JPH0961518A - 二次レーダ装置 - Google Patents
二次レーダ装置Info
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- JPH0961518A JPH0961518A JP7213871A JP21387195A JPH0961518A JP H0961518 A JPH0961518 A JP H0961518A JP 7213871 A JP7213871 A JP 7213871A JP 21387195 A JP21387195 A JP 21387195A JP H0961518 A JPH0961518 A JP H0961518A
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 44
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000010304 firing Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
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- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 トランスポンダ毎に異なるレーダ測距データ
を瞬時にかつ高精度に校正可能とし、迅速性が要求され
る移動システムに有効な校正方法を得る。 【解決手段】 二次レーダ装置１では飛翔体２に対する
測距を開始すると、レーダ測距装置１３による飛翔体２
に対するレーダ測距を開始するとともに、測距データ校
正装置１４からレーザ測距装置１０にレーザ測距コマン
ドを出力する。レーザ測距装置１０ではレーザ測距コマ
ンドを受信すると、発射直前の飛翔体２までの距離を正
確かつ瞬時に測定し、得られたレーザ距離データを測距
データ校正装置１４に送出する。測距データ校正装置１
４はレーザ測距装置１０からのレーザ距離データを基準
としてレーダ測距装置１３からのレーダ測距データの初
期校正を自動的に行う。
を瞬時にかつ高精度に校正可能とし、迅速性が要求され
る移動システムに有効な校正方法を得る。 【解決手段】 二次レーダ装置１では飛翔体２に対する
測距を開始すると、レーダ測距装置１３による飛翔体２
に対するレーダ測距を開始するとともに、測距データ校
正装置１４からレーザ測距装置１０にレーザ測距コマン
ドを出力する。レーザ測距装置１０ではレーザ測距コマ
ンドを受信すると、発射直前の飛翔体２までの距離を正
確かつ瞬時に測定し、得られたレーザ距離データを測距
データ校正装置１４に送出する。測距データ校正装置１
４はレーザ測距装置１０からのレーザ距離データを基準
としてレーダ測距装置１３からのレーダ測距データの初
期校正を自動的に行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は二次レーダ装置に関
し、特に無人航空機等の飛翔体の追尾管制に使用されか
つ測距データの初期校正装置を備えた二次レーダ装置に
関する。
し、特に無人航空機等の飛翔体の追尾管制に使用されか
つ測距データの初期校正装置を備えた二次レーダ装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の二次レーダ装置において
は、図３に示すように、地上の二次レーダ装置４と飛翔
体２に搭載されたトランスポンダ２１との間に電波リン
クを形成し、飛翔体２の管制のために必要なコマンド及
びテレメトリデータの送受信と測距及び自動追尾による
測角とを行うのが一般的である。
は、図３に示すように、地上の二次レーダ装置４と飛翔
体２に搭載されたトランスポンダ２１との間に電波リン
クを形成し、飛翔体２の管制のために必要なコマンド及
びテレメトリデータの送受信と測距及び自動追尾による
測角とを行うのが一般的である。
【０００３】ここで、上記の測距機能については、図４
に示すように、二次レーダ装置４からのアップリンク信
号（コマンド）と飛翔体２のトランスポンダ２１からの
ダウンリンク信号（テレメトリ）との時間差（位相差）
