JPH0985584A - ツールの許容運動速度検出方法および装置およびプログラム機械装置における使用ツール対応運動速度確認方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業者に依存することなく自動的に、次に使
用する工具がＮＣプログラムにて指定された工具（ツー
ル）であるか否かを判別し、工具の装着ミスのまま加工
が開始されることを未然に回避すること。 【解決手段】 次に使用するツールを撮像手段３１によ
って撮像し、その撮像による工具画像データより工具特
定部４５によって工具を識別特定し、工具特定部４５に
よって特定した工具とＮＣプログラムに予め記述された
工具データにより特定される工具とが一致しているか否
かを判別手段４９により判別する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ツールの許容加工
速度検出方法および装置およびプログラム制御機械装置
における使用ツール対応加工速度確認方法および装置に
関し、特に自動ツール交換装置付きの工作機械など多種
多様のツールを使用する工作機械において使用されるツ
ールの許容加工速度検出方法およびＮＣ工作機械などの
プログラム制御機械装置における使用ツール対応加工速
度確認方法とそれらの装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】工作機械においては高速加工のために
は、主軸回転数（工具回転速度）や送り速度などによる
決まる加工速度が可及的に高速度であることが要求され
る。これに対し主軸回転数や送り速度には使用工具（ツ
ール）の種別や寸法などにより限界があり、この限界を
超えた主軸回転数や送り速度で切削加工が行われると、
工具破損などを生じて適正加工が行われない。特に主軸
回転数は工具の形状、寸法重量などにより決まる危険速
度以下の許容速度範囲内に設定されなれればならない。

【０００３】従来、主軸回転数や送り速度の限界値を示
す工具対応の許容加工速度を知りたい場合、作業者は、
経験則によるか、あるいは各工具毎に許容主軸回転数範
囲や許容送り速度範囲を記載されたデータテーブルペー
パより対応工具のデータを探し出してそれを読み取るこ
とになる。

【０００４】また加工開始に先立って工作機械に設定さ
れた主軸回転数、送り速度が使用工具により決まる許容
範囲内であるか否かを検査する場合には、作業者が次に
使用する工具を目視して、その工具の種別、寸法を認知
し、その工具の許容主軸回転数範囲や許容送り速度範囲
をデータテーブルペーパより読み出し、工作機械に設定
された主軸回転数、送り速度を調べてそれが許容範囲内
であるか否かを人為的に判定することになる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来、工具の許容加工
速度の検出は、全て作業者に依存して行われているか
ら、検出ミスの可能性により確実性に欠け、また作業者
に負担を掛けることになる。

【０００６】また、この工具の許容加工速度検出作業が
人為的作業であることが、加工開始に先立って工作機械
に設定された主軸回転数、送り速度が使用ツールにより
決まる許容範囲内であるか否かを検査する作業の自動化
を妨げている。この検査作業が全て人為的作業であるこ
とから、検査結果の確実性に欠け、また作業者に負担を
掛けることになる。

【０００７】特にＮＣ工作機械の場合には、作業者はＮ
Ｃプログラムに記述されている主軸回転数、送り速度を
読み取ることにより工作機械に設定される主軸回転数、
送り速度を知ることになり、面倒な検査作業になる。

【０００８】上述の検査が行われないと、工具の装着ミ
スのまま、あるいは記述ミスによりＮＣプログラムにお
ける指定工具と加工速度条件とが適合していないまま加
工が開始されることになり、所定の加工が行われない。

【０００９】この検査は、マシニングセンタなど、自動
工具交換装置付きの工作機械においては、多種多様の工
具が使用され、自動工具交換装置の各ポットに指定の工
具が正しく装着されいないと、指定工具により加工が行
われないと云うことから、特に必要とされる。

【００１０】本発明は、上述の如き問題点に着目してな
されたものであり、作業者に依存することなく工具など
のツールの許容運動速度を自動的に検出する方法および
装置を提供し、更には、ＮＣ工作機械などのプログラム
制御機械装置において機械装置に設定される主軸回転
数、送り速度などの運動速度が使用ツールにより決まる
許容範囲内であるか否かの事前検査を自動化し、ツール
の装着ミスのまま、あるいはＮＣプログラムなど動作制
御プログラムにおける指定ツール、運動速度条件の記述
ミスのまま作業が開始されることを未然に回避する使用
ツール対応の運動速度確認方法および装置を提供するこ
とを目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、請求項１によるツールの許容加工速度検出方法
は、ツールの形状、寸法を検出手段によって検出し、前
記検出手段によるツールの検出結果よりツールを特定
し、ツール毎にツール固有の許容運動速度範囲を予め定
義したデータベースを使用し、特定されたツールに対応
する許容運動速度範囲を前記データベースより取得する
ことを特徴としている。

