JPH0973295A

JPH0973295A - 能動制御装置

Info

Publication number: JPH0973295A
Application number: JP7227779A
Authority: JP
Inventors: Masaki Eguchi; 政樹江口; Shozo Tanaka; 章三田中
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 1995-09-05
Filing date: 1995-09-05
Publication date: 1997-03-18

Abstract

(57)【要約】【課題】適応ディジタルフィルタが用いられる能動制御
装置において、サンプリング周波数の増加に伴うフィル
タ演算量の増加を必要最小限に抑制する。【解決手段】信号ｕ（ｎ）を入力し、制御信号ｙ（ｎ）
を出力するトランスバーサルフィルタにおいて、そのイ
ンパルスレスポンスｈ（ｎ）が一定の時間間隔おきに値
を持ち、その他の時間において実質的に０となるよう
に、前記インパルスレスポンスが調整される。従って、
トランスバーサルフィルタの各遅延タップには、前記一
定間隔おきに、前記インパルスレスポンスに相当するフ
ィルタ係数との積をとる乗算ブロックが備わっている。
さらに、そのフィルタ係数の更新は前記一定時間間隔お
きに実行される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、マイクロプロセッ
サやディジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）等で構成
した適応ディジタルフィルタを用いて騒音や振動等の能
動制御を行う能動制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図４は能動制御方法を騒音制御に応用し
たシステムの構成図である。騒音源１から発せられた騒
音は、マイクロホン２で検出され、ローパスフィルタで
構成したアンチエリアジングフィルタ３を介してＡＤコ
ンバータ４に送られる。ＡＤコンバータ４はリファレン
ス信号ｕ(ｎ)を信号処理部５に送る。

【０００３】ＤＡコンバータ６は信号処理部５から制御
信号ｙ(ｎ)を入力してアナログ信号に変換し、ローパス
フィルタで構成したアンチエリアジングフィルタ７を介
して２次音源であるスピーカ８に出力する。スピーカ８
から出力された音波は騒音源１から発せられた音波と干
渉し、干渉後の騒音は残留騒音としてマイクロホン９で
検出され、ローパスフィルタで構成したアンチエリアジ
ングフィルタ１０を介してＡＤコンバータ１１に入力さ
れる。ＡＤコンバータ１１は残留騒音を誤差信号ｅ(ｎ)
として信号処理部５に送る。

【０００４】信号処理部５は、リファレンス信号ｕ(ｎ)
を入力し制御信号ｙ(ｎ)を出力する適応ディジタルフィ
ルタ１２、およびリファレンス信号ｕ(ｎ)と誤差信号ｅ
(ｎ)を入力して適応ディジタルフィルタ１２のフィルタ
係数ａ_i(ｎ)を逐次更新する係数更新部１３から構成さ
れる。ここで、適応ディジタルフィルタ１２を長さＩの
有限インパルスレスポンス（ＦＩＲ）フィルタであると
すると、入出力関係は、

【０００５】

【数１】

【０００６】となる。このとき適応ディジタルフィルタ
１２のインパルスレスポンスｈ(ｎ)は、ｈ(ｎ)＝ａ_n （ｎ＝０，・・・，Ｉ−１）（２）である。

【０００７】一方、係数更新部１３では誤差信号ｅ(ｎ)
のパワーを小さくするように、フィルタ係数ａ_iが、ａｉ(ｎ＋１)＝ａ_i(ｎ)−αｒ(ｎ−ｉ)ｅ(ｎ) （３）で更新される。ここで、αは正の小さな値である。ま
た、ｒ(ｎ)は、

【０００８】

【数２】

【０００９】で計算される。ここで、ｃ_k（ｋ＝０，・
・・，ｋ−１）は、適応ディジタルフィルタ１２の出力
ｙ(ｎ)が係数更新部１３まで伝搬する過程の伝達関数の
インパスル応答である。

【００１０】上記のシステムでは、適応ディジタルフィ
ルタ１２のフィルタ係数の数が多くなると式（１）、式
（３）の演算量が多くなるため、複数のＤＳＰにこれら
の演算を分割して処理させる方法が提案されている。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】能動制御において、物
理現象量と相関のあるリファレンス信号を入力し、これ
を適応ディジタル信号処理して制御信号を出力すること
により、物理現象量を制御する場合、その入力から、制
御のための物理量が出力されるまでの時間遅れを可能な
限り最小にする必要が生じる。特に制御対象である物理
現象量がランダムに変動する場合に重要な課題となる。

