JPH095352A - 車両の横加速度検出装置 - Google Patents
車両の横加速度検出装置Info
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- JPH095352A JPH095352A JP14877095A JP14877095A JPH095352A JP H095352 A JPH095352 A JP H095352A JP 14877095 A JP14877095 A JP 14877095A JP 14877095 A JP14877095 A JP 14877095A JP H095352 A JPH095352 A JP H095352A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は車両の横加速度検出装置に関し、横
加速度の検出値の精度低下を防止することができること
を目的とする。 【構成】 車両の横加速度検出装置は、車両に取り付け
られた横加速度センサＭ１を用いて車両に加わる横加速
度を求める。ロール角推定手段Ｍ２は、横加速度センサ
Ｍ１で検出した横加速度に基づいて車両のロール角を推
定する。ロール角補正手段Ｍ３は、推定したロール角に
基づいて横加速度センサで検出した横加速度を補正す
る。
加速度の検出値の精度低下を防止することができること
を目的とする。 【構成】 車両の横加速度検出装置は、車両に取り付け
られた横加速度センサＭ１を用いて車両に加わる横加速
度を求める。ロール角推定手段Ｍ２は、横加速度センサ
Ｍ１で検出した横加速度に基づいて車両のロール角を推
定する。ロール角補正手段Ｍ３は、推定したロール角に
基づいて横加速度センサで検出した横加速度を補正す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の横加速度検出装置
に関し、車両にかかる横方向の加速度を検出する装置に
関する。
に関し、車両にかかる横方向の加速度を検出する装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、旋回時に車両にかかる横加速
度をセンサにより検出し、検出された横加速度に応じて
エンジンの駆動力、又は各車輪の制動力を制御して、車
両の旋回挙動を安定化させることが行われている。
度をセンサにより検出し、検出された横加速度に応じて
エンジンの駆動力、又は各車輪の制動力を制御して、車
両の旋回挙動を安定化させることが行われている。
【０００３】例えば、特開平２−７０９３７号公報に
は、横加速度センサの検出出力に応じてエンジンの駆動
力を低減して旋回時の車輪のスリップの発生を防止し、
かつ横加速度センサの故障時には左右従動輪夫々の車輪
速度から求心加速度を求め、この求心加速度に応じてエ
ンジンの駆動力を低減して旋回時のスリップの発生を防
止する加速スリップ防止装置が記載されている。
は、横加速度センサの検出出力に応じてエンジンの駆動
力を低減して旋回時の車輪のスリップの発生を防止し、
かつ横加速度センサの故障時には左右従動輪夫々の車輪
速度から求心加速度を求め、この求心加速度に応じてエ
ンジンの駆動力を低減して旋回時のスリップの発生を防
止する加速スリップ防止装置が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の加速スリップ防
止装置では横加速度センサが故障した場合に求心加速度
を求めているが、横加速度センサが故障していない場合
であっても横加速度センサによる横加速度の検出精度が
悪化して、適切な制御を行えない場合がある。
止装置では横加速度センサが故障した場合に求心加速度
を求めているが、横加速度センサが故障していない場合
であっても横加速度センサによる横加速度の検出精度が
悪化して、適切な制御を行えない場合がある。
【０００５】横加速度センサの加速度出力値と誤差量と
は図９に示す関係にあり、加速度出力値が０の場合にも
誤差量は−０．１ｇから０．１ｇの範囲にある。この誤
差は横加速度センサの取り付け誤差や車両の荷重バラン
スがとれてない等により中立点がドリフトすることによ
り生じる。また車両がロールした場合にも重力加速度の
影響で横加速度センサの加速度出力値が変動する。
は図９に示す関係にあり、加速度出力値が０の場合にも
誤差量は−０．１ｇから０．１ｇの範囲にある。この誤
差は横加速度センサの取り付け誤差や車両の荷重バラン
スがとれてない等により中立点がドリフトすることによ
り生じる。また車両がロールした場合にも重力加速度の
影響で横加速度センサの加速度出力値が変動する。
【０００６】このような中立点ドリフトや車両ロール角
によって横加速度センサで検出した横加速度には誤差が
生じ、検出精度が悪化するという問題があった。本発明
は上記の点に鑑みなされたもので、車両のロール角を横
加速度センサ出力に基づいて推定し、推定したロール角
に基づいて横加速度センサで検出した横加速度を補正す
ることにより、横加速度の検出値の精度低下を防止する
