JPH0965726A - 農作業機の異常検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 制御対象の状態を検出する複数のセンサと、
制御対象の状態を変更するアクチュエ−タと、センサか
らの入力を受けてアクチュエ−タに出力する制御装置
と、該制御装置の設定値を変更可能に設定する設定手段
を備えた農作業機において、前記複数のセンサの異常検
出をするにあたり、作業者の異常検出における操作を簡
素化し、この異常検出を容易にする。 【構成】 上記構成の農作業機において、上記制御装置
にセンサの異常検出手段を備え、該異常検出手段を検出
作動状態にしたとき、上記設定手段により異常検出する
対象を変更可能に構成したことを特徴とする農作業機の
異常検出装置の構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、トラクタや田植機、
コンバイン等の農作業機の異常検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、特開平６−２４５６１０号公報に
あるように、制御対象の状態を検出するセンサと、制御
対象の状態を変更するアクチュエ−タと、センサからの
入力を受けてアクチュエ−タに出力する制御装置を備え
た農作業機において、前記制御装置に前記センサの異常
検出手段を備えた構成のものがある。尚、この構成は、
前記異常検出手段を検出作動状態にしたとき、前記セン
サの出力変化操作に伴って、前記制御装置の入力変化状
態を作業者に告知するものである。

【０００３】

【この発明が解決しようとする課題】上記従来技術にお
いては、複数のセンサの異常検出にあたり、作業者が各
センサの出力変化操作を行うべく、それぞれのセンサ部
へ移動しなければならず、異常検出に時間を要し、煩わ
しくするものである。また、異常検出するセンサが多数
になると、異常検出する対象の異常検出洩れを生じるこ
とがある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この発明は、上記課題を
解決すべく次の技術的手段を講じた。すなわち、制御対
象の状態を検出する複数のセンサと、制御対象の状態を
変更するアクチュエ−タと、センサからの入力を受けて
アクチュエ−タに出力する制御装置を備えた農作業機に
おいて、前記制御装置の設定値を変更可能に設定する設
定手段を備え、前記制御装置に前記センサの異常検出手
段を備え、前記異常検出手段を検出作動状態にしたと
き、前記設定手段により異常検出する対象を変更可能に
構成したことを特徴とする農作業機の異常検出装置とし
た。

【０００５】

【作用】本発明の異常検出装置は、上記異常検出手段を
検出作動状態にしてセンサの異常検出を行う。異常検出
する対象の変更は、上記設定手段が操作されることによ
り行われる。

【０００６】

【発明の効果】本発明の異常検出装置は、複数のセンサ
の異常検出が、通常作業時に操作する設定手段により異
常検出する対象を変更して行うことにより可能となり、
作業者がそれぞれのセンサ部へ移動する必要がなく、前
記センサの異常検出を容易にすることができる。また、
上記設定手段を異常検出する対象の変更手段として兼用
でき、該変更手段を格別に設けていないため、該制御装
置の操作対象を簡素化するものである。

【０００７】

【実施例】この発明の田植機における一実施例を図面に
基づき説明する。図１は、農作業機の一例として乗用型
の田植機１を示したものであり、この田植機は、走行車
体２と６条植えの苗植付部３及び施肥装置４とを備えて
いる。走行車体２は、左右一対の前輪５，５及び後輪
６，６を装着し、これらの前後輪を駆動して走行する。
走行車体２の横方向の中央部に操縦席７を備え、該操縦
席７の前側にステアリングハンドル８を設け、この操縦
席７の右側に制御ボックス９を設けている。また、走行
車体２の後部に、平行リンクであるリンク機構１０介し
て前記苗植付部３を装着し、油圧昇降シリンダ１１の伸
縮により上下に昇降可能に設けている。

【０００８】このリンク機構１０には、前記苗植付部３
の昇降位置を検出するリンクセンサ１２を設けている。
また、リンク機構１０の苗植付部側の上側の支点部にお
いて、長孔により支点ピンが前後方向に摺動するように
設けており、該リンク機構１０の苗植付部側の下側の支
点を中心に苗植付部３が回動できるように構成してい
る。また、該苗植付部３は、走行車体側から動力を伝達
し作動する構成である。

