JPH0951585A - 角度出力器およびこの角度出力器を備えた回動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 テレビジョン受像機、ゲーム機、ラジオ等の
音響機器等における画面の向き、スピーカの向きを制御
する角度出力器において、送信器と本体の距離に係わら
ず常に画面の向き、スピーカの向きを精度良く送信器の
方向に向けえなかった。 【解決手段】 送信器２からのリモコン信号を受信し、
そのリモコン信号の到来方向角θと送信器２および受信
部１０の間の距離Ｌとより基準方向Ａ０と送信手段−基
準軸線を結ぶ方向との間の角度θ０に対応する信号出力
を行う角度量出力手段を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、あらかじめ定め
られた基準方向と送信手段−基準軸線を結ぶ方向との間
の角度に対応する信号出力を行う角度出力器、および、
特に送信器からの赤外線リモートコントロール信号等に
より例えば据置式のテレビジョン受信機、ゲーム機、ラ
ジオ等の音響機器、カメラ等の画像入力装置等における
画面の向き、スピーカの向き等の方向制御を行なうため
の角度出力器を備えた回動制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】近年テレビジョン受像機、音響機器等に
おいては赤外線を用いたリモートコントロール装置が主
流となっており、本体機器側に赤外線受光素子を送信機
器側に赤外線発光素子を備え、送信器のキー操作によ
り、赤外線発光素子から赤外線光リモートコントロール
信号を出力させ、これを本体機器の赤外線受光素子で受
光させ本体機器の制御を行うようになっている。ところ
で近年遠隔制御対象として、例えばテレビジョン受像
機、音響機器等においては、これを回転台上に載置し回
転台を回動させることでその画面の向き、スピーカの向
きを視聴者の方向に変更する機能を有するものがある。

【０００３】さらに、近年上記の機能において、送信器
からのリモートコントロール信号を受信し、その到来方
向角を自動的に検出し送信器の方向へ自動的に回動させ
る機能を持った装置が提案されている。

【０００４】図１２は、例えば特開平６−３３４９４４
号公報に記載された角度出力器をテレビジョン受像機の
画面の向きを調整する回動角制御に適用した構成を示す
ブロック図であり、図において、１はテレビジョン受像
機、２は赤外線光リモートコントロール信号（以下、リ
モコン信号と称す）を送信する送信器、１０は受信部、
１２は回動角演算部、１３は回動・停止制御部、１４は
モータである。

【０００５】テレビジョン受像機１はモータ１４にて回
転駆動される回転台（図示せず。）上に載置されてお
り、モータ１４の正逆駆動により回転台を左方向または
右方向に回動させることでテレビジョン受像機１の正
面、すなわち画面の向きを偏向しうるようになってい
る。

【０００６】送信器２は赤外線発光素子を有し、テレビ
ジョン受像機１とは別体に構成されており、ここからテ
レビジョン受像機１側に向けて赤外線（赤外光）による
リモコン信号を送信するようになっている。

【０００７】テレビジョン受像機１は送信器２からのリ
モコン信号を受信するための受信部１０を備えている。
受信部１０は、受信部１０の基準方向Ａ１（通常は受信
部１０の受信面に対して垂直な方向）に対するリモコン
信号の到来方向角に対応した出力信号を回動角演算部１
２へ出力するようにしてある。回動角演算部１２は入力
された出力信号とモータ１４からのフィードバック信号
とに基づいて基準方向Ａ０（ここでは画面の正面方向の
ことであり、以下の記述における基準方向とは、特に断
わらない限り、ここで定義した意味を持つものとす
る。）との角度差、すなわち回動角を演算し、これを回
動・停止制御部１３へ出力する。

【０００８】回動・停止制御部１３にはモータ１４を回
動角が零となる方向に向けて零となる位置まで回動させ
るべく制御信号をモータ１４へ出力する。送信器２より
発せられたリモコン信号は、受信部１０内のレンズによ
って集光され、同じく受信部１０内に設けられた位置検
出素子上にスポット照射される。位置検出素子として
は、例えば半導体素子のＰＳＤ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓ
ｅｎｓｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ）などがよく用いられる。
このＰＳＤは光の入射位置に応じた光電流出力を得るこ
とができる。

【０００９】図１３は位置検出素子としてＰＳＤを用い
た場合の図１２の具体的な構成例を示したものであり、
図において、２ａは送信器２に内蔵され、制御信号に基
づいて赤外光を出射する赤外線発光素子、２０は赤外線
発光素子２ａより出射された赤外光をＰＳＤ２１上に集
光させるためのレンズであり、このレンズ２０とＰＳＤ
２１によって受信部１０を構成している。

【００１０】１２は受信部１０中に設けられたＰＳＤ２
１からの出力信号により回動角を演算するための回動角
演算部であり、ＰＳＤ２１からの出力電流を電圧に変換
するための電流電圧変換器２２、２３（以下Ｉ／Ｖ変換
器と称す。図中Ｉ／Ｖと表記。）およびＩ／Ｖ変換器２
２、２３のそれぞれの電圧出力をサンプルホールドする
ためのサンプルホールド回路２４、２５（以下、Ｓ／Ｈ
回路と称す。図中Ｓ／Ｈと表記。）およびマイクロコン
ピュータ２６によって構成される。

【００１１】マイクロコンピュータ２６はＳ／Ｈ回路２
４、２５からの出力を切り換えるためのアナログマルチ
プレクサ２７（以下、Ａ／ＭＰと称す。図中Ａ／ＭＰと
表記。）、Ａ／ＭＰ２７からの出力をアナログディジタ
ル変換するためのアナログディジタル変換器２８（以
下、Ａ／Ｄ変換器と称す。図中Ａ／Ｄと表記。）、Ａ／
Ｄ変換器２８からの出力を中央処理装置３０（以下、Ｃ
ＰＵと称す。図中ＣＰＵと表記。）に入力させるための
入力回路２９、メモリ３１および出力回路３２より構成
される。

【００１２】回動・停止制御部１３はモータ１４の左右
回動駆動を行なわせるための左右駆動制御装置３３より
構成され、出力回路３２の出力に応じて、モータ１４を
駆動する。３４は例えば、光エンコーダなどで形成され
た角度センサであり、モータ１４の回動角を検出し、こ
の出力信号は入力回路２９に入力される。

