JPH0977495A - 荷役車両のチルト機構 - Google Patents
荷役車両のチルト機構Info
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Abstract
(57)【要約】
【目的】積み荷の移動を起こすことがない作業性に優れ
た荷役車両のチルト機構を提供する。 【構成】チルト機構１は、フォークＦを操作するための
チルトレバー２、チルトレバー２のレバー角を検出する
ためのレバー角センサ３、フォークＦの傾動の駆動源で
あるチルトシリンダ４、チルトシリンダ４を作動させる
ための油圧源５、油圧装置５からチルトシリンダ４へ流
れる油量を調整する制御弁６、フォークＦのチルト角を
検出するためのチルト角センサ７、検出されたレバー角
およびチルト角に対応する制御弁６の開度を計算し制御
弁６を制御するコントローラ８等から構成されており、
フォークＦが前傾側にある場合の傾動速度の最大値は、
フォークＦが後傾側にある場合の傾動速度の最大値より
も低く制御されるようになっている。
た荷役車両のチルト機構を提供する。 【構成】チルト機構１は、フォークＦを操作するための
チルトレバー２、チルトレバー２のレバー角を検出する
ためのレバー角センサ３、フォークＦの傾動の駆動源で
あるチルトシリンダ４、チルトシリンダ４を作動させる
ための油圧源５、油圧装置５からチルトシリンダ４へ流
れる油量を調整する制御弁６、フォークＦのチルト角を
検出するためのチルト角センサ７、検出されたレバー角
およびチルト角に対応する制御弁６の開度を計算し制御
弁６を制御するコントローラ８等から構成されており、
フォークＦが前傾側にある場合の傾動速度の最大値は、
フォークＦが後傾側にある場合の傾動速度の最大値より
も低く制御されるようになっている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフト等
の荷役車両に装備されたフォークを傾動させるためのチ
ルト機構に関するものである。
の荷役車両に装備されたフォークを傾動させるためのチ
ルト機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の荷役車両のチルト機構としては、
作業者がチルトレバーを操作すると、そのレバーの角度
（以下、レバー角という）に応じて、リンクを介してレ
バーと機械的に連結された比例制御弁が動作され、フォ
ークの傾動速度を変化させるもの、あるいは、レバー角
に応じて、電子制御式の比例制御弁が動作されて同様に
作動するものが知られている。図５は、比例制御弁が電
子制御されるタイプのチルト機構（以下、単に電子制御
式チルト機構という）を示したものであり、チルト機構
５１は、フォークＦを操作するための入力手段であるチ
ルトレバー５２、チルトレバー５２のレバー角を検出す
るためのレバー角センサ５３、フォークＦの傾動の駆動
源であるチルトシリンダ５４、チルトシリンダ５４を作
動させるための油圧源５５、油圧源５５とチルトシリン
ダ５４とを繋ぐ配管に設けられており油圧源５５からチ
ルトシリンダ５４へ流れる油量を調整する電磁比例制御
弁（以下、単に制御弁という）５６、検出されたレバー
角に対応する制御弁５６の開度を計算し制御弁５６を制
御するコントローラ５７等によって構成されている。ま
た、図６は、チルト機構５１の作動内容を示すフローチ
ャートであり、作業者によってチルトレバー５２が操作
されると（ステップ５２）、その操作されたチルトレバ
ー５２のレバー角がレバー角センサ５３によって検出さ
れ、検出された信号がコントローラ５７に送信される
（ステップ５３）。そして、送信された信号に対応する
制御弁５６の開度（Ｐ1 ）が算出され（ステップ５
４）、算出された開度（Ｐ1 ）で制御弁５６が作動する
ことによって（ステップ５５）、フォークＦが一定の速
度で傾動する（ステップ５６）。
作業者がチルトレバーを操作すると、そのレバーの角度
（以下、レバー角という）に応じて、リンクを介してレ
バーと機械的に連結された比例制御弁が動作され、フォ
ークの傾動速度を変化させるもの、あるいは、レバー角
に応じて、電子制御式の比例制御弁が動作されて同様に
作動するものが知られている。図５は、比例制御弁が電
子制御されるタイプのチルト機構（以下、単に電子制御
式チルト機構という）を示したものであり、チルト機構
５１は、フォークＦを操作するための入力手段であるチ
ルトレバー５２、チルトレバー５２のレバー角を検出す
るためのレバー角センサ５３、フォークＦの傾動の駆動
源であるチルトシリンダ５４、チルトシリンダ５４を作
動させるための油圧源５５、油圧源５５とチルトシリン
ダ５４とを繋ぐ配管に設けられており油圧源５５からチ
ルトシリンダ５４へ流れる油量を調整する電磁比例制御
弁（以下、単に制御弁という）５６、検出されたレバー
角に対応する制御弁５６の開度を計算し制御弁５６を制
御するコントローラ５７等によって構成されている。ま
