JPH0966426A - 生産ライン及び生産ラインシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】制御が簡単で、レイアウト変更が容易である生
産ラインを提供する。 【解決手段】生産システム１はメインラインＬ１とサブ
ラインＬ２とからなり、各ラインＬ１，Ｌ２間を複数の
無人搬送車Ｍが軌道に沿って走行する。サブラインＬ２
には駆動輪が解放された無人搬送車Ｍが互いに当接した
状態で配設されている。サブラインＬ２の開始部３には
サブラインＬ２の最後部に位置する無人搬送車Ｍを押す
ライン駆動装置５が設けられ、その装置５よりも反進入
側には無人搬送車ＭをサブラインＬ２へ送り込む送り込
み装置４が設けられている。送り込み装置４のサブライ
ンＬ２側にはサブラインＬ２へ送り込む無人搬送車Ｍの
ブレーキを解除するブレーキ解除信号を出力する第１地
上通信装置１４が設けられ、サブラインＬ２の終了部１
５にはサブラインＬ２から押し出された無人搬送車Ｍを
自立走行させる走行開始信号を出力する第２地上通信装
置１６が設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は組立ラインに係り、
詳しくは無人搬送車を使用した生産ライン及び生産ライ
ンシステムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車の製造ライン等では、組立
中の自動車本体が流れるメインラインと、その自動車本
体に取り付ける部品（例えばドア）を組み立てるための
サブラインとからなる生産ラインが提案されている。

【０００３】図６は、メインライン６２とサブライン６
３とからなる生産ライン６１の一例を示し、これらメイ
ンライン６２及びサブライン６３は共にベルトコンベア
から構成されている。このように構成された生産ライン
６１では、例えばメインライン６２を流れる自動車を効
率良く塗装するために一旦取り付けられていたドア（部
品）を、塗装後、地点Ｘ１にて取り外し、メインライン
６２からサブライン６３へと無人搬送車６４によって搬
送する。

【０００４】そして、サブライン６３では、ドアに各種
の部品が組付けられ、ドアが組み立てられる。すると、
そのサブライン６３にて、組み立てられたドアは無人搬
送車６４によってメインライン６２の地点Ｘ２に搬送さ
れ、メインライン６２にて組み立てられたドアが自動車
本体に取り付けられる。この場合、サブライン６３のコ
ンベアはコンベアコントローラ６５にて駆動制御されて
いる。

【０００５】この生産ライン６１では、自動車本体の組
み立てと、その部品であるドアの組み立てとを同時に平
行して行うことができるため生産効率を向上させること
ができる。

【０００６】しかしながら、メインライン６２と、サブ
ライン６３との間でのドアの搬送は、無人搬送車６４に
て行う必要がある。このため、メインライン６２と無人
搬送車６４との間、及び、サブライン６３と無人搬送車
６４との間で、荷の受け渡し作業が必要となり、作業性
が悪いという問題がある。又、サブライン６３はコンベ
アから構成されているので、そのサブライン６３にて組
み立てる部品が変更されると、サブライン６３の拡大・
縮小が必要となり、そのレイアウト変更が難しいという
問題がある。

【０００７】そこで、図７に示すように、無人搬送車７
４を使用してサブライン７３を構成する生産ライン７１
が提案されている。この生産ライン７１では、複数の無
人搬送車７４が軌道に沿って走行し、軌道上に予め定め
られたライン区間にサブライン７３が形成されている。
即ち、メインライン７２から部品を受け渡された無人搬
送車７４は、そのまま、走行して、軌道上の前記ライン
区間を微速にて走行することにより、サブライン７３が
構成される。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このサ
ブライン７３では、各無人搬送車７４が自立走行してい
るため、サブライン７３内において各無人搬送車７４を
地上制御装置７５により、集中制御することは複雑な制
御が必要であるという問題がある。例えば、サブライン
７３内にて、各無人搬送車７４を常に一定の間隔に保持
しながら微速で走行させる制御を地上制御盤等によって
集中制御することは非常に複雑な制御が必要となる。

【０００９】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は制御が簡単であるととも
に、レイアウト変更が容易である生産ラインを提供する
ことにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、走行輪の駆動に基づく自立
走行可能な複数台の無人搬送車が走行する軌道に生産ラ
インを形成するためのライン区間を設け、当該ライン区
間には走行輪を解放した複数台の前記無人搬送車が互い
に当接した状態に配列し、少なくともライン区間の開始
部には無人搬送車を前方に押し出すライン駆動手段を設
けたことをその要旨とする。

【００１１】請求項２記載の発明は、走行輪の駆動に基
づく自立走行可能な複数台の無人搬送車が走行する軌道
に生産ラインを形成するためのライン区間と、そのライ
ン区間に進入する無人搬送車の走行輪を解放させ、当該
無人搬送車の自立走行を中止させるための走行輪解放指
示手段と、前記走行輪を解放した無人搬送車をライン区
間に送り込む送り込み手段と、前記ライン区間において
少なくともその開始部に設けられ、ライン区間に送り込
まれた無人搬送車を駆動するライン駆動手段と、前記ラ
イン区間の終了部に設けられ、無人搬送車の自立走行を
開始させるための自立走行開始指示手段と、前記送り込
み手段及びライン駆動手段を制御する地上コントローラ
と、前記無人搬送車に設けられ、走行輪解放指示手段を
検出する解放指示検出手段と、前記無人搬送車に設けら
れ、自立走行開始指示手段を検出する走行開始指示検出
手段と、前記無人搬送車に設けられ、解放指示検出手段
及び走行開始指示検出手段に基づいて無人搬送車を制御
する車載制御手段とを備えたことをその要旨とする。

