JPH0965679A - ブラシレスモータの制御装置 - Google Patents
ブラシレスモータの制御装置Info
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- JPH0965679A JPH0965679A JP7235995A JP23599595A JPH0965679A JP H0965679 A JPH0965679 A JP H0965679A JP 7235995 A JP7235995 A JP 7235995A JP 23599595 A JP23599595 A JP 23599595A JP H0965679 A JPH0965679 A JP H0965679A
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
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- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
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- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、ブラシレスモータの巻線電流の位相
が巻線の時定数や制御用のマイコンの動作遅れ等により
遅れることにより出力が減少するという問題があるが巻
線電流の位相の遅れを補正することにより、モータの効
率が良く高速運転を行うことができるブラシレスモータ
の制御装置を得るのが目的である。 【構成】ブラシレスモータ２１に磁極検出器２２を取り
付け、磁極検出信号Ｃu,Ｃv,Ｃwの立ち上がり、立ち下
がりエッジを信号処理器２３で検出し信号Ｃpを出力す
る。Ｃp毎の電流指令値の波高値を変えることで電流指
令値の波形重心を変えられ、電流指令値の重心を移動す
ることにより、電流指令値を移相させる場合と等価にな
る。またこれらの検出信号と電流指令値の振幅Ｉ*及び
進み角度βによりモータ電流指令演算器１４で電流指令
を生成する。
が巻線の時定数や制御用のマイコンの動作遅れ等により
遅れることにより出力が減少するという問題があるが巻
線電流の位相の遅れを補正することにより、モータの効
率が良く高速運転を行うことができるブラシレスモータ
の制御装置を得るのが目的である。 【構成】ブラシレスモータ２１に磁極検出器２２を取り
付け、磁極検出信号Ｃu,Ｃv,Ｃwの立ち上がり、立ち下
がりエッジを信号処理器２３で検出し信号Ｃpを出力す
る。Ｃp毎の電流指令値の波高値を変えることで電流指
令値の波形重心を変えられ、電流指令値の重心を移動す
ることにより、電流指令値を移相させる場合と等価にな
る。またこれらの検出信号と電流指令値の振幅Ｉ*及び
進み角度βによりモータ電流指令演算器１４で電流指令
を生成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はブラシレスモータの制御
装置に係り、固定子巻線の電流の位相を制御することが
できる構成のものに関する。
装置に係り、固定子巻線の電流の位相を制御することが
できる構成のものに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、ＦＡ、ＯＡ、情報機器の急激な成
長と相俟って、その駆動源としてのモータおよびその制
御法も進歩が著しい。その中でブラシレスモータは、種
々の分野に広く用いられている。
長と相俟って、その駆動源としてのモータおよびその制
御法も進歩が著しい。その中でブラシレスモータは、種
々の分野に広く用いられている。
【０００３】一方、ブラシレスモータの一種としてステ
ッピングモータのロータの回転角を回転エンコーダ等に
より検出し、回転子の変位に従って励磁を切り換えてゆ
く制御法がある。この制御方法には、ステッピングモー
タの脱調、ミスステップを確実に避けることができ、広
く利用されつつある。図４は３相ブラシレスモータの概
念的な構成を示し、４１は固定子でｕ−ｕ’ｖ−ｖ’，
ｗ−ｗ’の３個の巻線が電気角でほぼ１２０度の位置に