【０００９】苗植付部３は、苗載置台１３と植付伝動部
１４及び各条の植付装置１５，…とを備え、走行車体側
からの動力により植付クラッチケ−ス１６、植付伝動部
１４を介して各条の植付装置１５を作動する。また、苗
植付部３の下部には、センタ−フロ−ト１７及び両側部
にサイドフロ−ト１８，１８を設けており、該フロ−ト
１７、１８、１８が圃場面を滑走する構成である。尚、
センタ−フロ−ト１７は、横方向の枢支軸回りに回動
し、該フロ−ト１７の機体に対する迎い角を検出するポ
テンショメ−タであるフロ−ト迎い角センサ１９を設け
ている。該フロ−ト迎い角センサ１９は、センタ−フロ
−ト前部からリンク、ア−ムを介して検出する構成であ
る。

【００１０】また、サイドフロ−ト１８，１８には、該
フロ−ト１８，１８の接地状態を検出するサイドフロ−
トセンサ２０，２０を設けており、両センサ２０，２０
の検出の相違により、苗植付部３の圃場面に対する左右
傾斜を検出する構成である。また、苗植付部３は、植付
装置１５の作動に伴って、植付伝動部１４からの動力に
より苗載置台１３を横移動し、マット状の苗を植付装置
１５により一株づつ掻き取る構成である。尚、該苗載置
台１３は、横移動終端において苗送り装置２１の苗送り
ベルト２１ａによりマット状の苗を植付装置側に順次移
送する公知の構成である。また、苗載置台１３の各条に
おける適宜の位置には、リミットスイッチである苗減少
スイッチ２２を設けており、苗載置台１３の苗の減少を
検出する構成である。

【００１１】また、操縦席７の右側には植付ポジション
レバ−２３を設けており、苗植付部３の駆動の入切や昇
降操作を行えるようになっている。尚、この植付ポジシ
ョンレバ−２３の位置を検出すべく、ポテンショメ−タ
である植付ポジションレバ−センサ２４を設け、該レバ
−位置に対応して苗植付部３の昇降位置を制御するポジ
ションコントロ−ルレバ−を兼ねている。

【００１２】尚、苗植付部３の駆動の入切は、植付クラ
ッチケ−ス１６に内蔵する植付クラッチにより行う構成
である。また、苗植付部３には、図１０に示すように、
該苗植付部３の左右ロ−リング角を検出するロ−リング
スロ−プセンサ２５を設けている。圃場条件等により前
記ロ−リングスロ−プセンサ２５によって検出される苗
植付部３の傾きが制御ボックス９の傾き調節ダイヤル６
５で設定された傾き設定値になるようにするロ−リング
制御と前記サイドフロ−トセンサ２０，２０によって検
出される表土面に対する苗植付部３の左右の高さが同じ
高さになるようにするロ−リング制御とを作業者が選択
して設定し、その設定された制御により苗植付部３の左
右ロ−リングの制御を行えるようになっている。すなわ
ち、ロ−リングスロ−プセンサ２５又はサイドフロ−ト
センサ２０，２０からの入力に基づいて苗植付部ロ−リ
ングモ−タ２６を制御装置２７により制御する構成であ
る。

【００１３】また、苗植付部３の前後傾斜を検出するピ
ッチングセンサ２８を設けており、苗植付部３の姿勢を
適正にすべく、該センサ２８からの入力値に基づいて油
圧昇降シリンダ１１を制御装置２７により制御する構成
である。また、各フロ−ト間には、後輪６，６の内側に
装着する補助車輪２９，２９の後方に該補助車輪２９，
２９の車輪跡を整地するレ−キ３０を設けており、各フ
ロ−ト１７，１８，１８の回動支点３１の高さを調節す
る植付深さ調節レバ−３２の支点である左右に延びた軸
３３に取付軸３４ａを備えるレ−キ取付部材３４を有し
ており、該レ−キ３０の取付パイプ３０ａを前記取付軸
３４ａに挿し込み、取付ピンで取り付けるようになって
いる。レ−キの取付軸３４ａ及び取付パイプ３０ａに
は、上下に複数の取付ピン挿し込み孔３４ｂ，３０ｂを
設け、該レ−キ３０の高さの調節を可能にしている。ま
た、レ−キ３０は、該レ−キ３０の側方部から中央へ向
かうにつれて整地部が後方になるよう櫛状に構成されて
いる。

