JPH0978841A

JPH0978841A - ビル建設用資材自動搬送システム

Info

Publication number: JPH0978841A
Application number: JP23663995A
Authority: JP
Inventors: Shigeru Ogi; 茂小木; Shinji Nakai; 紳二中井; Masatoshi Handa; 雅俊半田; Toru Kageyama; 亨景山; Hisao Ozaki; 久夫尾崎; Shigenobu Watanabe; 重信渡邊; Masahiro Ashikaga; 正広足利; Yoshitaka Fujiwara; 義隆藤原
Original assignee: SANOYAS HISHINO MEISHO CORP; Toda Corp
Current assignee: SANOYAS HISHINO MEISHO CORP; Toda Corp
Priority date: 1995-09-14
Filing date: 1995-09-14
Publication date: 1997-03-25

Abstract

(57)【要約】【課題】ビル建設において、各資材製造工場から建設現
場の所要の場所まで効率的に、迅速にかつ安全に資材を
搬送するためのビル建設用資材搬送作業のシステム化に
課題を有する。【解決手段】移載機に乗せる搬入した資材は、所定の大
きさからなる統一化されたコンテナ内に収容し、このコ
ンテナを事前予約した日時に搬入するようにするように
し、コンテナは、搬入した際に、事前予約に応じて予め
指定されたパレットヤードエリア内に位置決め配置し、
パレットヤードエリアは、予め移載機が自動運転するガ
イドラインとコンテナを位置決め配置するエリアとから
構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ビル建設におい
て、ビルの各階で必要な建築資材を、所定の時間に、所
定の場所へ、所定の数量だけ自動的に搬送する建設資材
自動搬送システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、建設業においては、低い労働生産
性、労働者の高齢化と若年層不足、高い労働災害発生
率、厳しい作業環境等の問題が指摘されている。これら
の問題を解決するための一つの方法として、最近、建設
用ロボットの開発が積極的に進められている。

【０００３】建設工事においては、単作業ロボットを含
むトータル機械化システム（例えば、全自動ビル施工シ
ステム）等も、数年前から開発が進められ、実用化され
つつある。

【０００４】ビル建設においては、必要な建設資材を、
必要な場所へ、適時に供給することが全作業工程を効率
的に進行させる上で極めて重要であることは言うを待た
ないが、特に、仕上げ材の施工階への揚重及び搬送は、
全工程の中でも大きな比重を占めており、その効率は工
程全体の効率に大きな影響を及ぼすものである。

【０００５】従来、仕上げ材が工場で生産されてから、
ビル建設現場の取り付け職人の手に供給されるまでの過
程は、一般的に、図３８に示すように、下記の手順で行
われている。（１）工場１で製造された仕上げ材２は、個々に梱包さ
れ、トラック３で建設作業所へ運送される。

【０００６】（２）トラック３が作業所の所定の場所に
着くと、人力４により個々の仕上げ材の荷おろしが行わ
れる。この場合、仕上げ材２を梱包している梱包材が廃
材として発生し、これの片付け作業も行われる。（３）トラック３から降ろされた仕上げ材２は、人力５
により揚重機（リフト）６に積み込まれ、リフト６を手
動操作することにより施工階へ揚重される。

【０００７】（４）リフト６が施工階に到着すると、そ
こで待機している人力７により、仕上げ材２はリフト６
から手押し車８に積み替えられる。（５）手押し車８は、取り付け場所９まで運搬され、そ
こで、仕上げ材２が手押し車８から荷おろしされる。

【０００８】以後、取り付け職人により、仕上げ材２は
所定の場所に取り付けられるわけであるが、上記（３）
〜（５）の仕上げ材２の揚重・搬送と呼ばれる積み込み
及び積み降ろし作業は、手作業の運搬が殆どであり、３
Ｋと言われている重労働の一つであるため多くの労働力
（人工×時間）を要している。

【０００９】また、仕上げ材２の揚重作業に時間がかか
るため、リフト６の待ち時間が多く、従って、施工階で
の取り付け職人の待ち時間が多くなる。更に、施工階に
おいては、取り付け職人が、仕上げ材２のリフト６から
の積み降ろしを行っているため、本来の取り付け作業に
専念することができず、従って、仕上げ工事の効率が悪
い。

【００１０】最近、上記（３）、（４）、（５）の作業
段階を機械化するための各種の移載機が開発されてい
る。これには、揚重機に荷積み機を搭載すると共に各階
に荷受け機を設置したものや、揚重機に荷降ろし機のみ
を搭載したものや、各階において、フォークリフトを改
造した移載機で荷積み及び荷降ろしを行うもの等があ
る。

【００１１】また、特開平４−１８５８６９号公報及び
特開平６−１７１８６５号公報には、移載機としての建
設資材自動搬送装置及び建設資材積み卸し装置が開示さ
れている。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、一般
に、資材の工場出荷から各使用者に届くまでの全体的な
流れの円滑化及び効率化は、部分的な過程の機械化のみ
では達成することはできないことは周知の通りである。

【００１３】換言すれば、資材の工場出荷から使用者に
届くまでの全過程を、全資材について、必要とする物
を、必要とする人に、必要とする時にタイミング良く、
労働力及び時間のムリ、ムダ、ムラなく供給するという
コンセプトによってシステム化しなければ、部分的に機
械化しても、工事全体としての効率を上げることはでき
ないということである。

【００１４】本発明に係るビル建設用資材自動搬送シス
テムは、上記の観点に立ってなされたもので、建設資材
の工場からの搬出、作業所へのトラックによる搬入、ト
ラックからの荷取り、施工階へのリフトによる揚重、施
工階におけるリフトからの荷降ろし、仕上げ材の取り付
け職人への供給という一連の作業の流れのシステム化に
課題を有する。