た、図６は、チルト機構５１の作動内容を示すフローチ
ャートであり、作業者によってチルトレバー５２が操作
されると（ステップ５２）、その操作されたチルトレバ
ー５２のレバー角がレバー角センサ５３によって検出さ
れ、検出された信号がコントローラ５７に送信される
（ステップ５３）。そして、送信された信号に対応する
制御弁５６の開度（Ｐ1 ）が算出され（ステップ５
４）、算出された開度（Ｐ1 ）で制御弁５６が作動する
ことによって（ステップ５５）、フォークＦが一定の速
度で傾動する（ステップ５６）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のチルト機構においては、フォークの傾斜度合い（す
なわちチルト角）が考慮されず、たとえフォークが前傾
している場合であっても、レバー角のみによって制御弁
の開度が決定され、レバー角が大きければ高速でフォー
クが前傾作動するため、積み荷が移動してしまう虞れが
あった。
来のチルト機構においては、フォークの傾斜度合い（す
なわちチルト角）が考慮されず、たとえフォークが前傾
している場合であっても、レバー角のみによって制御弁
の開度が決定され、レバー角が大きければ高速でフォー
クが前傾作動するため、積み荷が移動してしまう虞れが
あった。
【０００４】本発明の目的は、上記の課題を解消し、積
み荷の移動を起こすことがない作業性に優れた荷役車両
のチルト機構を提供することにある。
み荷の移動を起こすことがない作業性に優れた荷役車両
のチルト機構を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】かかる本発明の内、第１
の発明の構成は、チルトレバーを操作することによっ
て、チルトレバーのレバー角度に応じた傾動速度でフォ
ークを傾動させる荷役車両のチルト機構であって、チル
トレバーで調節可能なフォークの傾動速度の最大値を、
フォークが水平より前傾側にあるときに、水平より後傾
側にあるときよりも低くした制御を行うことにある。
の発明の構成は、チルトレバーを操作することによっ
て、チルトレバーのレバー角度に応じた傾動速度でフォ
ークを傾動させる荷役車両のチルト機構であって、チル
トレバーで調節可能なフォークの傾動速度の最大値を、
フォークが水平より前傾側にあるときに、水平より後傾
側にあるときよりも低くした制御を行うことにある。
【０００６】第２の発明の構成は、第１の発明におい
て、フォークの傾斜角度を、フォークの水平から前傾側
と後傾側とにそれぞれ一定角度を有する範囲内である中
立位置と、該中立位置より後傾側である後傾位置と、該
中立位置より前傾側である前傾位置とに分け、フォーク
の傾動速度の前記最大値を、該前傾位置では該後傾位置
よりも低くすると同時に、該中立位置では該前傾位置か
ら該後傾位置にかけて連続的に大きくした制御を行うこ
とにある。
て、フォークの傾斜角度を、フォークの水平から前傾側
と後傾側とにそれぞれ一定角度を有する範囲内である中
立位置と、該中立位置より後傾側である後傾位置と、該
中立位置より前傾側である前傾位置とに分け、フォーク
の傾動速度の前記最大値を、該前傾位置では該後傾位置
よりも低くすると同時に、該中立位置では該前傾位置か
ら該後傾位置にかけて連続的に大きくした制御を行うこ
とにある。
【０００７】第３の発明の構成は、第２の発明におい
て、前記一定角度が、変更調節可能であることにある。
て、前記一定角度が、変更調節可能であることにある。
【０００８】第４の発明の構成は、第１、第２、あるい
は第３の発明において、各前記制御を、フォークの前傾
方向への動作時にのみ行うことにある。
は第３の発明において、各前記制御を、フォークの前傾
方向への動作時にのみ行うことにある。
【０００９】
【作用】第１の発明の荷役車両のチルト機構によれば、
チルトレバーで調節可能なフォークの傾動速度の最大値
は、フォークが水平より前傾側にあるときに、水平より
後傾側にあるときよりも低くなる。したがって、フォー
クが水平より前傾側にあるときに、傾動速度が誤って速
くなることがない。
チルトレバーで調節可能なフォークの傾動速度の最大値
は、フォークが水平より前傾側にあるときに、水平より
後傾側にあるときよりも低くなる。したがって、フォー
クが水平より前傾側にあるときに、傾動速度が誤って速
くなることがない。
【００１０】第２の発明の荷役車両のチルト機構によれ
ば、フオークの傾動速度の前記最大値は、フォークが前
傾位置にあるときに、後傾位置にあるときよりも低くな
る。したがって、フォークが前傾位置にあるときに、傾
動速度が誤って速くなることがない。また、フォークが
中立位置にあるときに、傾動速度の前記最大値は前傾位
置から後傾位置にかけて連続的に大きくなる。したがっ
て、フォークが中立位置にあるときに、傾動速度が誤っ
て速くなることがない上、作業性を損うことがない必要
十分な傾動速度が得られる。
ば、フオークの傾動速度の前記最大値は、フォークが前
