期間Ｓの最後における「°／ｓ」で表された回転子（４）の望ましい角速度であることを特徴とする電動機組立品。５．請求項４記載の電動機組立品において、 30°＜β＜50° ５°＜γ＜15° 100＜ω＜600°／ｓ 0.2 ＜Ｓ＜２ｓであることを特徴とする電動機組立品。６．請求項１〜５のいずれか１項記載の電動機組立品において、遅延時間ＤＴが制御期間Ｓの間に徐々に零へ低減されることを特徴とする電動機組立品。７．請求項１〜６のいずれか１項記載の電動機組立品において、制御期間Ｓの間に遅延時間ＤＴが回転子（４）の回転速度に依存するようにされ、遅延時間ＤＴは回転子の増大する回転速度により低減されることを特徴とする電動機組立品。８．請求項１〜７のいずれか１項記載の電動機組立品において、制御手段（20）がプログラムされたマイクロコンピュータを具えていることを特徴とする電動機組立品。