【００１３】ＰＳＤ２１の素子両端には、それぞれ電極
が設けられており、外部からの光の入射位置に応じた光
電流Ｉ１、Ｉ２を出力する。図１４は模式的にＰＳＤに
入射する集光光を示したものであり、例えばＰＳＤ２１
の素子中央に集光光がある場合には、Ｉ１＝Ｉ２、素子
中央よりＡ側に集光光がある場合にはＩ１＞Ｉ２、素子
中央よりＢ側に集光光がある場合にはＩ１＜Ｉ２なる出
力をそれぞれ行なう。

【００１４】従って、光電流Ｉ１、Ｉ２の差をとること
によってＰＳＤ２１上のどの位置に集光光が存在するか
を知ることができる。ここではレンズ２０を用いてＰＳ
Ｄ２１上に集光させる構成をとっているため、レンズ２
０の光軸に沿ってリモコン信号が入射する場合には、Ｐ
ＳＤ２１の中央に集光され、Ｉ１＝Ｉ２なる出力とな
り、図中、ポイントＣより、リモコン信号が入射する場
合には、ＰＳＤ２１のＢ側に、図中ポイントＤよりリモ
コン信号が入射する場合にはＰＳＤ２１のＡ側にそれぞ
れ集光する。

【００１５】以上、説明したように、光電流Ｉ１、Ｉ２
と、送信器２とテレビジョン受信機１との方向関係を概
略的に図示した、図１５に示すようなリモコン信号の到
来方向角θとの関係は以下の式（１）のように表せる。
以下の式の導出については特開平６−３３４９４４号公
報に詳細が記載されているので省略する。 θ＝ＫA・（Ｉ１−Ｉ２）／（Ｉ１＋Ｉ２） ・・・（１） 但し、ＫA：定数 なお、リモコン信号の到来方向角θとは、受信部１０の
基準方向Ａ１とリモコン信号の入射方向との間の角であ
り、例えば受信部１０に対して垂直な方向においてはθ
＝０である。

【００１６】実際の使用に関しては、電流値を扱うより
も後段に接続された回路とのやりとりを容易にするため
に電圧値とした方がよい場合が多いため、電流Ｉ１、Ｉ
２はそれぞれ回動角演算部１２内のＩ／Ｖ変換器２２、
２３に入力され電圧に変換されたのち、Ｓ／Ｈ回路２
４、２５へ出力されサンプル値がホールドされ、共にマ
イクロコンピュータ２６内における切換スイッチ機能を
司るＡ／ＭＰ２７へ入力される。Ａ／ＭＰ２７の出力は
Ａ／Ｄ変換器２８にてディジタル信号に変換され入力回
路２９を通じてＣＰＵ３０へ入力される。

【００１７】ＣＰＵ３０はメモリ３１内に格納されてい
るプログラムおよび係数等のデータに従って、下式
（２）を基にリモコン信号の到来方向角θを演算する。 θ＝ＫV・（Ｖ１−Ｖ２）／（Ｖ１＋Ｖ２） ・・・（２） 但し、ＫV：定数 Ｖ１、Ｖ２：それぞれサンプルホールド回路２４、２５
よりＣＰＵ３０に入力された電圧値

【００１８】ＣＰＵ３０は演算したリモコン信号の到来
方向角θをメモリ３１内の方向、所要駆動量などの格納
データと照合して、この到来方向角θを減少させる方向
に向け、到来方向角θに相当する制御信号を生成し出力
回路３２を通じて左右駆動制御回路３３へ出力する。

【００１９】左右駆動制御回路３３はモータ１４を正転
または逆転方向に回転駆動する。モータ１４に連結され
た角度センサ３４からの出力信号が入力回路２９を通じ
てＣＰＵ３０へ入力される。ＣＰＵ３０は角度センサ３
４の出力信号と、到来方向角θとの値を比較し、その出
力信号がθに一致すると、その位置でモータ１４を停止
させる。

【００２０】この場合の動作について図１６（ａ）を参
照しながら説明する。この図を参照すると分かるとお
り、従来では到来方向角θのみを求めており、ところで
この到来方向角θは、幾何学的にθ０＋θ１となるか
ら、本来回動させたいθ０よりθ１だけ余分に回動して
しまうこととなる。すなわち、リモコン信号の到来方向
角θだけモータ１４を回転させると、受信部１０−送信
器２−回動軸５０の間の角度θ１が考慮されていないた
め、送信器２と基準方向とは図１６（ｂ）に示すよう
に、θ１だけ送信器２の方向からずれることになる。さ
らには送信器２と基準方向とは、送信器２と受信部１０
との距離Ｌが近いほど大きくずれることになる。

【００２１】

【発明が解決しようとする課題】従来の角度出力器で
は、受信部１０で検出された一対の電流値Ｉ１、Ｉ２を
基に式（１）に従ってリモコン信号の到来方向角θを算
出しているため、あらかじめ定められた基準軸線と送信
方向−基準軸線を結ぶ方向との間の角度に対応する信号
出力を行うことができなかった。

【００２２】また従来の回動制御装置では、受信部１０
で検出された一対の電流値Ｉ１、Ｉ２を基に式（１）に
従ってリモコン信号の到来方向角θを算出し、この算出
されたリモコン信号の到来方向角θに応じてモータ１４
を駆動させているが、通常テレビジョン受像機において
は、基準方向Ａ０の方向上に受信部１０が存在しない場
合が多く、リモコン信号の到来方向角θと画面を送信器
２の方向に向けるべく回動させるべき角度は一致しない
ため、きちんとテレビジョン受信機１の方向が送信器２
の方向に向かない。またステレオ音声の左右のバランス
が精確に調整できないといった問題点があった。

【００２３】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、あらかじめ定められた基準方向
と送信手段−基準軸線を結ぶ方向との間の角度に対応す
る信号出力を行える角度出力器を得ることを目的とす
る。

【００２４】また送信器２と受信部１０の距離およびテ
レビジョン受像機１における受信部１０の取付位置に関
係なく、常にテレビジョン受像機１の画面の向き（基準
方向）を精度良く送信器２の方向に向けることができる
回動制御装置を得ることを目的としたものである。

【００２５】

【課題を解決するための手段】第１の発明においては、
あらかじめ定められた基準方向および基準軸線より所定
の量離れた位置に配置され、送信手段からの送信信号を
受信する受信手段と、該受信手段の出力に基づいて、上
記受信手段への送信信号の到来方向角と上記送信手段−
受信手段との間の距離とを求め、求められた上記到来方
向角と距離とに基づいて上記基準方向と上記送信手段−
基準軸線を結ぶ方向との間の角度に対応する信号出力を
行なう角度量出力手段とを備える。