傾位置にあるときに、後傾位置にあるときよりも低くな
る。したがって、フォークが前傾位置にあるときに、傾
動速度が誤って速くなることがない。また、フォークが
中立位置にあるときに、傾動速度の前記最大値は前傾位
置から後傾位置にかけて連続的に大きくなる。したがっ
て、フォークが中立位置にあるときに、傾動速度が誤っ
て速くなることがない上、作業性を損うことがない必要
十分な傾動速度が得られる。
【００１１】第３の発明の荷役車両のチルト機構よれ
ば、中立位置の範囲である前記一定角度が変更調節可能
になる。したがって、荷役状況等に合わせて適宜設定す
ることができる。
ば、中立位置の範囲である前記一定角度が変更調節可能
になる。したがって、荷役状況等に合わせて適宜設定す
ることができる。
【００１２】第４の発明の荷役車両のチルト機構によれ
ば、前記各制御が、フォークの前傾方向への動作時にの
み行える。したがって、必要性の低いフォークの後傾方
向への動作時には十分な傾動速度が得られ、作業性を損
わない。
ば、前記各制御が、フォークの前傾方向への動作時にの
み行える。したがって、必要性の低いフォークの後傾方
向への動作時には十分な傾動速度が得られ、作業性を損
わない。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の一例を図面
に基づいて詳細に説明する。
に基づいて詳細に説明する。
【００１４】図１は本発明のチルト機構をバッテリ式フ
ォークリフトに搭載した例を示すブロック図であり、こ
のチルト機構も、作業者が操作したチルトレバーのレバ
ー角に応じ、電子制御によって、フォークの傾動速度を
変化させるものである。チルト機構１は、フォークＦを
操作するための入力手段であるチルトレバー２、チルト
レバー２のレバー角を検出するためのレバー角センサ
３、フォークＦの傾動の駆動源であるチルトシリンダ
４、チルトシリンダ４を作動させるための油圧源５、油
圧源５とチルトシリンダ４とを繋ぐ配管に設けられてお
り油圧源５からチルトシリンダ４へ流れる油量を調整す
る制御弁６、フォークＦのチルト角を検出するためのチ
ルト角センサ７、検出されたレバー角およびチルト角に
対応する制御弁６の開度を計算し制御弁６を制御するコ
ントローラ８等によって構成されている。
ォークリフトに搭載した例を示すブロック図であり、こ
のチルト機構も、作業者が操作したチルトレバーのレバ
ー角に応じ、電子制御によって、フォークの傾動速度を
変化させるものである。チルト機構１は、フォークＦを
操作するための入力手段であるチルトレバー２、チルト
レバー２のレバー角を検出するためのレバー角センサ
３、フォークＦの傾動の駆動源であるチルトシリンダ
４、チルトシリンダ４を作動させるための油圧源５、油
圧源５とチルトシリンダ４とを繋ぐ配管に設けられてお
り油圧源５からチルトシリンダ４へ流れる油量を調整す
る制御弁６、フォークＦのチルト角を検出するためのチ
ルト角センサ７、検出されたレバー角およびチルト角に
対応する制御弁６の開度を計算し制御弁６を制御するコ
ントローラ８等によって構成されている。
【００１５】なお、レバー角センサ３はチルトレバー２
に取り付けられており、チルトチルト角センサ７はチル
トシリンダ４に取り付けられている。また、コントロー
ラ８、制御弁６、レバー角センサ３、チルト角センサ７
には、フォークリフトに内蔵されたバッテリ（図示せ
ず）から電源が供給されるようになっている。
に取り付けられており、チルトチルト角センサ７はチル
トシリンダ４に取り付けられている。また、コントロー
ラ８、制御弁６、レバー角センサ３、チルト角センサ７
には、フォークリフトに内蔵されたバッテリ（図示せ
ず）から電源が供給されるようになっている。
【００１６】検出されたレバー角およびチルト角に基い
て制御弁６を制御するコントローラ８は、ＣＰＵ９、レ
バー角センサ３およびチルト角センサ７からの信号を変
換してＣＰＵ９に伝えるＡ／Ｄコンバータ１０，１０、
ＲＯＭ１１、ＲＡＭ１２、ＣＰＵ９からの指令を制御弁
６に伝える制御弁駆動回路１３等から構成されている。
て制御弁６を制御するコントローラ８は、ＣＰＵ９、レ
バー角センサ３およびチルト角センサ７からの信号を変
換してＣＰＵ９に伝えるＡ／Ｄコンバータ１０，１０、
ＲＯＭ１１、ＲＡＭ１２、ＣＰＵ９からの指令を制御弁
６に伝える制御弁駆動回路１３等から構成されている。
【００１７】ＲＯＭ１１には、図２および図３にそれぞ
れ示すマップＭ１、Ｍ２が記憶されている。マップＭ１
は、検出されたレバー角と、それに対応して決定される
制御弁６の開度Ｐ1 との関係を表している。すなわち、
チルトレバー２が操作されると、レバー角センサ３によ
って検出されたレバー角に応じた制御弁６の開度Ｐ1が
マップＭ１から決定される。また、マップＭ２は、フォ
ークＦが前傾方向に傾動する場合のフォークＦのチルト
角とチルトレバー２によって調節可能な制御弁の開度の
最大値Ｐ2 との関係を表している。また、フォークＦの