【００１２】ディジタル制御回路における主な遅延要素
は、ＡＤ変換前、およびＤＡ変換後に、アンチエリアジ
ングフィルタ３およびアンチエリアジングフィルタ７と
して用いられるアナログのローパスフィルタ、およびＤ
ＳＰ等による演算時間である。このなかでも、ローパス
フィルタの遅延が大半をしめている。

【００１３】ローパスフィルタの遅延を小さくするに
は、遮断周波数を高域側にシフトさせるか、遮断特性の
緩やかな低次のフィルタを用いればよいが、同時にディ
ジタル処理におけるサンプリング周波数もこれに応じて
高くしなければならない。しかし、サンプリング周波数
を高く設定すれば、これに応じて適応ディジタルフィル
タのフィルタ係数の数を増加させる必要が生じ、このた
めに演算量の大幅な増加を招くという問題があった。

【００１４】本発明は上述のような問題点に鑑み、能動
制御における適応ディジタルフィルタの演算、およびそ
のフィルタ係数更新の演算を従来に比べて少ない演算量
で実行できるようにした能動制御装置を提供するもので
ある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記の問題を解決するた
め、請求項１の発明は、物理現象量と相関を有するリフ
ァレンス信号ｕ(ｎ)を入力して、これに適応信号処理を
施し、制御信号ｙ(ｎ)を出力することにより、前記物理
現象量を希望する量に近づけるようにする能動制御装置
において、前記リファレンス信号ｕ(ｎ)に対して適応信
号処理を施す適応ディジタルフィルタ手段と、該適応デ
ィジタルフィルタ手段の時間ｎにおけるインパルスレス
ポンスｈ(ｎ)が一定時間間隔ｘおきに値を有し、その間
の時間では実質的に０となるように前記インパルスレス
ポンスｈ(ｎ)を調整する調整手段を設けた構成にする。

【００１６】また、請求項２記載の発明は、請求項１記
載の発明において、前記調整手段による適応ディジタル
フィルタのインパルスレスポンスｈ(ｎ)の調整が、その
絶対値の最も大きい時間ｎの周辺についてのみその値を
実質的０に固定することなく、前記物理現象量を希望す
る量に近づけるような構成にする。

【００１７】また、請求項３記載の発明は、物理現象量
と相関を有するリファレンス信号ｕ(ｎ)を入力して、こ
れに適応信号処理を施し、制御信号ｙ(ｎ)を出力するこ
とにより、前記物理現象量を希望する量に近づけるよう
にする能動制御装置において、前記リファレンス信号ｕ
(ｎ)に対して適応信号処理を施し、物理現象量を希望量
に近づけるように調整される第１及び第２の適応ディジ
タルフィルタ手段と、前記第１或いは第２のいずれかの
適応ディジタルフィルタ手段は、時間ｎにおけるインパ
ルスレスポンスｈ(ｎ)が一定時間間隔ｘおきに値を有
し、その間の時間では実質的に０となるように調整する
調整手段を設ける。

【００１８】このように本発明によれば、物理現象量と
相関を有するリファレンス信号ｕ(ｎ)を入力して、これ
に適応信号処理を施し、制御信号ｙ(ｎ)を出力すること
により、前記物理現象量を希望する量に近づけるように
する能動制御装置において、前記リファレンス信号ｕ
(ｎ)に対して適応信号処理が適応ディジタルフィルタ手
段によって実行され、そのディジタルフィルタ手段の時
間ｎにおけるインパルスレスポンスｈ(ｎ)が一定時間間
隔ｘおきに値を有し、その間の時間では実質的に０とな
るように前記インパルスレスポンスｈ(ｎ)の調整を行う
とき、適応ディジタルフィルタの入出力関係は、

【００１９】

【数３】

【００２０】で表される。ここでｘは２以上の正の整数
である。またＩはｘで割り切れるものとする。

【００２１】式（５）では適応ディジタルフィルタの出
力ｙ(ｎ)を計算する際、実質的０のインパルスレスポン
スに対応するフィルタ係数に関する積和演算を行わない
ようにしているため演算量が少なくなるのは明かであ
る。従って本発明によればサンプリング周波数を仮に２
倍に上げても、ｘ＝２とすれば適応ディジタルフィルタ
のフィルタ係数の数は増加しないため、演算量の増加を
最小限度に抑制することができる。

