JPH0975265A - ビル壁面清掃ロボット - Google Patents
ビル壁面清掃ロボットInfo
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- JPH0975265A JPH0975265A JP7234180A JP23418095A JPH0975265A JP H0975265 A JPH0975265 A JP H0975265A JP 7234180 A JP7234180 A JP 7234180A JP 23418095 A JP23418095 A JP 23418095A JP H0975265 A JPH0975265 A JP H0975265A
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- robot
- traveling
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- gripping
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 建築設計上の制約が多い方向転換用レールを
設けることなく、ビルコーナー部における方向転換を簡
単に行えるビル壁面清掃ロボットを提供する。 【解決手段】 ロボットユニット１２の前後に走行ユニ
ット１１を配設し、該走行ユニット１１上部に自由度大
の継手１５を介して上部走行レール１７ａに係合する上
部走行台車１８を備えると共に、走行ユニット１１下部
に自由度大の継手１９を介して下部走行レール１７ｂに
係合する下部走行台車２０を備え、更に、ロボットユニ
ット１２の腹部に清掃ユニット１３を設け、更に、前記
ロボットユニット１２にポール把持装置５０を回転自在
に配設させる。
設けることなく、ビルコーナー部における方向転換を簡
単に行えるビル壁面清掃ロボットを提供する。 【解決手段】 ロボットユニット１２の前後に走行ユニ
ット１１を配設し、該走行ユニット１１上部に自由度大
の継手１５を介して上部走行レール１７ａに係合する上
部走行台車１８を備えると共に、走行ユニット１１下部
に自由度大の継手１９を介して下部走行レール１７ｂに
係合する下部走行台車２０を備え、更に、ロボットユニ
ット１２の腹部に清掃ユニット１３を設け、更に、前記
ロボットユニット１２にポール把持装置５０を回転自在
に配設させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、窓ガラスや壁面ガ
ラスなどのビル壁面を清掃するビル壁面清掃ロボットに
関する。
ラスなどのビル壁面を清掃するビル壁面清掃ロボットに
関する。
【０００２】
【従来の技術】窓ガラスや壁面ガラスなどを清掃する清
掃ロボットは、建築設計上、ビルのコーナー部通過に対
する制約が多く、一般には、ビルの屋上から清掃ロボッ
トを吊り下げるゴンドラ方式が多い。
掃ロボットは、建築設計上、ビルのコーナー部通過に対
する制約が多く、一般には、ビルの屋上から清掃ロボッ
トを吊り下げるゴンドラ方式が多い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的とすると
ころは、建築設計上の制約が多い方向転換用レールを設
けることなく、ビルコーナー部における方向転換を簡単
に行えるビル壁面清掃ロボットを提供することにある。
ころは、建築設計上の制約が多い方向転換用レールを設
けることなく、ビルコーナー部における方向転換を簡単
に行えるビル壁面清掃ロボットを提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】即ち、本発明のビル壁面
清掃ロボットは、ロボットユニットの前後に走行ユニッ
トを配設すると共に、走行ユニットの上部に複数の自由
度を有する継手を介して上部走行レールに係合する上部
走行台車を備えると共に、走行ユニットの下部に複数の
自由度を有する継手を介して下部走行レールに係合する
下部走行台車を備え、更に、ロボットユニットの腹部に
清掃ユニットを設け、更に、前記ロボットユニットにポ