【００１２】請求項３記載の発明は、請求項２記載の発
明において、前記ライン区間の開始部に設けられたライ
ン駆動手段には、無人搬送車の駆動を検出する駆動検出
手段が設けられ、前記地上コントローラは駆動検出手段
が無人搬送車の駆動を検出しなくなった時、前記送り込
み手段を駆動するようにしたことをその要旨とする。

【００１３】請求項４記載の発明は、請求項２又は３記
載の発明において、前記送り込み手段及び駆動手段はそ
れぞれローラ及びローラを駆動するローラ駆動手段を備
え、ローラ駆動手段によるローラの駆動に基づいて無人
搬送車を駆動するようにしたことをその要旨とする。

【００１４】請求項５記載の発明は、請求項２又は３記
載の発明において、前記ライン区間に形成される生産ラ
インは、メインラインを流れる製品の部品を組み立てる
ためのサブラインであって、メインラインとサブライン
との間における部品の搬送は前記無人搬送車の自立走行
によって行われることをその要旨とする。従って、請求
項１記載の発明によれば、ライン区間には走行輪を解放
した複数台の前記無人搬送車が互いに当接した状態で連
なっている。そして、ライン駆動手段が所定の無人搬送
車（少なくとも最後部の無人搬送車）を駆動し、その駆
動された無人搬送車が前方に位置する無人搬送車を押す
ことによりライン区間内での各無人搬送車は順次前方へ
と押され、ライン区間での無人搬送車の走行が行われ
る。そして、各無人搬送車のライン区間内での走行中に
おいて、作業者は各無人搬送車上に載置されている荷に
対して各種の作業を行う。又、無人搬送車は例えばライ
ン区間外では軌道に沿って自立走行する。

【００１５】請求項２記載の発明によれば、ライン区間
には例えば走行輪を解放した複数台の無人搬送車が互い
に当接した状態で連なっている。この時、地上制御手段
はライン駆動手段を駆動し、ライン駆動手段が所定の無
人搬送車（少なくとも最後部の無人搬送車）を駆動す
る。そして、その駆動された無人搬送車が前方に位置す
る無人搬送車を押すことによりライン区間内での各無人
搬送車は順次前方へと押され、ライン区間での走行が行
われる。

【００１６】一方、ライン区間に進入しようとする無人
搬送車は、車載制御手段の走行輪の制御に基づいて自立
走行している。この走行時において、解放指示検出手段
が走行輪解放指示手段を検出すると、無人搬送車は車載
制御手段によって走行輪を解放した状態に制御される。
そして、地上制御手段は送り出し手段を制御して、走行
輪が解放された無人搬送車をライン区間へと送り込む。
そして、送り込まれた無人搬送車がライン区間の最後部
に位置する無人搬送車となり、前述と同様にライン駆動
手段によって駆動され、前方に位置する無人搬送車を押
すことにより、ライン区間での各無人搬送車を走行させ
る。

【００１７】又、無人搬送車がライン区間から出る時に
は、走行開始指示検出手段が自立走行開始指示手段を検
出し、車載制御手段は走行輪を駆動して無人搬送車を自
立走行させる。

【００１８】請求項３記載の発明によれば、地上制御手
段は、駆動検出手段が無人搬送車の駆動を検出しなくな
った時、送り込み手段を駆動し、無人搬送車をライン区
間へと送り込む。即ち、ライン駆動手段に無人搬送車が
いないと判断した時、地上制御手段は送り込み手段を駆
動し、無人搬送車をライン区間へと送り込む。

【００１９】請求項４記載の発明によれば、前記送り込
み手段及び駆動手段はローラ駆動手段によって駆動され
るローラの回転に基づいて無人搬送車を駆動する。請求
項５記載の発明によれば、ライン区間に形成される生産
ラインは、メインラインを流れる製品の部品を組み立て
るためのサブラインである。そして、メインラインとサ
ブラインとの間における部品の搬送は前記無人搬送車の
自立走行によって行われる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図５に従って説明する。図１は、無人搬
送車を使用して、自動車を生産するための生産システム
を示す説明図である。この生産システム１では、多数台
（本実施の形態では１０台）の無人搬送車Ｍを走行させ
る軌道２が形成されている。この軌道２は電磁誘導線か
らなるとともに、閉ループ状に形成されている。

【００２１】軌道２の一側にはメインラインＬ１が設置
され、メインラインＬ１と反対側の軌道２の所定区間
（ライン区間）Ｋは生産ラインとしてのサブラインＬ２
を形成している。メインラインＬ１はコンベアから構成
され、メインラインＬ１にはコンベアの駆動に基づいて
組立中の自動車本体Ｂが所定間隔毎に流れるようになっ
ている。又、サブラインＬ２は所定の数（本実施の形態
では８台）の無人搬送車Ｍが互いに当接した状態で連続
的に連なることによって構成されている。このサブライ
ンＬ２は、前記組立中の自動車本体Ｂに取り付けられる
部品を組み立てるためのラインであって、例えば自動車
本体Ｂに取り付けられるドアＤに、ウィンドガラスやそ
のガラスを駆動する操作パネル等を組付けるためのライ
ンである。

