JPS63308610A - 無人車の走行制御装置 - Google Patents
無人車の走行制御装置Info
- Publication number
- JPS63308610A JPS63308610A JP62144330A JP14433087A JPS63308610A JP S63308610 A JPS63308610 A JP S63308610A JP 62144330 A JP62144330 A JP 62144330A JP 14433087 A JP14433087 A JP 14433087A JP S63308610 A JPS63308610 A JP S63308610A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- mark
- length
- pulse signal
- encoder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/20—Control system inputs
- G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
- G05D1/244—Arrangements for determining position or orientation using passive navigation aids external to the vehicle, e.g. markers, reflectors or magnetic means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/646—Following a predefined trajectory, e.g. a line marked on the floor or a flight path
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明は、軌道に沿って配設されたマークを読み取り、
軌道を走る無人車の走行を制御する走行制御装置に関す
る。
軌道を走る無人車の走行を制御する走行制御装置に関す
る。
「従来の技術」
第２図は、従来の走行制御装置を搭載した無人車の一例
を示すものである。
を示すものである。
この無人車１は、ステーションＡ、Ｂ、Ｃ間を軌道Ｋに
沿って、図示しない駆動装置で駆動されるドライブタイ
ヤ２，２およびキャスタ３により走行するものであり、
軌道に沿いに敷設された反射テープ等の、マークＭ（０
〜６）・・・を検知してマーク信号を発するマークセン
サ４と、前記マーク信号に応じて前記駆動装置を制御す
る制御機構５とからなる走行制御装置、およびこの走行
制御装置を操作するための操作盤６を備えている。
沿って、図示しない駆動装置で駆動されるドライブタイ
ヤ２，２およびキャスタ３により走行するものであり、
軌道に沿いに敷設された反射テープ等の、マークＭ（０
〜６）・・・を検知してマーク信号を発するマークセン
サ４と、前記マーク信号に応じて前記駆動装置を制御す
る制御機構５とからなる走行制御装置、およびこの走行
制御装置を操作するための操作盤６を備えている。
前記制御機構５にはＦＲＯＭ等の記憶素子が内蔵されて
おり、この記憶素子には、無人車ｌが基準マークＭ（０
）から起算して何番目のマーク位置に来た時にいかなる
動作を行なうかが地図データとして予め記憶されている
。例えば、図の場合は以下のようになっている。
おり、この記憶素子には、無人車ｌが基準マークＭ（０
）から起算して何番目のマーク位置に来た時にいかなる
動作を行なうかが地図データとして予め記憶されている
。例えば、図の場合は以下のようになっている。
０；ホームステーションＡ
ｌ；低速走行
２；ステーシッンＢ
３；低速走行
４；高速走行
５ニスチージヨンＣ
６；低速走行
以上の構成によれば、所定の位置に無人車ｌを配置して
電源を入れ、操作部６を介してその位置を制御機構５に
記憶させることにより、無人車Ｉは軌道Ｋに沿って走行
しつつ、マークセンサ４によりマークＭを順にカウント
し、そのカウント数に対応する地図データに基づいて無
人車ｌに所定の動作を行なわせることができる。
電源を入れ、操作部６を介してその位置を制御機構５に
記憶させることにより、無人車Ｉは軌道Ｋに沿って走行
しつつ、マークセンサ４によりマークＭを順にカウント
し、そのカウント数に対応する地図データに基づいて無
人車ｌに所定の動作を行なわせることができる。
「発明が解決しようとする問題点」
ところで、この種の無人車においては、生産ラインの変
更等に応じてしばしば走行経路や動作を変更されること
があるが、このような場合、面述の走行制御装置では、