車両の横加速度検出装置を提供することを目的とする。
によって横加速度センサで検出した横加速度には誤差が
生じ、検出精度が悪化するという問題があった。本発明
は上記の点に鑑みなされたもので、車両のロール角を横
加速度センサ出力に基づいて推定し、推定したロール角
に基づいて横加速度センサで検出した横加速度を補正す
ることにより、横加速度の検出値の精度低下を防止する
車両の横加速度検出装置を提供することを目的とする。
【０００７】また、本発明は、左右車輪の車輪速度から
推定した横加速度と横加速度センサ出力との偏差から中
立点ドリフト量を求め、この中立点ドリフト量により横
加速度センサで検出した横加速度を補正することにより
横加速度の検出値の精度低下を防止する車両の横加速度
検出装置を提供することを目的とする。
推定した横加速度と横加速度センサ出力との偏差から中
立点ドリフト量を求め、この中立点ドリフト量により横
加速度センサで検出した横加速度を補正することにより
横加速度の検出値の精度低下を防止する車両の横加速度
検出装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１（Ａ）に示す如く、車両に取り付けられた横加
速度センサＭ１を用いて車両に加わる横加速度を求める
車両の横加速度検出装置において、上記横加速度センサ
Ｍ１で検出した横加速度に基づいて車両のロール角を推
定するロール角推定手段Ｍ２と、上記推定したロール角
に基づいて上記横加速度センサで検出した横加速度を補
正するロール角補正手段Ｍ３とを有する。
は、図１（Ａ）に示す如く、車両に取り付けられた横加
速度センサＭ１を用いて車両に加わる横加速度を求める
車両の横加速度検出装置において、上記横加速度センサ
Ｍ１で検出した横加速度に基づいて車両のロール角を推
定するロール角推定手段Ｍ２と、上記推定したロール角
に基づいて上記横加速度センサで検出した横加速度を補
正するロール角補正手段Ｍ３とを有する。
【０００９】請求項２に記載の発明は、図１（Ｂ）に示
す如く、車両に取り付けられた横加速度センサＭ１の検
出出力から車両に加わる横加速度を求める車両の横加速
度検出装置において、車両の左右車輪の車輪速度から横
加速度を推定する横加速度推定手段Ｍ４と、所定期間に
おける上記横加速度センサで検出した横加速度の平均値
と、上記横加速度推定手段で推定した横加速度の平均値
との偏差を中立点ドリフト量として求める中立点ドリフ
ト量算出手段Ｍ５と、上記中立点ドリフト量により上記
横加速度センサで検出した横加速度を補正する中立点ド
リフト補正手段Ｍ６とを有する。
す如く、車両に取り付けられた横加速度センサＭ１の検
出出力から車両に加わる横加速度を求める車両の横加速
度検出装置において、車両の左右車輪の車輪速度から横
加速度を推定する横加速度推定手段Ｍ４と、所定期間に
おける上記横加速度センサで検出した横加速度の平均値
と、上記横加速度推定手段で推定した横加速度の平均値
との偏差を中立点ドリフト量として求める中立点ドリフ
ト量算出手段Ｍ５と、上記中立点ドリフト量により上記
横加速度センサで検出した横加速度を補正する中立点ド
リフト補正手段Ｍ６とを有する。
【００１０】
【作用】請求項１に記載の発明においては、横加速度セ
ンサで検出した横加速度から車両のロール角を推定し、
この推定ロール角から横加速度センサの検出横加速度に
重畳している重力加速度成分を求めて横加速度センサの
検出横加速度を補正するため、車両ロールによる横加速
度の検出値の誤差を除去して得られる横加速度の精度低
下を防止できる。
ンサで検出した横加速度から車両のロール角を推定し、
この推定ロール角から横加速度センサの検出横加速度に
重畳している重力加速度成分を求めて横加速度センサの
検出横加速度を補正するため、車両ロールによる横加速
度の検出値の誤差を除去して得られる横加速度の精度低
下を防止できる。
【００１１】請求項２に記載の発明においては、左右車
輪の車輪速度から推定した横加速度と横加速度センサで
検出した横加速度との偏差を中立点ドリフト量として求
め、この中立点ドリフト量により横加速度センサで検出
した横加速度を補正するため、横加速度センサの取り付
け誤差や車両の荷重配分の偏り等に起因する誤差を補正
して得られる横加速度の精度低下を防止でき、また所定
期間における推定横加速度の平均値と検出横加速度の平
均値の偏差を中立点ドリフト量として求めることによ
り、演算タイミングやノイズの影響を受けにくく高精度
の中立点ドリフト量を求めることができる。
輪の車輪速度から推定した横加速度と横加速度センサで
検出した横加速度との偏差を中立点ドリフト量として求
め、この中立点ドリフト量により横加速度センサで検出
した横加速度を補正するため、横加速度センサの取り付
け誤差や車両の荷重配分の偏り等に起因する誤差を補正
して得られる横加速度の精度低下を防止でき、また所定
期間における推定横加速度の平均値と検出横加速度の平
均値の偏差を中立点ドリフト量として求めることによ
