JPH0965838A

JPH0965838A - 惣菜の自動盛付方法及び装置

Info

Publication number: JPH0965838A
Application number: JP7221663A
Authority: JP
Inventors: Kazumi Yamashita; 和己山下; Masaki Kanazawa; 正樹金澤
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1995-08-30
Filing date: 1995-08-30
Publication date: 1997-03-11

Abstract

(57)【要約】【課題】盛付コンベア上で惣菜を弁当箱に盛付ける自
動盛付方法及び装置に関し、盛付をロボットにより自動
化する。【解決手段】盛付コンベア５上には空弁当箱４が搬送
され、被把持物供給装置２には把持物棚３がのせられ、
惣菜１が盛られている。ＣＣＤカメラ１１が惣菜１の画
像を画像処理装置１３に送り、その位置を求め、コンピ
ュータ１４が移動距離をロボット制御装置６に与え、制
御装置６は把持ロボット１０の把持アーム７を距離セン
サ９の信号に基づき、その位置に移動させ、把持ハンド
８のフィンガー２２を閉じて惣菜１をつかむ。ＣＣＤカ
メラ１２が空弁当箱４の画像を画像処理装置１３に送
り、前述と同じく、アーム７を空弁当箱４の位置に移動
し、把持ハンド８のフィンガー２２を開いて惣菜１を盛
付け、アーム７は元の位置に復帰するので惣菜の盛付が
自動化される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は惣菜を把持して自動
的に盛付を行う惣菜の自動盛付方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図９は従来の惣菜を弁当箱に盛付ける盛
付ラインの平面配置図である。図において４０は盛付ラ
イン全体、４１は人４５による手作業エリア、４２は盛
付コンベア、４３は空弁当用コンテナ５０に積まれ空弁
当箱で、コンベア４２上に順次搬送されてくる。４４は
被盛付物（惣菜）で所定間隔で盛付コンベア４２に沿っ
て台５２等の上に置かれ、配置されている。４６は蓋で
人４７により惣菜４４が盛付けられた弁当箱に蓋掛けさ
れる。４８は蓋掛け後の弁当箱をピックアップする人
で、コンテナ５１に４９のように箱積めされる。

【０００３】このような構成のラインにおいて、まずコ
ンベア４２の端で人手４５により空弁当用コンテナ５０
から空弁当箱４３を取り、コンベア４３上に順次供給す
る。５〜６種類の惣菜４４がコンベア４２の所定の区間
に台５２等で配置されており、空弁当箱４３がコンベア
４２上を移動している間に５〜６人の人４５により各手
作業エリア４１において惣菜４４を流れてくる弁当箱に
手作業で盛付けている。惣菜４４が盛付けられた弁当箱
には人手４７により蓋４６が掛けられ、人４８が蓋掛け
の完了した弁当箱をピックアップし、コンテナ５１へ箱
積め４９としている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら前記従来
の惣菜の盛付ラインにおいては労働集約的であり人手が
掛かり、単純作業できつい作業である。作業者は衛生的
なユニフォームスタイルではあるが衛生、安全面で完全
でない面もあり、また今後の人手不足により、作業者が
集まらない、などの問題がある。

【０００５】本発明は前記従来の問題点を大幅に改善
し、人手をなくして、盛付の自動化をすることができる
把持型惣菜の自動盛付方法及び装置を提供することを目
的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】そのため本発明は（１）
コンベアに把持ロボットを併設すると共にその近傍に所
定量の惣菜を供給しておき；同コンベア上に弁当箱を順
次供給して移動させ；前記所定量の惣菜のうち把持すべ
き惣菜及び盛付るべき弁当箱とをカメラで撮影して画像
処理することによりそれらの位置を求め；前記把持ロボ
ットのアームを前記惣菜の位置へ移動して把持ハンドで
これを把持し；前記アームを前記弁当箱の位置へ移動し
て前記把持ハンドを開放して同弁当箱に前記惣菜を盛付
けることを特徴とする惣菜の自動盛付方法を提供する。