チルト角は、中立位置、後傾位置、および前傾位置の３
つに区分されている。中立位置は、フォークが水平（Ｏ
°）から前傾・後傾両方向へそれぞれ一定角度（本実施
例においては両方向共、各２°ずつ）の範囲内にあるこ
とを意味し、後傾位置は該中立位置よりも後傾側の範囲
内にあることを意味し、前傾位置は該中立位置よりも前
傾側の範囲内にあることを意味する。
れ示すマップＭ１、Ｍ２が記憶されている。マップＭ１
は、検出されたレバー角と、それに対応して決定される
制御弁６の開度Ｐ1 との関係を表している。すなわち、
チルトレバー２が操作されると、レバー角センサ３によ
って検出されたレバー角に応じた制御弁６の開度Ｐ1が
マップＭ１から決定される。また、マップＭ２は、フォ
ークＦが前傾方向に傾動する場合のフォークＦのチルト
角とチルトレバー２によって調節可能な制御弁の開度の
最大値Ｐ2 との関係を表している。また、フォークＦの
チルト角は、中立位置、後傾位置、および前傾位置の３
つに区分されている。中立位置は、フォークが水平（Ｏ
°）から前傾・後傾両方向へそれぞれ一定角度（本実施
例においては両方向共、各２°ずつ）の範囲内にあるこ
とを意味し、後傾位置は該中立位置よりも後傾側の範囲
内にあることを意味し、前傾位置は該中立位置よりも前
傾側の範囲内にあることを意味する。
【００１８】すなわち、フォークＦが後傾方向に傾動す
る場合の制御弁６の開度はマップＭ１によってのみ決定
される。一方、フォークＦが前傾方向に傾動する場合の
制御弁６の開度は、両マップＭ１、 Ｍ２が併用される。
まず、マップＭ１によって前記同様、制御弁６の開度Ｐ
1 が算出される。次いでマップＭ２によって調節可能な
制御弁６の開度の最大値Ｐ2 が算出され、前記開度Ｐ1
がＰ2 を超えていなければＰ1 に従ってフォークＦの傾
動が制御される一方、Ｐ1 がＰ2 を超えていればＰ2 に
従って制御される。ただし、マップＭ２での前記最大値
Ｐ2 は、フォークＦが後傾位置にあるときにはマップＭ
１のレバー角が最大のときの前記開度Ｐ1 に一致してい
るので、フォークＦが前傾方向に傾動する場合であって
も、フォークＦが後傾位置にあるときには前記開度Ｐ1
が前記最大値Ｐ2 を超えることはあり得ず、したがっ
て、このときには実質的にフォークＦが後傾方向に傾動
する場合と同様に、マップＭ１によってのみフォークＦ
の傾動が制御されることになる。
る場合の制御弁６の開度はマップＭ１によってのみ決定
される。一方、フォークＦが前傾方向に傾動する場合の
制御弁６の開度は、両マップＭ１、 Ｍ２が併用される。
まず、マップＭ１によって前記同様、制御弁６の開度Ｐ
1 が算出される。次いでマップＭ２によって調節可能な
制御弁６の開度の最大値Ｐ2 が算出され、前記開度Ｐ1
がＰ2 を超えていなければＰ1 に従ってフォークＦの傾
動が制御される一方、Ｐ1 がＰ2 を超えていればＰ2 に
従って制御される。ただし、マップＭ２での前記最大値
Ｐ2 は、フォークＦが後傾位置にあるときにはマップＭ
１のレバー角が最大のときの前記開度Ｐ1 に一致してい
るので、フォークＦが前傾方向に傾動する場合であって
も、フォークＦが後傾位置にあるときには前記開度Ｐ1
が前記最大値Ｐ2 を超えることはあり得ず、したがっ
て、このときには実質的にフォークＦが後傾方向に傾動
する場合と同様に、マップＭ１によってのみフォークＦ
の傾動が制御されることになる。
【００１９】フォークＦが前傾位置のときの前記最大値
Ｐ2 は、後傾位置のときの前記最大値Ｐ2 よりも低く設
定してあるので、フォークＦが前傾位置にあるときは、
レバー角をいくら大きくしても制御弁の開度がＰ2 を超
えることはない（ただし、フォークＦが前傾方向への傾
動時のみ）。
Ｐ2 は、後傾位置のときの前記最大値Ｐ2 よりも低く設
定してあるので、フォークＦが前傾位置にあるときは、
レバー角をいくら大きくしても制御弁の開度がＰ2 を超
えることはない（ただし、フォークＦが前傾方向への傾
動時のみ）。
【００２０】フォークＦが中立位置にあるときの前傾方
向への傾動では、前傾位置にあるとき程、積載荷はズレ
易くはない。よって、前記最大値Ｐ2 を前傾時と同じに
してしまうと必要以上にＰ2 を抑制してしまうことにな
り、かえって作業性を損うことになる。また、Ｐ2 を急
激に変化させるとショックが発生しかえって積載荷がズ
レ易くなる。そこで、マップＭ２に示すように、中立位
置では、Ｐ2 を前傾位置から後傾位置にかけて連続的に
上昇させている。なお、本実施例では、中立位置でのＰ
2 の変化をリニアにしているが、作業状況に合わせて曲
線状等に変更しても良い。
向への傾動では、前傾位置にあるとき程、積載荷はズレ
易くはない。よって、前記最大値Ｐ2 を前傾時と同じに
してしまうと必要以上にＰ2 を抑制してしまうことにな
り、かえって作業性を損うことになる。また、Ｐ2 を急
激に変化させるとショックが発生しかえって積載荷がズ
レ易くなる。そこで、マップＭ２に示すように、中立位