り、演算タイミングやノイズの影響を受けにくく高精度
の中立点ドリフト量を求めることができる。
【００１２】
【実施例】図２は本発明装置の一実施例の概略構成図を
示す。同図中、左右前輪１１，１２及び左右後輪１３，
１４夫々には車輪速センサ２１，２２，２３，２４が設
けられており、この車輪速センサ２１〜２４（Ｍ１）夫
々で検出された４輪夫々の車輪速検出信号は電子制御回
路（ＥＣＵ）２５に供給される。
示す。同図中、左右前輪１１，１２及び左右後輪１３，
１４夫々には車輪速センサ２１，２２，２３，２４が設
けられており、この車輪速センサ２１〜２４（Ｍ１）夫
々で検出された４輪夫々の車輪速検出信号は電子制御回
路（ＥＣＵ）２５に供給される。
【００１３】また、車体に固定された横加速度センサ３
２は車両の横加速度を検出し、この横加速度の検出信号
はＥＣＵ２５に供給される。ＥＣＵ２５は図３に示す如
く、中央処理装置（ＣＰＵ）４０と、処理プログラム等
を記憶したリードオンリメモリ（ＲＯＭ）４２と、作業
領域として使用されるランダムアクセスメモリ（ＲＡ
Ｍ）４４と、Ａ／Ｄコンバータを含む入力ポート回路４
６と、出力ポート回路４８と、不揮発性メモリであるエ
レクトリックイレーザブルプログラマブルリードオンリ
メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）５０とを有し、これらは双方向
性のバス５２により互いに接続されている。入力ポート
回路４６には車輪速センサ２１〜２４夫々で検出された
信号、横加速度センサ３２夫々で検出された信号が入力
される。
２は車両の横加速度を検出し、この横加速度の検出信号
はＥＣＵ２５に供給される。ＥＣＵ２５は図３に示す如
く、中央処理装置（ＣＰＵ）４０と、処理プログラム等
を記憶したリードオンリメモリ（ＲＯＭ）４２と、作業
領域として使用されるランダムアクセスメモリ（ＲＡ
Ｍ）４４と、Ａ／Ｄコンバータを含む入力ポート回路４
６と、出力ポート回路４８と、不揮発性メモリであるエ
レクトリックイレーザブルプログラマブルリードオンリ
メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）５０とを有し、これらは双方向
性のバス５２により互いに接続されている。入力ポート
回路４６には車輪速センサ２１〜２４夫々で検出された
信号、横加速度センサ３２夫々で検出された信号が入力
される。
【００１４】図４はＣＰＵ４０が実行する横加速度補正
処理の一実施例のフローチャートを示す。同図中、ステ
ップＳ１０では横加速度センサ３２で検出した検出横加
速度Ｇｙ１を読み取り、車輪速センサ２１〜２４で検出
した左前輪ＦＬ、右前輪ＦＲ、左後輪ＲＬ、右後輪ＲＲ
夫々の車輪速度Ｖfl，Ｖfr，Ｖrl，Ｖrr夫々を読み取
る。
処理の一実施例のフローチャートを示す。同図中、ステ
ップＳ１０では横加速度センサ３２で検出した検出横加
速度Ｇｙ１を読み取り、車輪速センサ２１〜２４で検出
した左前輪ＦＬ、右前輪ＦＲ、左後輪ＲＬ、右後輪ＲＲ
夫々の車輪速度Ｖfl，Ｖfr，Ｖrl，Ｖrr夫々を読み取
る。
【００１５】次にロール角推定手段Ｍ２及びロール角補
正手段Ｍ３に対応するステップＳ１２で車両のロールに
起因する横加速度センサ出力の誤差補正を行う。ところ
で、図５に示す如く、車体６０がロール角θだけ横に傾
いている場合、横加速度の計測値Ｇｙと実際の横加速度
Ｇｙ* との間にはＧｙ＝Ｇｙ* ・Ｃｏｓθ＋ｇ・ｓｉｎ
θ関係がある。これより、 Ｇｙ* ＝（Ｇｙ−ｇ・ｓｉｎθ）／ｃｏｓθ …（１） 但し、ｇは重力加速度また、車両のロール角θは図６に
示す如き車両のロール剛性γにより次式の如く表わされ
る。
正手段Ｍ３に対応するステップＳ１２で車両のロールに
起因する横加速度センサ出力の誤差補正を行う。ところ
で、図５に示す如く、車体６０がロール角θだけ横に傾
いている場合、横加速度の計測値Ｇｙと実際の横加速度
Ｇｙ* との間にはＧｙ＝Ｇｙ* ・Ｃｏｓθ＋ｇ・ｓｉｎ
θ関係がある。これより、 Ｇｙ* ＝（Ｇｙ−ｇ・ｓｉｎθ）／ｃｏｓθ …（１） 但し、ｇは重力加速度また、車両のロール角θは図６に
示す如き車両のロール剛性γにより次式の如く表わされ
る。
【００１６】 θ＝γ（Ｇｙ* ）・Ｇｙ* …（２） この（２）式で実横加速度Ｇｙ* の代りに計測横加速度
Ｇｙを用いて近似ロール角θ’を求める。 θ’＝γ（Ｇｙ）・Ｇｙ …（３） この（３）式を（１）式に代入して車両ロールによる誤
差を補正した横加速度Ｇｙ’を求める。
Ｇｙを用いて近似ロール角θ’を求める。 θ’＝γ（Ｇｙ）・Ｇｙ …（３） この（３）式を（１）式に代入して車両ロールによる誤
差を補正した横加速度Ｇｙ’を求める。
【００１７】 Ｇｙ’＝（Ｇｙ−ｇ・ｓｉｎθ’）／ｃｏｓθ’ …（４） ステップＳ１２では上記の（３），（４）式の計測横加
速度Ｇｙとして検出横加速度Ｇｙ１を用いてロール角
θ’及びロール角補正横加速度Ｇｙ１’を得る。 θ’＝γ（Ｇｙ１）・Ｇｙ１ Ｇｙ１’＝（Ｇｙ１−ｇ・ｓｉｎθ’）／ｃｏｓθ’ 次にステップＳ１４で前輪の車輪速度Ｖfl，Ｖfrから横
