JPH0962348A - 無人車制御用アドレスの認識装置 - Google Patents
無人車制御用アドレスの認識装置Info
- Publication number
- JPH0962348A JPH0962348A JP7214830A JP21483095A JPH0962348A JP H0962348 A JPH0962348 A JP H0962348A JP 7214830 A JP7214830 A JP 7214830A JP 21483095 A JP21483095 A JP 21483095A JP H0962348 A JPH0962348 A JP H0962348A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mark
- unmanned vehicle
- address
- output
- guide wire
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- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御用マークの設置を簡単にでき、、マーク
を検出するセンサの構造を簡単にできる。 【解決手段】 走行路に沿って間隔を有して設置され、
かつ所定長さの磁気体からなるマークと、無人車に搭載
されて上記マークの有無を検出するマーク検出センサ
と、無人車の走行距離を検出する走行距離センサと、マ
ーク検出センサの出力と、走行距離センサの出力とを入
力としてマークの長さに対応した情報を出力するマーク
長検出手段と、マーク長検出手段の出力に基づいて無人
車の現在位置のアドレスを判別するアドレス判別手段と
からなっている。
を検出するセンサの構造を簡単にできる。 【解決手段】 走行路に沿って間隔を有して設置され、
かつ所定長さの磁気体からなるマークと、無人車に搭載
されて上記マークの有無を検出するマーク検出センサ
と、無人車の走行距離を検出する走行距離センサと、マ
ーク検出センサの出力と、走行距離センサの出力とを入
力としてマークの長さに対応した情報を出力するマーク
長検出手段と、マーク長検出手段の出力に基づいて無人
車の現在位置のアドレスを判別するアドレス判別手段と
からなっている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行コース上を誘
導走行する無人車のアドレス、すなわち、無人車制御に
必要な現在位置を表す番地を認識するための装置に関す
るものである。
導走行する無人車のアドレス、すなわち、無人車制御に
必要な現在位置を表す番地を認識するための装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】無人車の走行コース誘導方式としては、
走行路面に埋設された誘導線に交流電流を流して、それ
によって発生する交番磁界をピックアップコイル等で検
知してこれをガイドとして誘導していく電磁誘導方式
や、走行路面上に貼付した反射テープからの光の反射を
ガイドとして誘導していく光学式誘導方式、また走行路
面に埋設した磁石から発生している静磁場をガイドとし
て誘導していく磁気誘導方式が周知である。
走行路面に埋設された誘導線に交流電流を流して、それ
によって発生する交番磁界をピックアップコイル等で検
知してこれをガイドとして誘導していく電磁誘導方式
や、走行路面上に貼付した反射テープからの光の反射を
ガイドとして誘導していく光学式誘導方式、また走行路
面に埋設した磁石から発生している静磁場をガイドとし
て誘導していく磁気誘導方式が周知である。
【０００３】一方、走行コースの誘導以外に、無人車の
現在位置によって無人車の加減速、停止や作業機の動作
を予め定められた状態に制御するため、現在位置を表す
アドレスを路面に設置したマークを読み取ることが必要
になる。
現在位置によって無人車の加減速、停止や作業機の動作
を予め定められた状態に制御するため、現在位置を表す
アドレスを路面に設置したマークを読み取ることが必要
になる。
【０００４】そしてこのマークからアドレスを読み取る
従来の方法としては、次のような認識方法が特公平３−
６５２２号公報にて提案されている。
従来の方法としては、次のような認識方法が特公平３−
６５２２号公報にて提案されている。
【０００５】マークとして棒状磁石を走行路面上に設置
し、この磁石に着磁されているＮ、Ｓ極の配置パターン
を無人車に搭載したセンサで読み取って、各アドレスを