【００１５】システム化の主な課題は、搬送機械自体の
自動化は勿論、搬送作業の事前計画化、資材の荷の大き
さ及び形状の標準化、ビルの各階での荷置き場の合理的
設定、自動搬送機械による搬送作業の実行指示、指示し
た搬送作業の実行のリアルタイム制御及び監視、搬送作
業の実績データの自動収集及び解析等である。

【００１６】なお、搬送機械の自動化についての課題に
は、従来の移載機の下記のような問題点の解決を含んで
いる。（１）移載機の走行台車の駆動源としてバッテリを搭載
しているため、移載機の自重が非常に重いため、移載機
の積載能力を小さくしたり、走り回るフロアの耐圧を大
きくする必要がある。

【００１７】（２）フロアの全域を走り回るため、障害
物等の監視ができない。このため、障害物等により移載
機を動かせない場合が多く発生し、そのため、数人の監
視員をフロアに配置する必要がある。

【００１８】（３）常に、移載機と人又は障害物との接
触の危険性がある。（４）移載機は無線操作で走行するため、電波障害等に
より誤動作したり制御不能になることがある。

【００１９】（５）広い範囲を動き回るため、一個の仕
上げ材を運ぶのに多くの時間を必要とし、また、荷物の
搬送量が限定される。（６）フロアの形状により、荷物の寸法（長さ）が制限
される。

【００２０】（７）他の作業の障害になる。（８）直進しかできないため、荷の置き場所が有効に使
用できない。（９）移載機の片方の車輪が障害物等でスリップ等し
て、移載機の位置がずれると、復元することができな
い。（１０）荷を搬入するだけの計画の留まり、搬出までの
総合的な計画まではできておらず廃材等の塵を含めた資
材の搬送が効率的になされていなかった。

【００２１】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明に係るビル建設用資材自動搬送システムは、
所定の階数からなるビル建築に使用される資材を搬入
し、該搬入した資材を移載機に乗せ、指定した階に専用
のリフトで搬送する一連の搬送作業工程において、資材
は、所定の大きさからなる統一化されたパレット内に収
容し、該パレットを事前予約した日時に搬入するように
することである。

【００２２】又、搬送するパレットは、搬入した際に、
事前予約に応じて予め指定されたパレットヤードエリア
内に位置決め配置すること；パレットヤードエリアは、
予め移載機が自動運転するガイドラインとパレットを位
置決め配置するエリアとからなること；階の夫々には、
移載機が自動運転するガイドラインを設けたこと；移載
機は、ガイドラインに沿って前後進し、且つ直角ターン
のみを行うようにしたこと；廃材塵等の部材を前記コン
テナに収容して搬出するようにしたビル建設用資材自動
搬送システムである。

【００２３】このような構成からなるビル建設用資材自
動搬送システムは、建築現場における各所から配送され
る種々の資材の搬送を画一的に行うことが可能になり、
待時間の短縮、搬送手段、例えばリフト等のアイドリン
グ時間を短縮することが可能になる。

【００２４】

【発明の実施の形態】本発明に係るビル建設用資材自動
搬送システムの最も好ましい実施の形態は、図１に３コ
マの略示的な図面で、図２に流れ図で示すように、予
め、ビル建設会社は工事計画に従って、各資材の製造業
者との間で資材の種類、荷の大きさ及び寸法、搬入場
所、搬入時間等について事前予約を行い、その予約内容
をオペレーションルーム１００及び現場事務所１１０の
パーソナルコンピュータ（以下パソコンという）の作業
予約ファイルに入力しておく。

【００２５】資材の搬送作業の当日は、図１（Ａ）に示
すように、パレット化又はコンテナ化された荷１１は業
者の工場１０からトラック１２に積載されて出荷され
る。ビル建築現場に到着すると、図１（Ｂ）に示すよう
に、フォークリフト１３により１階のパレットヤード１
２０１の所定の位置に荷降ろしされる。

【００２６】各階のパレットヤード１２０１〜１２０
６には、図１（Ｃ）に示すように、荷の搬送効率と安
全とを考慮して、アルファベットの符号の付いた荷置き
場所が設定されている。尚、実施の形態においては６階
までのフロアに限定されているが、本発明においては高
層階において更に機能が発揮できる構成となっており、
６階に限定されないことは勿論のことである。

【００２７】そこで、オペレーションルーム１００の操
作員がパソコンから作業指示を入力することにより、既
に作業予定ファイルに記憶されている搬送作業が移載機
２００とリフト３００とにより自動的に実行される。

【００２８】移載機２００は、前部に複数の爪を有して
おり、オペレーションルーム１００からの遠隔制御によ
り荷１１を持ち上げ、パレットヤード１２０１（〜１２
０６）の床に設けられたガイドライン上を走行するよう
に構成されている。移載機２００はケーブル４００によ
ってオペレーションルーム１００と接続されており、こ
のケーブル４００を介して、移載機２００の動力電源と
各種制御信号が送られるようになっている。尚、動力電
源はバッテリー方式でもよく、各種制御信号の送受信は
無線で行うようにしてもよいことは勿論のことである。

【００２９】図１において、太い矢印黒線で示すよう
に、移載機２００は１階で荷１１を持ち上げて、そのま
まリフト３００に乗り込む。リフト３００は移載機２０
０を乗せて目的階、例えば６階まで昇り、６階で高精度
で着床するように自動制御されている。なお、ケーブル
４００は、リフト３００の上部に設けられたケーブルリ
ールにより、移載機２００の位置に応じて巻き取り又は
巻き出される。

【００３０】自動搬送作業は、図２の流れ図で示すよう
に、下記のように行われる。移載機２００は、１階のパ
レットヤード１２０１で荷１１を荷取りし、ガイドライ
ン上を走行してリフト３００の前まで走行する。そこ
で、自動的に１階のシャッタが開き、移載機２００はリ
フト３００に入る。そこで、１階のシャッタが自動的に
閉じる。