【００２６】第２の発明においては、第１の発明におけ
る角度量出力手段を、到来方向角と距離とが決定されれ
ば基準方向と送信手段−基準軸線を結ぶ方向との間の角
度を示す式に基づいて、基準方向と送信手段−基準軸線
を結ぶ方向との間の角度に対応する信号出力を行なうよ
うに構成した。

【００２７】第３の発明においては、第１の発明におけ
る送信手段に発光手段を有し、送信手段と受信手段との
間の距離を上記発光手段から受信手段に到達する光強度
の大きさに基づいて求めるように構成した。

【００２８】第４の発明においては、第１の発明におけ
る送信手段が伝搬速度の異なる複数の信号出力手段を有
し、送信手段と受信手段との間の距離を上記受信手段に
到達する各信号出力間における受信状態の差から求める
ように構成した。

【００２９】第５の発明においては、第１乃至４のいず
れかの発明における角度量出力手段が、少なくとも到来
方向角と距離とに基づいて、基準方向と送信手段−回動
中心軸線を結ぶ方向との間の角度に対応するデータ出力
を行なうデータテーブルを有するように構成した。

【００３０】第６の発明においては、駆動源によって回
動制御される被駆動体と、該被駆動体とは別体に設けら
れ、上記被駆動体に向けて送信信号を送信する送信手段
と、上記被駆動体が、あらかじめ定められた基準方向お
よび回動中心軸線より所定の量離れた位置に配置され、
送信手段からの送信信号を受信する受信手段と、該受信
手段の出力に基づいて、上記受信手段への送信信号の到
来方向角と上記送信手段−受信手段との間の距離とを求
め、求められた上記到来方向角と距離とに基づいて上記
基準方向と上記送信手段−回動中心軸線を結ぶ方向との
間の角度に対応する信号出力を行なう角度量出力手段と
を有する角度出力器を備え、該角度出力器からの信号出
力に応じて上記被駆動体を回動制御するように構成し
た。

【００３１】第７の発明においては、第６の発明におけ
る角度量出力手段を、到来方向角と距離とが決定されれ
ば基準方向と送信手段−回動中心軸線を結ぶ方向との間
の角度を示す式に基づいて、基準方向と送信手段−回動
中心軸線を結ぶ方向との間の角度に対応する信号出力を
行なうように構成した。

【００３２】第８の発明においては、第６の発明におけ
る送信手段が発光手段を有し、送信手段と受信手段との
間の距離を上記発光手段から受信手段に到達する光強度
の大きさに基づいて求めるように構成した。

【００３３】第９の発明においては、第６の発明におけ
る送信手段が伝搬速度の異なる複数の信号出力手段を有
し、送信手段と受信手段との間の距離を上記受信手段に
到達する各信号出力間における受信状態の差から求める
ように構成した。

【００３４】第１０の発明においては、第６乃至９のい
ずれかの発明における角度量出力手段が、少なくとも到
来方向角と距離とに基づいて、基準方向と送信手段−基
準軸線を結ぶ方向との間の角度に対応するデータ出力を
行なうデータテーブルを有するように構成した。

【００３５】第１１の発明においては、第６、７、９の
いずれかの発明において送信手段が発光手段を有し、受
信手段がＰＳＤを有するように構成した。

【００３６】第１２の発明においては、第６、７、９の
いずれかの発明において送信手段が発光手段を有し、受
信手段が複数の受光面を有するように構成した。

【００３７】第１３の発明においては、第１２の発明に
おいて受信手段が遮光手段を有するように構成した。

【００３８】第１４の発明においては、第８、１１、１
２のいずれかの発明において送信手段が遮光手段を有す
るように構成した。

【００３９】第１５の発明においては、駆動源によって
回動制御される被駆動体と、該被駆動体とは別体に設け
られ、上記被駆動体に向けて送信信号を送信する送信手
段と、上記被駆動体が、あらかじめ定められた基準方向
および回動中心軸線より所定の量離れた位置に配置さ
れ、送信手段からの送信信号を受信する受信手段と、該
受信手段の出力に基づいて、上記受信手段への送信信号
の到来方向角と上記送信手段−受信手段との間の距離と
を求め、求められた上記到来方向角と距離とに基づいて
上記基準方向と上記送信手段−回動中心軸線を結ぶ方向
との間の角度に対応する信号出力を行なう角度量出力手
段とを有する複数の角度出力器を備え、該複数の角度出
力器からのおのおのの信号出力に応じて上記被駆動体を
制御するように構成した。

【００４０】

【発明の実施の形態】以下、本発明にかかわる角度出力
器およびこの角度出力器を備えた回動制御装置を、その
実施の一形態を示す図面に基づき具体的に説明する。な
お、図において、同一符号は従来のものと同一または相
当のものを示す。

【００４１】実施の形態１．図１は本発明に係わる角度
出力器をテレビジョン受像機の画面の向きを調整する回
動角制御に適用した構成を示すブロック図であり、図に
おいて１はテレビジョン受像機、２はリモコン信号を送
信する送信器、１０は受信部、１５は角度量出力手段の
例としての回動角演算部、１３は回動・停止制御部、１
４はモータである。

【００４２】テレビジョン受像機１はモータ１４にて回
転駆動される回転台（図示せず）上に載置されており、
モータ１４の正、逆駆動により回転台を左方向または右
方向に回動させることでテレビジョン受像機１の画面の
向きを変向し得るようになっている。

【００４３】送信器２はテレビジョン受像機１とは別体
に構成されており、例えば赤外線発光素子を備え、ここ
からテレビジョン受像機１側に向けてリモコン信号を送
信せしめるようになっている。

【００４４】テレビジョン受像機１には、前記送信器２
からのリモコン信号を受信する受信部１０を備えてい
る。受信部１０はリモコン信号の到来方向角、および強
度に対応した出力信号を回動角演算部１５に出力する。

【００４５】回動角演算部１５は入力された出力信号と
モータ１４からのフィードバック信号とに基づいて、モ
ータ１４の回動軸からみた基準方向（画面の正面方向）
との角度差、すなわち回動角を演算し、これを回動・停
止制御部１３へ出力する。回動・停止制御部１３は、モ
ータ１４を前記回動角が零になる方向に向けて、零とな
る位置まで回動させるべく制御信号をモータ１４へ出力
する。