【００２２】サンプリング周波数がｆｓですべてのフィ
ルタ係数が使用される場合、およびサンプリング周波数
が２ｆｓで、式（５）におけるｘが２の場合の適応ディ
ジタルフィルタの作用を示す概念図を図５に示す。図５
（ａ）は適応ディジタルフィルタのインパルスレスポン
ス例を示している。図５（ａ−１）はサンプリング周波
数がｆｓの場合、図５（ａ−２）はサンプリング周波数
が２ｆｓで、かつｘ＝１の場合、図５（ａ−３）はサン
プリング周波数が２ｆｓで、かつｘ＝２の場合であり、
本発明に関わる例である。

【００２３】従来技術によればサンプリング周波数を２
ｆｓにした場合、図５（ａ−２）のように、インパルス
レスポンスの時間間隔が１／２になり、調整すべきフィ
ルタ係数の数は２倍になる。この発明においては、図５
（ａ−３）に示すように、ｘ＝２おきに値を有し、それ
らの間では実質的に０にするため調整すべきフィルタ係
数の増加はない。

【００２４】図５（ｂ）は、図５（ａ）に示したインパ
ルスレスポンスの相違に対する周波数応答の相違を示す
概念図である。図５（ｂ−１）は図５（ａ−１）に対応
した周波数応答を示し、その処理帯域はｆｓ／２以下で
ある。従来技術によれば図５（ｂ−２）のようになり、
周波数応答はサンプリング周波数ｆｓの場合と同様で、
処理帯域はｆｓまでのびる。

【００２５】一方、この発明の場合は図５（ｂ−３）に
示すように、図５（ｂ−１）の特性をｆｓ／２の周波数
で高周波側に折り返した周波数応答となる。能動制御の
対象とする物理現象量の周波数帯域がｆｓ／２以下であ
るならば、図５（ｂ−３）のｆｓ／２以上の周波数域で
の特性は、問題にならない。従ってＡＤ変換前のローパ
スフィルタでｆｓ／２以上の周波数をカットして適応デ
ィジタルフィルタに入力すればよい。

【００２６】また、適応ディジタルフィルタの処理帯域
は、周波数ｆｓまであるため、ＤＡ変換後のローパスフ
ィルタはｆｓ以上の周波数をカットすれば良いので、Ｄ
Ａ変換後のローパスフィルタの遮断周波数はｆｓに上げ
ることができる。したがって、最小限の演算量の増加
で、ＤＡ変換後のローパスフィルタ部の遅延を少なくす
ることが可能になる。

【００２７】さらに、ｆｓ／２以上の周波数について
は、それ以下の周波数域の特性が折り返されるため、フ
ィルタ係数の調整はサンプリング周波数ｆｓで行っても
差し支えない。したがって、適応ディジタルフィルタの
フィルタ係数の逐次調整のための演算は、前記一定時間
間隔ｘおきに実行することが可能であり、その結果演算
量は削減されることになる。

【００２８】上述の手段を用いれば、サンプリング周波
数を上げることによる、演算量の増加を従来より少なく
抑えることができるが、この場合、低次のフィルタを用
いて遅延を小さくできるのは、ＤＡ変換後のローパスフ
ィルタだけであった。そこで、ＡＤ変換前のローパスフ
ィルタについてもより低次のフィルタで対応できるよう
にするため、適応ディジタルフィルタのインパルスレス
ポンスｈ(ｎ)において、その絶対値の最も大きな時間ｎ
の周辺についてのみその値を実質的０に固定することな
く、前記物理現象量を希望する量に近づけるように調整
する。

【００２９】このとき、図５（ｂ)におけるｆｓ／２以
上の周波数においては物理現象量を制御しないという条
件で希望量が設定されたとするならば、実質的０の固定
を解除されたインパルスレスポンスの部分は、図５（ｂ
−３）におけるｆｓ／２以上の周波数帯域のゲインを低
下させる作用をする。その結果、ＡＤ変換前のローパス
フィルタ３の次数の低減が可能になる。

【００３０】前記物理現象を希望量に近づけるようにす
べてのフィルタ係数が調整される第１の適応ディジタル
フィルタと、その後段に第２の適応ディジタルフィルタ
を有し、この第２の適応ディジタルフィルタはその時間
ｎにおけるインパルスレスポンスｈ(ｎ)が一定時間間隔
ｘおきに値を有し、その間の時間では実質的に０となる
ようにする場合の作用について次に述べる。