【００３１】次に、リフト３００は揚重する。リフト３
００は目的階に高精度で自動的に停止する。そこで、シ
ャッタが自動的に開くと、移載機２００はリフト３００
から出て、その階のパレットヤード１２０２〜１２０６
の床に引かれたガイドラインに沿って走行し、指示され
た荷置き位置に荷１１を置く。

【００３２】ここで、廃材等のコンテナが有れば、移載
機２００はそれを積載してリフト３００へ戻る。そこ
で、シャッタは自動的に閉じ、リフト３００は移載機２
００を乗せて１階に戻る。移載機２００は廃材等のコン
テナを所定の位置に搬送した後、指令された搬送作業が
完了するまで上記搬送作業サイクルを自動的に繰り返
す。

【００３３】なお、各サイクルにおける搬送元階と搬送
先階とは任意に指定することができる。また、上記ガイ
ドラインと移載機２００のガイドライン検出装置との組
み合わせによる走行誘導方式には特に限定はない。例え
ば、予め設定された領域の床に白線、磁気テープ等を設
置し、それを検知することによって平面計画的に設置す
れば、この設置範囲内であれば希望する場所であれば自
由に誘導することができる。

【００３４】上記自動搬送作業の間、オペレーションル
ーム１００及び現場事務所１１０のパソコンにより搬送
作業に関するデータを自動収集し、集計し分析して、実
績管理に使用する。

【００３５】

【実施例】以下、本発明に係るビル建設用資材自動搬送
システムの実施例として仕上げ材自動搬送システムにつ
いて説明する。本システムにおいては、全ての仕上げ材
は、工場を出荷する際に、大きさを数種類に統一したコ
ンテナに収納されており、各コンテナの下部には、移載
機２００の爪（フォーク）を挿入する隙間が設けられて
いる。

【００３６】以下、１．パレットヤード２．移載機３．リフト４．制御部４．１制御部の機能４．２制御部のハードウェアの構成４．３ソフトウェアの構成４．４パソコンの操作４．４．１概要４．４．２自動搬送４．４．２．１時間割４．４．２．２作業予定一覧４．４．２．３作業予定入力４．４．２．４作業指示４．４．２．５作業監視４．４．３データ転送４．４．４ファイル保守４．４．４．１ディスク４．４．４．２業者名４．４．４．３工事科目４．４．４．４資材４．４．４．５車両４．４．５実績集計４．５その他の操作事項４．５．１画面の構成４．５．２入力方法、の順に説明する。

【００３７】１．パレットヤード１階におけるパレットヤード１２０１は、図３に示すよ
うに、各階のフロア上の、リフト３００の入口に面する
場所に、フラッシャバー１２１で囲んで設定されてい
る。尚、フラッシャバー１２１は安全のために設置され
ているのであり、安全が保障されればなくてもよい。

【００３８】リフト３００の入口の斜め左方に資材置き
場１２２を設け、ここに２つの位置Ａ、Ｂを設定し、リ
フト３００の入口の斜め右方に資材置き場１２３を設
け、ここに２つの位置Ｃ、Ｄを設定し、Ｃ、Ｄリフト３
００の入口の真向かいの奥の方に資材置き場１２４を設
け、ここに位置Ｅ〜Ｉを設定してある。

【００３９】パレットヤード１２０１の床には、リフト
３００の入口から資材置き場１２４の位置Ｅまで直線の
ガイド白線１２５が引かれている。また、資材置き場１
２２の位置Ａからはガイドラインであるガイド白線１２
５に直角にガイド白線１２６が引かれ、資材置き場１２
３の位置Ｃからはガイド白線１２５に直角にガイド白線
１２７が引かれている。

【００４０】これらのガイド白線１２５、１２６、１２
７は、移載機２００の走行経路となっている。つまり、
移載機２００は、これらのガイド白線上を直進走行し、
直角ターンによってガイド白線を変更するようになって
いる。

【００４１】２階以上のパレットヤード１２０２〜１２
０６では、図示していないが図３に示す位置Ａ、Ｂにの
み荷を置き、位置Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆは空きコンテナ等を置
いておき、荷を搬入した帰りにこの空きコンテナ又は廃
材塵等を収容したコンテナを搬出できるようになってい
る。

【００４２】２．移載機移載機２００は、積載荷重１、５００Ｋｇ、走行速度１
６／１３ｍ／分（６０／５０Ｈｚ）、装置重量５５０Ｋ
ｇであり、２個の爪のスライド幅は１４５０〜６５０ｍ
ｍに変更可能である。尚、これらに限定されないことは
勿論のことである。

【００４３】このような機能を有する移載機２００は、
オペレーションルーム１００により遠隔操作されて、発
車、停車、直角ターン等の走行、並びに、荷の持ち上
げ、荷降ろし等のリフトアップ作業を行う。また、安全
装置として、爪の先端に前方障害物センサを有してい
る。

【００４４】又、この移載機２００は、走行を受け持つ
走行部とコンテナを持ち上げるリフトアップ部とからな
る。以下、図４〜図１０を用いて、走行部、リフトアッ
プ部の順に説明する。

【００４５】走行部は、図４及び図５に示すように、後
部左右にモータ減速機２０１が付いた駆動輪２０２と、
前部に従動輪２０３を有しており、モータ減速機２０１
をモータ駆動することにより直進する。また、左右のモ
ータを互いに反対方向に回転することにより、直角ター
ンを行う。

【００４６】図４に示す移載機２００の駆動輪２０２に
取り付けられている走行監視用エンコーダ２０４の出力
信号は、図７に示すように、ケーブル４００を介してオ
ペレーションルーム１００のパソコン１０１で受信され
る。パソコン１０１はこの信号に基づき走行距離を計算
し、移載機２００の位置を算定し、発車、停止又は直角
ターンを行わせる。

