JPH0962357A - 無人搬送車の旋回制御装置 - Google Patents
無人搬送車の旋回制御装置Info
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- JPH0962357A JPH0962357A JP7214795A JP21479595A JPH0962357A JP H0962357 A JPH0962357 A JP H0962357A JP 7214795 A JP7214795 A JP 7214795A JP 21479595 A JP21479595 A JP 21479595A JP H0962357 A JPH0962357 A JP H0962357A
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- JP
- Japan
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- parameter
- turning
- guided vehicle
- direction angle
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 プログラム旋回時におけるパラメータの修正
をプログラム旋回終了時点での無人搬送車の目標位置と
の偏差量方向角を計測することで自動的に行うようにす
る。 【解決手段】 走行路面に敷設された誘導体と、誘導体
に対する無人搬送車の相対位置を検出するための位置検
出部と、誘導体に対する無人搬送車の相対角度を検出す
るための方向角検出部と、無人搬送車が旋回を行うとき
に参照する旋回パラメータを記憶するパラメータ記憶部
と、上記位置検出部と方向角検出部の出力値により旋回
パラメータを変更するパラメータ補正部とからなってい
る。
をプログラム旋回終了時点での無人搬送車の目標位置と
の偏差量方向角を計測することで自動的に行うようにす
る。 【解決手段】 走行路面に敷設された誘導体と、誘導体
に対する無人搬送車の相対位置を検出するための位置検
出部と、誘導体に対する無人搬送車の相対角度を検出す
るための方向角検出部と、無人搬送車が旋回を行うとき
に参照する旋回パラメータを記憶するパラメータ記憶部
と、上記位置検出部と方向角検出部の出力値により旋回
パラメータを変更するパラメータ補正部とからなってい
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行路面に沿って
自動走行する無人搬送車の旋回制御装置に関するもので
ある。
自動走行する無人搬送車の旋回制御装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来、無人搬送車を目標走行路へ誘導す
る手段として、走行路面に交流電流を流した誘導線や磁
石、あるいは光を反射するテープ等の誘導体を埋設ある
いは設置し、この各誘導体の磁力線等の出力あるいは反
射光を車体に搭載されたピックアップコイルやＣＣＤカ
メラ等の誘導検知センサにより検出し、この検出値に基
づいて上記走行路面に沿って走行する方法が多く採用さ
れている。
る手段として、走行路面に交流電流を流した誘導線や磁
石、あるいは光を反射するテープ等の誘導体を埋設ある
いは設置し、この各誘導体の磁力線等の出力あるいは反
射光を車体に搭載されたピックアップコイルやＣＣＤカ
メラ等の誘導検知センサにより検出し、この検出値に基
づいて上記走行路面に沿って走行する方法が多く採用さ
れている。
【０００３】しかし、走行路面上に障害物が存在した場
合や、旋回など車体の姿勢を大きく変化させる動作時な
どでは、誘導線等の誘導体に沿った走行ができないた
め、一旦誘導検知センサの出力を無視し、無誘導走行開
始からの距離、または時間における操舵角度を予めプロ
グラムしておき、その値に従って操舵を行い、プログラ
ム終了後、再び誘導体を検出しながら走行するプログラ