【００３１】ここで言う第２の適応ディジタルフィルタ
は、図５（ａ−３）、（ｂ−３）で示したものと同様の
作用を有する。第１の適応ディジタルフィルタは、図５
（ｂ）におけるｆｓ／２以上の周波数においては物理現
象量を制御しないと言う条件で希望量が設定されたとす
るならば、図５（ｂ−３）におけるｆｓ／２以上の周波
数帯域のゲインを低下させる作用を有する。その結果、
ＡＤ変換前のローパスフィルタ３の次数の低減が可能に
なる。第１の適応ディジタルフィルタと第２の適応ディ
ジタルフィルタの接続順序を入換えた信号処理構成を用
いてたばあいも同様の作用となる。

【００３２】

【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施形態に係わ
る能動騒音制御装置の要部の構成を説明するためのブロ
ック図であり、図４に示した能動騒音制御装置における
適応ディジタルフィルタ１２の部分の詳細な構成を示
し、その他の構成は図４と同様である。図１において、
（ｃ）は本発明を従来技術との比較の上で説明するため
に示した従来技術における適応ディジタルフィルタの構
成であり、サンプリング周波数をｆｓとする。ディジタ
ルフィルタは複数の単位遅延ブロック１４、乗算ブロッ
ク１５、加算ブロック１６からなり、リファレンス信号
ｕ(ｎ)を入力し、制御信号ｙ(ｎ)を出力する。この場合
の入出力関係は、

【００３３】

【数４】

【００３４】で表される。ａ_iはフィルタ係数であり、
Ｉはフィルタ長である。また、このときの単位遅延ブロ
ック１４における遅延Ｔは１／ｆｓである。

【００３５】一方、図１（ａ）は本発明に用いる適応デ
ィジタルフィルタの第１の実施形態の構成図であり、図
１（ｃ）に示す従来例に対応する部分は同一符号で示
す。この場合のサンプリング周波数は２ｆｓとなってお
り、したがって単位遅延ブロック１４の遅延はＴ／２と
なる。図１（ｃ）に示す従来例の場合と同様の周波数分
解能を維持するためにはフィルタ長は２Ｉ必要となる
が、図１（ａ）に示す本発明の第１の実施形態では、乗
算ブロック１５のフィルタ係数を１つおきに０に固定す
ることにより、実質的にはこれに対応する乗算ブロック
が削除されている。このときの入出力関係は、

【００３６】

【数５】

【００３７】で表される。したがって、入力ｕ(ｎ)から
出力ｙ(ｎ)を求めるための積和演算の数は図１（ｃ）に
示す従来例の場合と同じであり、増加しない。この実施
形態は、先に述べた一定時間間隔ｘが２に相当するもの
である。

【００３８】フィルタ係数ａ_iの更新に関する演算につ
いては、サンプリング周波数ｆｓで実行する。図１
（ａ）に示す第１の実施形態では適応ディジタルフィル
タのサンプリング周波数を２ｆｓとしているので、フィ
ルタ係数の更新は２回のサンプリングに対して１回行う
ことになる。フィルタ係数の更新は図４に示す係数更新
部１３において、filtered-x LMS アルゴリズムを用
い、ａ_i(ｎ＋１)＝ａ_i(ｎ)−αｒ(ｎ−ｉ)ｅ(ｎ) （８）で更新される。ここで、αは正の小さな値である。ま
た、ｒ(ｎ)は、

【００３９】

【数６】

【００４０】で計算される。ここで、ｃ_k（ｋ＝０，・
・・、ｋ−１）は、図４において適応ディジタルフィル
タ１２の出力ｙ(ｎ)が係数更新部１３まで伝播する過程
の伝達関数のインパルス応答である。式（８）、および
式（９）の演算は２回のサンプリングに１回行う。

【００４１】図１（ｂ）は本発明に用いる適応ディジタ
ルフィルタの第２の実施形態の構成図であり、サンプリ
ング周波数を３ｆｓにしてフィルタ長を３Ｉとしたもの
である。この実施形態は、先に述べた一定時間間隔ｘが
３に相当するものである。このときの単位遅延ブロック
１４の遅延はＴ／３となる。図１（ｂ）に示す本発明の
第２の実施形態では、フィルタ係数は２つおきに値を有
し、その間の係数値は０に固定される。実質的にはフィ
ルタ係数値が０に対応する乗算ブロックは削除されてい
る。したがって、このときの入出力関係は、