【００４７】また、予め入力されている停止位置を過ぎ
ても停止しない等の誤動作が発生した場合には、非常停
止回路を動作させ、移載機２００を停止させるようにな
っている。

【００４８】移載機２００の上部には、図４に示すよう
に、ケーブル４００を把持して自在に回転するケーブル
尻手２０５が取り付けられている。このケーブル尻手２
０５には、回転角度検出用のエンコーダ２０６が取り付
けられている。このエンコーダ２０６の出力信号は、ケ
ーブル４００を介してオペレーションルーム１００のパ
ソコン１０１に入力されており、パソコン１０１は回転
角度を監視し、９０°回転したら直進指令を出すように
なっている。

【００４９】移載機２００の下部には、図４に示すよう
に、パレットヤード１２０１の床に引かれたガイド白線
１２５〜１２７を検出するためのセンサ２０７が取り付
けられており、このセンサ２０７の出力信号により、ガ
イド白線１２５〜１２７の上を正しく走行することがで
きる。

【００５０】移載機２００のリフトアップ部は、図８に
示すように、左右に設けられた昇降フレーム２０８の下
部中央に設けた油圧シリンダ２１０、及び、側面に設け
られた電動式油圧ポンプ２１１を稼働させることによ
り、昇降フレーム２０８を伸縮させることによりガイド
レール２０９に沿って昇降させる。

【００５１】昇降フレーム２０８の前面の左右には図１
０に示すように、爪フレーム２１２と、横方向にスライ
ド可能な爪２１３、２１４が取り付けられている。爪２
１３、２１４にはラックギヤ２１５が設けられ、ピニオ
ンギヤ２１６と噛み合うようになっている。また、中央
には、図８に示すように、爪拡縮用油圧シリンダ２１７
が設けられている。

【００５２】上記構成により、油圧シリンダ２１７で片
方の爪２１３を拡縮させると同時に、他方の爪２１４を
反対方向に拡縮させ、その結果、荷１１の幅に応じた爪
幅とすることができるようになっている。

【００５３】また、リフトアップ部の後部には、図９に
示すように、荷１１に当たったことを検出する荷有り検
出器２１８が設けられている。

【００５４】このような構造からなる移載機２００は、
荷１１を積み込む時は、爪２１３、２１４が荷１１の下
に入るまで走行し、リフトアップ部の所定の位置まで入
ると荷有り検出器２１８が荷１１を検出して、走行を停
止させると同時に荷１１の持ち上げが開始される。

【００５５】荷１１を最上部まで持ち上げた後、図６に
示す後部ダンパスイッチ２１９がリフト３００内の当て
板２２０に当たるまで自動的に後進走行する（図７参
照）。その結果、荷を積んだ移載機２００はリフト３０
０の荷台内に安全かつ確実に収容されることになる。こ
の移載機２００は、全体の部材を軽量化し、全荷重を適
切な重量にすることにより、バッテリーにより駆動させ
て、起動性を向上させることができるのは勿論のことで
ある。

【００５６】３．リフト（揚重機）以下、図１１〜図１４を用いて、リフト３００について
説明する。リフト３００は、積載荷重２５００Ｋｇ、昇
降速度８０ｍ／秒、最大揚程２００ｍ、ラックピニオン
駆動方式、オペレーションルーム自動運転操作、停止位
置は任意、ケージ内有効寸法は１８００×４８００×２
１００ｍｍの性能を有している。尚、これらに限定され
ないことは勿論のことである。

【００５７】リフト３００は、図１１に示すように、地
上から立直する左右２本のマスト３０１と、各マスト３
０１に取り付けられたラックギヤ３０２と、２本のマス
ト３０１間に配置された荷台（ケージ）３０３と、各マ
スト３０１の側面に配置したカウンタウェート３０４
と、各マスト３０１の頂上に設置されたヘッドシーブ３
０５と、このヘッドシーブ３０５を介して荷台３０３と
カウンタウェート３０４とを連結するワイヤロープ３０
６と、荷台３０３の上部に設けた４基のモータ減速機３
０７と、各モータ減速機３０７の回転軸の先端に設けた
ピニオンギヤ３０８とで概略構成されている。

【００５８】ラックギヤ３０２とピニオンギヤ３０８と
は噛み合っており、モータによりモータ減速機３０７を
回転させることにより、ピニオンギヤ３０８がラックギ
ヤ３０２に沿って昇降し、荷台３０３とカウンタウェー
ト３０４とはつるべ式に昇降する。

【００５９】また、各モータ減速機３０７は、制御盤３
０９内にあるインバータ３１０により、高速と低速との
比が１０対１になるように速度制御されている。荷台３
０３の下部に傾斜を防止するために設けられた連結シャ
フト３１１に歯車を介してエンコーダ３１２が接続され
ており、このエンコーダ３１２は、ラックギヤ３０２の
歯数をパルスに変換することにより制御盤３０９（図１
２参照）に速度制御信号を供給する。

【００６０】これにより、目的階直前において低速に減
速し、高精度で目的階に着床することができるようにな
っている。

【００６１】各階に着床すると同時に、荷台３０３の前
面扉３１３とその階のフロアの扉３１４とが自動的に開
く。そして、各扉３１３、３１４が開き終わると、荷台
３０３の床の前部に設けられている踏板３１５が、自動
的に図１４に点線で示すように回転し、その結果、荷台
３０３の床と各階のフロアとの隙間を無くし、移載機２
００が走行することができるようにしている。

【００６２】荷台３０３の頂部には、ケーブル４００を
巻き取るケーブルリール３１６が設置されている。ケー
ブル４００は、前述のように、その一端は移載機２００
に接続され、他端はオペレーションルーム１００と接続
されている。移載機２００が走行すると、移載機２００
と荷台３０３との距離に応じて、ケーブル４００はケー
ブルリール３１６に巻き取られたり巻き戻されたりす
る。