置では、Ｐ2 を前傾位置から後傾位置にかけて連続的に
上昇させている。なお、本実施例では、中立位置でのＰ
2 の変化をリニアにしているが、作業状況に合わせて曲
線状等に変更しても良い。
【００２１】以下、チルト機構１の作動内容について、
図４に示すフローチャートにしたがって説明する。
図４に示すフローチャートにしたがって説明する。
【００２２】まず、スタート後にステップ１で各設定が
初期化された後、ステップ２で作業者によってチルトレ
バー２が操作されると、次のステップ３で、操作された
チルトレバー２のレバー角がレバー角センサ３によって
検出され、その信号がコントローラ８に送信される。そ
して、ステップ４では、そのレバー角に応じた制御弁６
の開度Ｐ1 が算出される。
初期化された後、ステップ２で作業者によってチルトレ
バー２が操作されると、次のステップ３で、操作された
チルトレバー２のレバー角がレバー角センサ３によって
検出され、その信号がコントローラ８に送信される。そ
して、ステップ４では、そのレバー角に応じた制御弁６
の開度Ｐ1 が算出される。
【００２３】続くステップ５では、ステップ３で検出さ
れたレバー角から、行われるチルト動作が前傾方向か否
かが判断される。そして前傾方向と判断された場合には
ステップ６でチルト角センサ７によってフォークＦのチ
ルト角が検出され、次のステップ７にて、ステップ６で
求めたチルト角を基にＲＯＭ１１内に記憶されたマップ
Ｍ２から調節可能な制御弁６の開度の最大値Ｐ2 が算出
される。そして、ステップ８において、ステップ４で求
めた開度Ｐ1 とステップ７で求めた開度の最大値Ｐ2 と
が比較され、Ｐ1 ≦Ｐ2 ならステップ９にて制御弁６が
開度Ｐ1 となるように制御され、フォークＦがそれに従
って傾動する。また、Ｐ1 ＞Ｐ2 ならステップ１０にて
Ｐ1 にＰ2 が代入された後ステップ９へ移行する。すな
わち、制御弁６が開度Ｐ2 となるように制御され、フォ
ークＦがそれに従って傾動する。
れたレバー角から、行われるチルト動作が前傾方向か否
かが判断される。そして前傾方向と判断された場合には
ステップ６でチルト角センサ７によってフォークＦのチ
ルト角が検出され、次のステップ７にて、ステップ６で
求めたチルト角を基にＲＯＭ１１内に記憶されたマップ
Ｍ２から調節可能な制御弁６の開度の最大値Ｐ2 が算出
される。そして、ステップ８において、ステップ４で求
めた開度Ｐ1 とステップ７で求めた開度の最大値Ｐ2 と
が比較され、Ｐ1 ≦Ｐ2 ならステップ９にて制御弁６が
開度Ｐ1 となるように制御され、フォークＦがそれに従
って傾動する。また、Ｐ1 ＞Ｐ2 ならステップ１０にて
Ｐ1 にＰ2 が代入された後ステップ９へ移行する。すな
わち、制御弁６が開度Ｐ2 となるように制御され、フォ
ークＦがそれに従って傾動する。
【００２４】一方、ステップ５にて、チルト動作が後傾
方向と判断された場合には、ステップ９へ移行し、制御
弁６が開度Ｐ1 となるように制御され、フォークＦがそ
れに従って傾動する。
方向と判断された場合には、ステップ９へ移行し、制御
弁６が開度Ｐ1 となるように制御され、フォークＦがそ
れに従って傾動する。
【００２５】なお、以上のステップ２からステップ９ま
での制御内容は、ごく短い制御単位時間毎に繰り返され
る。
での制御内容は、ごく短い制御単位時間毎に繰り返され
る。
【００２６】以上の如く、ステップ５においてチルト動
作が後傾方向の場合には制御弁の開度の最大値は制限さ
れることなく、常にマップＭ１に従って開度Ｐ1 にて制
御される。一方、チルト動作が前傾方向の場合には、ス
テップ８において制御弁の開度がＰ1 ≦Ｐ2 すなわち、
マップＭ１による開度Ｐ1 がマップＭ２による開度の最
大値Ｐ2 を超えていないときは、前記同様、常に開度Ｐ
1 にて制御される。また、ステップ８にＰ1 ＞Ｐ2 、す
なわちマップＭ１による開度Ｐ1 がマップＭ２による開
度の最大値Ｐ2 を超えているときは、開度Ｐ2 にて制御
される。フォークＦが後傾位置のときは必然的にＰ1 ≦
Ｐ2 となるので、後傾位置は間接的にステップ８で判別
されることになる。
作が後傾方向の場合には制御弁の開度の最大値は制限さ
れることなく、常にマップＭ１に従って開度Ｐ1 にて制
御される。一方、チルト動作が前傾方向の場合には、ス
テップ８において制御弁の開度がＰ1 ≦Ｐ2 すなわち、
マップＭ１による開度Ｐ1 がマップＭ２による開度の最
大値Ｐ2 を超えていないときは、前記同様、常に開度Ｐ
1 にて制御される。また、ステップ８にＰ1 ＞Ｐ2 、す
なわちマップＭ１による開度Ｐ1 がマップＭ２による開
度の最大値Ｐ2 を超えているときは、開度Ｐ2 にて制御
される。フォークＦが後傾位置のときは必然的にＰ1 ≦
Ｐ2 となるので、後傾位置は間接的にステップ８で判別
されることになる。
【００２７】チルト機構は、上記の如く構成されてお
り、フォークＦの前傾操作を行った場合に、フォークＦ