【００１４】施肥装置４は、圃場に散布する肥料を貯留
するホッパ３５，３５，３５を備え、該ホッパ３５，３
５，３５の下に設けた繰出部３６，…の繰出ロ−ラ３６
ａ，…が回転することにより、所定量毎に肥料を各条の
繰出口３６ｂ，…を介して肥料の搬送を案内する案内管
３７，…に供給し、エアチャンバ−３８からの加圧空気
により該案内管３７，…を介して該案内管終端に設けた
施肥口３９，…へ搬送して各条において施肥する構成で
ある。前記繰出部３６の繰出ロ−ラ３６ａは、前記植付
クラッチケ−ス１６からの動力により施肥ロッド４０、
施肥駆動軸４１を介して回転駆動するようになってい
る。尚、前記ホッパ内の任意の位置には、圧力検出によ
る肥料減少検出センサ−４２，…があり、該センサ−４
２の検出により、肥料の補給を作業者等に促すものであ
る。

【００１５】走行車体２には、動力源であるエンジン４
３、エンジン４３から出力される動力を変速するＨＳＴ
ケ−ス４４、ＨＳＴケ−ス４４からの動力を走行車輪
５，６及び苗植付部３へ伝達する主伝動ケ−ス４５を備
えており、図３に示すように、エンジン出力軸４３ａか
らベルト４６、プ−リを介して前記ＨＳＴケ−ス４４の
入力軸４４ａへ動力を入力する。更に、ＨＳＴケ−ス４
４の出力軸４４ｂからベルト４７、プ−リを介して主伝
動ケ−ス４５の入力軸４５ａへ動力を入力する。主伝動
ケ−ス４５から該主伝動ケ−ス４５の左右に突出した前
輪駆動軸４８，４８、後輪６，６を駆動すべく設けた後
輪伝動ケ−ス４９，４９へ動力を伝達する後輪伝動軸５
０，５０、植付クラッチケ−ス１６へ動力を伝達する植
付伝動軸５１へそれぞれ動力を伝達する構成である。

【００１６】ＨＳＴケ−ス４４は、液圧式無段変速装置
であり、上部に変速操作ア−ム４４ｃを設け、ステアリ
ングハンドル８の右側に設けたＨＳＴレバ−５２により
変速操作可能となっている。ＨＳＴレバ−５２は走行車
体２の前進から後進まで無段変速操作することができ、
走行車体２が停止するすなわちＨＳＴケ−ス４４の出力
軸４４ｂが停止する中立位置でクランク操作するように
設けられており、前進又は後進から中立への戻し操作が
容易になるよう設けている。ＨＳＴレバ−５２の回動部
５２ａにはレバ−位置を検出するＨＳＴレバ−センサ５
３を設けており、変速操作ロッド５４には電動シリンダ
５５を設けている。通常、ＨＳＴレバ−センサ５３から
の入力信号により、制御装置２７が電動シリンダ５５を
制御する構成である。また、この電動シリンダ５５は、
制御装置２７により、ＨＳＴレバ−センサ５３の入力信
号にかかわらず、自動的に操作することもできる。

【００１７】また、ステアリングハンドル８の左側に
は、有段変速操作である主変速レバ−５６があり、苗植
付部３を停止した状態で走行車体２（すなわち前後輪
５，６）を駆動する移動位置、走行車体２、苗植付部３
共に動力の伝動を断つ中立位置、走行車体２、苗植付部
３共に駆動する植付位置、苗植付部３のみ駆動するＰＴ
Ｏ位置を設け、主変速ロッド５７、シフタ５８を介して
主伝動ケ−ス内の伝動を切り替えるようになっている。
また、ＨＳＴケ−ス４４の出力軸４４ｂから主伝動ケ−
ス４５ヘの動力の伝達を断つクラッチペダル５９、主伝
動ケ−ス内を操作し後輪６，６を制動するためのブレ−
キペダル６０，６０を設けている。