【００４６】図２は送信器２とテレビジョン受像機１と
の概略的な配置を説明するための説明図であり、図にお
いて回動軸５０は基準軸線（角度を考える際の基準とな
る軸線のことであり、ここでは回動動作を行なうので回
動中心軸線）上に存在しており、θ１は回動軸５０−送
信器２−受信部１０の間の角度、θは到来方向角、θ２
は回動軸５０よりみた基準方向と受信部１０との間の
角、ｄは回動軸５０と受信部１０との間の距離、θ０は
回動軸５０よりみた基準方向と送信器２との間の角、ｘ
は送信器２と回動軸５０との間の距離、Ｌは送信器２と
受信部１０との間の距離をそれぞれ示している。

【００４７】図３は、図１に示す装置の電気的回路構成
を示すブロック図であり、送信器２は赤外線光発光素子
２ａからリモコン信号をテレビジョン受像機１へ向けて
送信する。テレビジョン受像機１の受信部１０は、レン
ズ２０、ＰＳＤ２１にて構成されている。３７は距離・
角度変換データテーブルが格納されたメモリである。

【００４８】リモコン信号はレンズ２０を通してＰＳＤ
２１上に集光照射される。ＰＳＤ２１からは、その光量
に応じた電荷を生じ、かつ照射位置に応じてそれぞれ電
流Ｉ１、Ｉ２として出力信号を出力する。

【００４９】電流Ｉ１、Ｉ２はそれぞれＩ／Ｖ変換器２
２、２３に入力されて電圧に変換され、それぞれＳ／Ｈ
回路２４、２５に出力され、サンプル値がホールドさ
れ、共にマイクロコンピュータ２６内、Ａ／ＭＰ２７に
入力されると同時に加算回路３５に入力されて加算さ
れ、その結果もＡ／ＭＰ２７に入力される。

【００５０】Ａ／ＭＰ２７の出力はＡ／Ｄ変換器２８に
てディジタル信号に変換され、入力回路２９を通じてＣ
ＰＵ３０に入力される。ＣＰＵ３０はメモリ３７に格納
されたプログラムおよびデータに従って、式（２）によ
りリモコン信号の到来方向角θを算出する。

【００５１】ここで、送信器２からの距離は、以下に述
べるように求めることが可能である。以下、図４を参照
して説明を行なう。図４は赤外線発光素子２ａから出射
された赤外光の状態と受信部１０が受信する赤外線光強
度を説明するための説明図である。ここで赤外線のパワ
ー密度比は、赤外線発光素子２ａからの距離に応じて１
／Ｌ１²：１／Ｌ２²と表わせる。

【００５２】このように送信器２内の赤外線発光素子２
ａより出射された赤外光は、距離Ｌの２乗に反比例し
て、そのパワー密度が減少する。ここで、受信部１０の
面積は一定であるから、受信部１０での赤外線強度を求
めることにより赤外線発光素子２ａと受信部１０との間
の距離を求めることができる。

【００５３】すなわち、下式（３）により送信器２と受
信部１０の間の距離Ｌを算出し、さらに基準軸線（回動
中心軸線）上にある回動軸５０からみた基準方向（ここ
では、画面の正面方向）と受信部１０の間の角度θ２、
および回動軸５０と受信部１０との間の距離ｄ、到来方
向角θとを用いて下式（４）により、基準方向との角度
差（回動すべき角）θ０を求める。

【００５４】

【数３】

【００５５】

【数４】

【００５６】なお、式（４）の導出過程を以下に示す。

【００５７】

【数５】

【００５８】図５には、式（４）に基づき、送信器２と
受信部１０との間の距離Ｌに対する基準方向との角度差
θ０の特性を示した（ここでは、テレビジョン受像機を
考えており、θ２、ｄは固定値である）。この角度差θ
０の特性は、送信器２と受信部１０との間の距離Ｌ＝０
で−θ２に一致し、送信器２と受信部１０との間の距離
Ｌが大きくなると到来方向角θに漸近するような特性を
示す（送信器２と受信部１０との間の距離Ｌが無限大の
場合は、従来の技術に相当する）。

【００５９】図５に示した送信器２と受信部１０との間
の距離Ｌに対する基準方向との角度差θ０の特性を、ア
ナログ回路によって信号出力させて基準方向との角度差
θ０を求めても良いし、あらかじめ所定のサンプル点に
ついてデータを記憶させておき（データテーブルをつく
り）、直接読みだすか、補間データを求めて基準方向と
の角度差θ０を求めてもよい。また特性式をソフトウェ
アで与え、その式に用いる係数のみを、メモリ上にデー
タ記憶させ、逐一記憶データを読みだして演算を施して
基準方向との角度差θ０を求めてもよい。

【００６０】ＣＰＵ３０の処理としては、式（３）、
（４）をもとに、送信器２のもつ赤外線発光素子２ａ
（発光素子）の違いによる発光分布や光強度のピーク値
の違い等の条件（出力特性）を考慮した、それぞれ加算
回路３５の出力であるＳ対送信器２と受信部１０との間
の距離Ｌのテーブル、到来方向角θ対基準方向との角度
差θ０のテーブルを予めメモリ３７に格納しておき、得
られた加算回路３５の出力であるＳ、到来方向角θに対
してテーブルを参照し、送信器２と受信部１０との間の
距離Ｌおよび基準方向との角度差θ０を求める。ここ
で、加算回路３５の出力ＳはＰＳＤ２１に入射する光強
度を示すことと等価であり、発光素子の光放射分布状態
に変化が無い場合には、発光素子の光強度のピーク値に
ほぼ比例する出力である。

【００６１】この場合、受信側において、あらかじめ送
信器２の発光素子の複数種類の出力特性を示すデータ、
あるいは複数種類の送信器２における発光素子の出力特
性を示すデータをあらかじめテーブル化してもよいし、
送信器２側に発光素子の出力特性を示すデータを記憶さ
せておき、リモコン信号の送出の際に、これらデータを
リモコン信号とともに送出してもよい。また、適宜加算
回路３５の出力Ｓの校正データを記憶するようにしても
よい。こうすることにより送信器２の発光素子の経時変
化に対応でき、さらにテレビジョンセットに添付された
送信器以外の別種の送信器も問題なく使用可能である。
また受信部は必ずしも画面の中央部に設ける必要がなく
なり、テレビジョンセットの設計に裕度をもたせること
ができるとともに、精度よく送信器２の方向にテレビジ
ョン受信機１を回動（偏向）させることが可能である。