ール把持装置を回転自在に配設させた構成になってい
る。
清掃ロボットは、ロボットユニットの前後に走行ユニッ
トを配設すると共に、走行ユニットの上部に複数の自由
度を有する継手を介して上部走行レールに係合する上部
走行台車を備えると共に、走行ユニットの下部に複数の
自由度を有する継手を介して下部走行レールに係合する
下部走行台車を備え、更に、ロボットユニットの腹部に
清掃ユニットを設け、更に、前記ロボットユニットにポ
ール把持装置を回転自在に配設させた構成になってい
る。
【０００５】ここで、ポール把持装置が、伸縮可能なア
ームとその先端に設けられた把持回転装置から成り、把
持回転装置が、前記アームに開閉自在に取り付けられた
第１把持装置と、前記アームに尻振り自在に取り付けた
第２把持装置支持アームに開閉自在に取り付けた第２の
把持装置と、第１，第２把持装置の左右両サイドに位置
して前記第１，第２把持装置間に架橋された把持装置寸
動用アクチュエーターから構成されている。
ームとその先端に設けられた把持回転装置から成り、把
持回転装置が、前記アームに開閉自在に取り付けられた
第１把持装置と、前記アームに尻振り自在に取り付けた
第２把持装置支持アームに開閉自在に取り付けた第２の
把持装置と、第１，第２把持装置の左右両サイドに位置
して前記第１，第２把持装置間に架橋された把持装置寸
動用アクチュエーターから構成されている。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施形態について説明する。図１に示すように、ビル
壁面清掃ロボット１０は、ロボットユニット１２の前後
に、夫々、走行ユニット１１を有すると共に、ロボット
ユニット１２の腹部側に清掃ユニット１３を有し、更
に、ロボットユニット１２の上下両端に、夫々、ポール
把持装置５０を備えている。
の実施形態について説明する。図１に示すように、ビル
壁面清掃ロボット１０は、ロボットユニット１２の前後
に、夫々、走行ユニット１１を有すると共に、ロボット
ユニット１２の腹部側に清掃ユニット１３を有し、更
に、ロボットユニット１２の上下両端に、夫々、ポール
把持装置５０を備えている。
【０００７】走行ユニット１１は、夫々、７自由度を有
し、図２に示すように、上下一対のサッシ枠１６，１６
の対向面に設けられている走行レール１７ａ及び１７ｂ
に追随すべく走行ユニット１１自体の張力又は圧縮力を
検出し、その値が規定値になるようにロボットユニット
１２に設けたコンピューター（不図示）によって伸縮制
御されるようになっている。
し、図２に示すように、上下一対のサッシ枠１６，１６
の対向面に設けられている走行レール１７ａ及び１７ｂ
に追随すべく走行ユニット１１自体の張力又は圧縮力を
検出し、その値が規定値になるようにロボットユニット
１２に設けたコンピューター（不図示）によって伸縮制
御されるようになっている。
【０００８】更に、各走行ユニット１１は、図１に示す
ように、走行ユニット本体１４の上部に２自由度を有す
る継手１５を介して上部走行台車１８を備えると共に、
走行ユニット本体１４の下部に２自由度を有する継手１
９を介して下部走行台車２０を備えている。そして、図
２のように、上部走行台車１８は、上部のサッシ枠１６
の下面側に設けられている横断面Ｔ字形の上部走行レー
ル１７ａに係合し、下部走行台車２０は、下部サッシ枠
１６の上面側に設けられている横断面Ｔ字形の下部走行
レール１７ｂに係合している。
ように、走行ユニット本体１４の上部に２自由度を有す
る継手１５を介して上部走行台車１８を備えると共に、
走行ユニット本体１４の下部に２自由度を有する継手１
９を介して下部走行台車２０を備えている。そして、図
２のように、上部走行台車１８は、上部のサッシ枠１６
の下面側に設けられている横断面Ｔ字形の上部走行レー
ル１７ａに係合し、下部走行台車２０は、下部サッシ枠
１６の上面側に設けられている横断面Ｔ字形の下部走行
レール１７ｂに係合している。
【０００９】図１及び図２から分かるように、上部走行
台車１８は、上部走行レール１７ａのフランジ部に乗る
２個の従動車輪２１と、上部走行レール１７ａの垂直部