ム旋回方式で誘導している。
合や、旋回など車体の姿勢を大きく変化させる動作時な
どでは、誘導線等の誘導体に沿った走行ができないた
め、一旦誘導検知センサの出力を無視し、無誘導走行開
始からの距離、または時間における操舵角度を予めプロ
グラムしておき、その値に従って操舵を行い、プログラ
ム終了後、再び誘導体を検出しながら走行するプログラ
ム旋回方式で誘導している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のプログラム
旋回の場合、走行路面の傾斜や段差といった環境の状態
にあわせるため、各無誘導地点毎に、操舵角度を出力す
るプログラムのパラメータを調整しなければならなかっ
た。
旋回の場合、走行路面の傾斜や段差といった環境の状態
にあわせるため、各無誘導地点毎に、操舵角度を出力す
るプログラムのパラメータを調整しなければならなかっ
た。
【０００５】また車輪の磨耗やギヤのかみ合わせなど、
経時的な変化に対応させるため、定期的なプログラムの
パラメータ修正が必要となるという問題がある。
経時的な変化に対応させるため、定期的なプログラムの
パラメータ修正が必要となるという問題がある。
【０００６】本発明はこのことにかんがみなされたもの
で、上記パラメータの修正を、プログラム旋回終了時点
での無人搬送車の目標位置との偏差量、方向角を計測す
ることにより、自動で行うことができるようにした無人
搬送車の旋回制御装置を提供しようとするものである。
で、上記パラメータの修正を、プログラム旋回終了時点
での無人搬送車の目標位置との偏差量、方向角を計測す
ることにより、自動で行うことができるようにした無人
搬送車の旋回制御装置を提供しようとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明に係る無人搬送車の旋回制御装置は、走行路
面に敷設された誘導体と、誘導体に対する無人搬送車の
相対位置を検出するための位置検出部と、誘導体に対す
る無人搬送車の相対角度を検出するための方向角検出部
と、無人搬送車が旋回を行うときに参照する旋回パラメ
ータを記憶するパラメータ記憶部と、上記位置検出部と
方向角検出部の出力値により旋回パラメータを変更する
パラメータ補正部とからなっている。
に、本発明に係る無人搬送車の旋回制御装置は、走行路
面に敷設された誘導体と、誘導体に対する無人搬送車の
相対位置を検出するための位置検出部と、誘導体に対す
る無人搬送車の相対角度を検出するための方向角検出部
と、無人搬送車が旋回を行うときに参照する旋回パラメ
ータを記憶するパラメータ記憶部と、上記位置検出部と
方向角検出部の出力値により旋回パラメータを変更する
パラメータ補正部とからなっている。
【０００８】そして上記パラメータ補正部は、プログラ
ム旋回終了時での位置検出部及び方向角検出部の出力に
基づき、次回プログラム旋回終了時に目標位置及び目標
方向角になるように旋回パラメータを偏差分補正できる
偏差補正機能を持っている。
ム旋回終了時での位置検出部及び方向角検出部の出力に
基づき、次回プログラム旋回終了時に目標位置及び目標
方向角になるように旋回パラメータを偏差分補正できる
偏差補正機能を持っている。
【０００９】また上記パラメータ補正部は、プログラム
旋回終了時での位置検出部及び方向角検出部の出力に基
づき、旋回パラメータの増減方向を判断し、旋回パラメ
ータをそれぞれ固有の所定の物理量分だけその方向へ修
正していく漸近補正機能をもっている。
旋回終了時での位置検出部及び方向角検出部の出力に基
づき、旋回パラメータの増減方向を判断し、旋回パラメ
ータをそれぞれ固有の所定の物理量分だけその方向へ修
正していく漸近補正機能をもっている。
【００１０】
【作 用】プログラム旋回終了時において、位置検出
部、方向角検出部により目標地点からの偏差量が測定さ
れ、これにより、パラメータ補正部によりパラメータ記
憶部内のパラメータが適切に修正され、無誘導地点の次