を測定し、計算によって距離データを求めている。
に示すように、二次レーダ装置４からのアップリンク信
号（コマンド）と飛翔体２のトランスポンダ２１からの
ダウンリンク信号（テレメトリ）との時間差（位相差）
を測定し、計算によって距離データを求めている。
【０００４】すなわち、アップリンク信号とダウンリン
ク信号との遅延時間をＴｄとし、二次レーダ装置４から
飛翔体２までの距離をＲとすると、 Ｒ＝（Ｃ×Ｔｄ）／２ ……（１） という式から飛翔体２までの距離データを求めている。
尚、Ｃは光速である。
ク信号との遅延時間をＴｄとし、二次レーダ装置４から
飛翔体２までの距離をＲとすると、 Ｒ＝（Ｃ×Ｔｄ）／２ ……（１） という式から飛翔体２までの距離データを求めている。
尚、Ｃは光速である。
【０００５】この距離データの構成の対象となるのは主
として二次レーダ装置４及びトランスポンダ２１各々の
内部の信号処理回路で生ずる遅延時間（位相遅れ）であ
るが、このうちトランスポンダ２１内部の信号処理回路
は個々の飛翔体で異なるため、１機毎に距離データ（遅
延時間）の校正を行う必要がある。測距精度を上げるた
めにはこれら各種の校正（補正）を正確に行うことが重
要である。
として二次レーダ装置４及びトランスポンダ２１各々の
内部の信号処理回路で生ずる遅延時間（位相遅れ）であ
るが、このうちトランスポンダ２１内部の信号処理回路
は個々の飛翔体で異なるため、１機毎に距離データ（遅
延時間）の校正を行う必要がある。測距精度を上げるた
めにはこれら各種の校正（補正）を正確に行うことが重
要である。
【０００６】その校正方法としては、無人航空機等の飛
翔体の追尾管制に使用される二次レーダ装置４の場合、
図５に示すように、予め二次レーダ装置４との間の距離
が測量されている地点に飛翔体２の発射台３を設置し、
そこで二次レーダ装置４と飛翔体２との間に電波リンク
を形成して校正前の距離データを求め、測量で得られた
距離値と一致するように距離データを測距データ校正装
置５で校正する方法が用いられている。
翔体の追尾管制に使用される二次レーダ装置４の場合、
図５に示すように、予め二次レーダ装置４との間の距離
が測量されている地点に飛翔体２の発射台３を設置し、
そこで二次レーダ装置４と飛翔体２との間に電波リンク
を形成して校正前の距離データを求め、測量で得られた
距離値と一致するように距離データを測距データ校正装
置５で校正する方法が用いられている。
【０００７】すなわち、二次レーダ装置４による校正前
の測定データ（未校正の測定データ）をＲ′とし、補正
値をＲc とすると、測距データ校正装置５からの出力デ
ータＲx は、 Ｒx ＝Ｒ′±Ｒc ……（２） という式から求められる。この演算は補正値保持部５ｂ
に保持された補正値Ｒcを基に加算器５ａで行われる。
の測定データ（未校正の測定データ）をＲ′とし、補正
値をＲc とすると、測距データ校正装置５からの出力デ
ータＲx は、 Ｒx ＝Ｒ′±Ｒc ……（２） という式から求められる。この演算は補正値保持部５ｂ
に保持された補正値Ｒcを基に加算器５ａで行われる。
【０００８】予め測量で得られた発射点距離（初期校正
距離）をＲ0 とすると、補正値保持部５ｂに保持される
補正値Ｒc はＲx ＝Ｒ0 となるように設定される。この
補正値Ｒc の設定以降は、飛翔体２が移動して二次レー
ダ装置４から飛翔体２までの距離が変化しても正確な距
離測定が可能となる。
距離）をＲ0 とすると、補正値保持部５ｂに保持される
補正値Ｒc はＲx ＝Ｒ0 となるように設定される。この
補正値Ｒc の設定以降は、飛翔体２が移動して二次レー
ダ装置４から飛翔体２までの距離が変化しても正確な距
離測定が可能となる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の二次レ
ーダ装置では、予め二次レーダ装置との間の距離が測量
されている地点に飛翔体の発射台を設置し、その初期校
正距離を基に補正値を設定しているので、二次レーダ装
置及び飛翔体の発射台の位置が常に固定されている場合
には問題が生ずることはない。
ーダ装置では、予め二次レーダ装置との間の距離が測量
されている地点に飛翔体の発射台を設置し、その初期校
正距離を基に補正値を設定しているので、二次レーダ装