配置され、固定子４１と空隙を介して２極に着磁された
永久磁石を備えた回転子４２が回転自在に支承されてお
り、θは回転子の回転角である。図４に示した３相ブラ
シレスモータの出力トルクを考察するには固定子４１と
回転子４２との空隙のパーミアンスＰと固定子４１の各
相の巻線に流す電流を検討するのが一般的である。３相
ブラシレスモータの固定子４１と回転子４２との間の空
隙のパーミアンスＰ(θ)は(1)式のように近似出来る。
ここでＰ0、ｋ1は構造によって定まる定数である。
ッピングモータのロータの回転角を回転エンコーダ等に
より検出し、回転子の変位に従って励磁を切り換えてゆ
く制御法がある。この制御方法には、ステッピングモー
タの脱調、ミスステップを確実に避けることができ、広
く利用されつつある。図４は３相ブラシレスモータの概
念的な構成を示し、４１は固定子でｕ−ｕ’ｖ−ｖ’，
ｗ−ｗ’の３個の巻線が電気角でほぼ１２０度の位置に
配置され、固定子４１と空隙を介して２極に着磁された
永久磁石を備えた回転子４２が回転自在に支承されてお
り、θは回転子の回転角である。図４に示した３相ブラ
シレスモータの出力トルクを考察するには固定子４１と
回転子４２との空隙のパーミアンスＰと固定子４１の各
相の巻線に流す電流を検討するのが一般的である。３相
ブラシレスモータの固定子４１と回転子４２との間の空
隙のパーミアンスＰ(θ)は(1)式のように近似出来る。
ここでＰ0、ｋ1は構造によって定まる定数である。
【０００４】 Ｐ（θ）＝Ｐ0ｋ1ｓｉｎθ ・・・・・（１）
【０００５】また、固定子４１の巻線ｕ，ｖ，ｗに流す
電流をｉu，ｉv，ｉwとし、電流の振幅をＩとすると、 ｉu＝Ｉｓｉｎωｔ ・・・・・（２） ｉv＝Ｉｓｉｎ（ωｔ−２π/３）
・・・・・（３） ｉw＝Ｉｓｉｎ（ωｔ−４π/３）
・・・・・（４） と表すことができる。
電流をｉu，ｉv，ｉwとし、電流の振幅をＩとすると、 ｉu＝Ｉｓｉｎωｔ ・・・・・（２） ｉv＝Ｉｓｉｎ（ωｔ−２π/３）
・・・・・（３） ｉw＝Ｉｓｉｎ（ωｔ−４π/３）
・・・・・（４） と表すことができる。
【０００６】そこでモータの出力トルクＴは Ｔ＝Ｋ［Ｐ（θ）ｉu＋Ｐ（θ−２π/３）ｉv＋Ｐ（θ
−４π/３）ｉw］・・・・・（５） で表現されるから、（１）〜（４）式を（５）式に代入
して、
−４π/３）ｉw］・・・・・（５） で表現されるから、（１）〜（４）式を（５）式に代入
して、
【０００７】
【数１】 ・・・・・（６） となる。Ｋは定数である。
【０００８】モータを高効率で運転するためには、ブラ
シレスモータのロータ４２の回転角度θを検出し、上記
(2)〜(4)式に従って各電流値が制御されなくてはならな
い。したがって、ωt＝θとすれば、
シレスモータのロータ４２の回転角度θを検出し、上記
(2)〜(4)式に従って各電流値が制御されなくてはならな
い。したがって、ωt＝θとすれば、
【数２】 ・・・・・（７） となる。しかし、ブラシレスモータの固定子４１に流れ
る電流は巻線のもつ時定数や、マイコンによる計算の遅
れにより位相遅れを生じ、各巻線から検出される実電流
に位相の遅れφがあると、ωt＝θ−φとすれば、電流
ｉu，ｉv，ｉwは
る電流は巻線のもつ時定数や、マイコンによる計算の遅
れにより位相遅れを生じ、各巻線から検出される実電流
に位相の遅れφがあると、ωt＝θ−φとすれば、電流
ｉu，ｉv，ｉwは
【０００９】 ｉu＝Ｉｓｉｎ（θ−φ） ・・・・・（８） ｉv＝Ｉｓｉｎ（θ−２π/３−φ） ・・・・・（９） ｉw＝Ｉｓｉｎ（θ−４π/３−φ） ・・・・・（１０ ） となるから、出力トルクＴは
【００１０】
【数３】 ・・・・・（１１） となって、トルクが減少することになり、電流位相の遅
れを補正する必要がある。ブラシレスモータの上記欠点
を補うため、外部にエンコーダを取り付け、モータの回
転子の回転角度に応じて電流位相の遅れを補正する方法
もある。
れを補正する必要がある。ブラシレスモータの上記欠点
を補うため、外部にエンコーダを取り付け、モータの回
転子の回転角度に応じて電流位相の遅れを補正する方法
もある。
【００１１】この方法を図９により説明する。図におい