回の誘導終了時における偏差量が減少するように補正さ
れる。
部、方向角検出部により目標地点からの偏差量が測定さ
れ、これにより、パラメータ補正部によりパラメータ記
憶部内のパラメータが適切に修正され、無誘導地点の次
回の誘導終了時における偏差量が減少するように補正さ
れる。
【００１１】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。図１はこの実施の形態で用いる無人搬送
車Ａを示すもので、この無人搬送車Ａには、前部の左右
に各１輪ずつの固定輪１ａ，１ｂが、また後部の中央部
に駆動輪と操舵輪を兼ねた１輪の走行輪２がそれぞれ備
えてある。この走行輪２にはエンコーダ３が取り付けて
あり、その出力パルス数により、走行輪２の進んだ距離
が測定されるようになっている。
いて説明する。図１はこの実施の形態で用いる無人搬送
車Ａを示すもので、この無人搬送車Ａには、前部の左右
に各１輪ずつの固定輪１ａ，１ｂが、また後部の中央部
に駆動輪と操舵輪を兼ねた１輪の走行輪２がそれぞれ備
えてある。この走行輪２にはエンコーダ３が取り付けて
あり、その出力パルス数により、走行輪２の進んだ距離
が測定されるようになっている。
【００１２】車体中心の前部と後部にはそれぞれ１つず
つの誘導検出センサ４ａ，４ｂが取り付けてある。誘導
検出センサ４ａ，４ｂのそれぞれは図２に示すように、
２つのピックアップコイル５ａ，５ｂからなり、それぞ
れ一定の間隔で車幅方向に離間して固定されている。
つの誘導検出センサ４ａ，４ｂが取り付けてある。誘導
検出センサ４ａ，４ｂのそれぞれは図２に示すように、
２つのピックアップコイル５ａ，５ｂからなり、それぞ
れ一定の間隔で車幅方向に離間して固定されている。
【００１３】そしてこのピックアップコイル５ａ，５ｂ
からなる前後の誘導検出センサ４ａ，４ｂの近傍、例え
ば走行路面Ｂに、交流電流が流れる誘導線６が存在した
場合、誘導線６によって生じる誘導磁界によりコイルに
起電力が誘起されるようになっている。
からなる前後の誘導検出センサ４ａ，４ｂの近傍、例え
ば走行路面Ｂに、交流電流が流れる誘導線６が存在した
場合、誘導線６によって生じる誘導磁界によりコイルに
起電力が誘起されるようになっている。
【００１４】誘導検出センサ４ａ，４ｂは、これを構成
する一対のピックアップコイル５ａ，５ｂのそれぞれの
起電力の差電圧を出力するものであり、誘導線６からの
偏差量（車幅方向のずれ量）Ｘに対し、図３に示すよう
な出力電圧Ｖｄｅｆが得られるようになっている。
する一対のピックアップコイル５ａ，５ｂのそれぞれの
起電力の差電圧を出力するものであり、誘導線６からの
偏差量（車幅方向のずれ量）Ｘに対し、図３に示すよう
な出力電圧Ｖｄｅｆが得られるようになっている。
【００１５】無人搬送車Ａの車体の右側部にはマーク検
出センサ７が取り付けてあり、このセンサ７により走行
路面Ｂに設置されたきっかけマーク（図示せず）を読み
取るようにしている。
出センサ７が取り付けてあり、このセンサ７により走行
路面Ｂに設置されたきっかけマーク（図示せず）を読み
取るようにしている。
【００１６】図８において、位置検出部Ｃは、誘導検出
センサ４ａ，４ｂと、これの出力電圧Ｖｄｅｆを入力と
し、誘導線（誘導体）６からの偏差量Ｘを出力とする演
算部からなる。そして誘導検出センサ４ａ，４ｂが上記
のような構成の場合、出力電圧Ｖｄｅｆと偏差量Ｘの関
係は（１）式で近似的に表わされる。ただしａ1 は定数
である。 Ｘ＝ａ1 Ｖｄｅｆ …（１）
センサ４ａ，４ｂと、これの出力電圧Ｖｄｅｆを入力と
し、誘導線（誘導体）６からの偏差量Ｘを出力とする演
算部からなる。そして誘導検出センサ４ａ，４ｂが上記
のような構成の場合、出力電圧Ｖｄｅｆと偏差量Ｘの関
係は（１）式で近似的に表わされる。ただしａ1 は定数
である。 Ｘ＝ａ1 Ｖｄｅｆ …（１）
【００１７】誘導検出センサ４ａ，４ｂは車体の前後方
向に離間して設置してあるため、前側の誘導検出センサ