認識する。
し、この磁石に着磁されているＮ、Ｓ極の配置パターン
を無人車に搭載したセンサで読み取って、各アドレスを
認識する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の無人車制御
用アドレスの認識方法では、棒状磁石のＮ、Ｓの着磁パ
ターンを読み取るために、この読み取りセンサでは、
Ｎ、Ｓ、磁性なしの３種類の信号を検知する必要があ
り、このセンサ自体が複雑、かつ高価になる。
用アドレスの認識方法では、棒状磁石のＮ、Ｓの着磁パ
ターンを読み取るために、この読み取りセンサでは、
Ｎ、Ｓ、磁性なしの３種類の信号を検知する必要があ
り、このセンサ自体が複雑、かつ高価になる。
【０００７】本発明は上記のことにかんがみなされたも
ので、制御用のマークの長さを検出することにより、ア
ドレスに対応させるようにすることにより、まずマーク
の路面に対する設置工事を単純、かつ費用を最少限にす
ることができ、またこのマークを検出するセンサの構造
を簡単にできて安価にすることができ、さらに、制御用
のマークの有無及び長さをパターン化して設置すること
により、より多くの情報を得ることができるようにした
無人車制御用アドレスの認識装置を提供しようとするも
のである。
ので、制御用のマークの長さを検出することにより、ア
ドレスに対応させるようにすることにより、まずマーク
の路面に対する設置工事を単純、かつ費用を最少限にす
ることができ、またこのマークを検出するセンサの構造
を簡単にできて安価にすることができ、さらに、制御用
のマークの有無及び長さをパターン化して設置すること
により、より多くの情報を得ることができるようにした
無人車制御用アドレスの認識装置を提供しようとするも
のである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明に係る無人車制御用アドレスの認識装置は、
走行コースに設置されたガイドに沿って走行する無人車
の動作を、無人車に搭載した検出器を用いて路面に設置
したマークを検出することにより制御する無人車制御シ
ステムにおいて、走行路に沿って間隔を有して設置さ
れ、かつ所定長さの磁気体からなるマークと、無人車に
搭載されて上記マークの有無を検出するマーク検出セン
サと、無人車の走行距離を検出する走行距離センサと、
マーク検出センサの出力と、走行距離センサの出力とを
入力としてマークの長さに対応した情報を出力するマー
ク長検出手段と、マーク長検出手段の出力に基づいて無
人車の現在位置のアドレスを判別するアドレス判別手段
とからなっている。
に、本発明に係る無人車制御用アドレスの認識装置は、
走行コースに設置されたガイドに沿って走行する無人車
の動作を、無人車に搭載した検出器を用いて路面に設置
したマークを検出することにより制御する無人車制御シ
ステムにおいて、走行路に沿って間隔を有して設置さ
れ、かつ所定長さの磁気体からなるマークと、無人車に
搭載されて上記マークの有無を検出するマーク検出セン
サと、無人車の走行距離を検出する走行距離センサと、
マーク検出センサの出力と、走行距離センサの出力とを
入力としてマークの長さに対応した情報を出力するマー
ク長検出手段と、マーク長検出手段の出力に基づいて無
人車の現在位置のアドレスを判別するアドレス判別手段
とからなっている。
【０００９】また上記と同様の無人車制御システムにお
いて、走行路に沿って間隔を有して設置され、かつ所定
長さの磁気体からなるマークと、無人車に搭載されて上
記マークの有無を検出するマーク検出センサと、無人車
の走行距離を検出する走行距離センサと、マーク検出セ
ンサの出力と、走行距離センサの出力とを入力としてマ
ークの有無及び長さのパターンに対応した情報を出力す
るマークパターン検出手段と、マーク長検出手段の出力
に基づいて無人車の現在位置のアドレスを判別するアド
レス判別手段とからなっている。
いて、走行路に沿って間隔を有して設置され、かつ所定
長さの磁気体からなるマークと、無人車に搭載されて上
記マークの有無を検出するマーク検出センサと、無人車
の走行距離を検出する走行距離センサと、マーク検出セ
ンサの出力と、走行距離センサの出力とを入力としてマ
ークの有無及び長さのパターンに対応した情報を出力す
るマークパターン検出手段と、マーク長検出手段の出力
に基づいて無人車の現在位置のアドレスを判別するアド
レス判別手段とからなっている。
【００１０】上記マークは、長さが複数種類設定されて
いる棒状磁石であり、また走行コースに設置するガイド