て９１はエンコーダにより制御される電流指令値の波形
で、回転子の磁極の１ピッチ角度２πラジアン間のエン
コーダのパルス数をＮとすると、2π／Ｎラジアン毎に
階段状に変化して正弦波９２に近似させることができ
る。
て９１はエンコーダにより制御される電流指令値の波形
で、回転子の磁極の１ピッチ角度２πラジアン間のエン
コーダのパルス数をＮとすると、2π／Ｎラジアン毎に
階段状に変化して正弦波９２に近似させることができ
る。
【００１２】そこでエンコーダによる制御信号の位相を
変化させる装置により電流指令値の位相を移動させると
電流指令値の波形は図１０に示すようになり、２π／Ｎ
毎に電流位相を移相することができるが、移相の精度を
高くするにはエンコーダのパルス数Ｎを大きくする必要
があり、高パルスのエンコーダは高価格であるという欠
点があった。
変化させる装置により電流指令値の位相を移動させると
電流指令値の波形は図１０に示すようになり、２π／Ｎ
毎に電流位相を移相することができるが、移相の精度を
高くするにはエンコーダのパルス数Ｎを大きくする必要
があり、高パルスのエンコーダは高価格であるという欠
点があった。
【００１３】
【発明が解決しようとする問題点】上記のように、従来
技術のブラシレスモータの制御装置は電流位相の遅れの
影響により出力トルクが減少し、高速回転できない、効
率が悪くなるという欠点をもち、またブラシレスモータ
に高パルスエンコーダを取り付けたものではエンコーダ
が高価格であるという欠点をもっている。
技術のブラシレスモータの制御装置は電流位相の遅れの
影響により出力トルクが減少し、高速回転できない、効
率が悪くなるという欠点をもち、またブラシレスモータ
に高パルスエンコーダを取り付けたものではエンコーダ
が高価格であるという欠点をもっている。
【００１４】
【問題点を解決するための手段】上記問題点を解決する
ために本発明に成るブラシレスモータの制御装置におい
ては、ブラシレスモータに磁極検出器を取り付けて磁極
検出信号により巻線電流の指令値を計算し、磁極検出信
号毎に巻線電流の指令値の波高値を変えることで巻線電
流の位相を制御する方式により解決する。
ために本発明に成るブラシレスモータの制御装置におい
ては、ブラシレスモータに磁極検出器を取り付けて磁極
検出信号により巻線電流の指令値を計算し、磁極検出信
号毎に巻線電流の指令値の波高値を変えることで巻線電
流の位相を制御する方式により解決する。
【００１５】
【作用】本発明に成るブラシレスモータの制御装置は、
上記の手段によって、巻線電流の位相を移相させ、巻線
電流の位相遅れを補正し、最大出力トルクを得ることに
より高速運転でき、また効率を高くすることができる。
上記の手段によって、巻線電流の位相を移相させ、巻線
電流の位相遅れを補正し、最大出力トルクを得ることに
より高速運転でき、また効率を高くすることができる。
【００１６】
【実施例】以下本発明の実施例について図面を参照しな
がら説明する。図１は本発明に成るブラシレスモータの
制御装置の実施例の構成を示す回路図である。図１にお
いて、１１は３相ブラシレスモータ、１２は３相ブラシ
レスモータ１１の回転子に取り付けられた磁極検出器、
１３は磁極検出器の信号処理器、１４は電流指令演算
器、１５は電流制御装置、１６は駆動回路である。磁極
信検出器１２により検出された磁極検出信号Ｃu，Ｃv，
Ｃwは磁極信号処理器１３に送られπ／３ラジアン毎の
信号Ｃpを生成し、磁極検出信号Ｃu，Ｃv，Ｃwと共に電
流指令演算器１４に送られ、前記磁極検出信号と電流指
令値の振幅Ｉ*及び電流指令の進み角指令βから電流指
令演算器１４で３相交流電流指令値ｉ*u,ｉ*v，ｉ*wを
生成する。電流指令演算器１４には上位制御装置より電
流指令値の振幅Ｉ*と電流指令の進み角指令βが入力さ
れている。
がら説明する。図１は本発明に成るブラシレスモータの
制御装置の実施例の構成を示す回路図である。図１にお
いて、１１は３相ブラシレスモータ、１２は３相ブラシ
レスモータ１１の回転子に取り付けられた磁極検出器、
１３は磁極検出器の信号処理器、１４は電流指令演算
器、１５は電流制御装置、１６は駆動回路である。磁極
信検出器１２により検出された磁極検出信号Ｃu，Ｃv，