【００２２】この生産システム１では、全無人搬送車Ｍ
は軌道２に沿って反時計回りに回転する。そして、この
生産システム１の組立ラインＬ２の開始部３よりも、所
定の距離離れた反進入側の位置には、送り込み手段とし
ての送り込み装置４が設けられている。又、開始部３に
はライン駆動手段としてのライン駆動装置５が設けられ
ている。ライン駆動装置５の前方には所定間隔毎に複数
の補助ローラ６が配設されている。このライン駆動装置
５と補助ローラ６との間隔、及び、各補助ローラ６間の
間隔は同一であって、その間隔は無人搬送車７の長さと
ほぼ同一となっている。ライン送り込み装置４、ライン
駆動装置５及び補助ローラ６は軌道２を対称とした進行
方向に対する左右両側にそれぞれ設置されている。そし
て、この軌道２を挟む間隔（幅）は無人搬送車Ｍの幅と
同一となっている。又、生産システム１の軌道における
所定位置には、その床面にマークプレートＰが取着され
ている。例えば送り込み装置４より更に反進入側には無
人搬送車Ｍに制動をかけるための制動用マークプレート
Ｐａが取着されている。

【００２３】前記ライン送り込み装置４は送り込みロー
ラ７を備え、送り込みローラ７は送り込みモータ８によ
って回転駆動される。又、送り込み装置４には送り込み
モータ８の回転軸に機械的且つ強制的に制動をかけて当
該モータ８の回転を停止させるブレーキ９が設けられて
いる。即ち、この送り込み装置４には、回転可能状態、
回転状態及び回転不能状態の３状態がある。回転可能状
態とは、送り込みモータ８及びブレーキ９が共に作動し
ておらず例えば手動等により惰性で送り込みローラ７を
回転させることが可能な状態である。回転状態とは、ブ
レーキ９は作動せず、送り込みモータ８が作動して送り
込みローラ７が送り込みモータ８に基づいて回転してい
る状態である。回転不能状態とは、送り込みモータ８は
作動せず、ブレーキ９が作動して送り込みローラ７が回
転できない状態である。尚、回転状態時において、軌道
に対称に配設された各送り込みローラ７は、無人搬送車
ＭをサブラインＬ２へ送り込むため互いに逆向きに同一
の回転数で回転される。

【００２４】前記ライン駆動装置５はライン駆動ローラ
１０を備え、ライン駆動ローラ１０はライン駆動モータ
１１によって回転駆動される。又、ライン駆動装置５に
はライン駆動ローラ１０の回転軸に機械的且つ強制的に
制動をかけて当該モータ１１の回転を停止させるブレー
キ１２が設けられている。即ち、ライン駆動装置５に
は、送り込み装置４の場合と同様に、ライン駆動モータ
１１及びブレーキ１２の作動状態に基づいて回転可能状
態、回転状態及び回転不能状態の３状態がある。尚、軌
道に対称に配設された各ローラ駆動装置５は、その回転
状態時において、サブラインＬ２内を無人搬送車Ｍを走
行させるために互いに逆向きに同一の回転数で回転され
る。又、前記補助ローラ６は支持軸１３に回転可能に軸
支されている。

【００２５】ライン送り込み装置４の前方位置（サブラ
インＬ２側）には、走行輪解放指示手段としての光通信
用の第１地上通信装置１４が設置されている。この第１
地上通信装置１４は、無人搬送車Ｍのブレーキを解除す
るためのブレーキ解除信号を出力するようになってい
る。又、サブラインＬ２の終了部１５には、自立走行開
始指示手段としての第２地上通信装置１６が設けられて
いる。この第２地上通信装置１６は無人搬送車Ｍの後記
する走行モータ３２ａ，３２ｂを駆動するための走行開
始信号を出力するようになっている。

【００２６】又、この生産システム１には、当該生産シ
ステム１を制御するための地上制御盤１７が設けられて
いる。この地上制御盤１７にはサブラインＬ２を起動す
るための起動スイッチ１８及びサブラインＬ２を非常停
止させるための非常停止スイッチ１９が設けられてい
る。更に、この生産システム１には充電装置２０が設け
られ、無人搬送車Ｍのバッテリを充電できるようになっ
ている。

【００２７】図２は、この無人搬送車Ｍの概略を示す平
面図であり、図３は、その側面図である。無人搬送車Ｍ
は、その中央下部に左右一対の駆動輪３１を備え、各駆
動輪３１はそれぞれ走行モータ３２ａ，３２ｂにて駆動
されるようになっている。又、無人搬送車Ｍの下部に
は、前後一対の従動輪３３が設けられている。各従動輪
３３は左右方向に回動可能に設けられるとともに、常に
惰性で回転できる解放された状態にある。無人搬送車Ｍ
は各走行モータ３２ａ，３２ｂによる駆動輪３１の駆動
に基づいて走行し、左右の駆動輪３１の回転数を相違さ
せることにより左右方向へ進行方向を変えることができ
るようになっている。この場合、従動輪３３は、無人搬
送車Ｍの進行方向に従って左右方向に回動する。更に、
各駆動輪３１には電磁ブレーキからなる車載ブレーキ４
２が設けられ、無人搬送車Ｍに対して制動をかけること
ができるようになっている。この無人搬送車Ｍに対する
制動時には、両駆動輪３１に設けられた車載ブレーキ４
２が同時に作動する。本実施の形態では無人搬送車Ｍを
走行させる走行輪は駆動輪３１と従動輪３３とから構成
され、走行モータ３２ａ，３２ｂが共に駆動されず、車
載ブレーキ４２が作動していない状態であるとき、駆動
輪３１は惰性で回転できる解放された状態となる。即
ち、従動輪３３は常に解放されているので、駆動輪３１
が解放されることによって走行輪が解放されることにな
る。

【００２８】又、無人搬送車Ｍの下面には前記電磁誘導
線からの信号を検出するピックアップコイル４０が設け
られ、ピックアップコイル４０が電磁誘導線からの磁場
を検出することにより、無人搬送車Ｍは電磁誘導線に沿
って走行するようになっている。更に、下面にはマーク
検出センサ４１が設けられ、軌道に取着されたマークプ
レートＰを検出するようになっている。

