JPH0984378A - Constant deciding method and apparatus of current control system - Google Patents
Constant deciding method and apparatus of current control systemInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は電流制御系の定数決
定方法及びその定数決定装置に関し、特に電力変換器に
おいてその電流値を目標値に追従させる様な電流制御系
に適用して有用なものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a constant determining method for a current control system and a constant determining apparatus therefor, and is particularly useful when applied to a current control system for making the current value of a power converter follow a target value. Is.
【０００２】[0002]
【従来の技術】現在、電力変換器における電流制御系の
電流制御ゲイン及び積分時定数は、人又はコンピュータ
等により試行錯誤的に決定している。具体的な一例は次
の通りである。2. Description of the Related Art At present, a current control gain and an integration time constant of a current control system in a power converter are determined by a person or a computer by trial and error. A specific example is as follows.
【０００３】本例は、制御する電流の供給先である負荷
が誘導電動機である場合である。誘導電動機の等価回路
には種々の形式があるが、ここでは図５に示すような等
価回路を採用して説明する。In this example, the load to which the controlled current is supplied is an induction motor. Although there are various types of equivalent circuits of induction motors, the equivalent circuit shown in FIG.
【０００４】同図中、Ｖは入力電圧、Ｉは１次電流、Ｒ
1 は１次抵抗、Ｒ2 ′は２次抵抗、ＬS は漏れインダク
タンス、Ｍ′は相互インダクタンス、Ｓはすべりであ
る。In the figure, V is the input voltage, I is the primary current, and R is
Reference numeral 1 is a primary resistance, R 2 ′ is a secondary resistance, L S is a leakage inductance, M ′ is a mutual inductance, and S is a slip.
【０００５】ここで、電流制御系の制御速度は非常に速
く、瞬時の電流は相互インダクタンスＭ′を流れること
はないので、相互インダクタンスＭ′は省略しても良
い。このことと、電流が最大に流れるＳ＝１のときの状
況を併せて考えると、図５に示す等価回路は図６に示す
ように表すことができる。Here, since the control speed of the current control system is very fast and the instantaneous current does not flow through the mutual inductance M ', the mutual inductance M'may be omitted. Considering this together with the situation when S = 1 at which the maximum current flows, the equivalent circuit shown in FIG. 5 can be expressed as shown in FIG.
【０００６】図６に示す等価回路に流れる電流Ｉを制御
するためにＰＩアンプと速度制御遅れ等を考慮した電流
制御系を図７に示す。ただし、図６に示す電流Ｉ及び電
圧Ｖが物理量であるのに対し、図７では定格値で正規化
した値（pu値）で表してある。FIG. 7 shows a current control system in which a PI amplifier and a speed control delay are taken into consideration in order to control the current I flowing through the equivalent circuit shown in FIG. However, the current I and the voltage V shown in FIG. 6 are physical quantities, whereas in FIG. 7, they are represented by a value (pu value) normalized by the rated value.
【０００７】図７に示す電流制御系において、従来は電
流制御ゲインＫP 及び積分時定数Ｔ i を経験的に変化さ
せ、その電流応答により決定していた。In the current control system shown in FIG.
Flow control gain KPAnd integration time constant T iEmpirically changed
And the current response.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】上述の如く、従来技術
においては、電流制御ゲインＫP 及び積分時定数Ｔi を
試行錯誤的に決定していたので、次の様な問題があっ
た。As described above, in the prior art, the current control gain K P and the integral time constant T i were determined by trial and error, and therefore, there were the following problems.
【０００９】1) 時間がかかる。 2) ノウハウ的な知識が必要であるため、唯でも決定で
きるというものではない。 3) 電動機の運転中の状態変化により制御条件が変化し
ても対応できない。 4) 定性的な決定方法であるため、制御系の安定性やロ
バスト性等の評価が難かしい。1) It takes time. 2) Since know-how-like knowledge is required, it is not possible to make a decision on its own. 3) Even if the control conditions change due to changes in the motor's operating status, it cannot be handled. 4) Since it is a qualitative determination method, it is difficult to evaluate the stability and robustness of the control system.