制御機構５に内蔵したＦＲＯＭ等の記録素子に記憶され
ている地図データを改めて書き替えなければならなかっ
た。
更等に応じてしばしば走行経路や動作を変更されること
があるが、このような場合、面述の走行制御装置では、
制御機構５に内蔵したＦＲＯＭ等の記録素子に記憶され
ている地図データを改めて書き替えなければならなかっ
た。
しかし、例えばＦＲＯＭのデータを書き替えるには、Ｆ
ＲＯＭライターなどの複雑な操作を要する装置が必要で
あり、一般的なユーザが自身で情報を誤りなく書き替え
るのは困難であるという問題があった。また、ＦＲＯＭ
ライター機能を制御装置に追加すると、書き込み回路、
操作′回路１衷示装置が必要となり価格が大幅に高くな
ってしまう。
ＲＯＭライターなどの複雑な操作を要する装置が必要で
あり、一般的なユーザが自身で情報を誤りなく書き替え
るのは困難であるという問題があった。また、ＦＲＯＭ
ライター機能を制御装置に追加すると、書き込み回路、
操作′回路１衷示装置が必要となり価格が大幅に高くな
ってしまう。
このため、走行経路・動作の変更が容易で、価格の安い
無人車の走行制御装置が強く要望されていた。
無人車の走行制御装置が強く要望されていた。
１問題点を解決するための手段」
本発明は上記問題を解決するためになされたもので、無
人車の軌道に沿って配設されたマークを検知しマーク信
号を発するマークセンサと、前記マーク信号を受けて前
記マークの軌道方向の長さに対応するパルス信号を車速
に応じて発するエンコーダと、予め種々のパルス信号に
対応する動作情報を記憶し前記エンコーダからのパルス
信号と対応する動作情報に基づき無人車の動作を制御す
る制御手段とを具備したことを特徴とする。
人車の軌道に沿って配設されたマークを検知しマーク信
号を発するマークセンサと、前記マーク信号を受けて前
記マークの軌道方向の長さに対応するパルス信号を車速
に応じて発するエンコーダと、予め種々のパルス信号に
対応する動作情報を記憶し前記エンコーダからのパルス
信号と対応する動作情報に基づき無人車の動作を制御す
る制御手段とを具備したことを特徴とする。
「作用 」
この装置では、無人車の走行中マークセンサがマークを
検知してマーク信号を発すると、その信号を受けてエン
コーダがマークの軌道方向長さに対応したパルス信号を
車速に比例して発する。すると、制御手段は前記パルス
信号をカウントして、予め記憶している所定の動作情報
に基づき無人車の走行を制御する。すなわち、この装置
では、マークの長短に基づいて無人車の動作制御を行な
うので、マークの長さや配置を変更するだけで、無人車
の走行経路および動作を容易に変更できる。
検知してマーク信号を発すると、その信号を受けてエン
コーダがマークの軌道方向長さに対応したパルス信号を
車速に比例して発する。すると、制御手段は前記パルス
信号をカウントして、予め記憶している所定の動作情報
に基づき無人車の走行を制御する。すなわち、この装置
では、マークの長短に基づいて無人車の動作制御を行な
うので、マークの長さや配置を変更するだけで、無人車
の走行経路および動作を容易に変更できる。
「実施例」
以下、図面を用いて本発明の実施例を詳細に説明する。
第１図は本発明に係わる走行制御装置を搭載した無人車
１０を示すもので、前記従来と同一部分には同一符号を
付している。
１０を示すもので、前記従来と同一部分には同一符号を
付している。
この無人車ＩＯには、軌道Ｋに沿って貼られた長さの種
々異なる反射テープ（マーク）ＭＯ〜Ｍ６と対応する位
置にマークセンサ１１が取り付けられており、このセン
サ１１は各反射テープＭＯ〜Ｍ６上を走査している間、
マーク信号を連続発信するようになっている。
々異なる反射テープ（マーク）ＭＯ〜Ｍ６と対応する位
置にマークセンサ１１が取り付けられており、このセン
サ１１は各反射テープＭＯ〜Ｍ６上を走査している間、
マーク信号を連続発信するようになっている。
また、ドライブタイヤ２．２の駆動装置（図示せず）に
は、前記マーク信号が伝達されるパルスエンコーダＩ２
が取り付けられており、このエンコーダ１２はマーク信
号が発信されている間ＯＮとなって、車速に拘わらずそ
の間の走行長に対応するパルス信号を発するようになっ
ている。
は、前記マーク信号が伝達されるパルスエンコーダＩ２
が取り付けられており、このエンコーダ１２はマーク信
号が発信されている間ＯＮとなって、車速に拘わらずそ
の間の走行長に対応するパルス信号を発するようになっ
ている。
さらに、無人車ＩＯには、エンコーダ１２からのパルス
信号をカウントするカウンタと、種々のカウント数に対
応する動作情報が予め書き込まれたＦＲＯＭ等の記憶素
子とを内蔵した制御機構（制御手段）１３が設けられて
おり、この制御機構！３は、前記パルス信号のカウント