【００２９】無人搬送車Ｍの上部にはドアＤ等の部品を
載置するための荷載置部３４が形成されている。無人搬
送車Ｍの上体後部は後方へ突出し、突出部３５が形成さ
れている。無人搬送車Ｍの前部における上部及び突出部
３５の後部にはそれぞれウレタン等の合成樹脂からなる
クッション３６ａ，３６ｂが取り付けられている。無人
搬送車Ｍの前部における下部にはウレタン等の合成樹脂
からなるバンパ３７が取り付けられている。

【００３０】無人搬送車Ｍの両側下部には、その前後方
向に沿って延びる鉄板からなるガイドバー４３が取り付
けられている。前記送り出しローラ８、ライン駆動ロー
ラ１０及び補助ローラ６はガイドバー４３と接触する。

【００３１】更に、この無人搬送車Ｍは車載制御手段と
しての車載コントローラ３８を搭載している。無人搬送
車Ｍの右側上部には解放指示検出手段及び走行開始指示
検出手段としての車載通信装置３９が設けられている。
この車載通信装置３９は光による信号により通信でき、
前記第１，第２地上通信装置１４，１６との間で光通信
を行うようになっている。

【００３２】図１，図４に示すように、このように構成
された無人搬送車ＭはサブラインＬ２では互いに当接し
た状態で連なる。この場合、後方に位置する無人搬送車
Ｍのクッション部３６ａと前方に位置する無人搬送車Ｍ
のクッション部３６ｂとが互いに当接する。更に、後方
に位置する無人搬送車Ｍの前部に位置するバンパ３７は
前方に位置する無人搬送車Ｍの突出部３５の下部に位置
し、バンパ３７は前方の無人搬送車Ｍとは当接しないよ
うになっている。又、このバンパ３７内には無人搬送車
Ｍを停止させる非常停止装置（図示せず）が設けられて
いる。

【００３３】次に、生産システムの電気的構成について
説明する。図５に示すように、車載コントローラ３８に
はピックアップコイル４０及びマーク検出センサ４１が
接続されている。ピックアップコイル４０は軌道を示す
電磁誘導線からの磁場を検出し、その検出信号を車載コ
ントローラ３８に出力するようになっている。マーク検
出センサ４１はマークプレートＰを検出し、その検出信
号を車載コントローラ３８に出力するようになってい
る。

【００３４】車載コントローラー３８には、駆動回路３
２ｃ，３２ｄを介して走行モータ３２ａ，３２ｂが、駆
動回路４２ａを介して車載ブレーキ４２が接続されてい
る。即ち、車載コントローラ３８はピックアップコイル
４０及びマーク検出センサ４１からの検出信号に基づい
て走行モータ３２ａ，３２ｂ及び電磁ブレーキ４２を制
御して無人搬送車Ｍの走行を制御するようになってい
る。つまり、車載コントローラ３８はピックアップコイ
ル４０からの検出信号に基づいて走行モータ３２ａ，３
２ｂを制御して、無人搬送車Ｍを軌道に沿って走行させ
るようになっている。車載コントローラ３８はマーク検
出センサ４１からの検出信号に基づいて走行モータ３２
ａ，３２ｂ及び車載ブレーキ４２を制御して、無人搬送
車Ｍの走行進路の変更及び停止を行わせるようになって
いる。例えば前記制動マークプレートＰａの検出による
マーク検出センサ４１からの検出信号に基づいて、車載
コントローラ３８は車載ブレーキ４２を作動させて無人
搬送車Ｍに制動をかけるようになっている。

【００３５】又、車載コントローラ３８には車載通信装
置３９が接続されている。車載通信装置３９は、地上制
御盤１７と通信できるようになっている。例えば車載通
信装置３９がブレーキ解除信号を受信すると、車載通信
装置３９はその旨の信号を車載コントローラ３８に出力
し、車載コントローラ３８は車載ブレーキ４２の制動を
解除する。そして、車載ブレーキ４２の制動が解除され
ると、車載コントローラ３８は車載通信装置３９から解
除完了信号を出力させる。

【００３６】又、車載通信装置３９が走行信号を受信す
ると、その旨を示す信号が車載コントローラ３８に出力
され、車載コントローラ３８は走行モータ３２ａ，３２
ｂを駆動して、無人搬送車Ｍを走行させる。

【００３７】地上制御盤１７の地上制御手段としての地
上コントローラ４５には、起動スイッチ１８、非常停止
スイッチ１９及び車両検出手段としての負荷センサ４６
が接続されている。起動スイッチ１８がオンされると、
起動スイッチ１８はサブラインＬ２を起動させるための
起動信号を地上コントローラ４５に出力する。非常停止
スイッチ１９がオンされると、非常停止スイッチ１９は
サブラインＬ２を非常停止させるための非常停止信号を
地上コントローラ４５に出力する。負荷センサ４６は、
ローラ駆動モータ１１にかかる負荷を検出し、その検出
値を示す検出信号を地上コントローラ４５に出力する。