が中立・前傾状態かつ制御弁開度がＰ1 ＞Ｐ2 となる
と、フォークＦは制御弁の開度Ｐ2 で決まる傾動速度に
自動的に制限されるので、積み荷の転落を効果的に防止
することができる。
り、フォークＦの前傾操作を行った場合に、フォークＦ
が中立・前傾状態かつ制御弁開度がＰ1 ＞Ｐ2 となる
と、フォークＦは制御弁の開度Ｐ2 で決まる傾動速度に
自動的に制限されるので、積み荷の転落を効果的に防止
することができる。
【００２８】なお、本発明のチルト機構の構成は、上記
実施例の態様に何ら限定されるものではなく、必要に応
じて、チルトレバーの構造、レバー角センサ・チルト角
センサの設置位置、ＲＯＭ内のレバー角−制御弁開度の
関係式・開度基本パターン等を変更することができ、た
とえばチルトレバーの代わりに傾動速度を変更する複数
のボタンスイッチを設けることも可能である。
実施例の態様に何ら限定されるものではなく、必要に応
じて、チルトレバーの構造、レバー角センサ・チルト角
センサの設置位置、ＲＯＭ内のレバー角−制御弁開度の
関係式・開度基本パターン等を変更することができ、た
とえばチルトレバーの代わりに傾動速度を変更する複数
のボタンスイッチを設けることも可能である。
【００２９】また、本実施例では、チルト動作が後傾方
向の場合には制御弁の開度を制限していない。これは、
前述したように前傾方向の場合に比べて積載荷が比較的
ズレにくいからである。しかし、荷の形状が安定性を欠
くような場合にはチルト動作が後傾方向の場合であって
も積載荷はズレ易くなる。したがって、こういった諸条
件に応じてチルト動作が後傾方向の場合にも前傾方向と
同様に制御弁の開度を制限しても良い。
向の場合には制御弁の開度を制限していない。これは、
前述したように前傾方向の場合に比べて積載荷が比較的
ズレにくいからである。しかし、荷の形状が安定性を欠
くような場合にはチルト動作が後傾方向の場合であって
も積載荷はズレ易くなる。したがって、こういった諸条
件に応じてチルト動作が後傾方向の場合にも前傾方向と
同様に制御弁の開度を制限しても良い。
【００３０】同じく本実施例ではチルト動作が前傾方向
の場合であっても、フォークＦが後傾位置にある場合に
は制御弁の開度を制限していないが、これも前記同様、
積載荷が比較的ズレにくいからである。したがって、諸
条件に合わせてこの場合も制限するようにしても良い。
の場合であっても、フォークＦが後傾位置にある場合に
は制御弁の開度を制限していないが、これも前記同様、
積載荷が比較的ズレにくいからである。したがって、諸
条件に合わせてこの場合も制限するようにしても良い。
【００３１】さらに、本実施例では、フオークＦの中立
位置の範囲を±２°にしているが、他の範囲にしても良
いし、範囲自体を可変で設定可能にしても良い。あるい
は、中立位置をなくし、フオークＦの水平を境に前傾位
置と後傾位置との２つのみに区分けしても良い。勿論、
この場合には、調節可能な制御弁６の開度の最大値Ｐ2
は、前傾位置の方を低く設定する。
位置の範囲を±２°にしているが、他の範囲にしても良
いし、範囲自体を可変で設定可能にしても良い。あるい
は、中立位置をなくし、フオークＦの水平を境に前傾位
置と後傾位置との２つのみに区分けしても良い。勿論、
この場合には、調節可能な制御弁６の開度の最大値Ｐ2
は、前傾位置の方を低く設定する。
【００３２】また、マップＭ２における前記最大値Ｐ2
は、前傾位置から後傾位置にかけて全て連続的に増大さ
せるようにしても良い。
は、前傾位置から後傾位置にかけて全て連続的に増大さ
せるようにしても良い。
【００３３】さらに、マップＭ２によって制御弁６の開
度の最大値を制御するのではなく、マップＭ１以外に、
レバー角に応じた制御弁６の開度の傾きを変えた複数の
マップを用意して、フォークＦの位置に応じて自動的に
選択するようにしても良い。
度の最大値を制御するのではなく、マップＭ１以外に、
レバー角に応じた制御弁６の開度の傾きを変えた複数の
マップを用意して、フォークＦの位置に応じて自動的に
選択するようにしても良い。
【００３４】一方、荷役車両の走行中と非走行中とで異
なる方式によって傾動速度を制御するように構成するこ
ともできる。また、チルトシリンダと油圧源を繋いだ配
管に、制御弁とともに絞りを設置し、レバー角が増大し
た場合には制御弁の開度が単純に増大し、チルト角が中
立・前傾状態であると判断された場合に限って絞りが制
御されて油圧源からチルトシリンダに送られる油量が少
なくなるように構成することも可能である（かかる方式
は、電子制御式チルト機構以外のチルト機構にも採用す
ることができる）。さらに、本発明のチルト機構は、前
傾動作中のフォークが中立・前傾状態となった場合に常
にフォークの傾動速度を制限するものとせず、前傾動作
中のフォークが中立・前傾状態となった場合であっても
必要な場合に限ってフォークの傾動速度を制限するよう
に、制御モード切り替え用のスイッチを設けることも可