４ａによる偏差量Ｘf 、後側の誘導検出センサ４ｂによ
る偏差量Ｘｒの２つの出力が求まるが、この実施の形態
では後側の誘導検出センサ４ｂから出力される偏差量Ｘ
r を位置検出部Ｃを代表する偏差量Ｘとし、これをパラ
メータ補正部Ｄへ出力する。
向に離間して設置してあるため、前側の誘導検出センサ
４ａによる偏差量Ｘf 、後側の誘導検出センサ４ｂによ
る偏差量Ｘｒの２つの出力が求まるが、この実施の形態
では後側の誘導検出センサ４ｂから出力される偏差量Ｘ
r を位置検出部Ｃを代表する偏差量Ｘとし、これをパラ
メータ補正部Ｄへ出力する。
【００１８】方向角検出部Ｅは、前後のそれぞれの誘導
検出センサ４ａ，４ｂからの出力である偏差量Ｘf ，Ｘ
r を入力とし、誘導線６と車体中心軸のなす角、すなわ
ち方向角θを出力する演算部からなっている。前後の誘
導検出センサ４ａ，４ｂ間の距離をＬとすると、（２）
式にて上記方向角θが求まる。 θ＝Ｓｉｎ-1（Ｘf −Ｘr ）／Ｌ …（２）
検出センサ４ａ，４ｂからの出力である偏差量Ｘf ，Ｘ
r を入力とし、誘導線６と車体中心軸のなす角、すなわ
ち方向角θを出力する演算部からなっている。前後の誘
導検出センサ４ａ，４ｂ間の距離をＬとすると、（２）
式にて上記方向角θが求まる。 θ＝Ｓｉｎ-1（Ｘf −Ｘr ）／Ｌ …（２）
【００１９】パラメータ記憶部Ｆは、プログラム旋回中
の目標舵角を算出するための各パラメータを記憶するメ
モリからなり、例えば図４中の旋回前カウント数Ｎp 、
最大舵角カウント数Ｎo 、最大舵角φmax 、立ち上がり
カウント数Ｎ1 、立ち下がりカウント数Ｎ2 が記録され
ている。
の目標舵角を算出するための各パラメータを記憶するメ
モリからなり、例えば図４中の旋回前カウント数Ｎp 、
最大舵角カウント数Ｎo 、最大舵角φmax 、立ち上がり
カウント数Ｎ1 、立ち下がりカウント数Ｎ2 が記録され
ている。
【００２０】プログラム旋回の開始命令が入力される
と、パラメータ記憶部Ｆからパラメータが読み出され、
図４に示すような、エンコーダ３のパルス数に対する目
標舵角が決定される。
と、パラメータ記憶部Ｆからパラメータが読み出され、
図４に示すような、エンコーダ３のパルス数に対する目
標舵角が決定される。
【００２１】パラメータ補正部Ｄは、パラメータ記憶部
Ｆに記録されているパラメータ値の増減量と、プログラ
ム旋回終了時の目標地点からの無人搬送車Ａの偏差量
Ｘ、方向角θの関係式が与えられており、偏差量Ｘ、方
向角θを入力することより各パラメータの修正量を出力
する演算部と、この結果に基づき、パラメータ記憶部Ｆ
に記録されているパラメータを書き換える処理部よりな
る。
Ｆに記録されているパラメータ値の増減量と、プログラ
ム旋回終了時の目標地点からの無人搬送車Ａの偏差量
Ｘ、方向角θの関係式が与えられており、偏差量Ｘ、方
向角θを入力することより各パラメータの修正量を出力
する演算部と、この結果に基づき、パラメータ記憶部Ｆ
に記録されているパラメータを書き換える処理部よりな
る。
【００２２】一例として、上記の構成による無人搬送車
ＡにおけるパラメータＮp （旋回前カウント数）、Ｎo
（最大舵角カウント数）の増減量と偏差量Ｘ、方向角θ
の関係を図５の（ａ），（ｂ）にて示す。この例では、
パラメータＮp を増加させると偏差量Ｘは比例して増加
し、方向角θは変化せず、パラメータＮo を増加させる
と、偏差量Ｘ、方向角θはともに比例して増加する。す
なわち、偏差量Ｘ、方向角θはつぎのような関係式で示
される。ただし、ａ2 ，ｂ2 ，ｂ3 は定数である。
ＡにおけるパラメータＮp （旋回前カウント数）、Ｎo
（最大舵角カウント数）の増減量と偏差量Ｘ、方向角θ
の関係を図５の（ａ），（ｂ）にて示す。この例では、
パラメータＮp を増加させると偏差量Ｘは比例して増加
し、方向角θは変化せず、パラメータＮo を増加させる
と、偏差量Ｘ、方向角θはともに比例して増加する。す
なわち、偏差量Ｘ、方向角θはつぎのような関係式で示