【００４２】

【数７】

【００４３】となる。フィルタ係数ａ_iの更新に関する
演算については、サンプリング周波数ｆｓで実行するの
で、フィルタ係数の更新は３回のサンプリングに対して
１回行うことになる。

【００４４】図２は、本発明の第３の実施形態を示す構
成図である。図２では、図１（ａ）の構成においてもっ
とも絶対値の大きなフィルタ係数ａ_kの周辺に、フィル
タ係数値が０に対応するため削除されていた乗算ブロッ
クが、一部分復元され、使用されている。追加された乗
算ブロックにおけるフィルタ係数ａ_k+1、ａ_k+3も、その
他のフィルタ係数と同様に、誤差信号ｅ(ｎ)のパワーを
最小化するように、式（８）で更新する。もしくは図５
（ｂ−３）におけるｆｓ／２以上の周波数帯域の出力が
制御信号ｙ(ｎ)に含まれるのを、最小化するように調整
することもできる。

【００４５】図３は、本発明の第４の実施形態を示す構
成図であり、図１（ａ）に示す適応ディジタルフィルタ
１２と同一構成の適応ディジタルフィルタの前段に、フ
ィルタ係数の０固定を行わないもう一つの適応ディジタ
ルフィルタ１７を設けたものであって、サンプリング周
波数２ｆｓで動作する。

【００４６】前段の適応ディジタルフィルタ１７は、図
５（ｂ−３）におけるｆｓ／２以上の周波数の信号を、
制御信号ｙ(ｎ)から取り除く目的で設けられる。適応デ
ィジタルフィルタ１２の出力ｙ(ｎ)からハイパスフィル
タ１８によりｆｓ／２以上の信号を抽出し、その抽出さ
れた信号ｗ(ｎ)を０に近づけるように、係数更新部１９
において適応ディジタルフィルタ１７のフィルタ係数ｂ
_jを逐次更新する。

【００４７】このときハイパスフィルタ１８への入力
は、適応ディジタルフィルタ１７の出力ｖ(ｎ)であって
もよいし、ホワイトノイズであってもよい。さらに、適
応ディジタルフィルタ１２、および１７は係数更新部１
３からも誤差信号ｅ(ｎ)のパワーを最小化するためのフ
ィルタ係数の更新を受ける。また、適応ディジタルフィ
ルタ１２と１７の、接続順序を入れ換えた構成をとるこ
ともできる。

【００４８】以上の実施形態は適応ディジタルフィルタ
としてＦＩＲ形フィルタを例にとったが、ＩＩＲフィル
タについても同様に０に固定するフィルタ係数を設定す
ることにより、同様に実施することができる。

【００４９】これら一連のフィルタ演算およびフィルタ
係数の更新演算は、マイクロプロセッサやディジタルシ
グナルプロセッサのプログラミング、もしくはフィルタ
演算専用ハードウェアによって処理される。

【００５０】

【発明の効果】本発明によれば、物理現象量と相関を有
するリファレンス信号ｕ(ｎ)を入力して、これに適応信
号処理を施し、制御信号ｙ(ｎ)を出力することにより、
前記物理現象量を希望する量に近づけるようにする能動
制御において、前記信号処理がそのディジタルフィルタ
の時間ｎにおけるインパルスフィルタによって実行さ
れ、そのディジタルフィルタの時間ｎにおけるインパル
スレスポンスｈ(ｎ)が一定時間間隔ｘおきに値を有し、
その間の時間では実質的に０となるように前記インパル
スレスポンスの調整を行うことにより、式（５）におい
て適応ディジタルフィルタの出力ｙ(ｎ)を計算する際、
実質的０のインパルスレスポンスに対応するフィルタ係
数に関する積和演算を行わないようにしているため演算
量が少なくなる。

【００５１】従って、仮にサンプリング周波数を２倍に
上げても、一定時間間隔ｘ＝２とすれば適応ディジタル
フィルタのフィルタ係数の数は増加しないため、演算量
の増加を最小限度に抑制することができるとともに、Ｄ
Ａ変換後のローパスフィルタの遮断周波数を上げること
ができるため、ＤＡ変換後のローパスフィルタ部の遅延
を少なくすることが可能になる。さらに、適応ディジタ
ルフィルタのフィルタ係数の逐次調整のための演算は、
前記一定時間間隔ｘおきに実行することが可能であり、
その結果演算量は削減されることになる。