を挟む４個の挟持車輪２２を備えている。また、下部走
行台車２０は、下部走行レール１７ｂのフランジ部に乗
る１個の走行車輪２５と、前記フランジ部を下方から支
持する２個の従動車輪２６と、下部走行レール１７ｂの
垂直部を挟む４個の挟持車輪２７を備えている。更に、
下部走行台車２０は、走行車輪駆動用走行モーター３０
を有している。
台車１８は、上部走行レール１７ａのフランジ部に乗る
２個の従動車輪２１と、上部走行レール１７ａの垂直部
を挟む４個の挟持車輪２２を備えている。また、下部走
行台車２０は、下部走行レール１７ｂのフランジ部に乗
る１個の走行車輪２５と、前記フランジ部を下方から支
持する２個の従動車輪２６と、下部走行レール１７ｂの
垂直部を挟む４個の挟持車輪２７を備えている。更に、
下部走行台車２０は、走行車輪駆動用走行モーター３０
を有している。
【００１０】一方、ロボットユニット１２は、２自由度
を持つ継手３２を介して走行ユニット本体１４の基部３
１に取り付けられ、走行ユニット本体１４の頭部３３と
ロボットユニット１２間に設けた油圧シリンダー３４に
よって上記継手３２を中心にしてロボットユニット１２
の腹部及び背面側に揺動可能になっている。また、ロボ
ットユニット１２の腹部に設けられた清掃ユニット１３
は、図６に示すように、２つのユニット１３ａ，１３ｂ
から構成され、窓ガラス３６の高さに合わせてその高さ
を調整できるようになっている。
を持つ継手３２を介して走行ユニット本体１４の基部３
１に取り付けられ、走行ユニット本体１４の頭部３３と
ロボットユニット１２間に設けた油圧シリンダー３４に
よって上記継手３２を中心にしてロボットユニット１２
の腹部及び背面側に揺動可能になっている。また、ロボ
ットユニット１２の腹部に設けられた清掃ユニット１３
は、図６に示すように、２つのユニット１３ａ，１３ｂ
から構成され、窓ガラス３６の高さに合わせてその高さ
を調整できるようになっている。
【００１１】この清掃ユニット１３は、テンションロー
ラ３７と駆動ローラ３８とユニット前面に多段に配した
多数のアイドルローラ３９によってベルト状の清掃ブラ
シ３５を支持しながらベルト状清掃ブラシ３５を、矢印
Ａで示すように、縦方向に回動させる一方、清掃ロボッ
ト１０が矢印Ｂの方向に移動することにより四角形の窓
ガラス３６を清掃するようになっている。また、清掃ユ
ニット１３は、その周囲にシーリングベルト４０を備
え、液状洗剤や洗浄水が飛散しないようになっている。
この清掃ユニットは、図６のベルト式清掃ブラシに限ら
ず、図７のように、多数の円盤状の回転ブラシ４１を備
えたものでも良い。また、清掃ユニット１３は、図３の
ように、矢印Ｃ方向に出入りするようになっている。
ラ３７と駆動ローラ３８とユニット前面に多段に配した
多数のアイドルローラ３９によってベルト状の清掃ブラ
シ３５を支持しながらベルト状清掃ブラシ３５を、矢印
Ａで示すように、縦方向に回動させる一方、清掃ロボッ
ト１０が矢印Ｂの方向に移動することにより四角形の窓
ガラス３６を清掃するようになっている。また、清掃ユ
ニット１３は、その周囲にシーリングベルト４０を備
え、液状洗剤や洗浄水が飛散しないようになっている。
この清掃ユニットは、図６のベルト式清掃ブラシに限ら
ず、図７のように、多数の円盤状の回転ブラシ４１を備
えたものでも良い。また、清掃ユニット１３は、図３の
ように、矢印Ｃ方向に出入りするようになっている。
【００１２】上記のように、ロボットユニット１２は、
その上下両端に、夫々、ポール把持装置５０を備えてい
る。各ポール把持装置５０は、図３に示すように、ロボ
ットユニット１２内に設けた回動装置（不図示）によっ
て矢印Ｄのように回動すると共に、ロボットユニット１
２内に設けたラック機構（不図示）により矢印Ｅのよう
にロボットユニット１２の前後方向に移動できるように
なっている。
その上下両端に、夫々、ポール把持装置５０を備えてい
る。各ポール把持装置５０は、図３に示すように、ロボ
ットユニット１２内に設けた回動装置（不図示）によっ
て矢印Ｄのように回動すると共に、ロボットユニット１
２内に設けたラック機構（不図示）により矢印Ｅのよう