数と対応する動作情報に基づき、前記駆動装置を制御す
るように構成されている。なお、１４は、上述のマーク
センサＩＬ、エンコーダ１２、および制御機構１３とに
よって構成される走行制御装置を操作するための操作盤
である。
信号をカウントするカウンタと、種々のカウント数に対
応する動作情報が予め書き込まれたＦＲＯＭ等の記憶素
子とを内蔵した制御機構（制御手段）１３が設けられて
おり、この制御機構！３は、前記パルス信号のカウント
数と対応する動作情報に基づき、前記駆動装置を制御す
るように構成されている。なお、１４は、上述のマーク
センサＩＬ、エンコーダ１２、および制御機構１３とに
よって構成される走行制御装置を操作するための操作盤
である。
以上の走行制御装置においては、軌道にの任意位置に無
人車ＩＯを配置して電源を投入し、操作部１４で行き先
を指示して走行させると、マークセンサ１１が反射テー
プ（ＭＯ〜Ｍ６）を順次検知し、エンコーダ１２がその
反射テープ（ＭＯ〜Ｍ６）の長さに応じたパルス信号を
発し、このパルス信号を制御機構１３がカウントして、
そのカウント数に対応する動作情報に基づき無人車ＩＯ
に加減速・右左折等の動作を行なわせつつ、目的地の反
射テープ（ＭＯ〜Ｍ６）を検出するまで走行させる。す
なわち、この走行制御装置によれば、反射テープＭＯ〜
Ｍ６の長さに基づいて無人車１０の動作を制御するので
、予め所定の長さに切断した反射テープを各種用意して
おき、反射テープの配置および長短を適宜変更すること
により、無人車ｌＯの走行経路および動作を容易に変更
することが可能である。また、装置の構成が比較的単純
であるため、価格ら安い。
人車ＩＯを配置して電源を投入し、操作部１４で行き先
を指示して走行させると、マークセンサ１１が反射テー
プ（ＭＯ〜Ｍ６）を順次検知し、エンコーダ１２がその
反射テープ（ＭＯ〜Ｍ６）の長さに応じたパルス信号を
発し、このパルス信号を制御機構１３がカウントして、
そのカウント数に対応する動作情報に基づき無人車ＩＯ
に加減速・右左折等の動作を行なわせつつ、目的地の反
射テープ（ＭＯ〜Ｍ６）を検出するまで走行させる。す
なわち、この走行制御装置によれば、反射テープＭＯ〜
Ｍ６の長さに基づいて無人車１０の動作を制御するので
、予め所定の長さに切断した反射テープを各種用意して
おき、反射テープの配置および長短を適宜変更すること
により、無人車ｌＯの走行経路および動作を容易に変更
することが可能である。また、装置の構成が比較的単純
であるため、価格ら安い。
さらに、この走行制御装置では、記憶素子に種々のパル
ス数に対応する動作情報を記憶させておくだけでよいの
で、複雑な経路を走行させる場合にも、地図データを全
て記憶させる従来装置に比べて、記憶素子の容量が比較
的小さくて済むという利点もある。
ス数に対応する動作情報を記憶させておくだけでよいの
で、複雑な経路を走行させる場合にも、地図データを全
て記憶させる従来装置に比べて、記憶素子の容量が比較
的小さくて済むという利点もある。
なお、以上の実施例では、マークとして反射テープを用
いたが、本発明はこれに限られず、遮蔽板等を利用した
りすることも可能である。
いたが、本発明はこれに限られず、遮蔽板等を利用した
りすることも可能である。
また、無人車に複数個のマークセンサを設けるとともに
、各マークセンサにそれぞれ対応する複数列のマークを
地上に配設することにより、マーク種別をより多様化し
、一層複雑な動作制御を行なわせることも可能である。
、各マークセンサにそれぞれ対応する複数列のマークを
地上に配設することにより、マーク種別をより多様化し
、一層複雑な動作制御を行なわせることも可能である。
「発明の効果」
以上説明したように、本発明の無人車の走行制御装置に
あっては、マークセンサがマークを検知すると、エンコ
ーダがその反射テープの長さに応じたパルス信号を発し
、制御機構かこのパルス信号をカウントして、このカウ
ント数に対応する動作情報に基づき無人車の動作を制御
する。したがって、この装置によれば、マークの配設位
置および長短を変更することにより、無人車の走行経路
や動作を容易に変更することができる。また、構成が比
較的単純であるため、価格が安いという利点もある。
あっては、マークセンサがマークを検知すると、エンコ
ーダがその反射テープの長さに応じたパルス信号を発し
、制御機構かこのパルス信号をカウントして、このカウ
ント数に対応する動作情報に基づき無人車の動作を制御
する。したがって、この装置によれば、マークの配設位
置および長短を変更することにより、無人車の走行経路
や動作を容易に変更することができる。また、構成が比
較的単純であるため、価格が安いという利点もある。
第１図は本発明に係わる走行制御装置を備えた無人車を