【００６３】４．制御部４．１制御部の機能制御部はオペレーションルーム１００と現場事務所１１
０とからなり、下記の機能を有する。

【００６４】（１）搬送作業予定の入力搬送計画のための作業予定の入力と編集とを行う。搬入
業者名や荷の詳細をデータベースに登録し、再入力を簡
単にする。データベースには、予めデータを登録してお
くこともできる。

【００６５】（２）搬送作業の制御、作業指示、監視制御部は、遠隔操作により、移載機２００、リフト３０
０、各階のゲート３１４の作業指示と監視とを行う。作
業指示はディスプレイ画面上のボタンやキーボードを操
作することによって行う。上記各機械の状況はディスプ
レイ画面上にリアルタイムで表示される。

【００６６】（３）作業実績の集計搬送作業の時間や回数、荷の種類等を用途別に集計し、
プリンタに出力する。また、集計結果を画面上で確認す
ることもできる。

【００６７】４．２．制御部のハードウェアの構成制御部は、図１５に示すように、オペレーションルーム
１００と現場事務所１１０との二箇所にパソコンを設置
している。

【００６８】オペレーションルーム１００のパソコン
は、１４．６Ｍバイトのメモリと１２０Ｍバイトのハー
ドディスクとを持つＣＰＵ１０１と、２１インチのディ
スプレイ１０２と、マウス１０３と、Ｂ４用紙で印刷す
るレーザプリンタ１０４と、モデム１０５と、無停電電
源１０６とを有している。

【００６９】現場事務所１１０のパソコンは、１６Ｍバ
イトのメモリと５００Ｍバイトのハードディスクとを持
つＣＰＵ１１１と、１７インチのディスプレイ１１２
と、マウス１１３と、無停電電源１１４と、モデム１１
５とを有している。なお、レーザプリンタ１１６がオプ
ションで取り付け可能となっている。

【００７０】オペレーションルーム１００と現場事務所
１１０とはモデム１０５、１１５によりオンラインで接
続され、各ＣＰＵ１０１、１１１のメモリはデータを共
有するようになっている。

【００７１】オペレーションルーム１００のＣＰＵ１０
１は、入力６４点、出力６４点のＩ／Ｏボードによりシ
ーケンサ１０７と接続されており、これにより、揚重機
制御盤１０８ａ、移載機制御盤１０８ｂ、ゲート制御盤
１０８ｃを介してリフト３００、移載機２００、ゲート
３１４を遠隔制御することができるようになっている。

【００７２】現場事務所１１０のパソコンは、オペレー
ションルーム１００のパソコンが稼働している時のみ、
遠隔操作及び監視を行うことができる。

【００７３】４．３．ソフトウェアの構成オペレーションルーム１００のパソコンは、図１６に示
すように、使用者の指示によって呼び出される４個のプ
ログラム「作業予定入力」、「作業指示」、「作業監
視」、「実績集計」と、必要によって上記各プログラム
から呼び出される５個の通信モジュール「作業予定受
信」、「作業指示送信」、「状態送信」、「実績送
信」、「シーケンサ制御」と、２個のファイル「作業予
定」、「実績」とを有する。

【００７４】現場事務所１１０のパソコンは、使用者の
指示によって呼び出される４個のプログラム「作業予定
入力」、「作業予定送信」、「作業監視」、「実績集
計」と、必要によって上記各プログラムから呼び出され
る３個の通信モジュール「作業指示受信」、「「状態受
信」、「実績受信」と、２個のファイル「作業予定ＴＥ
ＭＰ」、「実績ＴＥＭＰ」とを有する。

【００７５】「作業予定入力」プログラムは、作業予定
ファイルへの作業予定の入力、修正、削除等を行う機能
を有する。なお、現場事務所１１０では、「作業予定入
力」プログラムによって作業予定ＴＥＭＰファイルに作
業予定が暫定的に入力され、「作業予定送信」プログラ
ムにより、オペレーションルーム１００の「作業予定受
信」通信モジュールを介して作業予定ファイルに正式に
入力されるようになっている。

【００７６】「作業指示」プログラムは、予約された作
業予定に従って移載機２００とリフト３００と各階のゲ
ート３１４とに関する作業指示をシーケンサ１０７に与
える機能を有する。なお、オペレーションルーム１００
で行われた作業指示は、「作業指示送信」通信モジュー
ルを介して、現場事務所１１０の「作業指示」プログラ
ムへ送信され、現場事務所１１０では、これに基づき監
視を行うようになっている。

【００７７】オペレーションルーム１００の「作業監
視」プログラムは、作業指示によって動いている移載機
２００、リフト３００、各階のゲート３１４の運転状況
をリアルタイムで表示する機能を有する。この運転状態
は、「状態送信」通信モジュールを介して現場事務所１
１０の「状態受信」通信モジュールへ送られ、これに基
づき、現場事務所１１０の「作業監視」プログラムが表
示動作を行うようになっている。

【００７８】シーケンサ１０７による制御の時間的制御
データは、実績ファイルに格納される。「実績集計」プ
ログラムは、実績ファイルの内容を集計し、所定の形式
で印刷を行う機能を有する。また、実績ファイルの内容
は、「実績送信」及び「実績受信」通信モジュールを介
して現場事務所１１０へ送られ、直接又は実績ＴＥＭＰ
ファイルに一時格納された後、「実績集計」プログラム
に送られる。

【００７９】４．４．パソコンの操作４．４．１概要以下、オペレーションルーム１００及び現場事務所１１
０におけるパソコンの操作手順について説明する。パソ
コンの操作は、ディスプレイ画面に後述する各種のウィ
ンドウを表示させ、夫々のウィンドウ上でマウスやキー
ボードを用いてデータ入力あるいは指示を行う。