される。ただし、ａ2 ，ｂ2 ，ｂ3 は定数である。
【００２３】
【数１】
【００２４】プログラム旋回を行う一例として図６に示
すように、誘導線６ａから交点Ｇにおいて、左方向へ旋
回し、他の誘導線６ｂに乗り移る動作を考える。
すように、誘導線６ａから交点Ｇにおいて、左方向へ旋
回し、他の誘導線６ｂに乗り移る動作を考える。
【００２５】図６の下方から一方の誘導線６ａに沿って
前進してきた無人搬送車Ａはある地点Ｐ1 に設置してあ
るプログラム旋回開始きっかけマークＭ1 をマーク検出
センサ７で検出し、プログラム旋回を開始する。
前進してきた無人搬送車Ａはある地点Ｐ1 に設置してあ
るプログラム旋回開始きっかけマークＭ1 をマーク検出
センサ７で検出し、プログラム旋回を開始する。
【００２６】パラメータ記憶部Ｆに記録してあるパラメ
ータにより求めた目標舵角に従い、エンコーダ３の出力
パルス数に応じて操舵輪を操作しながら走行し、左方向
に旋回を行う。なおこのときの旋回前カウント数Ｎp を
Ｎpn、最大舵角（舵角維持）カウント数Ｎo をＮonとお
く。
ータにより求めた目標舵角に従い、エンコーダ３の出力
パルス数に応じて操舵輪を操作しながら走行し、左方向
に旋回を行う。なおこのときの旋回前カウント数Ｎp を
Ｎpn、最大舵角（舵角維持）カウント数Ｎo をＮonとお
く。
【００２７】プログラム旋回が終了する地点Ｐ2 に到達
した時点で無人搬送車は位置検出部Ｃ、方向角検出部Ｅ
より図７に示すように、乗り移り側の誘導線である他の
誘導線６ｂからの偏差量Ｘn 、方向角θn を測定する。
そしてこの位置検出部Ｃ、方向角検出部Ｅの出力Ｘn 、
θn はパラメータ補正部に入力される。
した時点で無人搬送車は位置検出部Ｃ、方向角検出部Ｅ
より図７に示すように、乗り移り側の誘導線である他の
誘導線６ｂからの偏差量Ｘn 、方向角θn を測定する。
そしてこの位置検出部Ｃ、方向角検出部Ｅの出力Ｘn 、
θn はパラメータ補正部に入力される。
【００２８】パラメータ補正部Ｄ内の演算部では、入力
された偏差量Ｘn 、方向角θn から次のプログラム旋回
終了時の乗り線からの偏差量Ｘn+1 、方向角θn+1 を予
め与えた目標値Ｘ＝Ｘd 、θ＝θd にするための旋回前
カウント数Ｎpn+1、最大舵角カウントＮon+1を算出す
る。
された偏差量Ｘn 、方向角θn から次のプログラム旋回
終了時の乗り線からの偏差量Ｘn+1 、方向角θn+1 を予
め与えた目標値Ｘ＝Ｘd 、θ＝θd にするための旋回前
カウント数Ｎpn+1、最大舵角カウントＮon+1を算出す
る。
【００２９】例えば、目標値を乗り移り側の誘導線６ｂ
からの偏差量を０、方向角を０とすれば、Ｘd ＝０、θ
d ＝０であり、Ｎpn+1、Ｎon+1は上述の（３）式から
（４）式で得られる。
からの偏差量を０、方向角を０とすれば、Ｘd ＝０、θ
d ＝０であり、Ｎpn+1、Ｎon+1は上述の（３）式から
（４）式で得られる。
【００３０】
【数２】
【００３１】パラメータ補正部Ｄ内の処理部は、（４）
式で求めたＮpn+1、Ｎon+1をパラメータ記憶部Ｆに記録
されているパラメータＮp 、Ｎo に書き換える。この修
正されたパラメータを用いることで次回のこの誘導地点
でのプログラム旋回終了時の乗り移り線からの偏差を目
標値にすることができる。図８に上記の動作が示されて
いる。
式で求めたＮpn+1、Ｎon+1をパラメータ記憶部Ｆに記録
されているパラメータＮp 、Ｎo に書き換える。この修
正されたパラメータを用いることで次回のこの誘導地点
でのプログラム旋回終了時の乗り移り線からの偏差を目
標値にすることができる。図８に上記の動作が示されて
いる。
【００３２】この実施の形態ではパラメータ補正部Ｄの
出力として偏差をなくすためのパラメータ修正値を用い
る偏差補正機能を示した。
出力として偏差をなくすためのパラメータ修正値を用い
る偏差補正機能を示した。
【００３３】次に、漸近補正機能を持ちパラメータ補正