加速度Ｇｙ２を推定し、また、後輪の車輪速度Ｖrl，Ｖ
rrから横加速度Ｇｙ３を推定する。
速度Ｇｙとして検出横加速度Ｇｙ１を用いてロール角
θ’及びロール角補正横加速度Ｇｙ１’を得る。 θ’＝γ（Ｇｙ１）・Ｇｙ１ Ｇｙ１’＝（Ｇｙ１−ｇ・ｓｉｎθ’）／ｃｏｓθ’ 次にステップＳ１４で前輪の車輪速度Ｖfl，Ｖfrから横
加速度Ｇｙ２を推定し、また、後輪の車輪速度Ｖrl，Ｖ
rrから横加速度Ｇｙ３を推定する。
【００１８】 Ｇｙ２＝（Ｖfl2 −Ｖfr2 ）／２・ｄｆ …（５） Ｇｙ３＝（Ｖrl2 −Ｖrr2 ）／２・ｄｒ …（６） 但し、ｄｆはフロントトレッド、ｄｒはリアトレッドで
ある。この後、ステップＳ１６に進んで定常走行判定を
行う。ここでは、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステ
ム）で算出された車体速度ＶS0を微分した車体加速度ｄ
ＶS0の絶対値が定数Ｋ0 未満で加速又は減速を行ってな
いか、かつ、前後輪の推定横加速度の差Ｇｙ２−Ｇｙ３
が定数ｋ1 未満で車両スピンしていないか、かつ、ロー
ル角補正横加速度Ｇｙ１’が定数ｋ2 未満、かつ推定横
加速度Ｇｙ２が定数ｋ3 未満、かつ推定横加速度Ｇｙ３
が定数ｋ4 未満で低横加速度状態であるか、かつ車輪速
度Ｖfl，Ｖfr，Ｖrl，Ｖrrが全て０を超えて走行中であ
るかを判別する。
ある。この後、ステップＳ１６に進んで定常走行判定を
行う。ここでは、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステ
ム）で算出された車体速度ＶS0を微分した車体加速度ｄ
ＶS0の絶対値が定数Ｋ0 未満で加速又は減速を行ってな
いか、かつ、前後輪の推定横加速度の差Ｇｙ２−Ｇｙ３
が定数ｋ1 未満で車両スピンしていないか、かつ、ロー
ル角補正横加速度Ｇｙ１’が定数ｋ2 未満、かつ推定横
加速度Ｇｙ２が定数ｋ3 未満、かつ推定横加速度Ｇｙ３
が定数ｋ4 未満で低横加速度状態であるか、かつ車輪速
度Ｖfl，Ｖfr，Ｖrl，Ｖrrが全て０を超えて走行中であ
るかを判別する。
【００１９】ここで、加減速時、又は車両スピン時、又
は高横加速度時又は停止時と判別されるとステップＳ１
０に進みステップＳ１０〜Ｓ１４の処理を繰り返す。加
減速しておらず、かつ車両スピンしておらず、かつ低横
加速度で走行中であれば中立点ドリフト量を求めるため
にステップＳ１８に進む。これは大きな加減速時又は横
加速度が大きなときには中立点ドリフト量を正確に求め
ることができず、また車両停止時には横加速度が発生せ
ず、荷物の積み降しや、乗員の乗り降りがあり中立点ド
リフト量が変化するおそれがあるからである。
は高横加速度時又は停止時と判別されるとステップＳ１
０に進みステップＳ１０〜Ｓ１４の処理を繰り返す。加
減速しておらず、かつ車両スピンしておらず、かつ低横
加速度で走行中であれば中立点ドリフト量を求めるため
にステップＳ１８に進む。これは大きな加減速時又は横
加速度が大きなときには中立点ドリフト量を正確に求め
ることができず、また車両停止時には横加速度が発生せ
ず、荷物の積み降しや、乗員の乗り降りがあり中立点ド
リフト量が変化するおそれがあるからである。
【００２０】ステップＳ１８では図７に示す標準時間Ｔ
において、サンプリング周期ｔ* 毎に得られたロール角
補正横加速度Ｇｙ１’と推定横加速度Ｇｙ２夫々の加算
平均Ｇｙ１Ａ，Ｇｙ２Ａを求め、これらから中立点ドリ
フト量αを求める。
において、サンプリング周期ｔ* 毎に得られたロール角
補正横加速度Ｇｙ１’と推定横加速度Ｇｙ２夫々の加算
平均Ｇｙ１Ａ，Ｇｙ２Ａを求め、これらから中立点ドリ
フト量αを求める。
【００２１】
【数１】
【００２２】この後、ステップＳ２０で（７）式によっ
て得られたαが定数ｋ5 で表わされる−ｋ5 からｋ5 ま
での範囲内か否かを判別する。ここで、−ｋ5 ≧α又は
α≧ｋ5 の場合、つまり中立点ドリフト量αが大きすぎ
る場合は、信頼性が低いので、その値を捨てステップＳ
１０に進み、ステップＳ１０〜Ｓ２０を繰り返す。ま
た、−ｋ5 ＜α＜ｋ5 であればステップＳ２２に進んで
その中立点ドリフト量αを保持する。上記のステップＳ
１４及びＳ１８が中立点ドリフト量算出手段Ｍ５に対応
する。
て得られたαが定数ｋ5 で表わされる−ｋ5 からｋ5 ま
での範囲内か否かを判別する。ここで、−ｋ5 ≧α又は
α≧ｋ5 の場合、つまり中立点ドリフト量αが大きすぎ
る場合は、信頼性が低いので、その値を捨てステップＳ
１０に進み、ステップＳ１０〜Ｓ２０を繰り返す。ま
た、−ｋ5 ＜α＜ｋ5 であればステップＳ２２に進んで
その中立点ドリフト量αを保持する。上記のステップＳ
１４及びＳ１８が中立点ドリフト量算出手段Ｍ５に対応
する。
【００２３】次に、ステップＳ２４で後述する異常検出
処理を実行してステップＳ２６に進み、ここで同一値の
中立点ドリフト量αが所定回数ｍ（例えばｍは数回）得
られたか否かを判別する。ｍ回に至らない場合はステッ