【００１０】本発明は、上記従来技術に鑑み、負荷を含
む等価回路の回路定数を用いて一意的に電流制御ゲイン
及び積分時定数を定めることができる電流制御系の定数
決定方法及びその決定装置を提供することを目的とす
る。In view of the above-mentioned prior art, the present invention provides a method and apparatus for determining a constant in a current control system capable of uniquely determining a current control gain and an integral time constant using the circuit constant of an equivalent circuit including a load. The purpose is to provide.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、次の点を特徴とする。The structure of the present invention for achieving the above object is characterized by the following points.
【００１２】1) 負荷に電流を供給する電流制御系の電
流制御ゲインと積分時定数とを、負荷を含む、この負荷
の駆動回路の等価回路の回路定数を用いて決定するこ
と。1) To determine the current control gain and the integral time constant of a current control system for supplying a current to a load by using the circuit constant of an equivalent circuit of a drive circuit of this load including the load.
【００１３】2) 1)の発明において、負荷は誘導電動機
であり、回路定数は１次抵抗Ｒ1 ，２次抵抗Ｒ2 ′、漏
れインダクタンスＬS 、制御遅れ時間σ、カットオフ周
波数ωc であり、且つＬ＝ＬS 、Ｒ＝Ｒ1 ＋Ｒ2 ′、ω
c ＝１／４σとするとき、電流制御ゲインＫP 及び積分
時定数Ｔi は、 ＫP ＝Ｌ・ωc 、Ｔi ＝Ｌ／Ｒ とすること。2) In the invention of 1), the load is an induction motor, and the circuit constants are primary resistance R 1 , secondary resistance R 2 ′, leakage inductance L S , control delay time σ, and cutoff frequency ω c . And L = L S , R = R 1 + R 2 ′, ω
When c = 1 / 4σ, the current control gain K P and the integration time constant T i are K P = L · ω c and T i = L / R.
【００１４】3) 負荷を含むこの負荷の駆動回路の等価
回路の回路定数であるパラメータの変動を推定し、その
変動を補償するようパラメータを設定し直すパラメータ
変動補償手段と、パラメータ変動補償手段により補正さ
れたパラメータに基づき負荷に電流を供給する電流制御
系の電流制御ゲイン及び積分時定数を補正演算し、この
演算結果に基づき電流制御系の電流制御ゲイン及び積分
時定数を設定し直す補正演算部とを有すること。3) The parameter fluctuation compensating means for estimating the fluctuation of the parameter, which is the circuit constant of the equivalent circuit of the drive circuit of this load including the load, and resetting the parameter so as to compensate the fluctuation, and the parameter fluctuation compensating means. Correction calculation that corrects the current control gain and integration time constant of the current control system that supplies current to the load based on the corrected parameters, and resets the current control gain and integration time constant of the current control system based on this calculation result. To have a department.
【００１５】4) 運転状況に応じて変化する負荷の温度
を検出してこの負荷の駆動回路の等価回路の回路定数で
あるパラメータを補正する温度補償手段と、温度補償手
段により補正されたパラメータに基づき負荷に電流を供
給する電流制御系の電流制御ゲイン及び積分時定数を補
正演算し、この演算結果に基づき電流制御系の電流制御
ゲイン及び積分時定数を設定し直す補正演算部とを有す
ること。4) A temperature compensating means for detecting a temperature of a load which changes according to an operating condition and compensating a parameter which is a circuit constant of an equivalent circuit of a drive circuit of this load, and a parameter compensated by the temperature compensating means. A correction calculation unit that corrects and calculates the current control gain and integration time constant of the current control system that supplies current to the load based on this calculation result, and resets the current control gain and integration time constant of the current control system based on this calculation result. .
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
基づき詳細に説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.
【００１７】本形態は図７に示す電流制御系の電流制御
ゲインＫP 及び積分時定数Ｔi の決定方法である。This embodiment is a method for determining the current control gain K P and the integration time constant T i of the current control system shown in FIG.
【００１８】本形態では電流制御ゲインＫP 及び積分時
定数Ｔi を求めるに当り、以下の回路定数、すなわち１
次抵抗Ｒ1 、２次抵抗Ｒ2 ′、漏れインダクタンス
ＬS 、制御遅れ時間σは既知であるものとする。In the present embodiment, in obtaining the current control gain K P and the integration time constant T i , the following circuit constant, that is, 1
It is assumed that the secondary resistance R 1 , the secondary resistance R 2 ′, the leakage inductance L S , and the control delay time σ are known.