部Ｄの例を示す。なお構成、ならびにプログラム旋回動
作は上記の実施の形態と同様とする。
部Ｄの例を示す。なお構成、ならびにプログラム旋回動
作は上記の実施の形態と同様とする。
【００３４】無人搬送車Ａが旋回終了地点Ｐ2 に達して
位置検出部Ｃ、方向角検出部Ｅからパラメータ補正部Ｄ
にＸn ，θn が入力される。パラメータ補正部Ｄ内の演
算部には（３）式の代わりに、次の（５）式のような条
件判断式が与えられる。ただし、ａ4 ，ｂ4 は予め定め
た定数である。
位置検出部Ｃ、方向角検出部Ｅからパラメータ補正部Ｄ
にＸn ，θn が入力される。パラメータ補正部Ｄ内の演
算部には（３）式の代わりに、次の（５）式のような条
件判断式が与えられる。ただし、ａ4 ，ｂ4 は予め定め
た定数である。
【００３５】
【数３】
【００３６】上記（５）式のＮpadd，Ｎoaddはパラメー
タＮp ，Ｎo の修正量であり、偏差量が許される誤差内
（｜ａ4 ｜，｜ｂ4 ｜以下）にあれば修正を行わず、誤
差内になければ誤差を減らす方向に１カウントずつパラ
メータを変更することをあらわしている。
タＮp ，Ｎo の修正量であり、偏差量が許される誤差内
（｜ａ4 ｜，｜ｂ4 ｜以下）にあれば修正を行わず、誤
差内になければ誤差を減らす方向に１カウントずつパラ
メータを変更することをあらわしている。
【００３７】上記（５）式に基づき、次の（６）式によ
りＮpn+1，Ｎon+1を求める。
りＮpn+1，Ｎon+1を求める。
【００３８】
【数４】
【００３９】処理部により（６）式で求めたＮpn+1，Ｎ
on+1をパラメータ記憶部Ｆのパラメータと書き換えるこ
とにより、旋回終了時の偏差量が漸近的に目標値に近づ
いていき、漸近補正機能が実現される。
on+1をパラメータ記憶部Ｆのパラメータと書き換えるこ
とにより、旋回終了時の偏差量が漸近的に目標値に近づ
いていき、漸近補正機能が実現される。
【００４０】この方法では、（３）式のようなパラメー
タの増減量とプログラム旋回終了時の偏差量の定量的な
関係式が求まってなく、定性的な関係のみわかっている
場合でも有効である。また例えば、走行路面に一時的に
置かれた板となどの障害物を乗り越えたような場合に計
測される一時的で、かつ大きな偏差量により、パラメー
タが過度に修正されてしまうことを妨げる。
タの増減量とプログラム旋回終了時の偏差量の定量的な
関係式が求まってなく、定性的な関係のみわかっている
場合でも有効である。また例えば、走行路面に一時的に
置かれた板となどの障害物を乗り越えたような場合に計
測される一時的で、かつ大きな偏差量により、パラメー
タが過度に修正されてしまうことを妨げる。
【００４１】また、位置検出部Ｃや方向角検出部Ｅの計
測誤差やエンコーダ出力のカウントミス等を吸収する手
段として、各無誘導地点毎に過去数回のパラメータ補正
部Ｄの出力を記録しておき、その平均値により、パラメ
ータの修正値を決定する方法や、パラメータ補正部Ｄに
不感帯を設け、補正量がある一定量を超えた時点ではじ
めてパラメータの修正を行う方法がかんがえられる。
測誤差やエンコーダ出力のカウントミス等を吸収する手
段として、各無誘導地点毎に過去数回のパラメータ補正
部Ｄの出力を記録しておき、その平均値により、パラメ
ータの修正値を決定する方法や、パラメータ補正部Ｄに
不感帯を設け、補正量がある一定量を超えた時点ではじ
めてパラメータの修正を行う方法がかんがえられる。
【００４２】さらに、パラメータ補正部Ｄで異常に大き
な修正量が生じた場合や、設定範囲外のパラメータが算
出されたときにエラー信号を出力するパラメータ監視機
能を付加することにより、搬送車が無誘導地点におい
て、走行路を著しく逸脱することが防げる。
な修正量が生じた場合や、設定範囲外のパラメータが算
出されたときにエラー信号を出力するパラメータ監視機
能を付加することにより、搬送車が無誘導地点におい
て、走行路を著しく逸脱することが防げる。
【００４３】上記実施の形態では、位置検出手段、方向