プＳ１０に進み、ステップＳ１０〜Ｓ２６を繰り返す。
同一値のαがｍ回得られるとステップＳ２６に進み、こ
のαをαn として保持し、次式によりαn と過去の中立
点補正値α* n-1 〜α * n-x とを平均化して新たな中立
点補正値α* を求める。
処理を実行してステップＳ２６に進み、ここで同一値の
中立点ドリフト量αが所定回数ｍ（例えばｍは数回）得
られたか否かを判別する。ｍ回に至らない場合はステッ
プＳ１０に進み、ステップＳ１０〜Ｓ２６を繰り返す。
同一値のαがｍ回得られるとステップＳ２６に進み、こ
のαをαn として保持し、次式によりαn と過去の中立
点補正値α* n-1 〜α * n-x とを平均化して新たな中立
点補正値α* を求める。
【００２４】 α* ＝（αn ＋α* n-1 ＋…＋α* n-x ）／（ｘ＋１） …（８） 上記の（８）式を用いることにより、中立点補正値α*
は平均化され、例えば車両の右側に荷重が偏った状態の
中立点補正値α* n が突出するようなことがなくなる。
は平均化され、例えば車両の右側に荷重が偏った状態の
中立点補正値α* n が突出するようなことがなくなる。
【００２５】次にステップＳ３０で中立点補正値α* が
定数ｋ6 で表わされる−ｋ6 からｋ 6 までの範囲内か否
かを判別し、−ｋ6 ＜α* ＜ｋ6 の場合はステップＳ３
２でα* を新たな中立点補正値α* n にセットし、ステ
ップＳ３４に進む。ステップＳ３０で−ｋ6 ≧α* 又は
α* ≧ｋ6 の場合はステップＳ３６に進んで−ｋ6 ≧α
* か否かの判別を行う。そして−ｋ6 ≧α* であればス
テップＳ３８で新たな中立点補正値α* n に−ｋ6 をセ
ットしステップＳ３４に進む。また、−ｋ6 ＜α* であ
ればステップＳ４０で新たな中立点補正値α* n にｋ6
をセットしステップＳ３４に進む。
定数ｋ6 で表わされる−ｋ6 からｋ 6 までの範囲内か否
かを判別し、−ｋ6 ＜α* ＜ｋ6 の場合はステップＳ３
２でα* を新たな中立点補正値α* n にセットし、ステ
ップＳ３４に進む。ステップＳ３０で−ｋ6 ≧α* 又は
α* ≧ｋ6 の場合はステップＳ３６に進んで−ｋ6 ≧α
* か否かの判別を行う。そして−ｋ6 ≧α* であればス
テップＳ３８で新たな中立点補正値α* n に−ｋ6 をセ
ットしステップＳ３４に進む。また、−ｋ6 ＜α* であ
ればステップＳ４０で新たな中立点補正値α* n にｋ6
をセットしステップＳ３４に進む。
【００２６】つまり、新たな中立点補正値α* n が−ｋ
6 未満、又はｋ6 を超えることがないようにガードを設
け、新たな中立点補正値α* n が本来あるべき範囲を超
えることを防止し、誤った補正が行われないようにして
いる。中立点ドリフト量補正手段Ｍ６に対応するステッ
プＳ３４では上記のようにして得られた新たな中立点補
正値α* n を用いてロール角補正横加速度Ｇｙ１’の補
正を行い、補正済横加速度Ｇｙ１”を得る。この後、ス
テップＳ１０に進み、この処理を繰り返す。
6 未満、又はｋ6 を超えることがないようにガードを設
け、新たな中立点補正値α* n が本来あるべき範囲を超
えることを防止し、誤った補正が行われないようにして
いる。中立点ドリフト量補正手段Ｍ６に対応するステッ
プＳ３４では上記のようにして得られた新たな中立点補
正値α* n を用いてロール角補正横加速度Ｇｙ１’の補
正を行い、補正済横加速度Ｇｙ１”を得る。この後、ス
テップＳ１０に進み、この処理を繰り返す。
【００２７】このように左右車輪の車輪速度から推定し
た横加速度Ｇｙ２Ａと横加速度センサで検出した横加速
度Ｇｙ１Ａとの偏差を中立点ドリフト量αとして求め、
この中立点ドリフト量により横加速度センサで検出した
横加速度Ｇｙ１”を補正するため、横加速度センサの取
り付け誤差や車両の荷重配分の偏り等に起因する誤差を
補正して得られる横加速度の精度低下を防止できる。ま
た所定期間Ｔにおける推定横加速度の平均値と検出横加
速度の平均値の偏差を中立点ドリフト量α* として求め
ることにより、演算タイミングやノイズの影響を受けに
くく高精度の中立点ドリフト量を求めることができる。
た横加速度Ｇｙ２Ａと横加速度センサで検出した横加速
度Ｇｙ１Ａとの偏差を中立点ドリフト量αとして求め、
この中立点ドリフト量により横加速度センサで検出した
横加速度Ｇｙ１”を補正するため、横加速度センサの取
り付け誤差や車両の荷重配分の偏り等に起因する誤差を
補正して得られる横加速度の精度低下を防止できる。ま
た所定期間Ｔにおける推定横加速度の平均値と検出横加
速度の平均値の偏差を中立点ドリフト量α* として求め
ることにより、演算タイミングやノイズの影響を受けに
くく高精度の中立点ドリフト量を求めることができる。
【００２８】なお、本実施例では後輪駆動を前提として
おり、駆動力が加わらない前輪の車輪速度に基づいて推
定した横加速度Ｇｙ２を用いて中立点ドリフト量αを求
めている。これにより、駆動力によって車輪速度が変化