【００３８】地上コントローラ４５は負荷センサ４６か
らの検出信号に基づいてローラ駆動モータ１１にかかる
負荷の値（以下、「負荷検出値」という。）を判別する
ようになってる。更に、地上コントローラ４５は、予め
記憶された負荷の設定値（以下、「負荷設定値」とい
う。）及び前記負荷検出値に基づいて、負荷の具合を判
断するようになっている。この場合、負荷検出値が負荷
設定値よりも大きい時には、地上コントローラ４５は負
荷状態であると判断する。又、負荷検出値が負荷設定値
よりも小さい時には、地上コントローラ４５は無負荷状
態であると判断する。例えば負荷状態とは、ライン駆動
ローラ１０がライン駆動モータ１１の駆動に基づいて回
転駆動され、無人搬送車Ｍとライン駆動ローラ１０とが
接触した状態で、無人搬送車Ｍがライン駆動ローラ１０
の回転によって駆動されている状態である。無負荷状態
とは、ライン駆動ローラ１０がライン駆動モータ１１の
駆動に基づいて回転駆動され、無人搬送車Ｍがライン駆
動装置５の位置にいないため、ライン駆動ローラ１０が
無人搬送車Ｍを駆動することなく空回りしている状態で
ある。

【００３９】地上コントローラ４５には、送り込み装置
４の送り出しモータ８及びブレーキ９並びにライン駆動
装置５のライン駆動モータ１１及びブレーキ１２がそれ
ぞれ駆動回路８ａ，９ａ，１１ａ，１２ａを介して接続
されている。地上コントローラ４５は起動信号が出力さ
れると、ライン駆動装置５のライン駆動モータ１１を駆
動して、ライン駆動装置５を回転状態とするようになっ
ている。地上コントローラ４５は非常停止信号に基づい
てライン駆動装置５への電源を落とし、ライン駆動モー
タ１１の駆動を中止するとともに、ブレーキ１２を作動
させて、ライン駆動装置５を回転不能状態にするように
なっている。

【００４０】地上コントローラ４５は起動信号が出力さ
れると、送り出し装置４のブレーキ９を作動しない状態
に制御し、送り出し装置４を回転可能状態に保持するよ
うになっている。地上コントローラ４５は車載コントロ
ーラ３８から解除完了信号が出力されると、ブレーキ９
を制御してブレーキ９を作動させ、送り出し装置４を回
転不能状態に保持するようになっている。続いて、地上
コントローラ４５は負荷センサ４６からの検出信号に基
づいてライン駆動モータ１１が無負荷状態にあると判断
すると、ブレーキ９を制御してブレーキ９の作動を解除
し、送り出しモータ８を駆動するようになっている。
又、地上コントローラ４５は非常停止信号が出力される
と、その非常停止信号に基づいて送り込み装置４への電
源の供給を中止し、送り出しモータ８の駆動を中止し、
ブレーキ９を作動させて回転不能状態に保持するように
なっている。

【００４１】更に、地上コントローラ４５には第１，第
２地上通信装置１４，１６が接続されている。地上コン
トローラ４５は起動信号が出力されると、第１地上通信
装置１４に信号を送り、第１地上通信装置１４はその信
号に基づいて、サブラインＬ２の起動中は常に、ブレー
キ解除信号を出力し続けるようになっている。地上コン
トローラ４５は起動信号が出力されると、第２地上通信
装置１６に信号を送り、第２地上通信装置１６はその信
号に基づいて、サブラインＬ２の起動中は常に、走行開
始信号を出力し続けるようになっている。このブレーキ
解除信号及び走行開始信号は例えば一連のサブラインＬ
２による動作が終了するか、又は、非常停止信号が地上
コントローラ４５に出力されるまで出力され続ける。

【００４２】次に、上記のように構成した生産システム
１の作用及び効果について説明する。図１は、この生産
システム１の起動状態を示し、サブラインＬ２には駆動
輪３１を解放した多数の無人搬送車Ｍが互いに当接した
状態で連なるとともに、地点Ｘ１にてメインラインＬ１
からドアＤを受け渡された無人搬送車Ｍａが送り込み装
置４に向かって走行している。尚、この時、送り込み装
置４には無人搬送車Ｍが存在していない。

【００４３】この生産システム１の起動状態において、
地上コントローラ４５はライン駆動装置５を回転状態と
するとともに、送り出し装置４は回転可能状態に保持し
ている。更に、第１地上通信装置１４からは、ブレーキ
解除信号が常に出力され、第２地上通信装置１６から
は、走行開始信号が常に出力されている。

【００４４】そして、ライン駆動装置５はライン駆動ロ
ーラ１０の回転に基づいて、最後部に位置する無人搬送
車Ｍを前方へ押し出している。従って、ライン駆動装置
５によって押し出される無人搬送車Ｍは前方に位置する
無人搬送車Ｍを押し、互いに当接された状態で連なる各
無人搬送車Ｍを順次前方へ進行させる。この場合、各無
人搬送車Ｍはライン駆動ローラ１０の回転に従って微速
で走行する。

【００４５】一方、地点Ｘ１にてメインラインＬ１から
ドアＤを受け渡された無人搬送車Ｍａは軌道に沿って走
行し、サブラインＬ２に向かって走行する。そして、無
人搬送車ＭがサブラインＬ２付近まで走行すると、マー
ク検出センサ４１は制動マークプレートＰａを検出し、
車載コントローラ３８はそのマークプレートＰａの検出
に基づいて車載ブレーキ４２を作動させて、無人搬送車
Ｍを減速させる。この時、無人搬送車Ｍａはこの車載ブ
レーキ４２を作動させたまま、送り出し装置４へと進入
する。

【００４６】この進入時において、送り出しローラ７は
回転可能状態となっているので、無人搬送車Ｍａはその
進行に伴って送り出しローラ７を回転させながら、送り
出し装置４内を走行する。そして、無人搬送車Ｍａの車
載通信装置３９が第１地上通信装置１４からのブレーキ
解除信号を受信し、その旨の信号が車載コントローラ３
８に出力されると、車載コントローラ３８は車載ブレー
キ４２の作動を解除し、駆動輪３１を車載ブレーキ４２
及び走行モータ３２ａ，３２ｂが共に作動していない解
放状態にする。