に誘導線を用い、これを走行路にカッティングした溝内
に埋設し、棒状磁石からなるマークを上記誘導線と共に
溝内に誘導線と同一方向に、及び一列状に埋設する。
いる棒状磁石であり、また走行コースに設置するガイド
に誘導線を用い、これを走行路にカッティングした溝内
に埋設し、棒状磁石からなるマークを上記誘導線と共に
溝内に誘導線と同一方向に、及び一列状に埋設する。
【００１１】
【作 用】マーク長検出手段では、走行距離センサか
らの信号と、マーク検出センサからの信号を受信し、長
さの異なる各マークに対するカウント値を得る。そして
アドレス判別手段では、このマーク長検出手段からの各
マークごとのカウント値を受け取って、予め記憶してい
るカウント値とアドレスとのテーブルを参照して上記各
カウント値から各マークにおけるアドレスを得る。
らの信号と、マーク検出センサからの信号を受信し、長
さの異なる各マークに対するカウント値を得る。そして
アドレス判別手段では、このマーク長検出手段からの各
マークごとのカウント値を受け取って、予め記憶してい
るカウント値とアドレスとのテーブルを参照して上記各
カウント値から各マークにおけるアドレスを得る。
【００１２】マークパターン検出手段では、走行距離セ
ンサからの信号と、マーク検出センサの検出信号による
マークパターンの時系列のカウント値を得る。そしてア
ドレス判別手段では、マークパターン検出手段からの時
系列カウント受け取り、予め記憶されている時系列カウ
ント値とアドレスとのテーブルを参照して各マーク群に
よるアドレスを得る。
ンサからの信号と、マーク検出センサの検出信号による
マークパターンの時系列のカウント値を得る。そしてア
ドレス判別手段では、マークパターン検出手段からの時
系列カウント受け取り、予め記憶されている時系列カウ
ント値とアドレスとのテーブルを参照して各マーク群に
よるアドレスを得る。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明の第１の実施の形態を図
１、図２に基づいて説明する。図中１は無人車で、この
無人車１は路面に埋設した走行誘導線２から発生する交
番磁力をピックアップコイルからなる誘導線検出センサ
３にて検出して、この走行誘導線２に沿って走行するよ
うになっている。
１、図２に基づいて説明する。図中１は無人車で、この
無人車１は路面に埋設した走行誘導線２から発生する交
番磁力をピックアップコイルからなる誘導線検出センサ
３にて検出して、この走行誘導線２に沿って走行するよ
うになっている。
【００１４】そしてこの走行誘導線２の延長線に沿って
多数のアドレス用のマーク４ａ，４ｂ，４ｃ，…が設置
してある。このマーク４ａ，４ｂ，４ｃ，…には棒状の
磁石が用いられており、それぞれは所定の長さになって
いて、例えば、Ｎ極を上側にして路面に埋設されてい
る。
多数のアドレス用のマーク４ａ，４ｂ，４ｃ，…が設置
してある。このマーク４ａ，４ｂ，４ｃ，…には棒状の
磁石が用いられており、それぞれは所定の長さになって
いて、例えば、Ｎ極を上側にして路面に埋設されてい
る。
【００１５】５は無人車１の車輪であり、この車輪５の
１つに車輪５の回転角から走行距離を検出する走行距離
センサであるエンコーダ６が備えてある。
１つに車輪５の回転角から走行距離を検出する走行距離
センサであるエンコーダ６が備えてある。
【００１６】７は無人車１に備えられていて、無人車１
の走行に従って上記路面の各マーク４ａ，４ｂ，…を検
出するマーク検出センサとしてのＮ極磁気センサであ
る。また８はマーク長検出部、９はアドレス判別部であ
り、これらは無人車１に備えられており、その作用を図
２にて説明する。
の走行に従って上記路面の各マーク４ａ，４ｂ，…を検
出するマーク検出センサとしてのＮ極磁気センサであ
る。また８はマーク長検出部、９はアドレス判別部であ
り、これらは無人車１に備えられており、その作用を図
２にて説明する。
【００１７】マーク長検出部８は、エンコーダ６からの
周期Ｐのパルス列をカウントすべき信号として受信し、
またＮ極磁気センサ７からの各マーク４ａ，４ｂ，４
ｃ，…のそれぞれの長さにわたるマーク検出信号ｍａ，
ｍｂ，ｍｃ，…をカウント機能ＯＮ／ＯＦＦ制御するた
めのゲート信号入力としてカウントを行い、長さの異な
る各マーク４ａ，４ｂ，４ｃ，…に対するカウント値ｍ
ａ／Ｐ，ｍｂ／Ｐ，ｍｃ／Ｐ，…を得る。
周期Ｐのパルス列をカウントすべき信号として受信し、
またＮ極磁気センサ７からの各マーク４ａ，４ｂ，４
ｃ，…のそれぞれの長さにわたるマーク検出信号ｍａ，