【００１２】ここでのツールとは、工作機械、組立機械
などで使用する切削工具、プレス加工金型、溶接トー
チ、組立用工具、ハンドリングロボットのマニピューレ
タ、エフェクタなどである。

【００１３】また上述の目的を達成するために、請求項
２によるツールの許容加工速度検出方法は、ツールの形
状、寸法を検出手段によって検出し、前記検出手段によ
るツールの検出結果よりツールの形状および寸法の特徴
値を算出し、ツールの形状および寸法の特徴値に応じて
クラス分けされたツールの許容運動速度範囲を予め定義
したデータベースを使用し、算出されたツールの形状お
よび寸法の特徴値に対応するクラスの許容運動速度範囲
を前記データベースより取得することを特徴としてい
る。

【００１４】また上述の目的を達成するために、請求項
３によるプログラム制御機械装置における使用ツール対
応運動速度確認方法は、動作制御プログラムによる動作
指令により動作するプログラム制御機械装置における使
用ツール対応運動速度確認方法において、次に使用する
ツールの形状、寸法を検出手段によって検出し、前記検
出手段によるツールの検出結果よりツールを特定し、ツ
ール毎にツール固有の許容運動速度範囲を予め定義した
データベースを使用し、特定されたツールに対応する許
容運動速度範囲を前記データベースより取得し、動作制
御プログラムに予め記述されている運動速度が前記デー
タベースより取得した許容運動速度範囲内であるか否か
を判別手段により判別することを特徴としている。

【００１５】ここでの、プログラム制御機械装置とは、
マシニングセンタやタレットパンチプレスなどのＮＣ工
作機械、ＮＣ自動組立装置、ＮＣロボットなどである。

【００１６】また上述の目的を達成するために、請求項
４によるプログラム制御機械装置における使用ツール対
応運動速度確認方法は、動作制御プログラムによる動作
指令により動作するプログラム制御機械装置における使
用ツール対応運動速度確認方法において、次に使用する
ツールの形状、寸法を検出手段によって検出し、前記検
出手段によるツールの検出結果よりツールの形状および
寸法の特徴値を算出し、ツールの形状および寸法の特徴
値に応じてクラス分けされたツールの許容運動速度範囲
を予め定義したデータベースを使用し、算出されたツー
ルの形状および寸法の特徴値に対応するクラスの許容運
動速度範囲を前記データベースより取得し、動作制御プ
ログラムに予め記述されている運動速度が前記データベ
ースより取得した許容運動速度範囲内であるか否かを判
別手段により判別することを特徴としている。

【００１７】また上述の目的を達成するために、請求項
５によるツールの許容運動速度検出方法またはプログラ
ム制御機械装置における使用ツール確認方法は、請求項
１に記載のツールの許容運動速度検出方法または請求項
３に記載のプログラム制御機械装置における使用ツール
確認方法において、前記データベースはツールの種別と
ツール寸法とに応じて各ツール固有の許容運動速度範囲
を定義しており、前記ツールの検出結果からツール種別
とツール寸法をもってツールを特定し、ツール種別とツ
ール寸法とを検索キーとしてツールの許容運動速度範囲
を前記データベースより検索取得することを特徴として
いる。

【００１８】また上述の目的を達成するために、請求項
６によるツールの許容運動速度検出方法またはプログラ
ム制御機械装置における使用ツール確認方法は、請求項
２に記載のツールの許容運動速度検出方法または請求項
４に記載のプログラム制御機械装置における使用ツール
確認方法において、ツールの形状および寸法の特徴値
は、工具全長、最大径、非対称部分の面積、重量、工具
の長さと径との比率、刃部の長さと径との比率、非対称
率、くびれ率、重量と最小径との比率であることを特徴
としている。

【００１９】また上述の目的を達成するために、請求項
７によるツールの許容運動速度検出方法またはプログラ
ム制御機械装置における使用ツール確認方法は、請求項
１〜６の何れかに記載のツールの許容運動速度検出方法
またはプログラム制御機械装置における使用ツール確認
方法において、前記データベースは被加工物の材質毎に
許容運動速度範囲を定義しており、動作制御プログラム
プログラムに予め記述された被加工物の材質に対応する
許容運動速度範囲を前記データベースより取得すること
を特徴としている。