【００８０】パソコンを起動すると、ディスプレイに図
１７に示すような「自動搬送システム」ウィンドウ１３
０が表示される。

【００８１】「自動搬送システム」ウィンドウ１３０に
は、「自動搬送」、「ファイル保守」、「データ転送」
の３個のアイコンが表示されている。以下、夫々のアイ
コンを選択する場合の操作について、順次説明する。

【００８２】４．４．２．自動搬送「自動搬送システム」ウィンドウ１３０で「自動搬送」
アイコンを選択すると、下記の操作を行う。

【００８３】４．４．２．１．時間割「自動搬送」アイコンを選択すると、先ず、図１８に示
すように、当日の作業予定が業者毎の「作業予定時間
割」ウィンドウ１３１で表示される。このウィンドウ１
３１により下記の操作を行うことができる。

【００８４】（１）作業予定日は任意に変更することが
でき、変更すると、表示されている作業予定内容も指定
した日付けのものに変わる。（２）表示されている業者名を選択すると、図１９に示
すように「作業予定一覧」ウィンドウ１３２が表示され
る。

【００８５】４．４．２．２．作業予定一覧図１９に示すような「作業予定一覧」ウィンドウ１３２
において、項目Ｆが「予」である場合は作業指示とし
て予約していることを示し、「済」である場合は作業が
終了している状態を示す。

【００８６】この「作業予定一覧表」ウィンドウ１３２
で、下記の操作を行うことができる。（１）「作業指
示」ボタンを押すと、後述する「作業指示」ウィンドウ
１３６を表示する。（２）「追加」ボタンを押すと、作業予定を追加するこ
とができる。

【００８７】（３）「修正」ボタンを押すと、作業予定
の内容を修正することができる。（４）「削除」ボタンを押すと、作業予定の内容を削除
することができる。（５）「予約」ボタンを押すと、作業指示のための予約
を行うことができる。

【００８８】４．４．２．３．作業予定入力作業予定の詳細を入力又は修正する場合は、図２０に示
すような「作業予定搬送データ入力」ウィンドウ１３３
及び「作業予定資材データ入力」ウィンドウ１３４によ
り行う。

【００８９】このウィンドウ１３３において、「作業予
定日」欄と「業者名」欄とは、上記時間割と上記作業予
定一覧表で設定された内容を表示する。

【００９０】新規業者の場合は、「業者名」欄に入力す
る。入力された業者名が上記一覧表に無い場合は、一覧
表に追加し、次からは一覧表から選択することができる
ようになる。なお、登録済みの業者名を入力してもよ
く、入力する代わりに、上記一覧表から選択することも
できる。

【００９１】「作業時間」欄には、入力内容に基づき、
移載機２００及びリフト３００の移動時間＋待ち時間＋
調整時間の合計が、搬送単位で計算され、表示される。
「荷上げ回数」欄には、資材毎の揚重回数の合計が表示
される。その他の欄には、夫々必要なデータを入力する
か、又は、選択する。

【００９２】「資材名」欄に新規登録する場合は、図２
１に示すような「単位設定」ウィンドウ１３５を表示さ
せ、これにより、表示単位を選択し、設定する。ここ
で、設定された単位は帳票等で使用される。

【００９３】データの入力又は修正後、「登録」ボタン
を押すと、新規データとしての追加又は修正されたデー
タが有効となる。

【００９４】全部の項目を入力する必要はないが、必須
項目の不足又は誤りがある場合は、その旨のメッセージ
が表示されるので、これに従って再入力する。また、
「開始時刻」欄および「作業時間」欄に入力された内容
は、入力済みの作業予定と照合され、重複する場合はエ
ラーとなるので開始時刻を再入力しなければならない。

【００９５】４．４．２．４作業指示予約した作業予定に従って、移載機２００、リフト３０
０、各階ゲート３１４に対する作業指示は、図２２に示
す「作業指示」ウィンドウ１３６により行う。「作業指
示」ウィンドウ１３６は、予約した作業予定を１サイク
ル単位で展開した形式で表示される。

【００９６】作業指示の内容は、搬送元及び搬送先の
階、場所、並びに移載機２００の動作であり、夫々に下
記のデータが表示される。（１）「元」は搬送元階（例えば１Ｆ）であり、「先」
は搬送先階（例えば１７Ｆ）である。荷の搬出であれ
ば、この時に「元」、例えば（３Ｆ）と「先」、例えば
（１Ｆ）としておけばよい。そして、これは荷を置きに
行くときと同時に実行されるようになっている。

【００９７】（２）「所」は、パレットヤード１２０の
資材置き場の位置を、Ａを初期値としてアルファベット
で表す。（３）「動」は、移載機２００の動作を表し、搬送元で
は「取る」、搬送先では「置く」が初期値である。

【００９８】（４）「戻」は搬送先に資材を置いた後戻
る階を示す。（５）「費」は費用の有無である。

【００９９】運転モードを「連続」とした場合は、「ス
タート」欄に表示されているデータＮｏ．から、「スト
ップ」欄に表示されているデータＮｏ．まで、連続して
運転する。図の例では７〜９が連続運転される。

【０１００】運転モードを「ステップ」とした場合は、
「スタート」欄に表示されているデータＮｏ．の作業指
示を実行した後運転を停止し、次の指示を待つ。このウ
ィンドウ１３６表示直後には、「スタート」欄のデータ
Ｎｏ．は１であり、「ストップ」欄のデータＮｏ．は最
後のデータである。「スタート」欄のデータＮｏ．は、
運転の進行に従って増加していく。

【０１０１】「スタート」ボタンを押すと、「スター
ト」欄のデータＮｏ．から運転が開始される。「ストッ
プ」ボタンを押すと、任意に運転を停止することができ
る。また、停止中であれば、作業指示データを変更する
ことができる。

【０１０２】「挿入」ボタンを押すと、図２３に示す
「割り込み」ウィンドウ１３７を用いて、「作業指示」
ウィンドウ１３６の左側の矢印のカーソルの行に、割り
込みの作業指示を挿入することができる。