ｍｂ，ｍｃ，…をカウント機能ＯＮ／ＯＦＦ制御するた
めのゲート信号入力としてカウントを行い、長さの異な
る各マーク４ａ，４ｂ，４ｃ，…に対するカウント値ｍ
ａ／Ｐ，ｍｂ／Ｐ，ｍｃ／Ｐ，…を得る。
【００１８】アドレス判別部９では、上記マーク長検出
部８からの各マーク４ａ，４ｂ，４ｃ，…ごとのカウン
ト値ｍａ／Ｐ，ｍｂ／Ｐ，ｍｃ／Ｐ，…を受け取って、
予め記憶しているカウント値とアドレスとのテーブルを
参照して上記各カウント値からアドレスＭａ，Ｍｂ，Ｍ
ｃ，…を得る。
部８からの各マーク４ａ，４ｂ，４ｃ，…ごとのカウン
ト値ｍａ／Ｐ，ｍｂ／Ｐ，ｍｃ／Ｐ，…を受け取って、
予め記憶しているカウント値とアドレスとのテーブルを
参照して上記各カウント値からアドレスＭａ，Ｍｂ，Ｍ
ｃ，…を得る。
【００１９】本発明の第２の実施の形態を図３、図４に
基づいて説明する。この実施の形態における無人車１側
にはエンコーダ６、Ｎ極磁気センサ７、マークパターン
検出部１０、アドレス判別部９ａを備えている。
基づいて説明する。この実施の形態における無人車１側
にはエンコーダ６、Ｎ極磁気センサ７、マークパターン
検出部１０、アドレス判別部９ａを備えている。
【００２０】一方走行コースに沿った路面には、棒磁石
を用いた複数個のアドレス用のマーク４1 ，４2 ，
４3 ，…があるパターンで埋設されている。このあるパ
ターンとは、各マーク４1 ，４2 ，４3 ，…のそれぞれ
の長さ、及び埋設間隔を所定の意味をもつように配列す
るもので、あるパターンのマーク群を１つのアドレスマ
ークとして、多数のマーク群Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 が走行コ
ースに所定の間隔を有して埋設される。
を用いた複数個のアドレス用のマーク４1 ，４2 ，
４3 ，…があるパターンで埋設されている。このあるパ
ターンとは、各マーク４1 ，４2 ，４3 ，…のそれぞれ
の長さ、及び埋設間隔を所定の意味をもつように配列す
るもので、あるパターンのマーク群を１つのアドレスマ
ークとして、多数のマーク群Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 が走行コ
ースに所定の間隔を有して埋設される。
【００２１】今、上記各マーク群Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 …う
ち、Ａ2 のマーク群上を無人車１が走行している状態の
作用を図３、図４に基づいて説明する。
ち、Ａ2 のマーク群上を無人車１が走行している状態の
作用を図３、図４に基づいて説明する。
【００２２】マークパターン検出部１０は、エンコーダ
６からの周期Ｐのパルス列をカウントすべき信号として
受信し、またＮ極磁気センサ７からの各マーク４1 ，４
2 ，４3 ，…によるマーク検出信号Ｌ1 ，Ｌ2 ，Ｌ3 を
カウント機能ＯＮ／ＯＦＦ制御するためのゲート信号入
力としてカウントを行ない、Ｌ1 ／Ｐ，Ｌ2 ／Ｐ，Ｌ3
／Ｐという時系列のカウント値を得る。
６からの周期Ｐのパルス列をカウントすべき信号として
受信し、またＮ極磁気センサ７からの各マーク４1 ，４
2 ，４3 ，…によるマーク検出信号Ｌ1 ，Ｌ2 ，Ｌ3 を
カウント機能ＯＮ／ＯＦＦ制御するためのゲート信号入
力としてカウントを行ない、Ｌ1 ／Ｐ，Ｌ2 ／Ｐ，Ｌ3
／Ｐという時系列のカウント値を得る。
【００２３】アドレス判別部９ａでは、上記マークパタ
ーン検出部１０からの時系列のカウント値Ｌ1 ／Ｐ，Ｌ
2 ／Ｐ，Ｌ3 ／Ｐを受け取り、予め記憶されている時系
列カウント値とアドレスとのテーブルを参照して上記カ
ウント値からマーク群Ａ2 によるアドレスＭ2 を得る。
ーン検出部１０からの時系列のカウント値Ｌ1 ／Ｐ，Ｌ
2 ／Ｐ，Ｌ3 ／Ｐを受け取り、予め記憶されている時系
列カウント値とアドレスとのテーブルを参照して上記カ
ウント値からマーク群Ａ2 によるアドレスＭ2 を得る。
【００２４】同様にしてＡ1 ，Ａ3 ，…の各マーク群に
よるアドレスＭ1 ，Ｍ3 ，…が得られる。なお上記各マ
ーク群Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 …の検出時において、各マーク
群の始まりと終りに所定長のマークを設置してこれをマ
ーク群の前後でＬｏ／Ｐ，Ｌｏ／Ｐとして検知すること
により誤検出を防ぐことができる。
よるアドレスＭ1 ，Ｍ3 ，…が得られる。なお上記各マ