【００１９】上記回路定数に基づき図７に示す電流制御
系の伝達関数を求め、電流制御ゲインＫP 及び積分時定
数Ｔi の最適値を決定する。The transfer function of the current control system shown in FIG. 7 is obtained based on the above circuit constants, and the optimum values of the current control gain K P and the integration time constant T i are determined.
【００２０】図７におけるオープン伝達関数Ｇ0 は次式
（１）で表される。The open transfer function G 0 in FIG. 7 is expressed by the following equation (1).
【数１】 [Equation 1]
【００２１】このとき、制御遅れ時間σに対し、Ｌ／Ｒ
はより応答に対して緩慢であるため、制御応答を速くし
たい場合には積分定数Ｔi によりキャンセルする。した
がって、Ｔi ＝Ｌ／Ｒとする。At this time, with respect to the control delay time σ, L / R
Is slower than the response, and is canceled by the integration constant T i when it is desired to speed up the control response. Therefore, T i = L / R.
【００２２】この結果、式（１）は、次式（２）で表さ
れる。As a result, the equation (1) is expressed by the following equation (2).
【数２】 [Equation 2]
【００２３】式（２）で表される伝達関数Ｇ0 のボード
線図は図１のようになる。The Bode diagram of the transfer function G 0 expressed by the equation (2) is as shown in FIG.
【００２４】この図１に基づきカットオフ周波数ω
c は、ωc ＝ＫP ／Ｌとなり、これから電流制御ゲイン
ＫP は、ＫP ＝Ｌ・ωc とできる。Based on FIG. 1, the cutoff frequency ω
c becomes ω c = K P / L, and from this, the current control gain K P can be K P = L · ω c .
【００２５】ただし、カットオフ周波数ωc は無限に大
きくできる訳ではなく、制御遅れ時間σにより制限され
る。However, the cutoff frequency ω c cannot be increased infinitely and is limited by the control delay time σ.
【００２６】また、回路定数は温度変化等により変動す
るので、通常、安全係数を掛けて ωc ＜１／４σ 程度に設定する。Since the circuit constant fluctuates due to temperature changes and the like, it is normally set to about ω c <1 / 4σ by multiplying it by a safety factor.
【００２７】かくして、 ＫP ＝Ｌ・ωc 、Ｔi ＝Ｌ／Ｒ、ωc ＝１／４σ …（３） として一意的に電流制御ゲインＫP 及び積分定数Ｔi を
決定する。[0027] Thus, to determine the K P = L · ω c, T i = L / R, ω c = 1 / 4σ ... uniquely current control as (3) the gain K P and the integral constant T i.
【００２８】図２は、上述の如き方法により電流制御ゲ
インＫP 及び積分時定数Ｔi を決定する電流制御系を含
むフィードバック制御系の第１の例を示すブロック線図
である。同図中、１は自動電流調節器（ＡＣＲ）、２は
例えばＩＧＢＴ（InsulatedGate Bipolar Transistor
）で構成するインバータ等の電力変換器（本例では電
圧形インバータ）、３はこの場合の負荷である誘導電動
機である。FIG. 2 is a block diagram showing a first example of a feedback control system including a current control system for determining the current control gain K P and the integration time constant T i by the method as described above. In the figure, 1 is an automatic current regulator (ACR), 2 is an IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor), for example.
), A power converter such as an inverter (a voltage source inverter in this example), and 3 is an induction motor that is a load in this case.
【００２９】当該フィードバック制御系では誘導電動機
３に供給する負荷電流ｉをフィードバックし、電流指令
値ｉ* と比較することにより両者の偏差が零となるよう
に制御している。In the feedback control system, the load current i supplied to the induction motor 3 is fed back and compared with the current command value i * so that the deviation between the two is controlled to zero.
【００３０】当該フィードバック制御系におけるＡＣＲ
１の電流制御ゲインＫP 及び積分時定数Ｔi は、誘導電
動機３の１次側のみならず、２次側の回路定数も用いて
前記式（３）に基づき一意的に定める。ACR in the feedback control system
The current control gain K P and the integral time constant T i of 1 are uniquely determined based on the equation (3) using not only the primary side of the induction motor 3 but also the secondary side circuit constant.