し、車輪速度から推定される横加速度の精度が低下する
ことを防止できる。したがって、前輪駆動の場合には、
後輪の車輪速度から推定した横加速度Ｇｙ３を用いれば
よい。
おり、駆動力が加わらない前輪の車輪速度に基づいて推
定した横加速度Ｇｙ２を用いて中立点ドリフト量αを求
めている。これにより、駆動力によって車輪速度が変化
し、車輪速度から推定される横加速度の精度が低下する
ことを防止できる。したがって、前輪駆動の場合には、
後輪の車輪速度から推定した横加速度Ｇｙ３を用いれば
よい。
【００２９】図８は異常検出処理（ステップＳ２４）の
詳細なフローチャートを示す。同図中、ステップＳ５０
では中立点ドリフト量αが所定値ｋ7 で表わされる−ｋ
7 からｋ7 までの範囲内であるか否かを判別する。ここ
で−ｋ7 ＜α＜ｋ7 であればステップＳ５２でカウンタ
Ｎをゼロリセットして処理を終了する。
詳細なフローチャートを示す。同図中、ステップＳ５０
では中立点ドリフト量αが所定値ｋ7 で表わされる−ｋ
7 からｋ7 までの範囲内であるか否かを判別する。ここ
で−ｋ7 ＜α＜ｋ7 であればステップＳ５２でカウンタ
Ｎをゼロリセットして処理を終了する。
【００３０】また、ステップＳ５０で−ｋ7 ≧α又はα
≧ｋ7 の場合は中立点ドリフト量αが小さすぎ又は大き
すぎて異常の可能性があるためステップＳ５４でカウン
タＮを１だけカウントアップする。次に、ステップＳ５
６でカウンタＮの値が所定値ｙ（ｙはｍより大きな値で
ある）を超えているか否かを判別し、Ｎ≧ｙの場合は処
理を終了する。また、Ｎ＜ｙの場合は横加速度センサ３
２の異常とみなしステップＳ５８で異常検出を行って処
理を終了する。
≧ｋ7 の場合は中立点ドリフト量αが小さすぎ又は大き
すぎて異常の可能性があるためステップＳ５４でカウン
タＮを１だけカウントアップする。次に、ステップＳ５
６でカウンタＮの値が所定値ｙ（ｙはｍより大きな値で
ある）を超えているか否かを判別し、Ｎ≧ｙの場合は処
理を終了する。また、Ｎ＜ｙの場合は横加速度センサ３
２の異常とみなしステップＳ５８で異常検出を行って処
理を終了する。
【００３１】ここでは中立点ドリフト量αが定数ｋ7 で
与える範囲を超えて過小又は過大となる回数が所定回数
ｙを超えて連続する場合は、例えばセンサ３２の破損、
センサ３２の取り付け具の変形、ショックアブソーバの
破損等による異常発生とみなしている。勿論、ステップ
Ｓ５８において警報を発しても良い。
与える範囲を超えて過小又は過大となる回数が所定回数
ｙを超えて連続する場合は、例えばセンサ３２の破損、
センサ３２の取り付け具の変形、ショックアブソーバの
破損等による異常発生とみなしている。勿論、ステップ
Ｓ５８において警報を発しても良い。
【００３２】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明によ
れば、横加速度センサで検出した横加速度から車両のロ
ール角を推定し、この推定ロール角から横加速度センサ
の検出横加速度に重畳している重力加速度成分を求めて
横加速度センサの検出横加速度を補正するため、車両ロ
ールによる横加速度の検出値の誤差を除去して得られる
横加速度の精度低下を防止できる。
れば、横加速度センサで検出した横加速度から車両のロ
ール角を推定し、この推定ロール角から横加速度センサ
の検出横加速度に重畳している重力加速度成分を求めて
横加速度センサの検出横加速度を補正するため、車両ロ
ールによる横加速度の検出値の誤差を除去して得られる
横加速度の精度低下を防止できる。
【００３３】請求項２に記載の発明によれば、左右車輪
の車輪速度から推定した横加速度と横加速度センサで検
出した横加速度との偏差を中立点ドリフト量として求
め、この中立点ドリフト量により横加速度センサで検出
した横加速度を補正するため、横加速度センサの取り付
け誤差や車両の荷重配分の偏り等に起因する誤差を補正
して得られる横加速度の精度低下を防止でき、また所定
期間における推定横加速度の平均値と検出横加速度の平
均値の偏差を中立点ドリフト量として求めることによ
り、演算タイミングやノイズの影響を受けにくく高精度
の中立点ドリフト量を求めることができ、実用上きわめ
て有用である。
の車輪速度から推定した横加速度と横加速度センサで検
出した横加速度との偏差を中立点ドリフト量として求
め、この中立点ドリフト量により横加速度センサで検出
した横加速度を補正するため、横加速度センサの取り付
け誤差や車両の荷重配分の偏り等に起因する誤差を補正
して得られる横加速度の精度低下を防止でき、また所定
期間における推定横加速度の平均値と検出横加速度の平
均値の偏差を中立点ドリフト量として求めることによ
り、演算タイミングやノイズの影響を受けにくく高精度
の中立点ドリフト量を求めることができ、実用上きわめ
て有用である。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置の概略ブロック図である。
【図３】ＥＣＵのブロック図である。
【図４】横加速度補正処理のフローチャートである。