ーク群Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 …の検出時において、各マーク
群の始まりと終りに所定長のマークを設置してこれをマ
ーク群の前後でＬｏ／Ｐ，Ｌｏ／Ｐとして検知すること
により誤検出を防ぐことができる。
【００２５】上記両実施の形態において、アドレス用の
マークに棒状の磁石を用いた例を示したが、これは帯状
のものを用い、これを路面上に貼りつけてもよい。しか
しながら、このように路面上に磁石を貼りつける場合、
タイヤ等の踏みつけにより破損してしまう恐れがある。
このようなことから、棒状のものを用い、かつ路面に埋
設する方が耐久性の点から好ましい。
マークに棒状の磁石を用いた例を示したが、これは帯状
のものを用い、これを路面上に貼りつけてもよい。しか
しながら、このように路面上に磁石を貼りつける場合、
タイヤ等の踏みつけにより破損してしまう恐れがある。
このようなことから、棒状のものを用い、かつ路面に埋
設する方が耐久性の点から好ましい。
【００２６】棒状の磁石を用いた場合、誘導線とともに
溝内に、誘導線と重ねて、平行に埋設すれば、マーク用
としての余分なカッティング作業を省略できる。
溝内に、誘導線と重ねて、平行に埋設すれば、マーク用
としての余分なカッティング作業を省略できる。
【００２７】磁石の埋設姿勢の上側を、Ｎ、Ｓのどちら
にしてもよく、上側をＳ極としたときには、Ｓ極磁気セ
ンサを用いる。
にしてもよく、上側をＳ極としたときには、Ｓ極磁気セ
ンサを用いる。
【００２８】またアドレス判別部９，９ａは走行コース
ごとに予め記憶されているアドレスの設定順序とアドレ
スの認識順序とが異なる場合に、異常を意味する出力を
行うようになっている。
ごとに予め記憶されているアドレスの設定順序とアドレ
スの認識順序とが異なる場合に、異常を意味する出力を
行うようになっている。
【００２９】
【発明の効果】本発明によれば、制御用のマークの長さ
を検出することにより、アドレスに対応させるようにす
ることにより、まずマークの路面に対する設置工事を単
純、かつ費用を最少限にすることができ、またこのマー
クを検出するセンサの構造を簡単にできて安価にするこ
とができ、さらに、制御用のマークの有無及び長さをパ
ターン化して設置することにより、より多くの情報を得
ることができる。
を検出することにより、アドレスに対応させるようにす
ることにより、まずマークの路面に対する設置工事を単
純、かつ費用を最少限にすることができ、またこのマー
クを検出するセンサの構造を簡単にできて安価にするこ
とができ、さらに、制御用のマークの有無及び長さをパ
ターン化して設置することにより、より多くの情報を得
ることができる。
【図１】本発明の第１の実施の形態を概略的に示す平面
図である。
図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態のブロック図であ
る。
る。
【図３】本発明の第２の実施の形態を概略的に示す平面
図である。
図である。
【図４】本発明の第２の実施の形態のブロック図であ
る。
る。
１…無人車 ２…走行誘導線 ３…誘導線検出センサ ４ａ，４ｂ，４ｃ，４1 ，４2 ，４3 …マーク ５…車輪 ６…エンコーダ ７…Ｎ極磁気センサ ８…マーク長検出部 ９，９ａ…アドレス判別部 １０…マークパターン検出部
Claims (6)
- 【請求項１】 走行コースに設置されたガイドに沿って
走行する無人車の動作を、無人車に搭載した検出器を用
いて路面に設置したマークを検出することにより制御す
る無人車制御システムにおいて、 走行路に沿って間隔を有して設置され、かつ所定長さの
磁気体からなるマークと、 無人車に搭載されて上記マークの有無を検出するマーク
検出センサと、 無人車の走行距離を検出する走行距離センサと、 マーク検出センサの出力と、走行距離センサの出力とを
入力としてマークの長さに対応した情報を出力するマー
ク長検出手段と、 マーク長検出手段の出力に基づいて無人車の現在位置の
アドレスを判別するアドレス判別手段とからなることを
特徴とする無人車制御用アドレスの認識装置。 - 【請求項２】 マークは、長さが複数種類設定されてい
る棒状磁石であることを特徴とする請求項１記載の無人
車制御用アドレスの認識装置。 - 【請求項３】 走行コースに設置するガイドに誘導線を
用いると共に、走行路にカッティングした溝内に埋設
し、棒状磁石からなるマークを上記誘導線と共に溝内に
誘導線と同一方向に埋設したことを特徴とする請求項１