【００６２】ＣＰＵ３０は、演算した基準方向との角度
差θ０を零とすべくメモリ３７内の格納データと照合し
て、この基準方向との角度差θ０を減少させる方向に向
け、回動すべき角としての基準方向との角度差θ０に相
当する制御信号を生成し、出力回路３２を通じて、左・
右駆動制御回路３３へ出力する。左・右駆動制御回路３
３はモータ１４を正転または逆転方向に、例えば基準方
向との角度差θ０の符号に応じて回転駆動する。モータ
１４に連結された角度センサ３４からの信号が入力回路
２９を通じてＣＰＵ３０へ入力される。ＣＰＵ３０は角
度センサ３４の信号をチェックして、その出力信号（検
出角度θＤ）が基準方向との角度差θ０に一致すると、
その位置でモータ１４を停止させる。

【００６３】これら一連の動作は、以下に説明するよう
なステップに従って実行される。すなわち図６に示すフ
ローチャートを参照しながら説明する。

【００６４】送信器２からのリモコン信号を受信部１０
が受信するステップ（Ｓ１）、リモコン信号より送信器
２と受信部１０との間の距離Ｌを検出するステップ（Ｓ
２）、到来方向角θを検出するステップ（Ｓ３）、到来
方向角θと送信器２と受信部１０との間の距離Ｌとに基
づいて回動させるべき角である基準方向との角度差θ０
を求めるステップ（Ｓ４） 回動方向を決定するステップ（Ｓ５）

【００６５】ステップＳ５の結果に基づいて、右回動す
べきならば右回動駆動を行なうステップ（Ｓ６） 左回動すべきならば左回動駆動を行なうステップ（Ｓ
７） モータがどれだけ回動したかを示す出力信号θＤを検出
するステップ（Ｓ８） θ０とθＤの値の比較を行なうステップ（Ｓ９） ステップＳ９の結果に基づいて、θ０とθＤが異なる場
合にはステップＳ５に戻り、θ０とθＤが一致した場合
にはモータ１４の停止を行なうステップ（Ｓ１０）

【００６６】以上のステップに従って、回転駆動を行な
う。ただし、ステップＳ２とステップＳ３が逆の順序に
処理されてもよい。また、ステップＳ９においてθ０−
θＤが零となるかどうかによってθ０とθＤを比較して
もよい。

【００６７】以上の説明においては、送信器２内に内蔵
されている赤外線発光素子自身の強度分布については、
特に考慮を払っていないが、赤外線発光素子から出射さ
れた赤外線の強度分布が空間的に均一に近い方がより精
度よく回動（偏向）が可能である。

【００６８】赤外線発光素子２ａから放射される赤外線
（赤外光）は通常３０度程度の放射角を有している。図
７（ａ）は赤外線発光素子２ａから放射される赤外光の
強度分布（光強度分布）を示す説明図であり、赤外線発
光素子２ａから赤外光が拡がりながら出射される状態の
概略を示している。

【００６９】すなわち赤外線発光素子２ａから放出され
た赤外光が受信部１０に入射するときにポイントａの部
分が入射されれば精度よく制御が可能であるが、ポイン
トｂの部分が入射されたときには受信部１０から遠い距
離より入射された赤外光であると認識してしまい、精度
よく制御ができない場合がありうる。

【００７０】そこでａ付近のみの赤外光を放射させるた
めに、例えば図７（ｂ）および（ｃ）に示すように赤外
線発光素子２ａからの周辺部分の赤外光を例えば金属板
などの遮光物（遮光手段）によって遮断し、ａ付近の赤
外光のみを放射するようにすれば、制御精度を保つこと
ができる。また、Ｓ／Ｈ回路２４、２５の前段または後
段にピークホールド回路を設け、Ｉ／Ｖ変換器２２、２
３の最大出力電圧をＡ／ＭＰ２７に出力してもよい。た
だし、ピークホールドを行なうタイミングは送信器２か
らのリモコン信号送信が行なわれる度に行なう。従っ
て、送信器２からの受信が終了した時点でリセットをか
けるように構成するとよい。

【００７１】実施の形態２．なお、上記実施の形態１に
おいては、送信器２と受信部１０との間の距離を求める
ための構成として、受信部１０と、回動角演算部１５お
よび加算回路３５からなるものを示したが、伝搬速度の
異なる信号を発生する発生器を有する送信器２と、その
信号が受信部１０に到達する時間差を求める時間差検出
器からなるものでもよい。

【００７２】すなわち、図８（ａ）に示すように送信器
２として、赤外線と超音波の、例えば矩形波のリモコン
信号を同時に発生する赤外線発光素子２ａと超音波発生
器２ｂとを設け、それぞれの信号を受信部１０に設置さ
れた赤外線受光部４０、超音波受信部４１にて受信し、
それらの出力を時間差検出器４２に入力し、到来方向角
θを赤外線受光部４０からの出力に基づいて求め、送信
器２とテレビジョン受像機１との間の距離Ｌを求めるた
めに、その時間差に比例した出力信号をマイクロコンピ
ュータ２６内のＡ／ＭＰ２７に出力する。

【００７３】図８（ｂ）には、時間差を求めるための１
つの例を示す。送信器２側より赤外線発光素子２ａおよ
び超音波発生器２ｂを同時に駆動する。赤外線発光素子
２ａより発生した赤外光および超音波発生器２ｂより発
生した超音波は、それぞれ送信器２と受信部１０との間
の距離Ｌ伝搬したのちに赤外線受光部４０、超音波受信
部４１にそれぞれ入射する。

【００７４】赤外光の空間伝搬速度は３０万Ｋｍ／ｓ、
超音波の空間伝搬速度は３３０ｍ／ｓであるから、例え
ば３ｍの距離を伝搬するのに約９ｍｓｅｃの時間差を生
じる。従って、この時間差と音速３３０ｍ／ｓとの積を
とることにより送信器２と受信部１０との間の距離Ｌを
求めることができる。（赤外光の空間伝搬速度は超音波
の空間伝搬速度に比べ１００００００倍程度大きく、時
間差と音速との積をとることで距離を求めても実用上問
題はない。）