【０００７】（２）又、上記の方法を実施する装置とし
て、コンベアと；アーム、同アーム先端部に取付けられ
た把持ハンド及び距離センサを有し、前記コンベアに併
設された把持ロボットと；同把持ロボットの近傍に配置
された惣菜供給装置と；同惣菜供給装置の上面を撮影す
る第１のカメラ及び前記コンベア上を移動してくる弁当
箱を撮影する第２のカメラと；前記第１及び第２のカメ
ラからの画像を取込み、前記惣菜及び前記弁当箱の位置
を認識する画像処理装置と；同画像処理装置からの位置
信号に基づいて前記把持ロボットのアームを前記惣菜供
給装置と前記弁当箱間で移動させると共に前記距離セン
サからの距離信号に基づいて前記把持ハンドの前記惣菜
及び弁当箱への接近及び前記把持ハンドの開閉を制御す
る制御装置とを具備してなることを特徴とする惣菜の自
動盛付装置を提供する。

【０００８】（３）又、前述の（１）において、前記所
定量の惣菜はそれぞれ重なりあう状態で供給されてお
り、前記画像処理は各惣菜を個々に認識できることを特
徴とする惣菜の自動盛付方法を提供する。

【０００９】（４）又、前述の（２）において、前記把
持ロボットと前記惣菜供給装置はコンベアに沿ってそれ
ぞれ交互に複数台設置されていることを特徴とする惣菜
の自動盛付装置を提供する。

【００１０】（５）又、前述の（２）において、前記把
持ハンドは複数のフィンガーを円形状に配設し、同フィ
ンガーはそれぞれ中心に対して移動し、惣菜を把持する
ことを特徴とする惣菜の自動盛付装置を提供する。

【００１１】（６）更に、前述の（５）において、前記
把持ハンドには中心に吸着パットを有していることを特
徴とする惣菜の自動盛付装置も提供する。

【００１２】本発明はこのような構成により、その
（１）の方法では、惣菜をカメラで撮影し、その画像を
画像処理することによりその方向、位置、等を認識す
る。一方、コンベア上に搬送されてくる弁当箱も同じく
カメラで撮影して画像処理して惣菜を盛付ける位置を求
め、これらの求められた位置に従って把持ロボットのア
ームを移動して惣菜を把持ハンドで把持し、弁当箱の位
置にアームを移動し、把持ハンドを弁当箱の位置に接近
させ、これを開放して弁当箱内に盛付を行う。盛付後
は、アームを元の位置に復帰させ、以降、同様な工程を
くり返す。

【００１３】このような盛付方法によれば、従来手作業
で盛付けを実施していた作業を画像処理により惣菜、弁
当箱の位置を認識するので把持ロボットの移動、惣菜の
把持、開放がそれらの位置間で自動的に行うことがで
き、盛付けの自動化が可能で、作業員を大幅に減少でき
る。

【００１４】（２）の発明においては、（１）の方法を
実施する装置であり、コンベアと、アーム、把持ハンド
及び距離センサからなる把持ロボットと、惣菜供給装置
と、第１及び第２のカメラと、画像処理装置と、把持ロ
ボットを制御する制御装置とから構成され、第１のカメ
ラで惣菜を、第２のカメラで弁当箱を、それぞれ撮影
し、画像処理装置で処理してそれらの方向、位置を認識
する。制御装置は画像処理装置からの信号により把持ロ
ボットのアームを惣菜供給装置へ移動させ、距離センサ
からの信号により把持ハンドを惣菜に接近させ、これを
把持し、再びアームを弁当箱の位置に移動させて同様に
把持ハンドを弁当箱に接近させ、把持ハンドを開放して
弁当箱内に惣菜を盛付ける。盛付け後はアームを再び元
に復帰させ、以降同様の工程をくり返す。従って、この
ような構成で（１）の方法を容易に実施することがでる
惣菜の自動盛付装置が実現される。

【００１５】（３）の発明においては、惣菜が重なり合
う状態で供給されても画像処理装置が個々に惣菜を認識
するので惣菜をランダムに供給しても（１）の方法を精
度良く実施できる。

【００１６】（４）の発明においては、（２）の装置
で、把持ロボットと惣菜供給装置を交互に複数台コンベ
アに配列することにより複数種類の惣菜を弁当に盛付け
ができる自動盛付ラインが構成できる。又、把持不可能
な惣菜は人手による盛付けを行うエリアをラインに混在
して設けることができるので各種の弁当の仕様に対応す
ることができる。

