JPH0976712A - 水中ロボット用のタイヤ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 魚網上を走行して魚網の清掃等を行う水中ロ
ボット用のタイヤにおいて、タイヤのグリップ力を増加
させて走行を確実に行うことができると共に寿命を長く
できるようにする。 【解決手段】 魚網４に押し付けられて魚網４上を移動
する水中ロボット用のタイヤにおいて、タイヤの表面７
に魚網４の網目に食い込み可能なスパイク状の突起６を
設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、養殖魚網清掃等を
行う水中ロボット用のタイヤに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の養殖魚等の魚網の清掃を行う水中
ロボット用の駆動タイヤは、図６に示すように、軟質の
ゴム等を用いたタイヤ５が用いられ、その表面にはタイ
ヤの車軸に平行な複数の平行溝１を有している。同タイ
ヤ５は、図５に示すロボット本体２のスラスタ３で清掃
対象物である魚網４に押しつけられ、網目にタイヤが食
い込むことにより所要のグリップ力を得る。平行溝１
は、タイヤが網に食い込む際にタイヤのゴム材が変形す
るときの逃げになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記従来の水中ロボッ
ト用のタイヤでは、表面に平行溝が設けられているた
め、所要のグリップ力を得るためには、ロボット本体を
大きな押しつけ力で魚網に押しつけて摩擦力を得るか、
タイヤに柔らかい材質（軟質ゴム）を用いてタイヤを魚
網に食い込ませることによってグリップ力を向上させる
必要がある。

【０００４】この場合、前者では、ロボット本体に非常
に大きなスラスタが必要となり、後者では、タイヤ材質
が柔らかい上、タイヤが魚網に食い込んだ状態で魚網を
引っかくため、魚網との摩擦による磨耗が激しく、寿命
が短かくなる。

【０００５】本発明は、以上の課題を解決することので
きる水中ロボット用のタイヤを提供しようとするもので
ある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の水中ロボット用
のタイヤは、魚網に押し付けられて魚網上を移動する水
中ロボット用のタイヤにおいて、前記タイヤの表面に魚
網の網目に食い込み可能なスパイク状の突起を設けたこ
とを特徴とする。

【０００７】本発明では、タイヤ表面に設けられたスパ
イク状の突起は魚網の網目を捉えてこれに食い込む。従
ってタイヤは、所要のグリップ力を得ることが可能とな
り、確実に魚網上を移動することができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明の実施の第１の形態を、図
１及び図２により説明する。本実施の形態に係る水中ロ
ボット用のタイヤの全体を図１に示す。タイヤ５には、
清掃対象物の魚網と接する表面に、タイヤの周方向に等
間隔をおいて１列に配置されたスパイク状の複数の突起
６を有する。

【０００９】本実施の形態のタイヤは、図５及び図６に
示される従来の水中ロボット用のタイヤと同様に、水中
ロボット本体のスラスタによって清掃対象物である魚網
４に押し付けられ、水中ロボットの移動は、図２に示す
ように、突起６が魚網４の網目に食い込んで網の線材に
引っかかり、タイヤ５が回転することにより行われる。
タイヤ５の回転に伴って突起６は魚網４の網目から離脱
するが、水中ロボットの前進により次の突起６が次の魚
網４の網目を捉えるように構成されている。

【００１０】前記突起６が必要以上に高いと魚網４の網
目からの離脱が困難となり、走行性を阻害する。従っ
て、タイヤ５の回転時に突起６が魚網４の網目に引っか
かってタイヤ５の回転を阻害しないよう、突起６の高さ
を最適なものにする必要がある。突起６の最適な高さ
は、前進する側の突起６は魚網４の網目を捉え、反対側
の突起６は魚網４の網目から離脱しなければならないこ
とから、図２に示す関係より次の数１によって表わすこ
とができる。

【００１１】

【数１】

【００１２】従って、突起６の高さＨとピッチＱは、次
の数２によって決定されることになる。

【００１３】

【数２】

【００１４】また、突起６は、水中ロボット本体の方向
転換を妨げないように円筒または円錐台とし、かつ、魚
網４の網目に食い込むために同網目に内接する円の径よ
りも細いものとする。