【００５２】適応ディジタルフィルタのインパルスレス
ポンスｈ(ｎ)において、その絶対値の最も大きな時間ｎ
の周辺についてのみその値を実質的０に固定することな
く、前記物理現象量を希望する量に近づけるように調整
することにより、実質的０の固定を解除されたインパル
スレスポンスの部分は、図５（ｂ−３）におけるｆｓ／
２以上の周波数帯域のゲインを低下させる作用をもたせ
るような調整が可能になるため、ＡＤ変換前のローパス
フィルタ３の次数の低減が可能になる。

【００５３】前記物理現象量を希望量に近づけるように
すべてのフィルタ係数が調整される第１の適応ディジタ
ルフィルタと、その後段に第２の適応ディジタルフィル
タを有し、この第２の適応ディジタルフィルタはその時
間ｎにおけるインパルスレスポンスｈ(ｎ)が一定時間間
隔ｘおきに値を有し、その間の時間では実質的に０とな
るようにする場合、第１の適応ディジタルフィルタは、
図５（ｂ）におけるｆｓ／２以上の周波数においては物
理現象量を制御しないという条件で希望量が設定された
とするならば、図５（ｂ−３）におけるｆｓ／２以上の
周波数帯域のゲインを低下させる作用を有する。その結
果、ＡＤ変換前のローパスフィルタ３の次数の低減が可
能になる。また、第１の適応ディジタルフィルタと第２
の適応ディジタルフィルタの接続順序を入換えた信号処
理構成を用いてたばあいも同様の効果を有する。

【００５４】上述したような、ローパスフィルタの次数
低減、もしくは遮断周波数の高域シフトは、フィルタ自
身の遅延を少なくするため、能動制御システムの信号処
理遅延を少なくする。その結果、図４に示すような能動
騒音制御に用いた場合ではマイクロホン２とスピーカ８
の距離を短縮することが可能になり、システム全体をコ
ンパクト化できる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態のブロック図であ
る。

【図２】本発明の第２の実施形態のブロック図であ
る。

【図３】本発明の第３の実施形態のブロック図であ
る。

【図４】本発明を能動騒音制御装置に用いた場合の構
成を示すブロック図である。

【図５】本発明の動作説明図である。

【符号の説明】

１２・・・適応ディジタルフィルタ１３・・・係数更新部１４・・・単位遅延ブロック１５・・・乗算ブロック１６・・・加算ブロック１７・・・適応ディジタルフィルタ１９・・・係数更新部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｈ０３Ｈ 21/00 9274−5ＪＨ０３Ｈ 21/00

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】物理現象量と相関を有するリファレンス
信号ｕ(ｎ)を入力して、これに適応信号処理を施し、制
御信号ｙ(ｎ)を出力することにより、前記物理現象量を
希望する量に近づけるようにする能動制御装置におい
て、前記リファレンス信号ｕ(ｎ)に対して適応信号処理
を施す適応ディジタルフィルタ手段と、該適応ディジタ
ルフィルタ手段の時間ｎにおけるインパルスレスポンス
ｈ(ｎ)が一定時間間隔ｘおきに値を有し、その間の時間
では実質的に０となるように前記インパルスレスポンス
ｈ(ｎ)を調整する調整手段とを設けたことを特徴とする
能動制御装置。
【請求項２】前記調整手段による適応ディジタルフィ
ルタのインパルスレスポンスｈ(ｎ)の調整が、その絶対
値の最も大きな時間ｎの周辺についてのみその値を実質
的０に固定することなく、前記物理現象量を希望する量
に近づけるように調整されることを特徴とする請求項１
記載の能動制御装置。
【請求項３】物理現象量と相関を有するリファレンス
信号ｕ(ｎ)を入力して、これに適応信号処理を施し、制
御信号ｙ(ｎ)を出力することにより、前記物理現象量を
希望する量に近づけるようにする能動制御装置におい
て、前記リファレンス信号ｕ(ｎ)に対して適応信号処理
を施し、物理現象量を希望量に近づけるように調整され
る第１及び第２の適応ディジタルフィルタ手段と、前記
第１或いは第２のいずれかの適応ディジタルフィルタ手
段は、時間ｎにおけるインパルスレスポンスｈ(ｎ)が一
定時間間隔ｘおきに値を有し、その間の時間では実質的
に０となるように調整する調整手段とを設けたことを特
徴とする能動制御装置。