【００３１】図３は、電流制御ゲインＫP 及び積分時定
数Ｔi を決定する電流制御系を含むフィードバック制御
系の第２の例を示すブロック線図である。FIG. 3 is a block diagram showing a second example of the feedback control system including the current control system for determining the current control gain K P and the integration time constant T i .
【００３２】同図に示すフィードバック制御系は、図２
に示すフィードバック制御系に補正演算部４及びパラメ
ータ変動補償器５を追加したものである。パラメータ変
動補償器５は誘導電動機３を含む等価回路の回路定数で
ある１次定数Ｒ1 、２次抵抗Ｒ2 ′及び漏れインダクタ
ンスＬS 等のパラメータの変動を推定し、その変動を補
償するよう回路定数であるパラメータを設定し直すこと
ができるように構成したものである。これはオンライン
でパラメータを同定することにより行なう。このときの
推定の材料は種々考えられる。例えば、漏れインダクタ
ンスＬS の速度に対する変動テーブルを持っていて、速
度情報により漏れインダクタンスＬS の変動を推定すれ
ば漏れインダクタンスＬS の変動補償となる。すなわ
ち、電力変換器２内の速度、電圧電流等のパラメータで
補償する。The feedback control system shown in FIG.
A correction calculation unit 4 and a parameter variation compensator 5 are added to the feedback control system shown in FIG. The parameter fluctuation compensator 5 estimates the fluctuations of parameters such as the primary constant R 1 , the secondary resistance R 2 ′ and the leakage inductance L S which are the circuit constants of the equivalent circuit including the induction motor 3, and compensates for the fluctuations. The circuit constant is a parameter that can be reset. This is done by identifying the parameters online. There are various possible estimation materials at this time. For example, it has a variation table for the speed of the leakage inductance L S, the variation compensation of the leakage inductance L S be estimated variations in leakage inductance L S by the speed information. That is, compensation is performed with parameters such as speed and voltage / current in the power converter 2.
【００３３】補正演算部４は、設定し直したパラメータ
及び前記式（３）に基づき電流制御ゲインＫP 及び積分
時定数Ｔi を演算し、この演算結果に基づきＡＣＲ１の
電流制御ゲインＫP 及び積分時定数Ｔi を補正するよう
に構成したものである。The correction calculator 4 calculates the current control gain K P and the integration time constant T i based on the reset parameters and the equation (3), and based on the calculation result, the current control gain K P of the ACR 1 and It is configured to correct the integration time constant T i .
【００３４】かくして、本例によればパラメータの変動
に伴なうＡＣＲ１の定数を容易に最適に調整することが
できる。Thus, according to this example, it is possible to easily and optimally adjust the constant of ACR1 that accompanies the variation of the parameter.
【００３５】図４は、電流制御ゲインＫP 及び積分時定
数Ｔi を決定する電流制御系を含むフィードバック制御
系の第３の例を示すブロック線図である。FIG. 4 is a block diagram showing a third example of the feedback control system including the current control system for determining the current control gain K P and the integration time constant T i .
【００３６】同図に示すフィードバック制御系は、図２
に示すフィードバック制御系に補正演算部４及び温度補
償器６を追加したものである。温度補償器６は誘導電動
機３の温度に基づき１次抵抗Ｒ1 及び２次抵抗Ｒ2 ′の
値を推定し、この推定した値を補正演算部４に供給する
ように構成してある。補正演算部４は温度補償器６で推
定した１次抵抗Ｒ1 及び２次抵抗Ｒ2 ′及び前記式
（３）に基づき図３における補正演算部４と同様の処理
を行なって電流制御ゲインＫP 及び積分時定数Ｔiを補
正するように構成したものである。The feedback control system shown in FIG.
A correction calculation unit 4 and a temperature compensator 6 are added to the feedback control system shown in FIG. The temperature compensator 6 is configured to estimate the values of the primary resistance R 1 and the secondary resistance R 2 ′ based on the temperature of the induction motor 3 and supply the estimated values to the correction calculation unit 4. The correction calculation unit 4 performs the same processing as the correction calculation unit 4 in FIG. 3 based on the primary resistance R 1 and the secondary resistance R 2 ′ estimated by the temperature compensator 6 and the above equation (3) to perform the current control gain K. It is configured to correct P and the integration time constant T i .