【００１５】以上のように構成された本実施の形態にお
いては、タイヤ５の突起６は魚網４の網目に食い込み、
かつ、タイヤ５の回転時には、網目に食い込んだ突起６
は網目から離脱すると共に前進する側の次の突起６は次
の網目に食い込む。従って、魚網４に押し付けられたタ
イヤ５は、充分なグリップ力を得ることとなり、魚網４
上を確実に走行することができる。

【００１６】本発明の実施の第２の形態を、図３及び図
４により説明する。本実施の形態に係る水中ロボット用
のタイヤの全体を図３に示す。本実施の形態は、前記本
発明の実施の第１の形態のタイヤの周方向に１列に設け
られた突起を複数列（図示のものでは３列）に変更した
ものである。このとき、同時に２本以上の突起が魚網４
の網目に引っ掛かると、水中ロボット本体の方向転換を
妨げるため、突起は列ごとに位相を変えて配列されてい
る。

【００１７】図４において、右側の列の隣接する突起６
は符号９，１０で示され、中間の列の隣接する突起６は
符号１１，１２で示され、左側の列の隣接する突起６は
符号１３，１４で示されている。

【００１８】また、突起６の高さＨとピッチθは、前記
本発明の実施の形態におけると同様に図２に示す関係に
基いて、前記数１及び数２によって決定される。

【００１９】突起６が１列である前記本発明の実施の第
１の形態の場合、魚網の網目４を捉えた突起６がタイヤ
５の回転により網目を離脱し、次の突起６が網目を捉え
るまでの間、網目４と突起６のピッチによってはタイヤ
が空転する場合が有りうる（図２参照）。しかし、本実
施の形態では、図４に示すように、突起６をタイヤの周
方向に複数列に配置しているので、突起９がタイヤの回
転により網目４から離脱し同一の列の次の突起１０が網
目４を捉えるまでの間に、隣接する次の列の突起１１が
網目４を捉え、さらに突起１１がタイヤの回転により網
目から離脱し、同一列の次の突起１２が網目を捉えるま
での間に隣接する列の突起１３が網目を捉える。このた
めに、タイヤの空転が前記本発明の実施の第１の形態の
場合に比べ少なくなり、突起を１列に配置する場合より
も走行性がより向上することになる。

【００２０】なお、前記本発明の実施の第１及び第２の
形態に用いられるタイヤとその表面に設けた突起の材料
としては、軟質ゴム、硬質ゴム、金属等を広く用いるこ
とができ、タイヤの材料と突起の材料とを同じにしても
よく、また、異らせるようにしてもよい。

【００２１】

【発明の効果】本発明では、タイヤ表面に設けられたス
パイク状の突起が魚網の網目に食い込むことによって、
タイヤが所望のグリップ力を得ることが可能となる。従
って、摩擦力を得るために水中ロボットに大きなスラス
タを必要とせず、また、タイヤ材質が限定されないの
で、従来に比べ寿命の長い水中ロボット用のタイヤを得
ることもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の第１の形態に係る水中ロボット
用のタイヤの全体を示し、図１（ａ）はその正面図、図
１（ｂ）はその側面図である。

【図２】前記本発明の実施の第１の形態に係る水中ロボ
ット用のタイヤの作動状態を示す説明図である。

【図３】本発明の実施の第２の形態に係る水中ロボット
用のタイヤの全体を示し、図３（ａ）はその正面図、図
３（ｂ）はその側面図である。

【図４】前記本発明の実施の第２の形態に係る水中ロボ
ット用のタイヤの突起の詳細図である。

【図５】従来の水中ロボットの走行状態の説明図であ
る。

【図６】従来の水中ロボット用のタイヤを示し、図６
（ａ）はその正面図、図６（ｂ）はその側面図である。

【符号の説明】

１ 平行溝 ２ 水中ロボット本体 ３ スラスタ ４ 魚網 ５ タイヤ ６ 突起 ７ タイヤ表面 ８ タイヤ中心 ９〜１４ 突起

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 魚網に押し付けられて魚網上を移動する
   水中ロボット用のタイヤにおいて、前記タイヤの表面に
   魚網の網目に食い込み可能なスパイク状の突起を設けた
   ことを特徴とする水中ロボット用のタイヤ。