【００４７】そして、車載ブレーキ４２の解除を行う
と、車載コントローラ３８は車載通信装置３９からブレ
ーキ解除信号を出力させる。そして、地上コントローラ
４５が第１地上通信装置１４を介してブレーキ解除信号
を受信すると、送り出しモータ８及びブレーキ９を制御
して、送り出し装置４は回転不能状態となる。すると、
無人搬送車Ｍａは送り出しローラ７によって走行不能な
状態にロックされる。

【００４８】続いて、地上コントローラ４５は負荷セン
サ４６からの負荷信号に基づいてライン駆動装置５にか
かる負荷の具合を判別する。そして、地上コントローラ
４５は、ライン駆動装置５が負荷状態であると判断する
と、ライン駆動装置５には無人搬送車Ｍが駆動されてい
る状態として判断し、送り出し装置４を回転不能状態に
保持し続け、無人搬送車Ｍａをロックし続ける（二点鎖
線の無人搬送車Ｍａ参照）。

【００４９】そして、地上コントローラ４５は負荷信号
に基づいてライン駆動装置５が無負荷状態になったと
時、ライン駆動装置５による駆動が終了したと判断し
て、送り出し装置４を回転状態とし、無人搬送車Ｍａを
ライン駆動装置５へと送り出す。そして、ライン駆動装
置５に到達した無人搬送車Ｍａはライン駆動装置５によ
ってサブラインＬ２内を移動する。

【００５０】又、サブラインＬ２の先頭側では、ライン
駆動装置５による無人搬送車Ｍの駆動により、各無人搬
送車Ｍが押されて先頭に位置する無人搬送車Ｍ（無人搬
送車Ｍｂ）がサブラインＬ２から押し出される。この
時、無人搬送車Ｍｂの車載通信装置３９は、第２地上通
信装置１６からの走行開始信号を受信し、車載コントロ
ーラ３８はこの走行開始信号の受信に基づいて走行モー
タ３２ａ，３２ｂを駆動して、無人搬送車Ｍｂを軌道に
沿って自立走行させる。

【００５１】そして、この無人搬送車Ｍｂは軌道に沿っ
て走行し（二点鎖線の無人搬送車Ｍｂ参照）、メインラ
インＬ１に到達すると、地点Ｘ２にてサブラインＬ２で
組み立てられたドアＤをメインラインＬ１に受け渡す。

【００５２】従って、本実施の形態によれば、サブライ
ンＬ２内において無人搬送車Ｍが互いに当接した状態で
配設されているので、ライン駆動装置５によって最後部
に位置する無人搬送車Ｍを駆動するだけで、各無人搬送
車Ｍが前方に位置する無人搬送車Ｍを押し、容易にサブ
ラインＬ２内で無人搬送車Ｍを走行させることができ
る。この場合、地上コントローラ４５はこのライン駆動
装置５及びサブラインＬ２に無人搬送車を送り込むため
の送り込み装置４だけを制御することによってサブライ
ンＬ２内の各無人搬送車Ｍを容易に駆動制御でき、サブ
ラインＬ２を容易に駆動制御できる。しかも、従来に示
すようにサブライン７３にて、各無人搬送車７４を所定
の間隔で保持した状態で走行させる場合のように、地上
コントローラ４５は個々の無人搬送車Ｍを独立して制御
する必要がなく、簡単にサブラインＬ２を制御できる。

【００５３】更に、ライン駆動装置５にはライン駆動モ
ータ１１にかかる負荷を検出する負荷センサ４６が設け
られているので、地上コントローラ４５はこの負荷セン
サ４６からの検出信号に基づいて容易にライン駆動装置
５に無人搬送車Ｍがいるか否かを判断できる。そして、
地上コントローラ４５は負荷センサ４６からの検出信号
に基づいてライン駆動装置５に無人搬送車Ｍがいないと
判断した時、送り込み装置４を駆動することにより、ラ
イン駆動装置５にて無人搬送車Ｍ同志の衝突を防止で
き、スムーズにサブラインＬ２を可動できる。

【００５４】送り出し装置４及びライン駆動装置５はロ
ーラ７，１０の回転に基づいて無人搬送車Ｍを駆動で
き、その回転時（回転状態時）において無人搬送車Ｍを
容易かつスムーズに駆動できる。又、装置４，５の回転
不能状態時には、各ローラ７，１０がロックされている
ので、無人搬送車Ｍを固定することができる。装置４，
５の回転可能時には、各ローラ７，１０は惰性で回転で
きるので無人搬送車Ｍの走行をスムーズに案内すること
ができる。

【００５５】軌道に沿って走行する無人搬送車Ｍは、サ
ブラインＬ２を構成するので、サブラインＬ２側で部品
の受渡し作業を行う必要がないので、容易にサブライン
Ｌ２とメインラインＬ１との間で部品（ドアＤ）の搬送
を行え、本生産システム１での作業効率を高めることが
できる。しかも、軌道は電磁誘導線にて形成され、電磁
誘導線の配線を変更することによって容易に軌道を変更
でき、サブラインＬ２のレイアウトの変更を行うことが
できる。

【００５６】地上コントローラ４５と車載コントローラ
３８とは光通信にて通信されるので、単に光を発光及び
受光するだけで地上制御盤１７と無人搬送車Ｍとの間で
確実に通信できる。この場合、第１，第２地上通信装置
１４，１６から出力されるブレーキ解除信号及び走行開
始信号を車載通信装置３９が受信することにより無人搬
送車Ｍを確実に制御できる。無人搬送車Ｍに形成された
突出部によって、互いに無人搬送車Ｍ同志が当接した場
合であっても、バンパ３７は当接しないので、バンパ３
７内の非常停止装置は作動せず、無人搬送車Ｍの走行を
妨げることはない。