【００３７】かくして、本例によれば誘導電動機３の運
転による温度上昇に伴なうパラメータの変動を自動的に
補償してＡＣＲ１の定数を自動的に調整することができ
る。Thus, according to this example, the constant of ACR1 can be automatically adjusted by automatically compensating for the fluctuation of the parameter accompanying the temperature rise due to the operation of the induction motor 3.
【００３８】式（３）に基づき電流制御ゲインＫP 及び
積分時定数Ｔi の決定方法における論理展開は、入力、
出力ともに正規化した電流を用いているが、電力変換器
２が電圧形インバータの場合には電圧が出力となり、こ
のため電流と電圧の正規化の問題がおこる。以下、この
正規化について説明する。The logical expansion in the method of determining the current control gain K P and the integration time constant T i based on the equation (3) is
Although both the outputs use the normalized current, when the power converter 2 is a voltage source inverter, the voltage becomes the output, which causes the problem of the normalization of the current and the voltage. The normalization will be described below.
【００３９】図６に示す等価回路において電流と電圧の
関係は次式（４）のようになる。In the equivalent circuit shown in FIG. 6, the relationship between current and voltage is given by the following equation (4).
【数３】 (Equation 3)
【００４０】式（４）を離散時間で表すと次式（５）の
ようになる。When the equation (4) is expressed in discrete time, the following equation (5) is obtained.
【数４】 [Equation 4]
【００４１】式（５）において、電圧ＶをＶ＝Ｖ′＋Δ
Ｖとして定数項と過渡項とを分離して考えると、次式
（６）の関係が成立する。In equation (5), the voltage V is V = V '+ Δ
When the constant term and the transient term are considered separately as V, the relationship of the following expression (6) is established.
【数５】 (Equation 5)
【００４２】ＡＣＲ１は応答が速く、過渡項のみを考慮
すると、Ｔsample：サンプル時間として、ACR1 has a fast response, and considering only the transient term, Tsample: sample time,
【数６】 (Equation 6)
【００４３】これらの電圧，電流を［pu］に変換する
と、次式（７）の関係が成立する。When these voltages and currents are converted into [pu], the relation of the following equation (7) is established.
【数７】 図７に示すブロック線図は正規化された値により制御し
ているが、１／（Ｒ＋ｓＬ）のブロックは図６に示す等
価回路からモデル化したものであり、次の様に正規化す
る。(Equation 7) The block diagram shown in FIG. 7 is controlled by the normalized value, but the 1 / (R + sL) block is modeled from the equivalent circuit shown in FIG. 6, and is normalized as follows.
【００４４】図７におけるＰＩアンプ（ＫP のブロッ
ク）の出力は電圧であり、且つ正規化された値である。
このため、このままでは等価回路のモデルには入力でき
ない。そこで、図６に示す等価回路における正規化を行
なう。The output of the PI amplifier (K P block) in FIG. 7 is a voltage and a normalized value.
Therefore, it cannot be input to the model of the equivalent circuit as it is. Therefore, normalization is performed in the equivalent circuit shown in FIG.
【００４５】すなわち、ＰＩアンプの出力に対し、Ｖtr
q ／√3 を掛け、Ｉ（Ｒ1 ＋Ｒ2 ′）で割ってやる。ま
た、等価回路の出力は電流であるためにＩを掛け、図７
に示すブロック線図の正規化に戻すためにＩtrq で割っ
てやる。この結果、図６に示す等価回路と図７に示すブ
ロック線図の整合性をとることができる。That is, with respect to the output of the PI amplifier, Vtr
Multiply by q / √3 and divide by I (R 1 + R 2 ′). Since the output of the equivalent circuit is a current, it is multiplied by I, and
Divide by Itrq to restore the normalization of the block diagram shown in. As a result, the consistency between the equivalent circuit shown in FIG. 6 and the block diagram shown in FIG. 7 can be obtained.