【００７５】これによれば、赤外線発光素子２ａの光強
度に依存することなく送信器２と受信部１０との間の距
離Ｌを正確に求めることが可能であり、従って回動角θ
０を非常に精確（正確）に求めることが可能である。ま
た、ここでは時間差によって送信器２と受信部１０との
間の距離Ｌを求める例について示したが、各々の受信信
号の間の位相差を求めて送信器２と受信部１０との間の
距離Ｌを求めてもよい。

【００７６】この出力信号はＡ／Ｄ変換器２８、入力回
路２９を通じてＣＰＵ３０に入力される。ＣＰＵ３０で
は、この出力信号を送信器２と受信部１０との間の距離
Ｌとして、実施の形態１と同様の処理により回動角θ０
を算出し、モータ１４を駆動する。

【００７７】以上の実施の形態の説明では、テレビジョ
ン受信機の例について述べたが、これに限られるもので
はなく、回転制御台上に載置されたゲーム機、ラジオ、
カセット等の音響機器や、扇風機、エアーコンディショ
ナー等の送風／空調設備における風向切り換えのための
センシングデバイス（感知器）等に応用が可能である。

【００７８】以上、述べた角度出力器は、送信器からの
送信信号より、その送信信号強度および到来方向角の両
方を求めて、被制御物の制御を行なうため、上記音響機
器等に用いた場合には、ボリューム調整と方向制御、上
記送風／空調設備等に用いた場合には、送風量調節と風
向制御が容易な構成で行える。

【００７９】他に、操作を行ないながら撮影を行なうな
どといった、カメラなどの画像入力装置等に適用させて
用いてもよい。

【００８０】実施の形態３．また、これまで述べてきた
実施の形態においては、受信手段における位置検出素子
として、ＰＳＤを例に説明したが、必ずしもこれに限ら
れることはなく、例えば図９（ａ）−（イ）に示すよう
に受信部１０が例えば少なくとも２つの領域に区分され
た太陽電池等の光検知素子、あるいはそれぞれ別体の光
検知素子によって形成することも可能である。この場合
には、レンズ２０にて集光された赤外線の集光位置が光
検知器５１の分割された受光面おのおのからの光電流の
差として出力される。またこの場合の受光部１０が受け
る光強度は受光面おのおのからの光電流の和として出力
される。こうすることでＰＳＤを使用するよりも安価に
位置検出素子を構成することができる。また、図９
（ａ）−（ロ）に示すように、赤外線の集光途中に光検
知器５１を配置してもよく、上述と同様の効果を得るこ
とができる。さらに、図９（ａ）−（ハ）に示すように
集光点が変位する方向（到来方向角を検出すべき方向）
に沿って光検知器５１を複数配置し、光検知器５１中の
どの受光面に集光点（集光光）が存在するか、あるいは
例えば隣接する受光面間における光電流の差を求めるこ
とによって集光点（集光光）の入射位置を検知してもよ
く、上述と同様の効果を得ることができる。

【００８１】実施の形態４．また図９（ｂ）に示すよう
にレンズを用いずに受信部を構成することも可能であ
る。この場合には分割された受光面を有する光検知器５
１と、この光検知器５１と赤外光の入射方向側に遮蔽板
５２によって受信部１０を構成する。このとき、遮蔽板
５２は光検出器５１の分割線を少なくとも遮蔽し、かつ
遮蔽板５２の大きさ、光検出器５１と遮蔽板５２の離間
間隔を適当に設計することによって赤外光の入射許容角
度（到来方向角θの最大値であり、この角度を越えない
範囲において動作が安定する角度。）の範囲内において
遮蔽板５２により遮蔽される赤外光が、分割された受光
面間において、お互いの受光面に影響を与えないものと
することができる。これによって、精度を満足してなお
かつさらなる受信部の小型化が期待でき、レンズを使用
しなくともよいため安価に作成できる。

【００８２】実施の形態５．以上の実施の形態の説明で
は、左右（水平）方向の首振り動作について説明してき
たが、上下（垂直）方向の首振り動作を行なうようにさ
せてもよい。また左右方向、上下方向ともに首振り動作
を行なわせる構成とすることも可能である。図１０は左
右方向、上下方向ともに首振り動作を行なわせるための
構成を示した説明図である。図１０（ａ）において、１
４は左右方向（図中βの方向）の首振り動作を行なわせ
るためのモータ、２１４は上下方向（図中αの方向）の
首振り動作を行なわせるためのモータである。これら２
つのモータ１４、２１４がそれぞれ駆動されることによ
って、左右方向、上下方向に基準方向に向けて回動動作
を行なう。

【００８３】図１１は実施の形態５の電気回路を示すブ
ロック図であり、それぞれ、上下方向の駆動にかかわ
り、２２１は例えば２次元ＰＳＤ、２２２、２２３はＩ
／Ｖ変換器、２２４、２２５はＳ／Ｈ回路、２３３は上
下駆動制御装置、２１４はモータ、２３４は角度センサ
である。

【００８４】２次元ＰＳＤ２２１からは、左右方向、上
下方向に対応する光電流出力がなされ、左右、上下方向
それぞれに対応する出力がＩ／Ｖ変換器２２、２３、２
２２、２２３になされて、光電流が電圧変換される。こ
のＩ／Ｖ変換器２２、２３、２２２、２２３からの電圧
出力はＳ／Ｈ回路２４、２５、２２４、２２５に入力さ
れたのちＡ／ＭＰ２７に入力される。なお、このＳ／Ｈ
回路２４、２５、２２４、２２５からの出力も加算回路
３５に入力され、加算処理されたのちＡ／ＭＰ２７に入
力される。

【００８５】Ａ／ＭＰ２７からの出力はＡ／Ｄ２８に入
力されてアナログ／ディジタル変換され入力回路２９を
経由してＣＰＵ３０に取り込まれる。メモリ３７には距
離・角度変換データテーブルが格納されており（この場
合は、左右・上下方向それぞれに対応するデータが格納
されている。）、ＣＰＵ３０は、この距離・角度変換デ
ータテーブルを参照することによってモータ１４、２１
４それぞれの回動すべき角度に対応する出力を出力回路
３２、２３２に出力する。この出力値に基づいて左右駆
動制御装置３３、上下駆動制御装置２３３に入力されモ
ータ１４、２１４を駆動する。それぞれのモータ１４、
２１４の回動した角度量は角度センサ３４、２３４によ
り検出され、それぞれの検出出力は入力回路２９を介し
てＣＰＵ３０に入力されフィードバックがかかる。