【００１７】（５）の発明では（２）における装置の把
持ハンドを複数のフィンガーで構成し、又、（６）の発
明では更に吸着パットを設けているので惣菜のロボット
による把持、開放が確実になされ、盛付けの自動化装置
の信頼性が向上する。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面に基づいて具体的に説明する。図１は本発明の実
施の一形態に係る惣菜の自動盛付装置の構成図であり、
図２は図１における把持ハンドの詳細図で、（ａ）は平
面図、（ｂ）は側面図である。両図において、１は被把
持物（以下惣菜と呼ぶ）で被把持物供給装置２上の把持
物棚３上に所定量まとめて盛付けてある。４は空弁当箱
で、盛付コンベア５上に所定のピッチで移送される。１
０は把持ロボットで、内部にロボット制御装置６を有
し、把持ロボットアーム７、その先端部の把持ハンド８
で惣菜１を把持し、移動する。９は把持ハンド８の中心
に取付けられた距離センサである。

【００１９】１１，１２はＣＣＤカメラで、１１が惣菜
の画像用、１２が空弁当の画像用であり、両画像は画像
処理装置１３に取込まれる。画像処理装置１３ではそれ
らの位置、方向、面積、重心、等を求める。１４はコン
ピュータで画像処理装置１３の信号を取込み、把持ロボ
ット１０の基準位置からの移動距離を求め、ロボット制
御装置６にその信号を出力する。

【００２０】なお、画像処理装置１３は被把持物供給装
置２上で重なった状態で置かれている惣菜を個々に識別
できるものである。

【００２１】図２は前述の把持ハンド８の詳細な図であ
り、（ａ），（ｂ）に示すように把持ハンド８は基部２
０に６本のアーム２１が取付けられており、各アーム２
１には各々フィンガー２２が取付けられている。又、２
２ａ，２２ｂの位置にはフィンガーの位置を変え、取付
けられるように雌ネジ穴が設けられている。２３はエア
シリンダーで、フィンガー２２が取付られているアーム
２１を半径方向に移動させ、フィンガー２２を中心から
広げたり、中心方向に狭めたりする。２４はアタッチメ
ント基部で、空気用のポート２５が設けられている。

【００２２】図３は図２と同じく把持ハンドであり、図
２の把持ハンドに吸着パットを設けたもので、その他の
構成は図２と同じものである。図において基部２０には
図１と同じく６本のフィンガー２２が設けられ、その中
心部には吸着パット２６が設けられ、寸法ｈの範囲で上
下動するものである。

【００２３】図４は上記の実施の形態における制御系統
図である。図において、ＣＣＤカメラ１１でとらえた惣
菜１の画像、ＣＣＤカメラ１２でとらえた空弁当箱４の
画像はそれぞれ画像処理装置１３に入力し、ここで位
置、方向、面積、重心、等を求め、それらの位置情報、
等の信号１８がコンピュータ１４に入力される。コンピ
ュータ１４には基準座標１７が設定され、移動すべき座
標の信号が増幅器１５、ＮＦＢ１６を介して把持ロボッ
ト１０の制御装置６に入り、距離センサー９の信号と共
にこれら信号により把持ロボットアーム７、把持ハンド
８のフィンガー２２の位置を制御する。又、制御装置６
はコンベア駆動装置５ａの駆動も制御する。

【００２４】図５は上記に説明の把持ハンド８の空気制
御系統図であり、コンプレッサ２７からの空気は、メイ
ンラインフィルタ２８、エアドライヤ２９、ミストセパ
レータ３０、メカニカルバルブ３１、レギュレータ３２
を通って電磁弁３３に入り、この弁３３の切換えにより
把持ハンド８のエアシリンダ２３に流入、排出してフィ
ンガー２２を開閉させる。

【００２５】一方、図５において、図３に示すような吸
着パット２６が設けてある場合には、電磁弁とサクショ
ンフィルタから構成する吸着パット駆動部３５により吸
着パット２６の吸着作動をさせ、電磁弁３４の切換えで
エアシリンダ２７を作動させて吸着パット２６を上下移
動させることができる。

【００２６】図６は図５で説明の電磁弁３３又は３４の
外観図であり、本体２７にはリード線２７−１が内部の
励磁コイルに接続されており、２７−２で示すポート
Ａ，Ｂ、２７−３で示す排気口Ｒ２、空気供給用ポート
Ｐ及び排気口Ｒ１がそれぞれ設けられている。