【００４６】しかしながら、このままでは全体の伝達関
数に対し電流制御ゲインＫP 及び積分時定数Ｔi の値が
合わなくなってしまうので、この伝達関数を図７と同様
にしなければならない。このため、電流制御ゲインＫP
を次式（８）のようにすることによって正規化における
変数係数をキャンセルする。したがって、求める電流制
御ゲインＫP 及び積分時定数Ｔi は次式（８）のように
なる。However, since the values of the current control gain K P and the integration time constant T i do not match the entire transfer function as they are, this transfer function must be the same as that in FIG. Therefore, the current control gain K P
By canceling the variable coefficient in the normalization. Therefore, the current control gain K P and the integral time constant T i to be obtained are given by the following equation (8).
【数８】 (Equation 8)
【００４７】[0047]
【発明の効果】以上実施の形態とともに具体的に説明し
たように、本発明によれば次の効果を得る。As described above in detail with the embodiments, the present invention has the following effects.
【００４８】1) 負荷を含む等価回路の回路定数が分か
れば、電流制御系の所定の定数を計算式によりただちに
決定することができる。また、この決定は、誰でも容易
にできる。 2) 負荷の運転状況でのパラメータの変化を考慮するこ
とにより、電流制御系の定数の補正も容易になし得る。 3) 上記定数は、理論的に求められた値であるため、ロ
バスト性等の評価が可能になる。1) If the circuit constant of the equivalent circuit including the load is known, the predetermined constant of the current control system can be immediately determined by the calculation formula. Also, anyone can easily make this decision. 2) The constant of the current control system can be easily corrected by considering the change of the parameter in the operating condition of the load. 3) Since the above constants are theoretically obtained values, it is possible to evaluate robustness and the like.
【図１】本発明により定数を決定する制御系のボード線
図。FIG. 1 is a Bode diagram of a control system that determines a constant according to the present invention.
【図２】本発明の第１の実施の形態に係るフィードバッ
ク制御系を示すブロック線図。FIG. 2 is a block diagram showing a feedback control system according to the first embodiment of the present invention.
【図３】本発明の第２の実施の形態に係るフィードバッ
ク制御系を示すブロック線図。FIG. 3 is a block diagram showing a feedback control system according to a second embodiment of the present invention.
【図４】本発明の第３の実施の形態に係るフィードバッ
ク制御系を示すブロック線図。FIG. 4 is a block diagram showing a feedback control system according to a third embodiment of the present invention.
【図５】負荷が電動機である場合の等価回路を示す回路
図。FIG. 5 is a circuit diagram showing an equivalent circuit when the load is an electric motor.
【図６】図５に示す等価回路を簡略化した等価回路を示
す回路図。6 is a circuit diagram showing an equivalent circuit obtained by simplifying the equivalent circuit shown in FIG.
【図７】図６に示す等価回路に流れる電流を制御する電
流制御系を示すブロック線図。7 is a block diagram showing a current control system for controlling a current flowing through the equivalent circuit shown in FIG.
１ 自動電流調節器（ＡＣＲ） ２ 電力変換器 ３ 誘導電動機 ４ 補正演算部 ５ パラメータ変換補償器 ６ 温度補償器 ＫP 電流制御ゲイン Ｔi 積分時定数1 Automatic Current Regulator (ACR) 2 Power Converter 3 Induction Motor 4 Correction Calculation Unit 5 Parameter Conversion Compensator 6 Temperature Compensator K P Current Control Gain T i Integration Time Constant
Claims (4)
制御ゲインと積分時定数とを、負荷を含む、この負荷の
駆動回路の等価回路の回路定数を用いて決定することを
特徴とする電流制御系の定数決定方法。1. A current control gain and an integral time constant of a current control system for supplying a current to a load are determined by using a circuit constant of an equivalent circuit of a drive circuit of this load including the load. Method of determining constants for current control system.
次抵抗Ｒ1 ，２次抵抗Ｒ2 ′、漏れインダクタンス
ＬS 、制御遅れ時間σ、カットオフ周波数ωc であり、
且つＬ＝ＬS 、Ｒ＝Ｒ1 ＋Ｒ2 ′、ωc ＝１／４σとす
るとき、電流制御ゲインＫP 及び積分時定数Ｔi は、 ＫP ＝Ｌ・ωc 、Ｔi ＝Ｌ／Ｒ とすることを特徴とする［請求項１］に記載する電流制
御系の定数決定方法。2. The load is an induction motor and the circuit constant is 1
The secondary resistance R 1 , the secondary resistance R 2 ′, the leakage inductance L S , the control delay time σ, and the cutoff frequency ω c ,
When L = L S , R = R 1 + R 2 ′, and ω c = 1 / 4σ, the current control gain K P and the integration time constant T i are: K P = Lω c , T i = L / The method for determining a constant of a current control system according to claim 1, wherein R is set.