記載の無人車制御用アドレスの認識装置。 - 【請求項４】 走行コースに設置されたガイドに沿って
走行する無人車の動作を、無人車に搭載した検出器を用
いて路面に設置したマークを検出することにより制御す
る無人車制御システムにおいて、 走行路に沿って間隔を有して設置され、かつ所定長さの
磁気体からなるマークと、 無人車に搭載されて上記マークの有無を検出するマーク
検出センサと、 無人車の走行距離を検出する走行距離センサと、 マーク検出センサの出力と、走行距離センサの出力とを
入力としてマークの有無及び長さのパターンに対応した
情報を出力するマークパターン検出手段と、 マークパターン検出手段の出力に基づいて無人車の現在
位置のアドレスを判別するアドレス判別手段とからなる
ことを特徴とする無人車制御用アドレスの認識装置。 - 【請求項５】 マークは、長さが複数種類設定されてい
る棒状磁石であることを特徴とする請求項４記載の無人
車制御用アドレスの認識装置。 - 【請求項６】 走行コースに設置するガイドに誘導線を
用いると共に、走行路にカッティングした溝内に埋設
し、棒状磁石からなるマークを上記誘導線と共に溝内に
誘導線と同一方向に一列状に埋設したことを特徴とする
請求項４記載の無人車制御用アドレスの認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7214830A JPH0962348A (ja) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | 無人車制御用アドレスの認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7214830A JPH0962348A (ja) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | 無人車制御用アドレスの認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0962348A true JPH0962348A (ja) | 1997-03-07 |
Family
ID=16662252
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7214830A Pending JPH0962348A (ja) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | 無人車制御用アドレスの認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0962348A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2019117097A1 (ja) * | 2017-12-12 | 2020-12-03 | 愛知製鋼株式会社 | マーカ施工方法及びマーカ施工システム |
| JP7832291B1 (ja) * | 2024-12-24 | 2026-03-17 | 株式会社京三製作所 | 車上装置 |
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| JPS62185504A (ja) * | 1986-02-10 | 1987-08-13 | Daifuku Co Ltd | 搬送装置用移動体の走行制御装置 |
| JPS63292309A (ja) * | 1987-05-26 | 1988-11-29 | Daifuku Co Ltd | 移動車の誘導設備 |
| JPS63308610A (ja) * | 1987-06-10 | 1988-12-16 | Shinko Electric Co Ltd | 無人車の走行制御装置 |
| JPH04358962A (ja) * | 1991-06-04 | 1992-12-11 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 永久磁石標識を用いた地点検知システム |
| JPH0716202U (ja) * | 1993-08-20 | 1995-03-17 | 株式会社明電舎 | 無人搬送車 |
-
1995
- 1995-08-23 JP JP7214830A patent/JPH0962348A/ja active Pending
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