置及び飛翔体の発射台の位置が常に固定されている場合
には問題が生ずることはない。
【００１０】しかしながら、二次レーダ装置及び飛翔体
の発射台の位置が常に固定されているとは限らない移動
システムの場合には、二次レーダ装置と飛翔体の発射台
との距離が移動する毎にその距離を測量しなければなら
ず、初期校正に時間がかかるとともに、移動システムに
必要な迅速性が損なわれてしまう。
の発射台の位置が常に固定されているとは限らない移動
システムの場合には、二次レーダ装置と飛翔体の発射台
との距離が移動する毎にその距離を測量しなければなら
ず、初期校正に時間がかかるとともに、移動システムに
必要な迅速性が損なわれてしまう。
【００１１】そこで、本発明の目的は上記の問題点を解
消し、トランスポンダ毎に異なるレーダ測距データを瞬
時にかつ高精度に校正することができ、迅速性が要求さ
れる移動システムに有効な校正方法を得ることができる
二次レーダ装置を提供することにある。
消し、トランスポンダ毎に異なるレーダ測距データを瞬
時にかつ高精度に校正することができ、迅速性が要求さ
れる移動システムに有効な校正方法を得ることができる
二次レーダ装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明による二次レーダ
装置は、飛翔体を自動追尾しながら前記飛翔体までの距
離測定を行う二次レーダ装置であって、前記飛翔体が飛
行を開始する直前の前記飛翔体までの距離を測定する測
定手段と、前記飛翔体が飛行中に測定した前記飛翔体ま
での距離を前記測定手段の測定結果を基に校正する校正
手段とを備えている。
装置は、飛翔体を自動追尾しながら前記飛翔体までの距
離測定を行う二次レーダ装置であって、前記飛翔体が飛
行を開始する直前の前記飛翔体までの距離を測定する測
定手段と、前記飛翔体が飛行中に測定した前記飛翔体ま
での距離を前記測定手段の測定結果を基に校正する校正
手段とを備えている。
【００１３】本発明による他の二次レーダ装置は、飛翔
体に搭載されたトランスポンダとの間で電波リンクを形
成して前記飛翔体までの距離測定を行うレーダ測距手段
を含む二次レーダ装置であって、前記飛翔体が飛行を開
始する直前の前記飛翔体までの距離を測定する測定手段
と、前記飛翔体が飛行中に前記レーダ測距手段で測定し
た前記飛翔体までの距離を前記測定手段の測定結果を基
に校正する校正手段とを備えている。
体に搭載されたトランスポンダとの間で電波リンクを形
成して前記飛翔体までの距離測定を行うレーダ測距手段
を含む二次レーダ装置であって、前記飛翔体が飛行を開
始する直前の前記飛翔体までの距離を測定する測定手段
と、前記飛翔体が飛行中に前記レーダ測距手段で測定し
た前記飛翔体までの距離を前記測定手段の測定結果を基
に校正する校正手段とを備えている。
【００１４】
【発明の実施の形態】まず、本発明の作用について以下
に述べる。
に述べる。
【００１５】発射直前の飛翔体までの距離をレーザ測距
装置で測定し、飛翔体が飛行中にレーダ測距装置が測定
した飛翔体までの距離をレーザ測距装置の測定結果から
算出された補正値に基づいて測距データ校正装置で校正
する。
装置で測定し、飛翔体が飛行中にレーダ測距装置が測定
した飛翔体までの距離をレーザ測距装置の測定結果から
算出された補正値に基づいて測距データ校正装置で校正
する。
【００１６】これによって、トランスポンダ毎に異なる
レーダ測距データを瞬時にかつ高精度に校正することが
可能となり、迅速性が要求される移動システムに有効な
校正方法が得られる。
レーダ測距データを瞬時にかつ高精度に校正することが
可能となり、迅速性が要求される移動システムに有効な
校正方法が得られる。
【００１７】次に、本発明の一実施例について図面を参
照して説明する。図１は本発明の一実施例の構成を示す
ブロック図である。図において、二次レーダ装置１はレ
ーザ測距装置１０と、追尾アンテナ１１と、送／受信装
置１２と、レーダ測距装置１３と、測距データ校正装置
１４とから構成されている。
照して説明する。図１は本発明の一実施例の構成を示す
ブロック図である。図において、二次レーダ装置１はレ
ーザ測距装置１０と、追尾アンテナ１１と、送／受信装