にロボットユニット１２の前後方向に移動できるように
なっている。
【００１３】また、ポール把持装置５０は、アクチュエ
ーターによって伸縮されるアーム５１と、その先端に設
けられた把持回転装置５２から構成されている。把持回
転装置５２は、図５に示すように、第１把持装置６１と
第２把持装置６２を有しており、第１把持装置６１は、
図４に示すように、アーム５１の先端にピン６３により
開閉自在に取り付けられている。一方、第２把持装置６
２は、図５に示すように、第１把持装置６１と軸芯Ｏを
同じくするようにアーム５１の下側に取り付けられた第
２把持装置支持アーム５３に図示しないピンにより開閉
自在に取り付けられている。そして、第１把持装置６１
は、一対の第１把持装置開閉アクチュエーター６４によ
って開閉され、第２把持装置６２は、一対の第２把持装
置開閉アクチュエーター６５によって開閉されるように
なっている。
ーターによって伸縮されるアーム５１と、その先端に設
けられた把持回転装置５２から構成されている。把持回
転装置５２は、図５に示すように、第１把持装置６１と
第２把持装置６２を有しており、第１把持装置６１は、
図４に示すように、アーム５１の先端にピン６３により
開閉自在に取り付けられている。一方、第２把持装置６
２は、図５に示すように、第１把持装置６１と軸芯Ｏを
同じくするようにアーム５１の下側に取り付けられた第
２把持装置支持アーム５３に図示しないピンにより開閉
自在に取り付けられている。そして、第１把持装置６１
は、一対の第１把持装置開閉アクチュエーター６４によ
って開閉され、第２把持装置６２は、一対の第２把持装
置開閉アクチュエーター６５によって開閉されるように
なっている。
【００１４】また、第１把持装置６１の両側面に固定さ
れた左右一対の支持部材６６，６６と第２把持装置６２
の両側面に固定された左右一対の支持部材６７，６７の
間に左右一対の把持装置寸動用アクチュエーター６８，
６９が架橋され、アーム５１及び第２把持装置支持アー
ム５３を上記軸芯Ｏを軸に回動できるようになってい
る。そして、第２把持装置支持アーム５３の後端部に立
設させた縦軸５４がポール把持アーム５１に設けた円弧
状のスリット５５内に挿入され、その頭部に螺着された
ナット５６によって止着されている。
れた左右一対の支持部材６６，６６と第２把持装置６２
の両側面に固定された左右一対の支持部材６７，６７の
間に左右一対の把持装置寸動用アクチュエーター６８，
６９が架橋され、アーム５１及び第２把持装置支持アー
ム５３を上記軸芯Ｏを軸に回動できるようになってい
る。そして、第２把持装置支持アーム５３の後端部に立
設させた縦軸５４がポール把持アーム５１に設けた円弧
状のスリット５５内に挿入され、その頭部に螺着された
ナット５６によって止着されている。
【００１５】また、上記第１，第２把持装置６１，６２
は、ビルのコーナーに立設させたポール（不図示）を強
固に把持する『グリップ』状態と、回動可能に緩く把持
する『滑り把持』状態の２通りの把持ができるようにな
っている。そして、上下一対のポール把持装置５０，５
０によってロボット本体であるロボットユニット１２を
回転させるには、先ず、各ポール把持装置５０における
第２把持装置６２によってコーナーポール（不図示）を
『グリップ』し、第１把持装置６１を『滑り把持』とし
た後、一方の把持装置寸動用アクチュエーター６８を伸
長させると同時に、他方の把持装置寸動用アクチュエー
ター６９を収縮させることによってポール把持アーム５
０，５０を所望の方向に少し回転させる。
は、ビルのコーナーに立設させたポール（不図示）を強
固に把持する『グリップ』状態と、回動可能に緩く把持
する『滑り把持』状態の２通りの把持ができるようにな
っている。そして、上下一対のポール把持装置５０，５
０によってロボット本体であるロボットユニット１２を
回転させるには、先ず、各ポール把持装置５０における
第２把持装置６２によってコーナーポール（不図示）を
『グリップ』し、第１把持装置６１を『滑り把持』とし
た後、一方の把持装置寸動用アクチュエーター６８を伸
長させると同時に、他方の把持装置寸動用アクチュエー