Ｃwは磁極信号処理器１３に送られπ／３ラジアン毎の
信号Ｃpを生成し、磁極検出信号Ｃu，Ｃv，Ｃwと共に電
流指令演算器１４に送られ、前記磁極検出信号と電流指
令値の振幅Ｉ*及び電流指令の進み角指令βから電流指
令演算器１４で３相交流電流指令値ｉ*u,ｉ*v，ｉ*wを
生成する。電流指令演算器１４には上位制御装置より電
流指令値の振幅Ｉ*と電流指令の進み角指令βが入力さ
れている。
【００１７】図３は、磁極信号処理器１３の中の磁極検
出信号Ｃu,Ｃv,Ｃwの波形を示すもので、３１が磁極検
出信号でこれらの信号は２π／３ラジアン位相差の３相
矩形波信号である。全相の立ち上がり、立ち下がりエッ
ジを検出し、生成したπ／３ラジアン毎の信号Ｃpの波
形は３２である。
出信号Ｃu,Ｃv,Ｃwの波形を示すもので、３１が磁極検
出信号でこれらの信号は２π／３ラジアン位相差の３相
矩形波信号である。全相の立ち上がり、立ち下がりエッ
ジを検出し、生成したπ／３ラジアン毎の信号Ｃpの波
形は３２である。
【００１８】電流指令演算器１４は、３相電流指令値の
基本と成る２π／３ラジアンの位相差を有する矩形波の
磁極検出信号Ｃu,Ｃv,Ｃwのそれぞれについて、２πラ
ジアンの区間において前記磁極信号処理器１３により生
成されたＣpによりπ／３ラジアン毎に電流の振幅Ｉ*を
所定の値に変化させて３相の電流指令ｉu,ｉv,ｉwを生
成させるようになっており、更に進み角βの値により電
流の振幅が変化させられるようになっている。
基本と成る２π／３ラジアンの位相差を有する矩形波の
磁極検出信号Ｃu,Ｃv,Ｃwのそれぞれについて、２πラ
ジアンの区間において前記磁極信号処理器１３により生
成されたＣpによりπ／３ラジアン毎に電流の振幅Ｉ*を
所定の値に変化させて３相の電流指令ｉu,ｉv,ｉwを生
成させるようになっており、更に進み角βの値により電
流の振幅が変化させられるようになっている。
【００１９】図２は、電流指令演算器１４より出力する
信号で、磁極検出信号Ｃu,Ｃc,ＣwとＣpに基ずいて生成
した３相の電流指令（進み角指令β＝０）の一つ（例え
ばＵ相）２１を示すもので、０からπ／３ラジアンの間
は電流の振幅はｈ1Ｉ*であり、π／３ラジアンより２π
／３ラジアンの間はｈ2Ｉ*であり、２π／３ラジアンよ
りπラジアンの間はｈ3Ｉ*であり、πラジアンより２π
ラジアンの間は前記の０よりπラジアンまでの振幅が符
号を反対にして繰返えされる。電流指令値の高調波を無
視すれば、電流指令値は２２のようにほぼ正弦Ｓｉｎθ
に近似となる。
信号で、磁極検出信号Ｃu,Ｃc,ＣwとＣpに基ずいて生成
した３相の電流指令（進み角指令β＝０）の一つ（例え
ばＵ相）２１を示すもので、０からπ／３ラジアンの間
は電流の振幅はｈ1Ｉ*であり、π／３ラジアンより２π
／３ラジアンの間はｈ2Ｉ*であり、２π／３ラジアンよ
りπラジアンの間はｈ3Ｉ*であり、πラジアンより２π
ラジアンの間は前記の０よりπラジアンまでの振幅が符
号を反対にして繰返えされる。電流指令値の高調波を無
視すれば、電流指令値は２２のようにほぼ正弦Ｓｉｎθ
に近似となる。
【００２０】図２に示した波形２１においてπ／３ラジ
アン毎の電流指令値の波高値をｈ1Ｉ*（０≦θ＜π／
３），ｈ2Ｉ*（π／３≦θ＜２π／３），ｈ3Ｉ*（２π
／３≦θ＜π），ｈ4Ｉ*（π≦θ＜４π／３），ｈ5Ｉ*
（４π／３≦θ＜５π／３），ｈ6Ｉ*（５π／≦θ／３
＜２π）とすると、進み角指令β＝０の場合の電流指令
値の波高値の係数の一例は
アン毎の電流指令値の波高値をｈ1Ｉ*（０≦θ＜π／
３），ｈ2Ｉ*（π／３≦θ＜２π／３），ｈ3Ｉ*（２π
／３≦θ＜π），ｈ4Ｉ*（π≦θ＜４π／３），ｈ5Ｉ*
（４π／３≦θ＜５π／３），ｈ6Ｉ*（５π／≦θ／３
＜２π）とすると、進み角指令β＝０の場合の電流指令
値の波高値の係数の一例は
【００２１】ｈ1＝０.５ ｈ2＝１.０ ｈ3＝０.５ ｈ4＝−ｈ1 ｈ5＝−ｈ2 ｈ6＝−ｈ3 とする。
【００２２】図２に示した電流指令のθ＝０〜π間の波
形の重心ｇは次式のように計算することができる。
形の重心ｇは次式のように計算することができる。
【００２３】