置１２と、レーダ測距装置１３と、測距データ校正装置
１４とから構成されている。
【００１８】この二次レーダ装置１は飛翔体２に搭載さ
れたトランスポンダ２１との間に電波リンクを形成し、
コマンド／テレメトリデータの送受信と追尾アンテナ１
１での自動追尾による測角及び測距を行っている。
れたトランスポンダ２１との間に電波リンクを形成し、
コマンド／テレメトリデータの送受信と追尾アンテナ１
１での自動追尾による測角及び測距を行っている。
【００１９】二次レーダ装置１ではレーダ測距装置１３
にて発生した測距信号（基準）を送／受信装置１２を通
して追尾アンテナ１１に送り、追尾アンテナ１１からト
ランスポンダ２１に送信する。トランスポンダ２１では
二次レーダ装置１からの測距信号を処理した後に、その
測距信号を二次レーダ装置１に送り返す。
にて発生した測距信号（基準）を送／受信装置１２を通
して追尾アンテナ１１に送り、追尾アンテナ１１からト
ランスポンダ２１に送信する。トランスポンダ２１では
二次レーダ装置１からの測距信号を処理した後に、その
測距信号を二次レーダ装置１に送り返す。
【００２０】二次レーダ装置１ではレーダ測距装置１３
にてトランスポンダ２１から受信した測距信号とトラン
スポンダ２１に送信した測距信号（基準）との時間差
（位相差）に基づいて距離データの計算を行い、その計
算結果であるレーダ測距データを得る。このレーダ測距
データにはトランスポンダ２１等の遅延時間のバラツキ
によって誤差が含まれている。
にてトランスポンダ２１から受信した測距信号とトラン
スポンダ２１に送信した測距信号（基準）との時間差
（位相差）に基づいて距離データの計算を行い、その計
算結果であるレーダ測距データを得る。このレーダ測距
データにはトランスポンダ２１等の遅延時間のバラツキ
によって誤差が含まれている。
【００２１】そこで、測距データ校正装置１４は追尾ア
ンテナ１１の駆動軸に取付けられたレーザ測距装置１０
にレーザ測距コマンドを出力し、発射直前の飛翔体２ま
での距離（初期校正距離）Ｒ0 をレーザ測距装置１０で
正確かつ瞬時に測定し、レーザ測距装置１０で得られた
レーザ距離データを基準としてレーダ測距データの初期
校正を自動的に行う。尚、レーザ測距装置１０は高精度
の測距に適しているが、遠距離かつ連続した測距には不
適であるので、飛翔体２の発射直前の初期校正にのみに
使用される。
ンテナ１１の駆動軸に取付けられたレーザ測距装置１０
にレーザ測距コマンドを出力し、発射直前の飛翔体２ま
での距離（初期校正距離）Ｒ0 をレーザ測距装置１０で
正確かつ瞬時に測定し、レーザ測距装置１０で得られた
レーザ距離データを基準としてレーダ測距データの初期
校正を自動的に行う。尚、レーザ測距装置１０は高精度
の測距に適しているが、遠距離かつ連続した測距には不
適であるので、飛翔体２の発射直前の初期校正にのみに
使用される。
【００２２】図２は本発明の一実施例による測距データ
の初期校正方法を説明するための図である。これら図１
及び図２を用いて本発明の一実施例による測距データの
初期校正方法を説明する。
の初期校正方法を説明するための図である。これら図１
及び図２を用いて本発明の一実施例による測距データの
初期校正方法を説明する。
【００２３】二次レーダ装置１では飛翔体２に対する測
距を開始すると、レーダ測距装置１３による飛翔体２に
対するレーダ測距を開始するとともに、測距データ校正
装置１４からレーザ測距装置１０にレーザ測距コマンド
を出力する。
距を開始すると、レーダ測距装置１３による飛翔体２に
対するレーダ測距を開始するとともに、測距データ校正
装置１４からレーザ測距装置１０にレーザ測距コマンド
を出力する。
【００２４】レーザ測距装置１０では測距データ校正装
置１４からのレーザ測距コマンドを受信すると、発射台
３から発射直前の飛翔体２までの距離（初期校正距離）
Ｒ0を正確かつ瞬時に測定し、得られたレーザ距離デー
タを測距データ校正装置１４に送出する。
置１４からのレーザ測距コマンドを受信すると、発射台
３から発射直前の飛翔体２までの距離（初期校正距離）
Ｒ0を正確かつ瞬時に測定し、得られたレーザ距離デー
タを測距データ校正装置１４に送出する。
【００２５】測距データ校正装置１４はレーザ測距装置