ター６９を収縮させることによってポール把持アーム５
０，５０を所望の方向に少し回転させる。
【００１６】次に、各ポール把持装置５０，５０におけ
る第１把持装置６１を『グリップ』、第２把持装置６２
を『滑り把持』に切り換えた後、把持装置寸動用アクチ
ュエーター６８，６９によって第２把持装置支持アーム
５３を元の位置に戻す。そして、上記動作を繰り返すこ
とによってロボットユニット１２を図示しないポールに
対して必要な角度だけ回転させることができるのであ
る。
る第１把持装置６１を『グリップ』、第２把持装置６２
を『滑り把持』に切り換えた後、把持装置寸動用アクチ
ュエーター６８，６９によって第２把持装置支持アーム
５３を元の位置に戻す。そして、上記動作を繰り返すこ
とによってロボットユニット１２を図示しないポールに
対して必要な角度だけ回転させることができるのであ
る。
【００１７】このビル壁面清掃ロボット１０は、動力伝
達ケーブル及び制御信号伝達ケーブルを採用すると、ケ
ーブルが長くなってトラブルの原因になると共に、工事
費が嵩むので、駆動電源としてバッテリーを採用し、ロ
ボットユニット１２内に搭載したバッテリーによって８
時間連続稼働を可能にしている。また、この清掃ロボッ
ト１０は、ロボットユニット１２に搭載したコンピュー
ターによって自動制御するようになっている。
達ケーブル及び制御信号伝達ケーブルを採用すると、ケ
ーブルが長くなってトラブルの原因になると共に、工事
費が嵩むので、駆動電源としてバッテリーを採用し、ロ
ボットユニット１２内に搭載したバッテリーによって８
時間連続稼働を可能にしている。また、この清掃ロボッ
ト１０は、ロボットユニット１２に搭載したコンピュー
ターによって自動制御するようになっている。
【００１８】一方、図８に示すように、ビル１は、その
コーナー部５に清掃ロボット１０を回動させるためのポ
ール６を立設させている。このポール６は、各階毎に清
掃ロボット１０の落下を防止する上下一対のリング環７
を備えている。次に、清掃ロボットがビルのコーナー部
を回り込む動作について説明する。図９のように、清掃
ロボット１０は、上下の走行レール１７ａ，１７ｂに沿
って移動し、ビル１のコーナー部５付近に差し掛かる
と、ロボットユニット１２に設けられたポール把持装置
５０がロボットユニット１２の中央Ｆ1 から右端Ｆ2に
移動すると共に、アクチュエーターによってアーム５１
が伸長してポール６を把持する。
コーナー部５に清掃ロボット１０を回動させるためのポ
ール６を立設させている。このポール６は、各階毎に清
掃ロボット１０の落下を防止する上下一対のリング環７
を備えている。次に、清掃ロボットがビルのコーナー部
を回り込む動作について説明する。図９のように、清掃
ロボット１０は、上下の走行レール１７ａ，１７ｂに沿
って移動し、ビル１のコーナー部５付近に差し掛かる
と、ロボットユニット１２に設けられたポール把持装置
５０がロボットユニット１２の中央Ｆ1 から右端Ｆ2に
移動すると共に、アクチュエーターによってアーム５１
が伸長してポール６を把持する。
【００１９】ポール把持後は、図１０のように、ポール
把持装置のアーム５１を収縮させながらロボットユニッ
ト１２を更に右方に移動させる。その後、図１１のよう
に、ポール把持装置５０は、そのアーム５１を更に収縮
させながらロボットユニット１２の中央Ｆ1 に戻る。ポ
ール把持装置５０が、ロボットユニット１２の中央Ｆ1
に戻った時点で、図１２のように、把持回転装置５２に
よってロボットユニット１２を時計方向に回転させ、後
端の走行ユニット１１も上下走行レール１７ａ，１７ｂ
から離脱させる。
把持装置のアーム５１を収縮させながらロボットユニッ
ト１２を更に右方に移動させる。その後、図１１のよう
に、ポール把持装置５０は、そのアーム５１を更に収縮
させながらロボットユニット１２の中央Ｆ1 に戻る。ポ
ール把持装置５０が、ロボットユニット１２の中央Ｆ1
に戻った時点で、図１２のように、把持回転装置５２に
よってロボットユニット１２を時計方向に回転させ、後
端の走行ユニット１１も上下走行レール１７ａ，１７ｂ
から離脱させる。