示す概略図、第２図は従来の走行制御装置を備えた無人
車の概略図である。 １０・・無人車、 １１・・マークセンサ、１２・・
・パルスエンコーダ、 １３・・・制御機構（制御手段）、 １４・・・操作盤、 Ｋ・・・軌道、 ＭＯ〜Ｍ６・・・反射テープ（マーク）。
示す概略図、第２図は従来の走行制御装置を備えた無人
車の概略図である。 １０・・無人車、 １１・・マークセンサ、１２・・
・パルスエンコーダ、 １３・・・制御機構（制御手段）、 １４・・・操作盤、 Ｋ・・・軌道、 ＭＯ〜Ｍ６・・・反射テープ（マーク）。
Claims (1)
- 無人車の軌道に沿って配設されたマークを検知しマーク
信号を発するマークセンサと、前記マーク信号を受けて
前記マークの軌道方向の長さに対応するパルス信号を車
速に応じて発するエンコーダと、予め種々のパルス信号
に対応する動作情報を記憶し前記エンコーダからのパル
ス信号と対応する動作情報に基づき無人車の動作を制御
する制御手段とを具備したことを特徴とする無人車の走
行制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62144330A JPS63308610A (ja) | 1987-06-10 | 1987-06-10 | 無人車の走行制御装置 |
| KR1019880004015A KR950000786B1 (ko) | 1987-06-10 | 1988-04-09 | 무인차의 주행제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62144330A JPS63308610A (ja) | 1987-06-10 | 1987-06-10 | 無人車の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63308610A true JPS63308610A (ja) | 1988-12-16 |
Family
ID=15359600
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62144330A Pending JPS63308610A (ja) | 1987-06-10 | 1987-06-10 | 無人車の走行制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63308610A (ja) |
| KR (1) | KR950000786B1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0962348A (ja) * | 1995-08-23 | 1997-03-07 | Komatsu Forklift Co Ltd | 無人車制御用アドレスの認識装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100471052B1 (ko) * | 2000-07-14 | 2005-03-07 | 삼성전자주식회사 | 무인차 및 무인차의 경로감지방법 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62185504A (ja) * | 1986-02-10 | 1987-08-13 | Daifuku Co Ltd | 搬送装置用移動体の走行制御装置 |
-
1987
- 1987-06-10 JP JP62144330A patent/JPS63308610A/ja active Pending
-
1988
- 1988-04-09 KR KR1019880004015A patent/KR950000786B1/ko not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62185504A (ja) * | 1986-02-10 | 1987-08-13 | Daifuku Co Ltd | 搬送装置用移動体の走行制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0962348A (ja) * | 1995-08-23 | 1997-03-07 | Komatsu Forklift Co Ltd | 無人車制御用アドレスの認識装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR890000947A (ko) | 1989-03-17 |
| KR950000786B1 (ko) | 1995-02-02 |
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