１０で得られたレーザ距離データを基準としてレーダ測
距装置１３からのレーダ測距データの初期校正を自動的
に行う。すなわち、二次レーダ装置１による校正前の測
定データ（未校正の測定データ）をＲ′とし、補正値を
Ｒc とすると、測距データ校正装置１４からの出力デー
タＲx は上記の（２）式から求められる。この演算は加
算器１４ａで計算された補正値Ｒc を基に加算器１４ｂ
で行われる。
１０で得られたレーザ距離データを基準としてレーダ測
距装置１３からのレーダ測距データの初期校正を自動的
に行う。すなわち、二次レーダ装置１による校正前の測
定データ（未校正の測定データ）をＲ′とし、補正値を
Ｒc とすると、測距データ校正装置１４からの出力デー
タＲx は上記の（２）式から求められる。この演算は加
算器１４ａで計算された補正値Ｒc を基に加算器１４ｂ
で行われる。
【００２６】レーザ測距装置１０で得られたレーザ距離
データをＲ″［＝Ｒ0 （初期校正距離）］とすると、加
算器１４ａでは補正値Ｒc を、 Ｒc ＝｜Ｒ″−Ｒ′｜ ……（３） という式から求める。これ以降、加算器１４ａから加算
器１４ｂに出力される補正値Ｒc は固定される。
データをＲ″［＝Ｒ0 （初期校正距離）］とすると、加
算器１４ａでは補正値Ｒc を、 Ｒc ＝｜Ｒ″−Ｒ′｜ ……（３） という式から求める。これ以降、加算器１４ａから加算
器１４ｂに出力される補正値Ｒc は固定される。
【００２７】測距データ校正装置１４からは上記の
（２）式及び（３）式から得られる次式で出力データＲ
x が求められる。すなわち、（２）式に（３）式を代入
すると、 Ｒx ＝Ｒ′±Ｒc ＝Ｒ′±｜Ｒ″−Ｒ′｜ ……（４） という式が得られる。
（２）式及び（３）式から得られる次式で出力データＲ
x が求められる。すなわち、（２）式に（３）式を代入
すると、 Ｒx ＝Ｒ′±Ｒc ＝Ｒ′±｜Ｒ″−Ｒ′｜ ……（４） という式が得られる。
【００２８】したがって、レーザ測距装置１０でレーザ
距離データＲ″を得ると、それ以降、飛翔体２が移動し
て二次レーダ装置１から飛翔体２までの距離が変化して
も正確な距離測定が可能となる。
距離データＲ″を得ると、それ以降、飛翔体２が移動し
て二次レーダ装置１から飛翔体２までの距離が変化して
も正確な距離測定が可能となる。
【００２９】このように、発射直前の飛翔体２までの距
離をレーザ測距装置１０で測定し、飛翔体２が飛行中に
レーダ測距装置１３が測定した飛翔体２までの距離をレ
ーザ測距装置１０の測定結果から算出された補正値Ｒc
に基づいて測距データ校正装置１４で校正することによ
って、トランスポンダ２１毎に異なるレーダ測距データ
を瞬時にかつ高精度に校正することができ、迅速性が要
求される移動システムに有効な校正方法を得ることがで
きる。
離をレーザ測距装置１０で測定し、飛翔体２が飛行中に
レーダ測距装置１３が測定した飛翔体２までの距離をレ
ーザ測距装置１０の測定結果から算出された補正値Ｒc
に基づいて測距データ校正装置１４で校正することによ
って、トランスポンダ２１毎に異なるレーダ測距データ
を瞬時にかつ高精度に校正することができ、迅速性が要
求される移動システムに有効な校正方法を得ることがで
きる。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、飛
翔体を自動追尾しながら飛翔体までの距離測定を行う二
次レーダ装置において、飛翔体が飛行を開始する直前の
飛翔体までの距離を高精度なレーザ測距装置で測定し、
飛翔体が飛行中に測定した飛翔体までの距離をレーザ測
距装置の測距結果を基に校正することによって、トラン
スポンダ毎に異なるレーダ測距データを瞬時にかつ高精
度に校正することができ、迅速性が要求される移動シス
テムに有効な校正方法を得ることができるという効果が
ある。
翔体を自動追尾しながら飛翔体までの距離測定を行う二
次レーダ装置において、飛翔体が飛行を開始する直前の
飛翔体までの距離を高精度なレーザ測距装置で測定し、
飛翔体が飛行中に測定した飛翔体までの距離をレーザ測
距装置の測距結果を基に校正することによって、トラン
スポンダ毎に異なるレーダ測距データを瞬時にかつ高精