【００２０】上下走行レール１７ａ，１７ｂから外れた
清掃ロボット１０は、図１３のように、上下一対のポー
ル把持装置５０のみで支持される。そして、上下一対の
ポール把持装置５０のみで支持されたロボットユニット
１２は、把持回転装置５２及びロボットユニット１２内
に設けた図示しない回動装置によって回転され、ビル１
の他の一辺にある上下走行レール１７ａ′，１７ｂ′に
前部の走行ユニット１１が挿入可能になる。
清掃ロボット１０は、図１３のように、上下一対のポー
ル把持装置５０のみで支持される。そして、上下一対の
ポール把持装置５０のみで支持されたロボットユニット
１２は、把持回転装置５２及びロボットユニット１２内
に設けた図示しない回動装置によって回転され、ビル１
の他の一辺にある上下走行レール１７ａ′，１７ｂ′に
前部の走行ユニット１１が挿入可能になる。
【００２１】そして、走行ユニット１１を上下走行レー
ル１７ａ′，１７ｂ′に合うように角度調整後、図１４
のように、前端の走行ユニット１１が上下走行レール１
７ａ′，１７ｂ′に挿入される。次いで、ロボットユニ
ット１２を時計方向に回転させて清掃ロボット１０の後
端の走行ユニット１１を、図１５のように、走行レール
１７ａ′，１７ｂ′に対向させた後、前端の走行ユニッ
ト１１を前進させながらポール把持装置５０を反時計方
向に回転させて後端の走行ユニット１１を上下走行レー
ル１７ａ′，１７ｂ′に進入させる。
ル１７ａ′，１７ｂ′に合うように角度調整後、図１４
のように、前端の走行ユニット１１が上下走行レール１
７ａ′，１７ｂ′に挿入される。次いで、ロボットユニ
ット１２を時計方向に回転させて清掃ロボット１０の後
端の走行ユニット１１を、図１５のように、走行レール
１７ａ′，１７ｂ′に対向させた後、前端の走行ユニッ
ト１１を前進させながらポール把持装置５０を反時計方
向に回転させて後端の走行ユニット１１を上下走行レー
ル１７ａ′，１７ｂ′に進入させる。
【００２２】後端の走行ユニット１１が上下走行レール
１７ａ′，１７ｂ′に完全に嵌合した後は、上下のポー
ル把持装置５０，５０をポール６から外し、走行モータ
ー３０によって前進しながら清掃ユニット１３により窓
ガラス３６を清掃する。制御プログラムの特徴として
は、バッテリー自動運転を行うため、バッテリー電圧低
下又は容量不足になった場合は、自動的にエレベータ８
の場所に戻り、充電される。また、何らかの不具合によ
り、充電場所へ戻れずに立ち往生した場合は、有人ゴン
ドラに設けられているエンジン駆動発電機によりバッテ
リーの充電を行なったり、修理救済を行なう。
１７ａ′，１７ｂ′に完全に嵌合した後は、上下のポー
ル把持装置５０，５０をポール６から外し、走行モータ
ー３０によって前進しながら清掃ユニット１３により窓
ガラス３６を清掃する。制御プログラムの特徴として
は、バッテリー自動運転を行うため、バッテリー電圧低
下又は容量不足になった場合は、自動的にエレベータ８
の場所に戻り、充電される。また、何らかの不具合によ
り、充電場所へ戻れずに立ち往生した場合は、有人ゴン
ドラに設けられているエンジン駆動発電機によりバッテ
リーの充電を行なったり、修理救済を行なう。
【００２３】
【発明の効果】上記のように、本発明は、ロボットユニ
ットの前後に走行ユニットを配設すると共に、走行ユニ
ットの上部に複数の自由度を有する継手を介して上部走
行レールに係合する上部走行台車を備えると共に、走行
ユニットの下部に複数の自由度を有する継手を介して下
部走行レールに係合する下部走行台車を備え、更に、ロ
ボットユニットの腹部に清掃ユニットを設け、更に、前
記ロボットユニットにポール把持装置を回転自在に配設
させた構成になっているので、建築設計上の制約が多い
方向転換用レールを設けることなく、ビルコーナー部に
おける清掃ロボットの方向転換が安全に、且つ、円滑に
行えるようになった。
ットの前後に走行ユニットを配設すると共に、走行ユニ
ットの上部に複数の自由度を有する継手を介して上部走
行レールに係合する上部走行台車を備えると共に、走行
ユニットの下部に複数の自由度を有する継手を介して下
部走行レールに係合する下部走行台車を備え、更に、ロ