【数４】 ・・・・・（１２） ここに、ｈ(θ)は波形の高さを表す関数である。ｈ(θ)
はπ／３毎に一定となるので、上記のｈ1Ｉ*,ｈ2Ｉ*,ｈ
3Ｉ*を式（１２）に代入すると、波形の重心ｇは
はπ／３毎に一定となるので、上記のｈ1Ｉ*,ｈ2Ｉ*,ｈ
3Ｉ*を式（１２）に代入すると、波形の重心ｇは
【００２４】
【数５】 ・・・・・（１３） で表すことができる。ここで進み角指令β＝０の場合の
電流指令値の波高値を式（１３）に代入すると、この時
の波形の重心ｇはπ／２の位置となる。
電流指令値の波高値を式（１３）に代入すると、この時
の波形の重心ｇはπ／２の位置となる。
【００２５】式（１３）によって、π／３ラジアン毎の
電流指令値の波高値を変えることで電流指令値の波形重
心ｇを移動できる。この電流指令値の重心ｇを移動する
ことにより、電流指令値の波形は進み角度βだけ移動し
た場合と等価になる。例えば、電流指令値の波形をπ／
１２（β=π／１２）ラジアン進めたい場合には、ｈ1＝
０．７５，ｈ2＝１，ｈ3＝０．２５を式（１２）に代入
すると、図５に示すように電流指令値の波形重心ｇは５
π／１２の位置となる。つまり、電流指令値の波形重心
ｇはπ／２からπ／１２ラジアン左に移動したことにな
る。この場合の電流指令値の波形は図５の５１であり、
高調波を無視した電流指令値は５２のような略正弦波Ｉ
*ｓｉｎ（θ＋β）となる。
電流指令値の波高値を変えることで電流指令値の波形重
心ｇを移動できる。この電流指令値の重心ｇを移動する
ことにより、電流指令値の波形は進み角度βだけ移動し
た場合と等価になる。例えば、電流指令値の波形をπ／
１２（β=π／１２）ラジアン進めたい場合には、ｈ1＝
０．７５，ｈ2＝１，ｈ3＝０．２５を式（１２）に代入
すると、図５に示すように電流指令値の波形重心ｇは５
π／１２の位置となる。つまり、電流指令値の波形重心
ｇはπ／２からπ／１２ラジアン左に移動したことにな
る。この場合の電流指令値の波形は図５の５１であり、
高調波を無視した電流指令値は５２のような略正弦波Ｉ
*ｓｉｎ（θ＋β）となる。
【００２６】式（１３）によって、電流指令の波高値ｈ
1Ｉ*，ｈ2Ｉ*，ｈ3Ｉ*より、波形の重心ｇを変える場合
の実施例として以下いくつかの例を示す。
1Ｉ*，ｈ2Ｉ*，ｈ3Ｉ*より、波形の重心ｇを変える場合
の実施例として以下いくつかの例を示す。
【００２７】進み角βを０〜π／６の間となるようにす
るには、 ｈ1＝０.５＋△ｈ ｈ2＝１.０ ｈ3＝０.５−△ｈ ｈ4＝−ｈ1 ｈ5＝−ｈ2 ｈ6＝−ｈ3 となる。ただし、△ｈ＝３β／πである。
るには、 ｈ1＝０.５＋△ｈ ｈ2＝１.０ ｈ3＝０.５−△ｈ ｈ4＝−ｈ1 ｈ5＝−ｈ2 ｈ6＝−ｈ3 となる。ただし、△ｈ＝３β／πである。
【００２８】進み角βをπ／６〜π／３の間となるよう
にするには、 ｈ1＝１.０ ｈ2＝１.０−△ｈ ｈ3＝−△ｈ ｈ4＝−ｈ1 ｈ5＝−ｈ2 ｈ6＝−ｈ3 となる。ただし、△ｈ＝３（β−π／6）／πである。
にするには、 ｈ1＝１.０ ｈ2＝１.０−△ｈ ｈ3＝−△ｈ ｈ4＝−ｈ1 ｈ5＝−ｈ2 ｈ6＝−ｈ3 となる。ただし、△ｈ＝３（β−π／6）／πである。
【００２９】進み角β＝π／６，π／４，π／３の時の
電流指令値の波形および略正弦波はそれぞれ図６の６
１、６２、図７の７１、７２、図８の８１、８２に示す
ようになる。
電流指令値の波形および略正弦波はそれぞれ図６の６
１、６２、図７の７１、７２、図８の８１、８２に示す
ようになる。
【００３０】なお、上記の実施例は３相ブラシレスモー
タとした場合について述べたが、本発明はこれに限定さ
れず他の相数のものに適用することができる。
タとした場合について述べたが、本発明はこれに限定さ
れず他の相数のものに適用することができる。
【００３１】
【発明の効果】本発明に成るブラシレスモータの制御装
置は、上記のような構成でブラシレスモータに磁極検出
器を取り付けて回転子の磁極検出信号により巻線電流の
指令値を計算し、磁極検出信号毎に巻線電流の指令値の
波高値を変えることで任意の巻線電流の位相を制御する
ことができ、巻線電流の位相遅れを補正し、高速運転を
行うことができ、また高効力の運転ができる効果があ
る。