路の回路定数であるパラメータの変動を推定し、その変
動を補償するようパラメータを設定し直すパラメータ変
動補償手段と、 パラメータ変動補償手段により補正されたパラメータに
基づき負荷に電流を供給する電流制御系の電流制御ゲイ
ン及び積分時定数を補正演算し、この演算結果に基づき
電流制御系の電流制御ゲイン及び積分時定数を設定し直
す補正演算部とを有することを特徴とする電流制御系の
定数決定装置。3. A parameter fluctuation compensating means for estimating a fluctuation of a parameter which is a circuit constant of an equivalent circuit of a drive circuit of this load including a load, and resetting the parameter so as to compensate for the fluctuation, and a parameter fluctuation compensating means. Correction calculation that corrects the current control gain and integration time constant of the current control system that supplies current to the load based on the corrected parameters, and resets the current control gain and integration time constant of the current control system based on this calculation result. And a constant determining device for a current control system.
検出してこの負荷の駆動回路の等価回路の回路定数であ
るパラメータを補正する温度補償手段と、 温度補償手段により補正されたパラメータに基づき負荷
に電流を供給する電流制御系の電流制御ゲイン及び積分
時定数を補正演算し、この演算結果に基づき電流制御系
の電流制御ゲイン及び積分時定数を設定し直す補正演算
部とを有することを特徴とする電流制御系の定数決定装
置。4. A temperature compensating means for detecting a temperature of a load which changes according to an operating condition and compensating a parameter which is a circuit constant of an equivalent circuit of a drive circuit of the load, and a parameter compensated by the temperature compensating means. A correction calculation unit that corrects and calculates the current control gain and integration time constant of the current control system that supplies current to the load based on this calculation result, and resets the current control gain and integration time constant of the current control system based on this calculation result. An apparatus for determining a constant in a current control system, characterized by:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7234892A JPH0984378A (en) | 1995-09-13 | 1995-09-13 | Constant deciding method and apparatus of current control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7234892A JPH0984378A (en) | 1995-09-13 | 1995-09-13 | Constant deciding method and apparatus of current control system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0984378A true JPH0984378A (en) | 1997-03-28 |
Family
ID=16977953
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7234892A Withdrawn JPH0984378A (en) | 1995-09-13 | 1995-09-13 | Constant deciding method and apparatus of current control system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0984378A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012046410A1 (en) | 2010-10-08 | 2012-04-12 | パナソニック株式会社 | Current control gain adjusting method for pm motor, current control method, and control device |
| JP2013027105A (en) * | 2011-07-19 | 2013-02-04 | Toshiba Corp | Motor driving circuit and motor driving system |
| JP2013143876A (en) * | 2012-01-12 | 2013-07-22 | Daihen Corp | Control circuit for power inverter circuit, and interconnection inverter system and single-phase pwm converter system using the same |
| JP2013150459A (en) * | 2012-01-19 | 2013-08-01 | Daihen Corp | Control circuit of power conversion circuit, interconnection inverter system using the same, and single-phase pwm converter system |
-
1995
- 1995-09-13 JP JP7234892A patent/JPH0984378A/en not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012046410A1 (en) | 2010-10-08 | 2012-04-12 | パナソニック株式会社 | Current control gain adjusting method for pm motor, current control method, and control device |
| US9024552B2 (en) | 2010-10-08 | 2015-05-05 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Current control gain adjusting method for PM motor, current control method, and control device |
| JP2013027105A (en) * | 2011-07-19 | 2013-02-04 | Toshiba Corp | Motor driving circuit and motor driving system |
| JP2013143876A (en) * | 2012-01-12 | 2013-07-22 | Daihen Corp | Control circuit for power inverter circuit, and interconnection inverter system and single-phase pwm converter system using the same |
| JP2013150459A (en) * | 2012-01-19 | 2013-08-01 | Daihen Corp | Control circuit of power conversion circuit, interconnection inverter system using the same, and single-phase pwm converter system |
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