【００８６】図１０（ｂ）は上述のような上下・左右の
首振り動作を行なわせるための上下・左右の到来方向角
の検出に適した受光素子の形態例を示しており、（イ）
〜（ホ）は受信部１０内におけるレンズ２０からの集光
光の受光部の形態例を示す図であり、（イ）は２次元Ｐ
ＳＤを用いた例、（ロ）は上下・左右方向のＰＳＤを併
置（並置）させた例、（ハ）は光検知器を左右・上下に
配置させた例、（ニ）は（ハ）の配置における中央部の
受光状態を改善させた例、（ホ）は（ニ）の配置に更に
周辺部の受光状態を改善した例である。

【００８７】（イ）、（ロ）はＰＳＤを用いた場合の例
であるが、一般にＰＳＤは高価である。（ハ）〜（ホ）
は例えば太陽電池で構成できるため、ＰＳＤを用いるよ
りは安価に構成できる。また（ハ）〜（ホ）を用いた場
合には、図９（ｂ）と同様の考えで受光素子の前側に遮
蔽板を設けることにより、必ずしもレンズを必要としな
いため、受信部の構成が小型ですみ、安価に構成でき
る。

【００８８】さらに、レンズ２０の像面湾曲の影響があ
る場合には、その像面湾曲の形態に適合させるように、
受光部全体が（中央部に向かって）所定の曲率を有した
凹状または凸状に形成されていてもよい。

【００８９】図１０（ｃ）は図１０（ｂ）の（イ）〜
（ホ）の各受信部からの出力端子○１〜○４の信号をど
のように処理するかを説明するための説明図であり、上
下方向の出力端子○１、○２の間および左右方向の出力
端子○３、○４の間においては各差分値（Ｉ１−Ｉ２、
Ｉ３−Ｉ４）をとり、○１、○２の間の出力からは上下
方向の到来方向角を、○３、○４の間の出力からは左右
方向の到来方向角をそれぞれ、これら各差分値をもとに
求めるとよい。また○１〜○４の間において、それぞれ
の信号の加算を行い（和を取り、すなわちＩ１＋Ｉ２＋
Ｉ３＋Ｉ４を求め）受光部に入射した光強度（全光量）
を求めることによって距離を検出することが可能とな
る。

【００９０】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に示すような効果を奏する。

【００９１】第１の発明によれば、受信手段からの出力
に基づいて求められた、受信手段への送信信号の到来方
向角および送信手段と受信手段との間の距離に対応する
出力に基づいて、基準方向と送信手段−回動中心軸線を
結ぶ方向との間の角度に対応する信号出力を得ることが
できるので、基準方向と送信手段−回動中心軸線を結ぶ
方向との間の角度を正確に求めることができる。特に近
距離から送信された場合でも精度良く基準方向と送信手
段−回動中心軸線を結ぶ方向との間の角度を求めること
ができる。

【００９２】第２の発明によれば、到来方向角と距離と
を求めることにより正確な基準方向と送信手段−回動中
心軸線を結ぶ方向との間の角度を正確に求めることがで
きる角度出力器を得ることができる。

【００９３】第３の発明によれば、受信手段側に新たに
距離を求めるための手段を必要としないので装置が小型
化できる。

【００９４】第４の発明によれば、伝搬速度の異なる複
数の信号出力を用いることにより、より正確な距離を求
めることが可能であり、この正確な距離によって、基準
方向と送信手段−回動中心軸線を結ぶ方向との間の角度
をより正確に求めることができる。

【００９５】第５の発明によれば、データテーブルを備
えたので、基準方向と送信手段−基準軸線を結ぶ方向と
の間の角度に対応するデータ出力が高速化できる。

【００９６】第６の発明によれば、正確な角度を求める
ことが可能な角度出力器を有した回動制御装置であるの
で、送信器を向けた方向に確実に基準方向を向けること
ができる回動制御装置を得ることができる。特に近距離
から送信された場合でも精度良く被駆動体を送信器の方
向に向けることができる。

【００９７】第７の発明によれば、到来方向角と距離を
求めることにより基準方向と送信手段−回動中心軸線を
結ぶ方向との間の角度を正確に回動可能な回動制御装置
を得ることができる。

【００９８】第８の発明によれば、受信手段側に新たに
距離を求めるための手段を必要としないので装置が小型
化し、それによって設計自由度を上げることができる。

【００９９】第９の発明によれば、伝搬速度の異なる複
数の信号出力を用いることにより、より正確な距離を求
めることが可能であり、この正確な距離をもとに、基準
方向と送信手段−回動中心軸線を結ぶ方向との間の角度
を正確に求めることが可能であり、精度のよい回動制御
装置を得ることができる。

【０１００】第１０の発明によれば、データテーブルを
備えたので、基準方向と送信手段−基準軸線を結ぶ方向
との間の角度に対応するデータ出力が高速化できるた
め、送信信号を受信してから回動制御を行なうまでの時
間を短くできる。

【０１０１】第１１の発明によれば、ＰＳＤを用いるこ
とにより、レンズによる集光光の位置をより正確に求め
ることが可能であり、精度のよい回動制御装置を得るこ
とができる。

【０１０２】第１２の発明によれば、例えば太陽電池な
どの光検出素子を用いることによって、安価な受信部を
構成できる。

【０１０３】第１３の発明によれば、レンズを省くこと
ができ、安価で構造が簡単である構成の受信部を形成す
ることが可能である。

【０１０４】第１４の発明によれば、距離を求める際に
誤差要素となる発光素子からの周辺光を除くことによっ
て、より正確な距離を求めることができる。

【０１０５】第１５の発明によれば、正確な角度検出が
可能な角度出力器を複数有した回動制御装置であるの
で、送信器を向けた方向に確実に基準方向を向けること
ができる回動制御装置を得ることができる。特に近距離
から送信された場合でも精度良く被駆動体を送信器の方
向に向けることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施の形態１の構成を示すブロック図であ
る。