置は、上記のような構成でブラシレスモータに磁極検出
器を取り付けて回転子の磁極検出信号により巻線電流の
指令値を計算し、磁極検出信号毎に巻線電流の指令値の
波高値を変えることで任意の巻線電流の位相を制御する
ことができ、巻線電流の位相遅れを補正し、高速運転を
行うことができ、また高効力の運転ができる効果があ
る。
【図１】本発明に成るブラシレスモータの制御装置の一
実施例を示す回路図である。
実施例を示す回路図である。
【図２】本発明に成るブラシレスモータの制御装置の一
実施例の電流指令波形（移相β＝０)図である。
実施例の電流指令波形（移相β＝０)図である。
【図３】本発明に成るブラシレスモータの制御装置の一
実施例の磁極検出信号の波形図である。
実施例の磁極検出信号の波形図である。
【図４】本発明を実施するブラシレスモータの構造を示
す模式図である。
す模式図である。
【図５】本発明に成るブラシレスモータの制御装置の一
実施例の電流指令波形（移相β＝π／１２）図である。
実施例の電流指令波形（移相β＝π／１２）図である。
【図６】本発明に成るブラシレスモータの制御装置の一
実施例の電流指令波形（移相β＝π／６）図である。
実施例の電流指令波形（移相β＝π／６）図である。
【図７】本発明に成るブラシレスモータの制御装置の一
実施例の電流指令波形（移相β＝π／４）図である。
実施例の電流指令波形（移相β＝π／４）図である。
【図８】本発明に成るブラシレスモータの制御装置の一
実施例の電流指令波形（移相β＝π／３）図である。
実施例の電流指令波形（移相β＝π／３）図である。
【図９】従来より実施されている高パルスエンコーダに
よる電流指令波形図（移相β＝０）である。
よる電流指令波形図（移相β＝０）である。
【図１０】従来より実施されている高パルスエンコーダ
による電流指令波形図（移相β＝２π／Ｎ）である。 〔図面の簡単な説明〕 １１：３相ブラシレスモータ １２：磁極検出器 １３：磁極信号処理器 １４：電流指令演算器 １５：電流制御装置 １６：駆動回路 ２１：電流指令値波形（移相β＝０） ２２：電流指令値の略正弦波（移相β＝０） ３１：磁極検出信号 ３２：π／３毎の信号 ４１：ブラシレスモータの固定子 ４２：ブラシレスモータの回転子 ５１：電流指令値波形（移相β＝π／１２） ５２：電流指令値の略正弦波（移相β＝π／１２） ６１：電流指令値波形（移相β＝π／６） ６２：電流指令値の略正弦波（移相β＝π／６） ７１：電流指令値波形（移相β＝π／４） ７２：電流指令値の略正弦波（移相β＝π／４） ８１：電流指令値波形（移相β＝π／３） ８２：電流指令値の略正弦波（移相β＝π／３） ９１：高パルスエンコーダによる電流指令値波形（移相
β＝０） ９２：電流指令値の略正弦波（移相β＝０） １０１：高パルスエンコーダによる電流指令値波形（移
相β＝２π／Ｎ） １０２：電流指令値の略正弦波（移相β＝２π／Ｎ）
による電流指令波形図（移相β＝２π／Ｎ）である。 〔図面の簡単な説明〕 １１：３相ブラシレスモータ １２：磁極検出器 １３：磁極信号処理器 １４：電流指令演算器 １５：電流制御装置 １６：駆動回路 ２１：電流指令値波形（移相β＝０） ２２：電流指令値の略正弦波（移相β＝０） ３１：磁極検出信号 ３２：π／３毎の信号 ４１：ブラシレスモータの固定子 ４２：ブラシレスモータの回転子 ５１：電流指令値波形（移相β＝π／１２） ５２：電流指令値の略正弦波（移相β＝π／１２） ６１：電流指令値波形（移相β＝π／６） ６２：電流指令値の略正弦波（移相β＝π／６） ７１：電流指令値波形（移相β＝π／４） ７２：電流指令値の略正弦波（移相β＝π／４） ８１：電流指令値波形（移相β＝π／３） ８２：電流指令値の略正弦波（移相β＝π／３） ９１：高パルスエンコーダによる電流指令値波形（移相
β＝０） ９２：電流指令値の略正弦波（移相β＝０） １０１：高パルスエンコーダによる電流指令値波形（移
相β＝２π／Ｎ） １０２：電流指令値の略正弦波（移相β＝２π／Ｎ）
Claims (1)
- 【請求項１】 ３相の固定子巻線を備えた固定子と、該
固定子と空隙を介して対向し複数の磁極を有する永久磁
石を備えた回転子と、該回転子を回転自在に支承する軸
