JPH03195973A - 車体速度推定装置 - Google Patents
車体速度推定装置Info
- Publication number
- JPH03195973A JPH03195973A JP33538089A JP33538089A JPH03195973A JP H03195973 A JPH03195973 A JP H03195973A JP 33538089 A JP33538089 A JP 33538089A JP 33538089 A JP33538089 A JP 33538089A JP H03195973 A JPH03195973 A JP H03195973A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- car body
- speed
- output
- body speed
- accerelation
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 36
- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はアンチロックブレーキ制御、トラクション制御
等のためのデータを得るためる、車体速度を推定する四
輪駆動車の車体速度推定装置に関し、特に低加速度のと
きの誤差を補正する車体速度推定装置に係る。
等のためのデータを得るためる、車体速度を推定する四
輪駆動車の車体速度推定装置に関し、特に低加速度のと
きの誤差を補正する車体速度推定装置に係る。
アンチロックブレーキ制御やトラクション制御等のため
には車体速データを得る必要がある。この車体速度を得
るものとしては、例えば第４図及び第５図に示すものが
ある。すなわち、第４図のものは回転速センサ等で求め
た車輪の回転速度ＶＷから車体速度Ｖを求めるものであ
り、第５図のものは車体の加速度ｇνを常時測定し、こ
の加速度ｇｖの値を積分することにより車体速度Ｖを求
めるものである。なお、ｋは定数である。
には車体速データを得る必要がある。この車体速度を得
るものとしては、例えば第４図及び第５図に示すものが
ある。すなわち、第４図のものは回転速センサ等で求め
た車輪の回転速度ＶＷから車体速度Ｖを求めるものであ
り、第５図のものは車体の加速度ｇνを常時測定し、こ
の加速度ｇｖの値を積分することにより車体速度Ｖを求
めるものである。なお、ｋは定数である。
後者のものは、加速度センサからの出力を積分器で積分
計算することにより車体速度を求めるようになっている
。
計算することにより車体速度を求めるようになっている
。
ところで、前述した２との車体速検出手法のうち、前者
のものは回転速センサを用いるため低速時はネｎ度が良
いが、高速時には回転速センサの分解能が悪（なり精度
が落ちるという課題がある。
のものは回転速センサを用いるため低速時はネｎ度が良
いが、高速時には回転速センサの分解能が悪（なり精度
が落ちるという課題がある。
また、後者のものはゆるやかに加減速が行われた場合に
は発生する加速度は非常に小さくなるので、加速度セン
サにより検出される加速度ｇｖは非常に小さい、このた
め、この小さな加速度ｇｖを積分器により積分して車体
速度を求めるとすると誤差が累積されるという課題があ
る。
は発生する加速度は非常に小さくなるので、加速度セン
サにより検出される加速度ｇｖは非常に小さい、このた
め、この小さな加速度ｇｖを積分器により積分して車体
速度を求めるとすると誤差が累積されるという課題があ
る。
本発明は上記実情に鑑みて創案されたものであって、小
さな加速度であっても正確な車体速度を得ることができ
る車体速度推定装置を提供しようとするものである。
さな加速度であっても正確な車体速度を得ることができ
る車体速度推定装置を提供しようとするものである。
本発明は上記目的を達成するために、車体の加速度を検
出する加速度センサと、加速度センサからの出力を積分
して車体速度をｆｌＩ定する積分器と、車輪の速度を検
出する車輪速センサと、上記加速度センサにより検出さ
れる加速度が一定値以下のときは積分器からの出力を車
輪速センサからの出力により補正する補正手段とを備え
て構成された。
出する加速度センサと、加速度センサからの出力を積分
して車体速度をｆｌＩ定する積分器と、車輪の速度を検
出する車輪速センサと、上記加速度センサにより検出さ
れる加速度が一定値以下のときは積分器からの出力を車
輪速センサからの出力により補正する補正手段とを備え
て構成された。
本発明の構成によれば、加速度センサにより検出された
加速度は積分器に出力されて積分され、補正手段に出力
される一方、車輪速センサにより検出された車輪速度は
補正手段に出力され、補正手段では加速度が一定値以上
のときは積分器からのデータを補正せずに出力し、一定
値以下のときは車輪速度により補正して出力する。
加速度は積分器に出力されて積分され、補正手段に出力
される一方、車輪速センサにより検出された車輪速度は
補正手段に出力され、補正手段では加速度が一定値以上
のときは積分器からのデータを補正せずに出力し、一定
値以下のときは車輪速度により補正して出力する。
本発明を図面に示された一実施例に基づいて説明する。
第１図は回路構成を示すブロック図、第２図は車体速度
補正のタイムチャート、第３図は第２図の部分拡大図で
ある。
補正のタイムチャート、第３図は第２図の部分拡大図で
ある。
車両の加速度を検出する加速度センサｌは積分器２に接
続されており、加速度センサ１で検出された加速度デー
タは積分器２で積分されて車体速度が推定される。この
積分器２は補正回路３に接続されており、補正回路３か
ら車体速度■が出力される。
続されており、加速度センサ１で検出された加速度デー
タは積分器２で積分されて車体速度が推定される。この
積分器２は補正回路３に接続されており、補正回路３か