【００２７】図５においては、電磁弁３３を例で説明す
ると、ポートＰより空気が供給され、ポートＢよりエア
シリンダ２３のポートＢに供給され、同エアシリンダ２
３のポートＡからの空気は電磁弁３３のポートＡに入
り、排気口Ｒ１より排出してエアシリンダ２３を作動さ
せてフィンガー２２を開げるように作動させる。又、電
磁弁３３が切換わると、前述とは逆にポートＢが排気さ
れ、ポートＡから空気が供給され、エアシリンダ２３は
逆に作動するようになる。

【００２８】上記の図５に示す空気制御系統においては
電磁弁３３，３４及び吸着パット駆動部３５の制御はロ
ボット１０の制御装置６からコンピュータ１４の移動指
令に従って制御されるもので図７に示す全体の制御の一
部となるものである。

【００２９】次に、上記のような構成の惣菜の自動盛付
装置における全体の作用を図７に示す制御装置６のフロ
ーチャートに基づいて、図１の構成図、図４の制御系統
図及び図５の空気系統図を参照し、説明する。まず、Ｓ
１においてメニュー選択を行い、Ｓ２において把持ロボ
ットアーム７、ＣＣＤカメラ１１，１２の基準座標の設
定を行う。Ｓ３において、盛付コンベア５の起動信号を
コンベア駆動装置５ａに出力し、これを駆動する。次
に、Ｓ４において、ＣＣＤカメラ１１から被把持物供給
装置２上の惣菜１の位置信号を画像処理装置１３に入力
し、その座標位置信号１８がコンピュータ１４に入力さ
れ、コンピュータ１４からその位置までの移動位置信号
として取込み、Ｓ５において、固形物（惣菜１）の位置
に把持ロボットアーム７を移動して把持ハンド８がその
位置にくるように制御する。更に、把持ハンド８のフィ
ンガー２２を開くように電磁弁３３を制御し、エアシリ
ンダ２３を作動させる。

【００３０】Ｓ６において、固形物の下方に向って把持
ハンド８のアーム７を下降させる。アーム７が下降する
際には距離センサ９の信号がロボット制御装置６に取込
まれており、あらかじめ設定した距離になるまでＳ７に
おいて下方へ移動する。Ｓ８で把持ハンド８が所定の位
置まで下降して停止すると、電磁弁３３にハンド８のフ
ィンガー２２を閉じる信号を送り、エアシリンダ２３を
作動させ、６本のフィンガー２２を閉じ、惣菜１をつか
む。

【００３１】次に、Ｓ９において、ＣＣＤカメラ１２か
ら盛付コンベア５上の弁当箱４の位置信号を画像処理装
置１３に入力し、その座標信号１８をコンピュータ１４
でその位置までの移動位置信号として取込み、Ｓ１０に
おいて弁当箱４の盛付位置まで把持ロボットアーム７を
移動し、把持ハンド８がその位置にくるように制御す
る。この時にも、Ｓ６と同様にアーム７の下降時には距
離センサ９の信号が制御装置６に取込まれており、あら
かじめ設定した距離になるまで移動する。

【００３２】Ｓ１１において、弁当箱４の上で停止する
と、電磁弁３３を切換えてハンド８のフィンガー２２を
開く信号を送り、エアシリンダ２３を作動させ、６本の
フィンガー２２を開き、惣菜１を空弁当箱４又は一部盛
付けされた弁当箱上に置き、盛付けを行う。盛付けが完
了すると、Ｓ１２において把持ロボットアーム７を開始
位置へ移動させて終了する。このような工程の盛付の１
タクト速度は１〜５秒程度である。

【００３３】なお、図３に示すように把持ハンド８に吸
着パット２６がある場合には、図５に示す電磁弁３４、
吸着パット駆動部３５を制御し、フィンガー２２による
把持と吸着パット２６による吸着、フィンガー２２によ
る開放と吸着パット２６の吸着、開放又は吸着パット２
６のエアシリンダ２７による伸縮を組合せて使用するこ
とができる。

【００３４】図８は上記に説明の把持ロボット１０を複
数台盛付コンベア５に沿って所定の間隔で配置し、惣菜
の自動盛付装置を構成した平面配置図である。図におい
て、盛付コンベア５の入口側端には空弁当箱供給装置３
６があり、終端には弁当箱蓋掛装置３７が配置される。
盛付コンベア５に沿って、図では所定の間隔で把持ロボ
ット１０が４台配置され、その間に交互に被把持物供給
装置２が配置され、供給装置２上には図１に示すように
把持物棚３が収納され、棚３には惣菜１が盛付けられて
いる。