【００１８】制御装置２７は、苗植付部３のピッチン
グ、ロ−リング及び昇降等の制御を行えるようになって
いる。制御ボックス９の上部には、該制御装置２７の異
常、正常を表示する異常及び自動ランプ６１，６２、エ
ンジン始動時の植付ポジションレバ−２３による苗植付
部３の昇降動作の禁止状態を表示するセフティランプ６
３、前記センタ−フロ−ト１７の迎い角の制御目標値を
調節する７点クリックの多段選択式である感度調節ダイ
ヤル６４、苗植付部３の左右ロ−リング角度の制御目標
値を調節する傾き調節ダイヤル６５、左右ロ−リングの
自動制御の入切をするロ−リングスイッチ６６、左右ロ
−リングを手動により操作するロ−リング手動スイッチ
６７を設け、前述したダイヤル、スイッチ６４〜６７等
を覆うためのカバ−６８を備えている。制御ボックス９
の下部には、制御装置２７の断線等による異常箇所をチ
ェックするチェックスイッチ６９等を備え、下部に設け
ているため、回動支点７０を中心にして操縦席下のカバ
−７１を開いた状態で操作できるようになっている。

【００１９】前述する制御ボックス９のチェックスイッ
チ６９を入にして異常検出手段を検出作動状態にする
と、制御装置２７の設定値を変更可能に設定する設定手
段である感度調節ダイヤル６４の調整位置に対する自動
ランプ６２の点灯により、異常箇所が判るように構成す
る。この実施例では、感度調節ダイヤル６４の７点クリ
ックに対し、フロ−ト迎い角センサ１９、リンクセンサ
１２、ロ−リングスロ−プセンサ２５、ピッチングセン
サ２８、植付ポジションレバ−センサ２４、ＨＳＴレバ
−センサ５３、サイドフロ−トセンサ２０の７つの異常
検出する対象であるセンサをそれぞれ対応させて異常検
出を行う構成である。すなわち、チェックスイッチ６９
入状態で、感度調節ダイヤル６４を各調整位置すなわち
各クリック位置に合わせていき、自動ランプ６２の点灯
で断線等による異常箇所を判別する。例えば、感度調節
ダイヤル１位置でフロ−ト迎い角センサ１９の異常検出
を対応させ、チェックスイッチ入状態、感度調節ダイヤ
ル１位置で自動ランプ６２が点灯するとフロ−ト迎い角
センサ１９が異常であることを判別できる。

【００２０】よって、多段選択式の感度調節ダイヤル６
４を使用しているため、制御装置２７の設定値を変更可
能に設定する設定手段である感度調節ダイヤル６４を異
常検出する対象を変更する変更手段として兼用でき、該
ダイヤル６４の調整位置に対応させて複数の検出センサ
の正常、異常の判別が可能となる。また、制御ボックス
９の手元で感度調節ダイヤル６４により複数のセンサの
異常検出ができ、異常検出する対象の異常検出洩れを防
ぐことができる。

【００２１】尚、この実施例では、感度調節ダイヤル６
４を利用したが、傾き調節ダイヤル６５等、他のダイヤ
ルを多段選択式にして利用しても各センサの正常、異常
の判別が可能となる。また、この実施例ではセンサの異
常を告知する告知手段として自動ランプ６２を利用した
が、他のランプ又は信号音等を利用しても良い。尚、以
上の実施例は田植機について詳述したが、本発明は他の
農作業機においても利用できる。