能である。そのように構成した場合には、作業内容に応
じて作業効率を向上できるという利点がある。なお、本
発明のチルト機構は、バッテリ式フォークリフト以外の
いかなる荷役車両にも搭載することができる。
なる方式によって傾動速度を制御するように構成するこ
ともできる。また、チルトシリンダと油圧源を繋いだ配
管に、制御弁とともに絞りを設置し、レバー角が増大し
た場合には制御弁の開度が単純に増大し、チルト角が中
立・前傾状態であると判断された場合に限って絞りが制
御されて油圧源からチルトシリンダに送られる油量が少
なくなるように構成することも可能である（かかる方式
は、電子制御式チルト機構以外のチルト機構にも採用す
ることができる）。さらに、本発明のチルト機構は、前
傾動作中のフォークが中立・前傾状態となった場合に常
にフォークの傾動速度を制限するものとせず、前傾動作
中のフォークが中立・前傾状態となった場合であっても
必要な場合に限ってフォークの傾動速度を制限するよう
に、制御モード切り替え用のスイッチを設けることも可
能である。そのように構成した場合には、作業内容に応
じて作業効率を向上できるという利点がある。なお、本
発明のチルト機構は、バッテリ式フォークリフト以外の
いかなる荷役車両にも搭載することができる。
【００３５】
【発明の効果】本発明のチルト機構によれば、フォーク
を前傾操作した場合にフォークが前傾状態になると傾動
速度の最大値が自動的に制限されるので、積み荷の転落
を効果的に防止することができる。また、本発明のチル
ト機構は、従来の電子制御式チルト機構を大きく改造す
ることなく、チルト角センサを適宜位置に取り付け、Ｒ
ＯＭ内に書き込まれたプログラムを変更するのみで簡単
に得られる、というメリットもある。
を前傾操作した場合にフォークが前傾状態になると傾動
速度の最大値が自動的に制限されるので、積み荷の転落
を効果的に防止することができる。また、本発明のチル
ト機構は、従来の電子制御式チルト機構を大きく改造す
ることなく、チルト角センサを適宜位置に取り付け、Ｒ
ＯＭ内に書き込まれたプログラムを変更するのみで簡単
に得られる、というメリットもある。
【図１】実施例のチルト機構を示すブロック図である。
【図２】レバー角と制御弁の開度との関係を示す説明図
である。
である。
【図３】開度基本パターンを示す説明図である。
【図４】実施例のチルト機構の作動内容を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図５】従来のチルト機構を示すブロック図である。
【図６】従来のチルト機構の作動内容を示すフローチャ
ートである。
ートである。
１・・チルト機構、２・・チルトレバー、３・・レバー
角センサ、４・・チルトシリンダ、５・・油圧源、６・
・制御弁、７・・チルト角センサ、８・・コントロー
ラ、９・・ＣＰＵ、１０・・Ａ／Ｄコンバータ、１１・
・ＲＯＭ、１２・・ＲＡＭ、１３・・制御弁駆動回路、
５１・・チルト機構、５２・・チルトレバー、５３・・
レバー角センサ、５４・・チルトシリンダ、５５・・油
圧源、５６・・制御弁、５７・・コントローラ、Ｆ・・
フォーク。
角センサ、４・・チルトシリンダ、５・・油圧源、６・
・制御弁、７・・チルト角センサ、８・・コントロー
ラ、９・・ＣＰＵ、１０・・Ａ／Ｄコンバータ、１１・
・ＲＯＭ、１２・・ＲＡＭ、１３・・制御弁駆動回路、
５１・・チルト機構、５２・・チルトレバー、５３・・
レバー角センサ、５４・・チルトシリンダ、５５・・油
圧源、５６・・制御弁、５７・・コントローラ、Ｆ・・
フォーク。
Claims (4)
- 【請求項１】 チルトレバーを操作することによって、
チルトレバーのレバー角度に応じた傾動速度でフォーク
を傾動させる荷役車両のチルト機構であって、 チルトレバーで調節可能なフォークの傾動速度の最大値
を、フォークが水平より前傾側にあるときに、水平より
後傾側にあるときよりも低くした制御を行うことを特徴
とする荷役車両のチルト機構。 - 【請求項２】 フォークの傾斜角度を、フォークの水平
から前傾側と後傾側とにそれぞれ一定角度を有する範囲
内である中立位置と、該中立位置より後傾側である後傾
位置と、該中立位置より前傾側である前傾位置とに分
け、 フォークの傾動速度の前記最大値を、該前傾位置では該
後傾位置よりも低くすると同時に、該中立位置では該前
傾位置から該後傾位置にかけて連続的に大きくした制御
を行うことを特徴とする請求項１に記載の荷役車両のチ
ルト機構。 - 【請求項３】 前記一定角度が、変更調節可能であるこ
とを特徴とする請求項２に記載の荷役車両のチルト機
構。 - 【請求項４】 各前記制御を、フォークの前傾方向への
動作時にのみ行うことを特徴とする請求項１、２、ある