【００５７】ライン区間Ｌ２にはその軌道を挟む両側に
補助ローラ６が設けられているので、サブラインＬ２を
走行する駆動輪３１が解放された無人搬送車Ｍを左右両
側から挟んだ状態で容易にガイドすることができ、無人
搬送車ＭをサブラインＬ２内にて確実に直進走行させる
ことができる。

【００５８】尚、本発明は上記実施の形態に限定される
ものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に
変更して実施してもよい。 （１）上記実施の形態では、メインラインＬ１は自動車
を組み立てるためのラインとし、サブラインＬ２は自動
車の部品であるドアＤを組み立てるラインとした。これ
を、自動車の各種部品に機械加工等を加えるラインとし
てもよい。更に、メインラインＬ１はフォークリフト等
の各種産業車両及び各種機械を組み立て又は加工するラ
インであり、サブラインＬ２はその車両又は機械の部品
の組み立て又は加工を行うラインであってもよい。

【００５９】（２）上記実施の形態において、車載通信
装置３９と第１，第２地上通信装置１４，１６との間の
通信は光通信にて行った。これを、電波にて通信しても
よい。

【００６０】（３）上記実施の形態において、走行開始
指示手段及び走行輪解放指示手段として床面に取着した
マークプレート（指示部材）を使用してもよい。この場
合、これら走行開始及び走行輪解放の指示を示すマーク
プレートは、前記マーク検出センサ４１によって検出さ
れ、このマーク検出センサ４１が走行開始指示検出手段
及び解放指示検出手段を構成する。従って、ブレーキ解
放信号及び走行開始信号を出力する第１，第２地上通信
装置１４，１６は不要となり、生産システム１の構成を
簡略化できる。

【００６１】（４）上記実施の形態において、各駆動輪
３１と走行モータ３２ａ，３２ｂとの間にそれぞれクラ
ッチを設け、クラッチの接続を解除することにより駆動
輪３１を解放してもよい。この場合、第１地上通信装置
１４はクラッチの接続を解除するためのクラッチ接続解
除信号を出力し、車載コントローラ３８は車載通信装置
３９を介して入力されるクラッチ接続解除信号に基づい
てクラッチの接続を解除し、駆動輪３１を解放する。こ
の場合、走行モータ３２ａ，３２ｂが回転されている状
態であっても、単にクラッチの接続を解除するだけで容
易かつ迅速に駆動輪３１を解放状態にできる。従って、
車載コントローラ３９は３２ａ，３２ｂを制御する必要
がないので、車載コントローラ３９による制御をより単
純化できる。

【００６２】（５）上記実施の形態において、駆動輪３
１を解放した無人搬送車Ｍは、送り込み装置４によって
サブラインＬ２へ送り込まれた時点から、所定時間後に
走行モータ３２ａ，３２ｂによる自立走行を開始するよ
う構成してもよい。この場合、サブラインＬ２において
走行信号を出力する第２地上通信装置１６は不要となる
ので、生産システム１の構成を簡略化できる。

【００６３】（６）上記実施の形態では、サブラインＬ
２において補助ローラ６にて無人搬送車Ｍをガイドし
た。これを、床面に駆動輪３１及び従動輪３３を案内す
る溝をそれぞれ各駆動輪３１及び従動輪３３毎に形成
し、各溝内を駆動輪３１及び従動輪３３が転動すること
により無人搬送車Ｍを走行させてもよい。この場合、補
助ローラ６にて無人搬送車Ｍを案内する場合に比較し
て、容易に無人搬送車Ｍを案内するための機構を構成で
きる。

【００６４】（７）上記実施の形態において、ライン駆
動装置５に車両検出手段として光センサを設け、光セン
サによる無人搬送車Ｍの検出に基づいて、ライン駆動装
置５に無人搬送車Ｍが有るか否かを判断してもよい。こ
の場合、光センサにて無人搬送車Ｍがライン駆動装置５
に有るか否かを直接検出するので、確実に無人搬送車Ｍ
の検出を行うことができる。

【００６５】（８）上記実施の形態において、ライン駆
動手段は最後部に位置する無人搬送車Ｍとし、その無人
搬送車Ｍを走行モータ３２ａ，３２ｂによって自立走行
させることによりサブラインＬ２を駆動してもよい。
又、ライン駆動装置５は無端状のベルトを備え、その無
端ベルトを無人搬送車Ｍのガイドバー４３と当接した状
態で回転させることにより、無人搬送車Ｍをサブライン
Ｌ２内にて駆動できるように構成してもよい。又、同様
に、送り込み装置４を無端ベルトを備えたライン駆動装
置５と同じ構成としてもよい。

【００６６】（９）上記実施の形態において、送り込み
装置４へ進入するよりも手前位置（サブラインＬ２とは
反対側）に第１地上通信装置１４を設け、送り込み装置
４に進入する無人搬送車Ｍの駆動輪３１を予め解放状態
にしておいてもよい。この場合、送り込み装置４のサブ
ラインＬ２側の所定位置にセンサを設け、そのセンサが
無人搬送車Ｍを検出すると、地上コントローラ４５は送
り込み装置４を回転不能状態として、無人搬送車Ｍをロ
ックする。そして、地上コントローラ４５は負荷センサ
４６からの検出信号に基づいて送り込み装置４を駆動す
ることにより、無人搬送車ＭをサブラインＬ２へと送り
込む。