【図２】 送信器とテレビジョン受像機との概略的な配
置を示す説明図である。

【図３】 実施の形態１の電気回路を示すブロック図で
ある。

【図４】 赤外光の拡がりを示す説明図である。

【図５】 距離Ｌに対するθ０の特性を示す説明図であ
る。

【図６】 実施の形態１の処理ステップを示すフローチ
ャートである。

【図７】 赤外光の光強度を示す説明図である。

【図８】 実施の形態２の構成を示すブロック図であ
る。

【図９】 実施の形態３、４における光検知器を示す説
明図である。

【図１０】 実施の形態５を説明するための説明図であ
る。

【図１１】 実施の形態５の電気回路を示すブロック図
である。

【図１２】 従来装置の構成を示すブロック図である。

【図１３】 従来装置の電気回路を示すブロック図であ
る。

【図１４】 ＰＳＤによる位置検出を示す説明図であ
る。

【図１５】 送信器とテレビジョン受像機との概略的な
方向関係を示す説明図である。

【図１６】 従来装置によるテレビジョン受像機の回動
状態を示す説明図である。

【符号の説明】

１ テレビジョン受像機、２ 送信器、１０ 受信部、
１３ 回動・停止制御部、１５ 回動角演算部。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｂ 10/22 Ｈ０４Ｂ 9/00 Ｒ Ｈ０４Ｎ 5/64 ５５１ ５８１

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 あらかじめ定められた基準方向および基
   準軸線より所定の量離れた位置に配置され、送信手段か
   らの送信信号を受信する受信手段と、該受信手段の出力
   に基づいて、上記受信手段への送信信号の到来方向角と
   上記送信手段−受信手段との間の距離とを求め、求めら
   れた上記到来方向角と距離とに基づいて上記基準方向と
   上記送信手段−基準軸線を結ぶ方向との間の角度に対応
   する信号出力を行なう角度量出力手段とを備えたことを
   特徴とする角度出力器。
2. 【請求項２】 角度量出力手段が、以下の式に基づいて
   基準方向と送信手段−基準軸線を結ぶ方向との間の角度
   に対応する信号出力を行なうことを特徴とする請求項１
   記載の角度出力器。 【数１】
3. 【請求項３】 送信手段が発光手段を有し、送信手段と
   受信手段との間の距離を上記発光手段から受信手段に到
   達する光強度の大きさに基づいて求めることを特徴とす
   る請求項１記載の角度出力器。
4. 【請求項４】 送信手段が伝搬速度の異なる複数の信号
   出力手段を有し、送信手段と受信手段との間の距離を上
   記受信手段に到達する各信号出力間における受信状態の
   差から求めることを特徴とする請求項１記載の角度出力
   器。
5. 【請求項５】 角度量出力手段が、少なくとも到来方向
   角と距離とに基づいて、基準方向と送信手段−基準軸線
   を結ぶ方向との間の角度に対応するデータ出力を行なう
   データテーブルを有することを特徴とする請求項１乃至
   ４のいずれかに記載の角度出力器。
6. 【請求項６】 駆動源によって回動制御される被駆動体
   と、該被駆動体とは別体に設けられ、上記被駆動体に向
   けて送信信号を送信する送信手段と、上記被駆動体が、
   あらかじめ定められた基準方向および回動中心軸線より
   所定の量離れた位置に配置され、送信手段からの送信信
   号を受信する受信手段と、該受信手段の出力に基づい
   て、上記受信手段への送信信号の到来方向角と上記送信
   手段−受信手段との間の距離とを求め、求められた上記
   到来方向角と距離とに基づいて上記基準方向と上記送信
   手段−回動中心軸線を結ぶ方向との間の角度に対応する
   信号出力を行なう角度量出力手段とを有する角度出力器
   を備え、該角度出力器からの信号出力に応じて上記被駆
   動体を回動制御するように構成したことを特徴とする回
   動制御装置。
7. 【請求項７】 角度量出力手段が、以下の式に基づいて
   基準方向と送信手段−回動中心軸線を結ぶ方向との間の
   角度に対応する信号出力を行なうことを特徴とする請求
   項６記載の回動制御装置。 【数２】
8. 【請求項８】 送信手段が発光手段を有し、送信手段と
   受信手段との間の距離を上記発光手段から受信手段に到
   達する光強度の大きさに基づいて求めることを特徴とす
   る請求項６記載の回動制御装置。
9. 【請求項９】 送信手段が伝搬速度の異なる複数の信号
   出力手段を有し、送信手段と受信手段との間の距離を上
   記受信手段に到達する各信号出力間における受信状態の
   差から求めることを特徴とする請求項６記載の回動制御
   装置。
10. 【請求項１０】 角度量出力手段が、少なくとも到来方
    向角と距離とに基づいて、基準方向と送信手段−回動中
    心軸線を結ぶ方向との間の角度に対応するデータ出力を
    行なうデータテーブルを有することを特徴とする請求項
    ６乃至９のいずれかに記載の回動制御装置。
11. 【請求項１１】 送信手段が発光手段を有し、受信手段
    がＰＳＤを有することを特徴とする請求項６、７、９の
    いずれかに記載の回動制御装置。
12. 【請求項１２】 送信手段が発光手段を有し、受信手段
    が複数の受光面を有することを特徴とする請求項６、
    ７、９のいずれかに記載の回動制御装置。
13. 【請求項１３】 受信手段が遮光手段を有することを特
    徴とする請求項１２記載の回動制御装置。
14. 【請求項１４】 送信手段が遮光手段を有することを特
    徴とする請求項８、１１、１２のいずれかに記載の回動
    制御装置。
15. 【請求項１５】 駆動源によって回動制御される被駆動
    体と、該被駆動体とは別体に設けられ、上記被駆動体に
    向けて送信信号を送信する送信手段と、上記被駆動体
    が、あらかじめ定められた基準方向および回動中心軸線
    より所定の量離れた位置に配置され、送信手段からの送
    信信号を受信する受信手段と、該受信手段の出力に基づ
    いて、上記受信手段への送信信号の到来方向角と上記送
    信手段−受信手段との間の距離とを求め、求められた上
    記到来方向角と距離とに基づいて上記基準方向と上記送
    信手段−回動中心軸線を結ぶ方向との間の角度に対応す
    る信号出力を行なう角度量出力手段とを有する複数の角
    度出力器を備え、該複数の角度出力器からのおのおのの
    信号出力に応じて上記被駆動体を制御するように構成し
    たことを特徴とする回動制御装置。