【図５】車両ロールを説明するための図である。
【図６】横加速度とロール剛性との関係を示す図であ
る。
る。
【図７】中立点ドリフト量の算出を説明するための図で
ある。
ある。
【図８】異常検出処理のフローチャートである。
【図９】横加速度センサの加速度出力値と誤差量との関
係を示す図である。
係を示す図である。
１１〜１４ 車輪 ２１〜２４ 車輪速センサ ２５ ＥＣＵ ３２，Ｍ１ 横加速度センサ ４０ ＣＰＵ ４２ ＲＯＭ ４４ ＲＡＭ ４６ 入力ポート回路 ４８ 出力ポート回路 ５０ ＥＥＰＲＯＭ ５２ バス Ｍ２ ロール角推定手段 Ｍ３ ロール角補正手段 Ｍ４ 横加速度推定手段 Ｍ５ 中立点ドリフト量算出手段 Ｍ６ 中立点ドリフト量補正手段
Claims (2)
- 【請求項１】 車両に取り付けられた横加速度センサを
用いて車両に加わる横加速度を求める車両の横加速度検
出装置において、 上記横加速度センサで検出した横加速度に基づいて車両
のロール角を推定するロール角推定手段と、 上記推定したロール角に基づいて上記横加速度センサで
検出した横加速度を補正するロール角補正手段とを有す
ることを特徴とする車両の横加速度検出装置。 - 【請求項２】 車両に取り付けられた横加速度センサの
検出出力から車両に加わる横加速度を求める車両の横加
速度検出装置において、 車両の左右車輪の車輪速度から横加速度を推定する横加
速度推定手段と、 所定期間における上記横加速度センサで検出した横加速
度の平均値と、上記横加速度推定手段で推定した横加速
度の平均値との偏差を中立点ドリフト量として求める中
立点ドリフト量算出手段と、 上記中立点ドリフト量により上記横加速度センサで検出
した横加速度を補正する中立点ドリフト補正手段とを有
することを特徴とする車両の横加速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14877095A JP3161283B2 (ja) | 1995-06-15 | 1995-06-15 | 車両の横加速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14877095A JP3161283B2 (ja) | 1995-06-15 | 1995-06-15 | 車両の横加速度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH095352A true JPH095352A (ja) | 1997-01-10 |
| JP3161283B2 JP3161283B2 (ja) | 2001-04-25 |
Family
ID=15460277
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14877095A Expired - Lifetime JP3161283B2 (ja) | 1995-06-15 | 1995-06-15 | 車両の横加速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3161283B2 (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US6324446B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-11-27 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over stability control for an automotive vehicle |
| US6332104B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-12-18 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over detection for an automotive vehicle |
| US6397127B1 (en) | 2000-09-25 | 2002-05-28 | Ford Global Technologies, Inc. | Steering actuated wheel lift identification for an automotive vehicle |
| JP2002310644A (ja) * | 2001-03-28 | 2002-10-23 | Robert Bosch Gmbh | 車両の角度位置測定方法 |
| JP2003519371A (ja) * | 2000-01-05 | 2003-06-17 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | センサ信号の補正値テーブルを作成する方法とセンサモジュール |