【００６７】上記実施の形態から把握できる請求項以外
の技術思想について、以下のその効果とよもに記載す
る。 （１）請求項２記載の発明において、走行輪解放指示手
段は光通信可能な第１地上通信装置１４であり、自立走
行開始指示手段は光通信可能な第２地上通信装置１６で
あり、解放指示検出手段及び走行開始指示検出手段は車
載通信装置３９であって、各地上通信装置１４，１６と
車載通信装置３９との光通信によって無人搬送車Ｍが制
御される生産ラインシステム。この生産ラインシステム
によれば、光通信にて信号の授受が行われるので、確実
に通信できる。

【００６８】（２）請求項１〜５記載の発明において、
ライン区間には無人搬送車Ｍの走行をガイドする補助ロ
ーラ６を設けた生産ライン及びそのシステム。この生産
ライン及びそのシステムによれば、ライン区間にて無人
搬送車Ｍを確実にガイドできる。

【００６９】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、ライン駆動手段を駆動するだけで、容易に生
産ラインを駆動できる。請求項２記載の発明によれば、
地上制御手段はライン駆動手段及び送り出し手段を制御
するだけで、容易に生産ラインを制御できる。

【００７０】請求項３記載の発明によれば、車両検出手
段によってライン駆動手段に無人搬送車がないと判断し
た時、送り込み手段を駆動させるので、ライン駆動手段
での無人搬送者同志の衝突を防ぎ、スムーズに生産ライ
ンを可動できる。

【００７１】請求項４記載の発明によれば、送り込み手
段及びライン駆動手段はローラにて駆動されているの
で、容易に無人搬送車を駆動できる。請求項５記載の発
明によれば、サブラインを形成する無人搬送車の自立走
行によって、メインラインとサブラインとの間を容易に
荷を搬送できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 無人搬送車を使用した生産システムを説明す
る概略構成図。

【図２】 無人搬送車を示す平面図。

【図３】 無人搬送車を示す側面図。

【図４】 サブラインを構成する各無人搬送車を示す側
面図。

【図５】 本生産システムの電気ブロック図。

【図６】 従来のメインライン及びサブラインを備えた
生産システムを示す概略構成図である。

【図７】 従来のメインライン及びサブラインを備えた
生産システムを示す概略構成図である。

【符号の説明】

４…送り込み手段としての送り込み装置、５…ライン駆
動手段としてのライン駆動装置、７…送り込みローラ、
１０…ライン駆動ローラ、１５…走行輪解放指示手段と
しての第２地上通信装置、１６…自立走行開始指示手段
としての第２地上通信装置、３１…走行輪を構成する駆
動輪、３２ａ，３２ｂ…走行モータ、３３…走行輪を構
成する従動輪、３８…車載制御手段としての車載コント
ローラ、４５…地上制御手段としての地上コントロー
ラ、３９…解放指示検出手段及び走行開始指示検出手段
としての車載通信装置、Ｍ…無人搬送車、Ｌ１…メイン
ライン、Ｌ２…生産ラインとしてのサブライン、Ｋ…ラ
イン区間。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行輪の駆動に基づく自立走行可能な複
   数台の無人搬送車が走行する軌道に生産ラインを形成す
   るためのライン区間を設け、当該ライン区間には走行輪
   を解放した複数台の前記無人搬送車が互いに当接した状
   態に配列し、少なくともライン区間の開始部には無人搬
   送車を前方に押し出すライン駆動手段を設けた生産ライ
   ン。
2. 【請求項２】 走行輪の駆動に基づく自立走行可能な複
   数台の無人搬送車が走行する軌道に生産ラインを形成す
   るためのライン区間と、 そのライン区間に進入する無人搬送車の走行輪を解放さ
   せ、当該無人搬送車の自立走行を中止させるための走行
   輪解放指示手段と、 前記走行輪を解放した無人搬送車をライン区間に送り込
   む送り込み手段と、 前記ライン区間において少なくともその開始部に設けら
   れ、ライン区間に送り込まれた無人搬送車を駆動するラ
   イン駆動手段と、 前記ライン区間の終了部に設けられ、無人搬送車の自立
   走行を開始させるための自立走行開始指示手段と、 前記送り込み手段及びライン駆動手段を制御する地上制
   御手段と、 前記無人搬送車に設けられ、前記走行輪解放指示手段を
   検出する解放指示検出手段と、 前記無人搬送車に設けられ、前記自立走行開始指示手段
   を検出する走行開始指示検出手段と、 前記無人搬送車に設けられ、前記解放指示検出手段及び
   走行開始指示検出手段に基づいて無人搬送車を制御する
   車載制御手段とを備えた生産ラインシステム。
3. 【請求項３】 前記ライン区間の開始部に設けられたラ
   イン駆動手段には、無人搬送車を検出する車両検出手段
   が設けられ、前記地上制御手段は車両検出手段が無人搬
   送車の駆動を検出しなくなった時、前記送り込み手段を
   駆動するようにした請求項２記載の生産ラインシステ
   ム。
4. 【請求項４】 前記送り込み手段及び駆動手段はそれぞ
   れローラ及びローラを駆動するローラ駆動手段を備え、
   ローラ駆動手段によるローラの駆動に基づいて無人搬送
   車を駆動するようにした請求項２又は３記載の生産ライ
   ンシステム。
5. 【請求項５】 前記ライン区間に形成される生産ライン
   は、メインラインを流れる製品の部品を組み立てるため
   のサブラインであって、メインラインとサブラインとの
   間における部品の搬送は前記無人搬送車の自立走行によ
   って行われる請求項２〜４記載の生産ラインシステム。