度に校正することができ、迅速性が要求される移動シス
テムに有効な校正方法を得ることができるという効果が
ある。
【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】本発明の一実施例による測距データの初期校正
方法を説明するための図である。
方法を説明するための図である。
【図３】従来例の構成を示すブロック図である。
【図４】従来例の二次レーダ装置による距離測定の基本
タイミングを示すタイムチャートである。
タイミングを示すタイムチャートである。
【図５】従来例による測距データの初期校正方法を説明
するための図である。
するための図である。
１ 二次レーダ装置 ２ 飛翔体 １０ レーザ測距装置 １１ 追尾アンテナ １３ レーダ測距装置 １４ 測距データ校正装置 １４ａ，１４ｂ 加算器 ２１ トランスポンダ
Claims (4)
- 【請求項１】 飛翔体を自動追尾しながら前記飛翔体ま
での距離測定を行う二次レーダ装置であって、前記飛翔
体が飛行を開始する直前の前記飛翔体までの距離を測定
する測定手段と、前記飛翔体が飛行中に測定した前記飛
翔体までの距離を前記測定手段の測定結果を基に校正す
る校正手段とを有することを特徴とする二次レーダ装
置。 - 【請求項２】 前記測定手段は、前記飛翔体にレーザ光
を照射して前記飛翔体までの距離を測定するよう構成し
たことを特徴とする請求項１記載の二次レーダ装置。 - 【請求項３】 飛翔体に搭載されたトランスポンダとの
間で電波リンクを形成して前記飛翔体までの距離測定を
行うレーダ測距手段を含む二次レーダ装置であって、前
記飛翔体が飛行を開始する直前の前記飛翔体までの距離
を測定する測定手段と、前記飛翔体が飛行中に前記レー
ダ測距手段で測定した前記飛翔体までの距離を前記測定
手段の測定結果を基に校正する校正手段とを有すること
を特徴とする二次レーダ装置。 - 【請求項４】 前記測定手段は、前記飛翔体にレーザ光
を照射して前記飛翔体までの距離を測定するよう構成し
たことを特徴とする請求項３記載の二次レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7213871A JPH0961518A (ja) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | 二次レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7213871A JPH0961518A (ja) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | 二次レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0961518A true JPH0961518A (ja) | 1997-03-07 |
Family
ID=16646404
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7213871A Pending JPH0961518A (ja) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | 二次レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0961518A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002333474A (ja) * | 2001-05-09 | 2002-11-22 | Nec Corp | 目標統合処理装置における処理遅延時間短縮方法及び処理遅延時間短縮システム |
| CN102033225A (zh) * | 2010-11-25 | 2011-04-27 | 南京恩瑞特实业有限公司 | 基于b模式的二次雷达天线在线检测方法 |
| JP2015121464A (ja) * | 2013-12-24 | 2015-07-02 | 株式会社デンソー | 位置推定システム |
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