【０１０３】また、「作業指示」ウィンドウ１３６で
「入替え」ボタンを押すと、作業指示の順番を変更する
ことができる。例えば、データＮｏ．２の資材Ｂをデー
タＮｏ．４とし、データＮｏ．３、４の資材Ｃ、Ｄをデ
ータＮｏ．２、３に繰り上げる。

【０１０４】４．４．２．５作業監視作業監視は、図２４に示すような「作業監視」ウィンド
ウ１３８により行う。このウィンドウ１３８は、移載機
２００、リフト３００、各階のゲート３１４の運転状態
をリアルタイムで表示する。また、このウィンドウ１３
９で作業指示の動作を指定することもできる。

【０１０５】「作業監視」ウィンドウ１３８には、ビル
の階を表す側面図と、指定した階の平面図が表示されて
いる。側面図には、横線によりリフト３００の現在位置
が表示され、平面図には、移載機２００の位置が表示さ
れている。その他、移載機２００及びリフト３００の動
作状態や、指示された階のゲート３１４の開閉状態も表
示される。

【０１０６】階及び位置の指定は、図面上で選択する方
法と、画面右下の各項目に入力する方法との２通りを使
用することができるようになっている。

【０１０７】「取る」ボタンを押すと、移載機は指定さ
れた位置にある資材を取りに行く。「置く」ボタンを押
すと、移載機は指定された位置に資材を置く。「待機」
ボタンを押すと、指定された位置で待機する。

【０１０８】４．４．３データ転送現場事務所１１０においては、「自動搬送システム」ウ
ィンドウ１３０の「データ転送」アイコンを選択し、図
２５に示すような「データ転送」ウィンドウ１３９を表
示させ、このウィンドウ１３９上で「作業予定の送信」
か「作業実績の受信」を選択し、「転送」ボタンを押す
ことにより、オペレーションルーム１００の作業予定フ
ァイルにアクセスすることができる。この場合、両方の
機能を同時に選択すると、作業予定を送信した後作業実
績の受信を行うようになっている。また、転送中は、デ
ータ量の％をゲージで表示する。

【０１０９】４．４．４ファイル保守「自動搬送システム」ウィンドウ１３０の「ファイル保
守」アイコンを選択すると、図２６に示すような「ファ
イル保守」ウィンドウ１４０が表示される。このウィン
ドウ１４０には、「ディスク」、「業者名」、「工事科
目」、「資材」、「車両」のアイコンが表示されてお
り、その一つを選択することにより、作業予定ファイ
ル、実績ファイル、業者一覧等のデータベースの保守を
行う。夫々のアイコンは下記の操作を行う。

【０１１０】４．４．４．１．ディスク図２７に示す「ディスク」ウィンドウ１４１により、作
業予定ファイル、実績ファイル、業者一覧等のデータベ
ースをフロッピーディスクに格納する。「バックアッ
プ」又は「リストア」を選択し、処理するファイルを選
択し、「実行」ボタンを押すと、処理が行われる。

【０１１１】４．４．４．２．業者名図２８に示す「業者名一覧」ウィンドウ１４２により、
業者名の一覧を保守する。

【０１１２】４．４．４．３．工事科目図２９に示す「工事科目一覧」ウィンドウ１４３によ
り、工事科目の一覧を保守する。

【０１１３】４．４．４．４．資材図３０に示す「資材名称一覧」ウィンドウ１４４によ
り、資材名称の一覧と資材の単位の一覧を保守する。
「単位設定」ボタンを押すと、単位を変更することがで
きる。「単位」ボタンを押すと、図示のような単位の一
覧が表示される。

【０１１４】「資材名称一覧」ウィンドウ１４４で「形
状寸法」ボタンを押すと、図３１に示すように、選択し
た資材名称に関する「形状寸法一覧」ウィンドウ１４５
が表示される。形状寸法は、幅×高さ毎に、厚さ（ｔ
＝）と長さ（Ｌ＝）の２段階で保守するようになってい
る。即ち、「Ｌ＝」ボタンを押すと、「Ｌ＝一覧」画面
が表示され、「ｔ＝」ボタンを押すと、「ｔ＝一覧」画
面が表示される。

【０１１５】４．４．４．５車両図３２に示すような「車両名一覧」ウィンドウ１４６が
表示され、「積載量」ボタンを押すと、「積載量一覧」
ウィンドウ１４７を表示する。

【０１１６】４．４．５実績集計図３３に示すような「実績集計」ウィンドウ１４８によ
り、図３４、図３５及び図３６に示すように、作業実績
を日報、月報として印刷する他、データベースで読み取
り可能な形式のファイルを出力する。

【０１１７】ウィンドウ１４８上で、日報か月報かを指
定し、月報の場合は、作業所での全使用時間か業者別か
を選択する。業者別の場合は、業者名を指定する。デー
タベースを選択した場合は、ファイルを出力するフロッ
ピディスクドライブを指定する。「出力」ボタンを押す
と、指定の出力を行う。

【０１１８】４．５．その他の操作事項４．５．１画面の構成各機能毎のウィンドウの処理は連動して行われる。例え
ば、「作業予定入力」ウィンドウ１３３で作業予定を入
力すると、この入力により、「作業予定一覧」ウィンド
ウ１３２と「時間割」ウィンドウ１３１も変わるように
なっている。

【０１１９】また、必要に応じて、ウィンドウの位置や
大きさを変更や開閉ができるようになっているので、図
３７に示すように、操作に合った任意の画面構成で作業
することができる。また、作業終了時の画面構成は、次
に起動した時も有効である。

【０１２０】４．５．２入力方法入力は、キーボードの使用を少なくするため、下記の方
法を使用する。（１）リストからの選択入力入力する内容がある程度決まっている場合には、リスト
からの選択により入力することができる。リストに無い
ものは、入力することによりリストに追加すれば、次の
入力から選択することができる。