【００３５】又、図８において、把持ロボット１０の代
りにコンベア５の終端に人４７を２人配置して被把持物
供給装置２には把持不能な惣菜１ａ，１ｂを盛付けてお
き、人手により盛付を行うようにしている。

【００３６】このようなラインを構成し、空弁当箱供給
装置３６から空弁当箱４を所定のピッチで盛付コンベア
５に流し、各被把持物供給装置２にはそれぞれ種類の異
なる惣菜を配置しておき、複数の把持ロボット１０で順
次惣菜を把持し、弁当箱４上へ移動し、盛付を行ってゆ
くことも出来るし、又各把持ロボット１０を４台で盛付
コンベア５上でそれぞれ惣菜の異る４種の弁当を作るこ
とも出来るものである。惣菜の盛付が完了した弁当は終
端の弁当箱蓋掛装置３７で蓋が掛けられて完成する。

【００３７】上記に説明の実施の形態は要するに、被把
持物（惣菜）１は被把持物供給装置２にて把持物棚３毎
に供給されている。この被把持物供給装置２の最上段の
把持物棚３の惣菜１をまずＣＣＤカメラ１１でその画像
を画像処理装置１３に取り込み、画像処理して惣菜１の
位置、方向、面積、重心、等を求める。この画像処理は
惣菜１が重なった状態でも個別に識別できる。この処理
データをコンピュータ１４に入力し、コンピュータ１４
が把持ロボット１０の移動指令をロボット制御装置６に
与え、制御装置６が把持ロボットアーム７を制御し、把
持ハンド８を惣菜１の中心に移動し、把持ハンド８の中
心に取付けられた距離センサー９にて把持ストロークを
センシングしながら把持動作をする。

【００３８】把持後は、空弁当箱側のＣＣＤカメラ１０
で空弁当箱４の画像を画像処理装置１３に取り込み、画
像処理して所定盛付区画の位置、方向、面積、重心、等
を求める。この処理データをコンピュータ１４に入力
し、前述と同様にコンピュータ１４よりロボット制御装
置６に指令し、把持ロボットアーム７を制御し、盛付コ
ンベア５上の空弁当箱４の所定盛付位置へ移動し、盛付
動作を実行する。

【００３９】盛付け後は把持ロボットアーム７を被把持
物棚３上へ移動し、次の盛付動作を実行する。ここで、
この１タクト速度は１〜５秒程度である。

【００４０】また、盛付品種に応じて本把持ロボット１
０を複数台設置し、さらに把持不能なものは把持ロボッ
トアーム７の代わりに人４７を配置し、図８に示すごと
く自動盛付装置としてライン化することもできる。

【００４１】なお、本発明の実施の形態は惣菜の自動盛
付装置として説明したが、被把持物をＣＣＤカメラ１
１，１２でとらえ、画像処理装置１３で画像処理してロ
ボット制御装置６により把持ロボット１０のアーム７、
把持ハンド８を操作し、被把持物の自動整列、自動選
別、自動包装としても利用できる。

【００４２】このような実施の形態においては、全てを
ロボット化するのではなく把持ハンド８で把持できる惣
菜１を盛付コンベア５に沿って配置し、人の動きのごと
く、ＣＣＤカメラ１１，１２、画像処理装置１３、把持
ロボット１０、そのアーム７、距離センサー９及び把持
ハンド８で構成し、空弁当箱４に盛付けるラインの一体
化を図り、自動個数盛付けを可能とするものである。