ボットユニットの腹部に清掃ユニットを設け、更に、前
記ロボットユニットにポール把持装置を回転自在に配設
させた構成になっているので、建築設計上の制約が多い
方向転換用レールを設けることなく、ビルコーナー部に
おける清掃ロボットの方向転換が安全に、且つ、円滑に
行えるようになった。
【００２４】そして、ポール把持装置が、伸縮可能なア
ームとその先端に設けられた把持回転装置から成り、把
持回転装置が、前記アームに開閉自在に取り付けられた
第１把持装置と、前記アームに尻振り自在に取り付けた
第２把持装置支持アームに開閉自在に取り付けた第２の
把持装置と、第１，第２把持装置の左右両サイドに位置
して前記第１，第２把持装置間に架橋された把持装置寸
動用アクチュエーターから構成することにより、ビルコ
ーナー部における清掃ロボットの方向転換が安全確実
に、且つ、円滑に行えるようになった。
ームとその先端に設けられた把持回転装置から成り、把
持回転装置が、前記アームに開閉自在に取り付けられた
第１把持装置と、前記アームに尻振り自在に取り付けた
第２把持装置支持アームに開閉自在に取り付けた第２の
把持装置と、第１，第２把持装置の左右両サイドに位置
して前記第１，第２把持装置間に架橋された把持装置寸
動用アクチュエーターから構成することにより、ビルコ
ーナー部における清掃ロボットの方向転換が安全確実
に、且つ、円滑に行えるようになった。
【図１】本発明に係るビル壁面清掃ロボットの正面図で
ある。
ある。
【図２】本発明に係るビル壁面清掃ロボットの側面図で
ある。
ある。
【図３】本発明に係るビル壁面清掃ロボットの平面図で
ある。
ある。
【図４】ポール把持装置の平面図である。
【図５】ポール把持装置の側面図である。
【図６】清掃ユニットの一実施の形態を示す斜視図であ
る。
る。
【図７】清掃ユニットの他の実施の形態を示す斜視図で
ある。
ある。
【図８】コーナー部にポールを備えたビルの斜視図であ
る。
る。
【図９】ポール把持装置がポールを把持した様子を示す
説明図である。
説明図である。
【図１０】ポールを把持したまま清掃ロボットを前進さ
せた様子を示す説明図である。
せた様子を示す説明図である。
【図１１】前端の走行ユニットを走行レールから外した
様子を示す説明図である。
様子を示す説明図である。
【図１２】後端の走行ユニットをレールから外す動作を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図１３】ポール把持装置によって清掃ロボットを支持
した様子を示す説明図である。
した様子を示す説明図である。
【図１４】前端の走行ユニットをビル他辺の走行レール
に嵌合させた様子を示す説明図である。
に嵌合させた様子を示す説明図である。
【図１５】後端の走行ユニットをビル他辺の走行レール
に対峙させた様子を示す説明図である。
に対峙させた様子を示す説明図である。
１１ 走行ユニット １２ ロボット
ユニット １３ 清掃ユニット １５ 継手 １７ａ 上部走行レール １７ｂ 下部走
行レール １８ 上部走行台車 １９ 継手 ２０ 下部走行台車 ５０ ポール把
持装置
ユニット １３ 清掃ユニット １５ 継手 １７ａ 上部走行レール １７ｂ 下部走
行レール １８ 上部走行台車 １９ 継手 ２０ 下部走行台車 ５０ ポール把
持装置
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットユニットの前後に走行ユニット
を配設すると共に、走行ユニットの上部に複数の自由度
を有する継手を介して上部走行レールに係合する上部走
行台車を備えると共に、走行ユニットの下部に複数の自
由度を有する継手を介して下部走行レールに係合する下
部走行台車を備え、更に、ロボットユニットの腹部に清
掃ユニットを設け、更に、前記ロボットユニットにポー
ル把持装置を回転自在に配設させたビル壁面清掃ロボッ
ト。 - 【請求項２】 ポール把持装置が、伸縮可能なアームと
その先端に設けられた把持回転装置から成り、把持回転
装置が、前記アームに開閉自在に取り付けられた第１把
持装置と、前記アームに尻振り自在に取り付けた第２把