【０１２１】選択項目が多い場合には、入力した文字に
最初に一致した項目をリストの先頭に表示する検索機能
によりリストを探す時間を短縮している。（２）値の増減例えば階の入力のように、入力の範囲が決まっていて、
値の増減で入力を設定することができる場合は、マウス
クリックにより、値を増減することにより簡単に入力す
ることができる。

【０１２２】（３）メッセージとヘルプ全ての操作のガイドラインとして、メッセージを表示す
る。そして、メッセージだけでは分からない場合には
「Ｆ１」キーで「ヘルプ」画面を表示し、詳しい説明を
する。

【０１２３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るビル
建設用資材自動搬送システムは、建設資材を工場から建
設現場の所要の場所まで、効率的かつ安全に搬送するこ
とができ、建設工事全体の省力化、効率化、安全性の向
上を図ることができると云う効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るビル建設用資材自動搬送システム
の最も好ましい実施の形態を模式的に示す説明図であ
る。

【図２】同実施の形態の流れ図である。

【図３】本発明に係るビル建設用資材自動搬送システム
の一つの実施例における荷置き場を示す説明図である。

【図４】同実施例における移載機の走行部の背面図であ
る。

【図５】同側面図である。

【図６】同上面図である。

【図７】移載機の稼働状態を示す斜視図である。

【図８】同実施例における移載機のリフトアップ部の背
面図である。

【図９】同側面図である。

【図１０】移載機の荷有り検出装置を示す説明図であ
る。

【図１１】同実施例におけるリフトを構成する全体の平
面図である。

【図１２】同リフトの正面図である。

【図１３】図実施例におけるリフトを構成する全体の側
面図である。

【図１４】リフトの踏み板の側面図である。

【図１５】同実施例における制御部のハードウェアの構
成を示す説明図である。

【図１６】同実施例における制御部のソフトウェアの構
成を示す説明図である。

【図１７】同制御部における表示画面である。

【図１８】同制御部における作業予定時間割の表示画面
である。

【図１９】同制御部における作業予定一覧の表示画面で
ある。

【図２０】同制御部における作業予定搬送データ入力の
表示画面である。

【図２１】同制御部における単位設定の表示画面であ
る。

【図２２】同制御部における作業指示の表示画面であ
る。

【図２３】同制御部における割り込み入力の表示画面で
ある。

【図２４】同制御部における作業監視の表示画面であ
る。

【図２５】同制御部におけるデータ転送の表示画面であ
る。

【図２６】同制御部におけるファイル保守の表示画面で
ある。

【図２７】同制御部におけるディスクの表示画面であ
る。

【図２８】同制御部における業者名一覧の表示画面であ
る。

【図２９】同制御部における工事科目一覧の表示画面で
ある。

【図３０】同制御部における資材名称一覧の表示画面で
ある。

【図３１】同制御部における形状寸法一覧の表示画面で
ある。

【図３２】同制御部における車両名及び積載量一覧の表
示画面である。

【図３３】同制御部における実績集計の表示画面であ
る。

【図３４】同実施例における揚重作業日報の印刷出力の
例を示す説明図である。

【図３５】同実施例における揚重作業月報の印刷出力の
例を示す説明図である。

【図３６】同実施例における揚重作業月報（業者別）の
印刷出力の例を示す説明図である。

【図３７】同制御部のパソコンの表示画面の操作説明図
である。

【図３８】従来のビル建設用資材の搬送についての説明
図である。

【符号の説明】

１１荷１００オペレーションルーム１１０現場事務所１２０パレットヤード１２５〜１２７ガイドライン２００移載機３００リフト３１６ケーブルリール４００ケーブル

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成７年１２月２７日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１８

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１８】

【手続補正２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１９

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１９】

【手続補正３】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２０

【補正方法】変更

【補正内容】

【図２０】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者半田雅俊東京都中央区京橋１−７−１戸田建設株式会社内 (72)発明者景山亨東京都中央区京橋１−７−１戸田建設株式会社内 (72)発明者尾崎久夫東京都中央区京橋１−７−１戸田建設株式会社内 (72)発明者渡邊重信東京都港区虎ノ門１−５−12 株式会社サノヤス・ヒシノ明昌東京営業部内 (72)発明者足利正広広島県東広島市西条中央４丁目２番27号株式会社サノヤス・ヒシノ明昌西条工場内 (72)発明者藤原義隆広島県東広島市西条中央４丁目２番27号株式会社サノヤス・ヒシノ明昌西条工場内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の階数からなるビル建築に使用される
資材を搬入し、該搬入した資材を移載機に乗せ、指定し
た階に専用のリフトで搬送する一連の搬送作業工程にお
いて、前記資材は、所定の大きさからなる統一化された
コンテナ内に収容し、該コンテナを事前予約した日時に
搬入及び又は搬出するようにしたことを特徴とするビル
建設用資材自動搬送システム。
【請求項２】前記搬送するコンテナは、搬入及び又は搬
出した際に、事前予約に応じて予め指定されたパレット
ヤードエリア内に位置決め配置することを特徴とする請
求項１に記載のビル建設用資材自動搬送システム。
【請求項３】前記パレットヤードエリアは、予め移載機
が自動運転するガイドラインと前記コンテナを位置決め
配置するエリアとからなる請求項２に記載のビル建設用
資材自動搬送システム。
【請求項４】前記階の夫々には、前記移載機が自動運転
するガイドラインを設けたことを特徴とする請求項１に
記載のビル建設用資材自動搬送システム。
【請求項５】前記移載機は、前記ガイドラインに沿って
前後進し、且つ直角ターンのみを行うことを特徴とする
請求項３又は４に記載のビル建設用資材自動搬送システ
ム。
【請求項６】廃材塵等の部材を前記コンテナに収容して
搬出するようにした請求項１に記載のビル建設用資材自
動搬送システム。