ら車体速度■が出力される。
また、車輪の速度を検出する車輪速センサ４はカウンタ
５に接続されており、カウンタ５が上記補正回路３に接
続されている。なお、φはカウンタ５に入力する発振器
からの信号である。
５に接続されており、カウンタ５が上記補正回路３に接
続されている。なお、φはカウンタ５に入力する発振器
からの信号である。
上記補正回路３では積分器２及びカンウタ５からのデー
タにより車体速度Ｖを求めるが、検出される加速度ｇが
設定値上ｇｍ以上のときは積分器２からのデータをその
まま用いて車体速度■を出力し、設定値±ｇｌ１１以下
の小さい加速度のときは積分器２からのデータをカウン
タ５からの車輪速データＶｗにより順次補正した後車体
速度Ｖとして出力する。
タにより車体速度Ｖを求めるが、検出される加速度ｇが
設定値上ｇｍ以上のときは積分器２からのデータをその
まま用いて車体速度■を出力し、設定値±ｇｌ１１以下
の小さい加速度のときは積分器２からのデータをカウン
タ５からの車輪速データＶｗにより順次補正した後車体
速度Ｖとして出力する。
次に、第２図及び第３図に示すタイムチャートに基づい
て作用を説明する。
て作用を説明する。
加速度センサ１により検出された加速度ｇは積分器２に
出力されて積分され、車体速度Ｖ（＝Ｖｇ）が求められ
、この車体速度Ｖ （＝Ｖｇ）が補正回路３に出力され
る。一方、車輪速センサ４により検出された車輪速度■
−はカウンタ５によりカウントされた後、補正回路３に
出力される。補正回路３では設定値上ｇｓ以下の検出加
速度１ｇ１が一定時間【１以上続くと、そのときの車体
速度Ｖ（−Ｖｇ）をホールドして車体速度Ｖｇｈを保持
する（第２図（１）の時点）。このホールドの期間中は
車輪速センサ４からの検出車輪速度Ｖ−か一 ’１体速ｆｌｊＶ （＝ Ｖｗ ） ＝ １ ／ Ｔ
Ｓｒ、Ｖｗｄｔを演算して出力している。そして、加速
度ｇが設定値１ｇｍ以上になった時点（第２図（２）の
時点）で補正を開始する。この補正に際して一度で補正
をすると歪みを生ずる（第３図（イ）（ロ）参照）ので
複数回に分けて補正をする。すなわち、設定値１ｇｍ以
上になったときは、 補正量τ＝Ｖｗ Ｖｇｈ を算出し、 Δτ＝τ／Ｎ ｒｎ＝τｎ −１＋△τ とし、 車体速度Ｖ＝Ｖｇ±τｎ として順次補正する。そして、補正された車体速度Ｖが
補正回路３から出力される。
出力されて積分され、車体速度Ｖ（＝Ｖｇ）が求められ
、この車体速度Ｖ （＝Ｖｇ）が補正回路３に出力され
る。一方、車輪速センサ４により検出された車輪速度■
−はカウンタ５によりカウントされた後、補正回路３に
出力される。補正回路３では設定値上ｇｓ以下の検出加
速度１ｇ１が一定時間【１以上続くと、そのときの車体
速度Ｖ（−Ｖｇ）をホールドして車体速度Ｖｇｈを保持
する（第２図（１）の時点）。このホールドの期間中は
車輪速センサ４からの検出車輪速度Ｖ−か一 ’１体速ｆｌｊＶ （＝ Ｖｗ ） ＝ １ ／ Ｔ
Ｓｒ、Ｖｗｄｔを演算して出力している。そして、加速
度ｇが設定値１ｇｍ以上になった時点（第２図（２）の
時点）で補正を開始する。この補正に際して一度で補正
をすると歪みを生ずる（第３図（イ）（ロ）参照）ので
複数回に分けて補正をする。すなわち、設定値１ｇｍ以
上になったときは、 補正量τ＝Ｖｗ Ｖｇｈ を算出し、 Δτ＝τ／Ｎ ｒｎ＝τｎ −１＋△τ とし、 車体速度Ｖ＝Ｖｇ±τｎ として順次補正する。そして、補正された車体速度Ｖが
補正回路３から出力される。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、加速
度を積分して車体速度を求めるものであるが、加速度が
小さくなると、車輪速データにより車体速度を補正して
出力するので、精度の高い車体速度を求めることができ
る。
度を積分して車体速度を求めるものであるが、加速度が
小さくなると、車輪速データにより車体速度を補正して
出力するので、精度の高い車体速度を求めることができ
る。
図面は本発明に閏する車体速度推定装置の一実施例を示
し、第１図は回路構成を示すブロック図、第２図は車体
速度補正のタイムチャー１・、第３図は第２図の部分拡
大図、第４図及び第５図はそれぞれ従来例を示す車体速
度検出の説明図である。 （主要部分を示す図面の簡単な説明） １・・加速度センサ ２・・積分器３・・補正回路
４・・車輪速センサ５・・カウンタ 第１ 第４
し、第１図は回路構成を示すブロック図、第２図は車体
速度補正のタイムチャー１・、第３図は第２図の部分拡
大図、第４図及び第５図はそれぞれ従来例を示す車体速
度検出の説明図である。 （主要部分を示す図面の簡単な説明） １・・加速度センサ ２・・積分器３・・補正回路
４・・車輪速センサ５・・カウンタ 第１ 第４
Claims (1)
- 車体の加速度を検出する加速度センサと、加速度センサ
からの出力を積分して車体速度を推定する積分器と、車
輪の速度を検出する車輪速センサと、上記加速度センサ
により検出される加速度が一定値以下のときは積分器か
らの出力を車輪速センサからの出力により補正する補正
手段とを備えて構成されたことを特徴とする車体速度推
定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33538089A JPH03195973A (ja) | 1989-12-25 | 1989-12-25 | 車体速度推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33538089A JPH03195973A (ja) | 1989-12-25 | 1989-12-25 | 車体速度推定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03195973A true JPH03195973A (ja) | 1991-08-27 |