【００４３】

【発明の効果】以上、具体的に説明したように、本発明
は、コンベアに把持ロボットを併設すると共にその近傍
に所定量の惣菜を供給しておき；同コンベア上に弁当箱
を順次供給して移動させ；前記所定量の惣菜のうち把持
すべき惣菜及び盛付るべき弁当箱とをカメラで撮影して
画像処理することによりそれらの位置を求め；前記把持
ロボットのアームを前記惣菜の位置へ移動して把持ハン
ドでこれを把持し；前記アームを前記弁当箱の位置へ移
動して前記把持ハンドを開放して同弁当箱に前記惣菜を
盛付ける惣菜の自動盛付方法、及びその方法を実施する
装置として、コンベア、把持ロボット、惣菜供給装置、
第１及び第２のカメラ、画像処理装置及び把持ロボット
を制御する制御装置を備えた惣菜の自動盛付装置を基本
的な特徴としているので連続した自動盛付作業ができる
と共に、従来の人手による単純作業を開放できる。又、
把持ハンドで把持できるような惣菜であれば盛付作業の
全自動運転が可能であり、要員を大幅に減少でき、省力
化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態に係る惣菜の自動盛付装
置の構成図である。

【図２】図１における惣菜の自動盛付装置における把持
ハンドの詳細を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図
である。

【図３】図１における惣菜の自動盛付装置における把持
ハンドで吸着パットを設けた例を示し、（ａ）は平面
図、（ｂ）は側面図である。

【図４】本発明の実施の一形態に係る惣菜の自動盛付装
置の制御系統図である。

【図５】本発明の実施の一形態に係る惣菜の自動盛付装
置の空気制御系統図である。

【図６】図５の空気制御系統図に用いられる電磁弁の外
観図である。

【図７】本発明の実施の一形態に係る惣菜の自動盛付装
置の制御フローチャートである。

【図８】本発明の実施の一形態に係る惣菜の自動盛付装
置を用いてラインを構成した平面配置図である。

【図９】従来の惣菜の盛付装置のラインの平面配置図で
ある。

【符号の説明】

１被把持物（惣菜）２被把持物供給装置３把持物棚４空弁当箱５盛付コンベア６ロボット制御装置７把持ロボットアーム８把持ハンド９距離センサ１０把持ロボット１１，１２ＣＣＤカメラ１３画像処理装置１４コンピュータ２０基部２１アーム２２フィンガー２３，２７エアシリンダ２６吸着パット２７コンプレッサ３３，３４電磁弁３５吸着パット駆動部３６空弁当箱供給装置３７弁当箱蓋掛装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】コンベアに把持ロボットを併設すると共
にその近傍に所定量の惣菜を供給しておき；同コンベア
上に弁当箱を順次供給して移動させ；前記所定量の惣菜
のうち把持すべき惣菜及び盛付るべき弁当箱とをカメラ
で撮影して画像処理することによりそれらの位置を求
め；前記把持ロボットのアームを前記惣菜の位置へ移動
して把持ハンドでこれを把持し；前記アームを前記弁当
箱の位置へ移動して前記把持ハンドを開放して同弁当箱
に前記惣菜を盛付けることを特徴とする惣菜の自動盛付
方法。
【請求項２】コンベアと；アーム、同アーム先端部に
取付けられた把持ハンド及び距離センサを有し、前記コ
ンベアに併設された把持ロボットと；同把持ロボットの
近傍に配置された惣菜供給装置と；同惣菜供給装置の上
面を撮影する第１のカメラ及び前記コンベア上を移動し
てくる弁当箱を撮影する第２のカメラと；前記第１及び
第２のカメラからの画像を取込み、前記惣菜及び前記弁
当箱の位置を認識する画像処理装置と；同画像処理装置
からの位置信号に基づいて前記把持ロボットのアームを
前記惣菜供給装置と前記弁当箱間で移動させると共に前
記距離センサからの距離信号に基づいて前記把持ハンド
の前記惣菜及び弁当箱への接近及び前記把持ハンドの開
閉を制御する制御装置とを具備してなることを特徴とす
る惣菜の自動盛付装置。
【請求項３】前記所定量の惣菜はそれぞれ重なりあう
状態で供給されており、前記画像処理は各惣菜を個々に
認識できることを特徴とする請求項１記載の惣菜の自動
盛付方法。
【請求項４】前記把持ロボットと前記惣菜供給装置は
コンベアに沿ってそれぞれ交互に複数台設置されている
ことを特徴とする請求項２記載の惣菜の自動盛付装置。
【請求項５】前記把持ハンドは複数のフィンガーを円
形状に配設し、同フィンガーはそれぞれ中心に対して移
動し、惣菜を把持することを特徴とする請求項２記載の
惣菜の自動盛付装置。
【請求項６】前記把持ハンドには中心に吸着パットを
有していることを特徴とする請求項５記載の惣菜の自動
盛付装置。