いは３に記載の荷役車両のチルト機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23168795A JP3552358B2 (ja) | 1995-09-08 | 1995-09-08 | 荷役車両のチルト機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23168795A JP3552358B2 (ja) | 1995-09-08 | 1995-09-08 | 荷役車両のチルト機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0977495A true JPH0977495A (ja) | 1997-03-25 |
| JP3552358B2 JP3552358B2 (ja) | 2004-08-11 |
Family
ID=16927427
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23168795A Expired - Fee Related JP3552358B2 (ja) | 1995-09-08 | 1995-09-08 | 荷役車両のチルト機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3552358B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6164415A (en) * | 1997-03-21 | 2000-12-26 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Hydraulic control apparatus for industrial vehicles |
| WO2001060734A1 (de) * | 2000-02-19 | 2001-08-23 | Robert Bosch Gmbh | Einrichtung zum steuern der neigenfunktion eines hubmastes, insbesondere für einen gabelstapler |
| US6350100B1 (en) * | 1997-05-15 | 2002-02-26 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Tilt control device for forklift |
| US6425728B1 (en) * | 1999-08-23 | 2002-07-30 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Tilting speed controlling apparatus and method for industrial vehicle |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101588782B1 (ko) * | 2014-11-28 | 2016-01-26 | 현대자동차 주식회사 | 트럭용 도어 사이드 스텝 |
-
1995
- 1995-09-08 JP JP23168795A patent/JP3552358B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6164415A (en) * | 1997-03-21 | 2000-12-26 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Hydraulic control apparatus for industrial vehicles |
| US6350100B1 (en) * | 1997-05-15 | 2002-02-26 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Tilt control device for forklift |
| US6425728B1 (en) * | 1999-08-23 | 2002-07-30 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Tilting speed controlling apparatus and method for industrial vehicle |
| WO2001060734A1 (de) * | 2000-02-19 | 2001-08-23 | Robert Bosch Gmbh | Einrichtung zum steuern der neigenfunktion eines hubmastes, insbesondere für einen gabelstapler |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3552358B2 (ja) | 2004-08-11 |
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