Family
ID=18287896
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33538089A Pending JPH03195973A (ja) | 1989-12-25 | 1989-12-25 | 車体速度推定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03195973A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000162221A (ja) * | 1998-11-30 | 2000-06-16 | Kenwood Corp | 車速検出装置 |
| JP2003118946A (ja) * | 2001-10-16 | 2003-04-23 | Hitachi Ltd | エレベーターの制御方法及び装置 |
| JP2009198185A (ja) * | 2008-02-19 | 2009-09-03 | Toyota Motor Corp | 車両位置姿勢推測装置 |
| WO2017094065A1 (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | パイオニア株式会社 | 速度算出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
| WO2017094068A1 (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | パイオニア株式会社 | 速度算出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
| JP2017101944A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | パイオニア株式会社 | 速度算出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
| WO2018042628A1 (ja) * | 2016-09-02 | 2018-03-08 | パイオニア株式会社 | 速度算出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
| JP2021066336A (ja) * | 2019-10-24 | 2021-04-30 | 株式会社ジェイテクト | ４輪駆動車の制御装置 |
-
1989
- 1989-12-25 JP JP33538089A patent/JPH03195973A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000162221A (ja) * | 1998-11-30 | 2000-06-16 | Kenwood Corp | 車速検出装置 |
| JP2003118946A (ja) * | 2001-10-16 | 2003-04-23 | Hitachi Ltd | エレベーターの制御方法及び装置 |
| JP2009198185A (ja) * | 2008-02-19 | 2009-09-03 | Toyota Motor Corp | 車両位置姿勢推測装置 |
| WO2017094065A1 (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | パイオニア株式会社 | 速度算出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
| WO2017094068A1 (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | パイオニア株式会社 | 速度算出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
| JP2017101944A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | パイオニア株式会社 | 速度算出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
| WO2018042628A1 (ja) * | 2016-09-02 | 2018-03-08 | パイオニア株式会社 | 速度算出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
| JPWO2018042628A1 (ja) * | 2016-09-02 | 2019-06-24 | パイオニア株式会社 | 速度算出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
| EP3508861A4 (en) * | 2016-09-02 | 2020-04-15 | Pioneer Corporation | SPEED CALCULATION DEVICE, CONTROL METHOD, PROGRAM AND STORAGE MEDIUM |
| US11203349B2 (en) | 2016-09-02 | 2021-12-21 | Pioneer Corporation | Velocity calculation apparatus, control method, program and storage medium |
| JP2021066336A (ja) * | 2019-10-24 | 2021-04-30 | 株式会社ジェイテクト | ４輪駆動車の制御装置 |
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