受け装置と、前記回転子の磁極位置を検出する手段と、
該磁極位置の変化を電気信号に変換する手段と、該手段
により変換された電気信号により前記３相の固定子巻線
に順次通電せしめる通電制御手段と、とを有するブラシ
レスモータの制御装置において、前記磁極検出信号の立
ち上がり、立ち下がりエッジを検出し、前記エッジ信号
毎に前記３相巻線に流す電流指令値を演算する手段と、
前記エッジ信号毎に前記電流指令値の大きさを変えるこ
とで電流指令値の波形重心を移動することにより、電流
指令値の位相を移相させる制御手段を備えたことを特徴
とするブラシレスモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23599595A JP3236198B2 (ja) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | ブラシレスモータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23599595A JP3236198B2 (ja) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | ブラシレスモータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0965679A true JPH0965679A (ja) | 1997-03-07 |
| JP3236198B2 JP3236198B2 (ja) | 2001-12-10 |
Family
ID=16994253
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23599595A Expired - Fee Related JP3236198B2 (ja) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | ブラシレスモータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3236198B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004010562A1 (ja) * | 2002-07-22 | 2004-01-29 | Nsk Ltd. | モータ、モータの製造方法及びモータの駆動制御装置 |
| CN101780811A (zh) * | 2010-03-22 | 2010-07-21 | 苏州萨克汽车科技有限公司 | 一种汽车助力转向系统 |
| KR101041072B1 (ko) * | 2004-07-01 | 2011-06-13 | 삼성전자주식회사 | 브러시리스 직류 모터의 제어 방법 |
-
1995
- 1995-08-23 JP JP23599595A patent/JP3236198B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004010562A1 (ja) * | 2002-07-22 | 2004-01-29 | Nsk Ltd. | モータ、モータの製造方法及びモータの駆動制御装置 |
| US7180217B2 (en) | 2002-07-22 | 2007-02-20 | Nsk Ltd. | Motor, method for manufacturing motor, and motor drive controller |
| KR101041072B1 (ko) * | 2004-07-01 | 2011-06-13 | 삼성전자주식회사 | 브러시리스 직류 모터의 제어 방법 |
| CN101780811A (zh) * | 2010-03-22 | 2010-07-21 | 苏州萨克汽车科技有限公司 | 一种汽车助力转向系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3236198B2 (ja) | 2001-12-10 |
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