【００２２】ところで、この乗用型の田植機は、苗植付
部３の苗載置台１３の苗減少スイッチ２２の苗の減少に
伴う苗の不感知の入力により、走行車体２及び苗植付部
３を減速停止すべく、制御装置２７によりＨＳＴの変速
操作ロッド５４の電動シリンダ５５を作動するように出
力する。また、苗載置台１３に新たに苗を感知すると、
走行車体２及び苗植付部３を自動発進又は増速すべく、
前記電動シリンダ５５を作動するように出力する。具体
的には、主変速レバ−５６を植付位置、ＨＳＴレバ−５
２を前進側の任意の位置においての田植作業中に、苗載
置台１３の苗減少スイッチ２２がどの植付条であっても
苗を不感知すると、制御装置２７からの出力信号により
ＨＳＴの変速操作ロッド５４の電動シリンダ５５を作動
させ、走行車体２及び苗植付部３を減速又は停止するよ
うに制御する。作業者により予備苗載置台７２から苗植
付部３の苗載置台１３へ苗が補給され、苗減少スイッチ
２２が不感知状態から苗を感知すると、制御装置２７か
らの出力信号により電動シリンダ５５を作動させ、変速
装置であるＨＳＴを増速側に作動するように制御する。
尚、複数の植付条で苗載置台１３の苗の減少がある場
合、その内の１条でも新たに苗を感知すると、自動的に
発進及び増速するようにする方法がある。この時、苗載
置台１３の全条に新たに苗を感知しているときと、該苗
載置台１３に新たな苗を感知しない植付条があるときと
で、増速特性を区別するように制御装置２７により制御
することもできる。前記増速特性とは、例えば、全条に
新たに苗を感知したときより、新たな苗を感知しない植
付条があるときの走行車体２及び苗植付部３の速度又は
加速度を低く設定する。これにより、苗載置台１３への
苗補給をしながら、徐々に発進又は増速することがで
き、苗補給中の急な発進又は増速による作業者への危険
を防止することができる。

【００２３】よって、苗載置台１３への苗補給時におい
て、自動的に減速又は停止し、苗載置台１３へ苗を補給
すると自動的に発進又は増速するようにしたので、苗載
置台１３への苗補給時における操作を簡素化することが
できると共に、停止時間及び低速作業時間を短縮するこ
とができ作業能率が向上する。また、変速装置が液圧式
無段変速装置に限らずベルト変速装置等であっても、上
述と同様に、苗載置台１３への苗補給時において、自動
的に減速又は停止し、苗載置台１３へ苗を補給すると自
動的に発進するように構成することができる。

【００２４】尚、前記施肥装置４の肥料減少検出センサ
−４２の肥料の感知及び不感知により、上述する変速装
置の減速又は停止及び発進又は増速を自動制御してもよ
い。上述と同様に、施肥装置４への肥料補給時における
操作を簡素化することができると共に、停止時間及び低
速作業時間を短縮することができ作業能率が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の側面図

【図２】同上平面図

【図３】ＨＳＴレバ−等各操作系を判り易くした側面図

【図４】苗植付部の一部分の側面部分断面図

【図５】苗植付部の一部分の平面図

【図６】レ−キの側面図

【図７】制御ボックスの平面図

【図８】同上底面図

【図９】ブロック図

【図１０】苗植付部の左右ロ−リング制御を判り易くし
た一部の正面図

【符号の説明】

１…乗用型の田植機、２…走行車体、３…苗植付部、４
…施肥装置、１２…リンクセンサ、１９…フロ−ト迎い
角センサ、２０，２０…サイドフロ−トセンサ、２４…
植付ポジションレバ−センサ、２５…ロ−リングスロ−
プセンサ、２７…制御装置、２８…ピッチングセンサ、
５３…ＨＳＴレバ−センサ、６４…感度調節ダイヤル、
６９…チェックスイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 和泉 満孝 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 神谷 寿 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 鈴木 隆 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 岡田 卓也 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御対象の状態を検出する複数のセンサ
   と、制御対象の状態を変更するアクチュエ−タと、セン
   サからの入力を受けてアクチュエ−タに出力する制御装
   置を備えた農作業機において、前記制御装置の設定値を
   変更可能に設定する設定手段を備え、前記制御装置に前
   記センサの異常検出手段を備え、前記異常検出手段を検
   出作動状態にしたとき、前記設定手段により異常検出す
   る対象を変更可能に構成したことを特徴とする農作業機
   の異常検出装置。