持装置支持アームに開閉自在に取り付けた第２の把持装
置と、第１，第２把持装置の左右両サイドに位置して前
記第１，第２把持装置間に架橋された把持装置寸動用ア
クチュエーターから成る請求項１記載のビル壁面清掃ロ
ボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7234180A JPH0975265A (ja) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | ビル壁面清掃ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7234180A JPH0975265A (ja) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | ビル壁面清掃ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0975265A true JPH0975265A (ja) | 1997-03-25 |
Family
ID=16966934
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7234180A Withdrawn JPH0975265A (ja) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | ビル壁面清掃ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0975265A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100372659C (zh) * | 2003-01-21 | 2008-03-05 | 西安恒生科技股份有限公司 | 子母式附壁机器人 |
| JP2013523354A (ja) * | 2010-06-30 | 2013-06-17 | 廖福彰 | 壁用の洗浄装置 |
| JP2013526915A (ja) * | 2011-03-31 | 2013-06-27 | 廖福彰 | 壁用の洗浄装置 |
| CN110076171A (zh) * | 2019-05-30 | 2019-08-02 | 天津温纳科技有限公司 | 侧立式光伏板清扫机器人轨道 |
| WO2021173074A1 (en) * | 2020-02-28 | 2021-09-02 | Lionsbot International Pte. Ltd. | Floor mopping system for an autonomous cleaning apparatus |
-
1995
- 1995-09-12 JP JP7234180A patent/JPH0975265A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN110076171A (zh) * | 2019-05-30 | 2019-08-02 | 天津温纳科技有限公司 | 侧立式光伏板清扫机器人轨道 |
| CN110076171B (zh) * | 2019-05-30 | 2024-04-16 | 天津温纳科技有限公司 | 侧立式光伏板清扫机器人轨道 |
| WO2021173074A1 (en) * | 2020-02-28 | 2021-09-02 | Lionsbot International Pte. Ltd. | Floor mopping system for an autonomous cleaning apparatus |
| US12349845B2 (en) | 2020-02-28 | 2025-07-08 | Lionsbot International Pte. Ltd. | Floor mopping system for an autonomous cleaning apparatus |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20021203 |