角検出手段として交流電流を流した誘導線６とピックア
ップコイル５ａ，５ｂを用いた例を示したが、この方法
に限定されるものではなく、例えば、その代りに反射テ
ープと発光器を含むＣＣＤアレイ等の光センサを用いた
り、さらに、誘導線のかわりに磁石を用い、車体側にこ
れを検出する磁気センサを用いて位置検出手段とした
り、また角速度センサの出力を積分することにより、方
向角検出手段とするなど、その位置及び方向角の検出手
段に制限されない。
角検出手段として交流電流を流した誘導線６とピックア
ップコイル５ａ，５ｂを用いた例を示したが、この方法
に限定されるものではなく、例えば、その代りに反射テ
ープと発光器を含むＣＣＤアレイ等の光センサを用いた
り、さらに、誘導線のかわりに磁石を用い、車体側にこ
れを検出する磁気センサを用いて位置検出手段とした
り、また角速度センサの出力を積分することにより、方
向角検出手段とするなど、その位置及び方向角の検出手
段に制限されない。
【００４４】
【発明の効果】本発明によれば、無人搬送車が自動的に
目標地点から偏差量に応じて旋回パラメータを修正する
ことが可能になる。
目標地点から偏差量に応じて旋回パラメータを修正する
ことが可能になる。
【００４５】従って従来のように各無誘導地点毎に人手
により旋回パラメータを調整する作業や、定期的に偏差
量を確認し修正を行う作業の必要が無くなる。また偏差
量に応じた旋回パラメータが求まるので、熟練していな
い作業員でも適切に旋回パラメータを決定でき、これに
より、プログラム旋回のパラメータ修正作業の単純化、
短時間化が見込まれる。
により旋回パラメータを調整する作業や、定期的に偏差
量を確認し修正を行う作業の必要が無くなる。また偏差
量に応じた旋回パラメータが求まるので、熟練していな
い作業員でも適切に旋回パラメータを決定でき、これに
より、プログラム旋回のパラメータ修正作業の単純化、
短時間化が見込まれる。
【図１】本発明の実施の形態に用いる無人搬送車の概略
的な構成説明図である。
的な構成説明図である。
【図２】誘導検出センサを示す構成説明図である。
【図３】誘導線からの偏差量に対する誘導検出センサの
出力電圧の関係を示す線図である。
出力電圧の関係を示す線図である。
【図４】エンコーダのパルス数に対する目標舵角の関係
を示す線図である。
を示す線図である。
【図５】（ａ），（ｂ）はパラメータＮp ，Ｎo の増減
量と偏差量Ｘと方向角θの関係を示す線図である。
量と偏差量Ｘと方向角θの関係を示す線図である。
【図６】無人搬送車のプログラム旋回を行う一例を示す
説明図である。
説明図である。
【図７】プログラム旋回の終了状態を示す説明図であ
る。
る。
【図８】本発明の実施の形態の動作を示すブロック図で
ある。
ある。
Ａ…無人搬送車 Ｂ…走行路面 Ｃ…位置検出部 Ｄ…パラメータ補正部 Ｅ…方向角検出部 Ｆ…パラメータ記憶部 Ｇ…交点 １ａ，１ｂ…固定輪 ２…走行輪 ３…エンコーダ ４ａ，４ｂ…誘導検出センサ ５ａ，５ｂ…ピックアップコイル ６，６ａ，６ｂ…誘導線 ７…マーク検出センサ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川又 英宏 茨城県結城市結城作142
Claims (3)
- 【請求項１】 走行路面に敷設された誘導体と、誘導体
に対する無人搬送車の相対位置を検出するための位置検
出部と、誘導体に対する無人搬送車の相対角度を検出す
るための方向角検出部と、無人搬送車が旋回を行うとき
に参照する旋回パラメータを記憶するパラメータ記憶部
と、上記位置検出部と方向角検出部の出力値により旋回
パラメータを変更するパラメータ補正部とからなること
を特徴とする無人搬送車の旋回制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のパラメータ補正部は、プ
ログラム旋回終了時での位置検出部及び方向角検出部の
出力に基づき、次回プログラム旋回終了時に目標位置及