| US6654674B2 (en) | 2001-11-21 | 2003-11-25 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced system for yaw stability control system to include roll stability control function |
| US6799092B2 (en) | 2001-02-21 | 2004-09-28 | Ford Global Technologies, Llc | Rollover stability control for an automotive vehicle using rear wheel steering and brake control |
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| US7366598B2 (en) | 2003-01-22 | 2008-04-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device for estimating drift amount of lateral acceleration sensor, device for correcting output of lateral acceleration sensor, and device for estimating road surface friction state |
| WO2009041728A1 (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-02 | Fujitsu Ten Limited | ドライブレコーダ |
| JP2010006373A (ja) * | 1997-07-01 | 2010-01-14 | Dynamotive Ip Llc | アンチ・ロールオーバー・ブレーキ装置 |
| JP2011503679A (ja) * | 2007-09-26 | 2011-01-27 | トムソン ライセンシング | ロール補償を提供する方法及び装置 |
| JP2011041320A (ja) * | 2010-10-28 | 2011-02-24 | Fujitsu Ten Ltd | ドライブレコーダ |
| US8964831B2 (en) | 2007-05-16 | 2015-02-24 | Thomson Licensing | Apparatus and method for encoding and decoding signals |
-
1995
- 1995-06-15 JP JP14877095A patent/JP3161283B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US6529803B2 (en) | 1999-12-21 | 2003-03-04 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over stability control for an automotive vehicle having rear wheel steering |
| JP2003519371A (ja) * | 2000-01-05 | 2003-06-17 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | センサ信号の補正値テーブルを作成する方法とセンサモジュール |
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| DE102004003377B4 (de) * | 2003-01-22 | 2010-11-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha, Toyota-shi | Vorrichtung zum Abschätzen der Driftgröße eines Querbeschleunigungssensors, Vorrichtung zum Korrigieren der Ausgabe des Querbeschleunigungssensors und Vorrichtung zum Abschätzen des Straßenoberflächen-Reibungszustands |
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| JP2011041320A (ja) * | 2010-10-28 | 2011-02-24 | Fujitsu Ten Ltd | ドライブレコーダ |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3161283B2 (ja) | 2001-04-25 |
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