び目標方向角になるように旋回パラメータを偏差分補正
できる偏差補正機能を持つことを特徴とする無人搬送車
の旋回制御装置。 - 【請求項３】 請求項１記載のパラメータ補正部は、プ
ログラム旋回終了時での位置検出部及び方向角検出部の
出力に基づき、旋回パラメータの増減方向を判断し、旋
回パラメータをそれぞれ固有の所定の物理量分だけその
方向へ修正していく漸近補正機能をもつことを特徴とす
る無人搬送車の旋回制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7214795A JPH0962357A (ja) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | 無人搬送車の旋回制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7214795A JPH0962357A (ja) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | 無人搬送車の旋回制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0962357A true JPH0962357A (ja) | 1997-03-07 |
Family
ID=16661659
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7214795A Pending JPH0962357A (ja) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | 無人搬送車の旋回制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0962357A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017199257A (ja) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | 株式会社豊田自動織機 | 自律走行車 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62245406A (ja) * | 1986-04-18 | 1987-10-26 | Komatsu Ltd | 無人走行車の誘導方法 |
| JPH06149352A (ja) * | 1992-11-06 | 1994-05-27 | Kubota Corp | ビーム光誘導式作業車の走行制御装置 |
-
1995
- 1995-08-23 JP JP7214795A patent/JPH0962357A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62245406A (ja) * | 1986-04-18 | 1987-10-26 | Komatsu Ltd | 無人走行車の誘導方法 |
| JPH06149352A (ja) * | 1992-11-06 | 1994-05-27 | Kubota Corp | ビーム光誘導式作業車の走行制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017199257A (ja) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | 株式会社豊田自動織機 | 自律走行車 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040713 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041006 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050216 |