【００２０】また上述の目的を達成するために、請求項
８によるツールの許容運動速度検出方法またはプログラ
ム制御機械装置における使用ツール確認方法は、請求項
１〜７の何れかに記載のツールの許容運動速度検出方法
またはプログラム制御機械装置における使用ツール確認
方法において、前記検出手段はツールの形状を光学的に
検出する光学的検出手段を含んでいることを特徴として
いる。

【００２１】また上述の目的を達成するために、請求項
９によるツールの許容運動速度検出方法またはプログラ
ム制御機械装置における使用ツール確認方法は、請求項
８に記載のツールの許容運動速度検出方法またはプログ
ラム制御機械装置における使用ツール確認方法におい
て、前記光学的検出手段は撮像手段であり、前記撮像手
段によってツールを撮像し、その撮像によるツール画像
データよりツールの形状、寸法を検出することを特徴と
している。

【００２２】また上述の目的を達成するために、請求項
１０によるツールの許容運動速度検出方法またはプログ
ラム制御機械装置における使用ツール確認方法は、請求
項９に記載のツールの許容回転速度検出方法またはプロ
グラム制御機械装置における使用ツール対応回転速度確
認方法において、前記撮像手段によるツールの撮像位置
はプログラム制御機械装置の自動ツール交換装置による
ツール交換の待機位置であることを特徴としている。

【００２３】また上述の目的を達成するために、請求項
１１によるツールの許容運動速度検出方法またはプログ
ラム制御機械装置における使用ツール確認方法は、請求
項９に記載のツールの許容回転速度検出方法またはプロ
グラム制御機械装置における使用ツール対応回転速度確
認方法において、前記撮像手段によるツールの撮像位置
はプログラム制御機械装置の自動ツール交換装置のツー
ル交換アームによるツール把持位置であることを特徴と
している。

【００２４】また上述の目的を達成するために、請求項
１２によるツールの許容運動速度検出方法またはプログ
ラム制御機械装置における使用ツール確認方法は、請求
項９に記載のツールの許容回転速度検出方法またはプロ
グラム制御機械装置における使用ツール対応回転速度確
認方法において、前記撮像手段によるツールの撮像位置
はプログラム制御機械装置に対するツール装着位置であ
ることを特徴としている。

【００２５】また上述の目的を達成するために、請求項
１３によるツールの許容運動速度検出方法またはプログ
ラム制御機械装置における使用ツール確認方法は、請求
項１〜１２の何れかに記載のツールの許容運動速度検出
方法またはプログラム制御機械装置における使用ツール
確認方法において、ツールの許容運動速度は、ツール回
転速度、ツール送り速度、ツール移動速度、あるいはそ
れらの組み合わせであることを特徴としている。

【００２６】また上述の目的を達成するために、請求項
１４によるツールの許容運動速度検出装置は、ツールの
形状、寸法を検出する検出手段と、前記検出手段によっ
て検出されたツールの形状、寸法よりツールを特定する
ツール特定手段と、ツール毎にツール固有の許容運動速
度範囲を予め定義したデータベースと、前記ツール特定
手段により特定されたツールに対応する許容運動速度範
囲を前記データベースより取得する許容運動速度範囲取
得手段とを有していることを特徴としている。

【００２７】また上述の目的を達成するために、請求項
１５によるツールの許容運動速度検出装置は、ツールの
形状、寸法を検出する検出手段と、前記検出手段によっ
て検出されたツールの形状、寸法よりツールの形状、寸
法に関する特徴量を算出する特徴量演算手段と、ツール
の形状、寸法の特徴量に応じてクラス分けされた許容運
動速度範囲を予め定義したデータベースと、前記特徴量
演算手段によって算出されたツールの特徴量に対応する
クラスの許容運動速度範囲を前記データベースより取得
する許容運動速度範囲取得手段とを有していることを特
徴としている。

【００２８】また上述の目的を達成するために、請求項
１６によるプログラム制御機械装置における使用ツール
対応運動速度確認装置は、動作制御プログラムによる動
作指令により動作するプログラム制御機械装置における
使用ツール対応運動速度確認装置において、次に使用す
るツールの形状、寸法を検出する検出手段と、前記検出
手段によって検出されたツールの形状、寸法よりツール
を特定するツール特定手段と、ツール毎にツール固有の
許容運動速度範囲を予め定義したデータベースと、前記
検出手段によって検出されたツールの形状、寸法よりツ
ールの形状、寸法に関する特徴量を算出する特徴量演算
手段と、ツールの形状、寸法の特徴量に応じてクラス分
けされた許容運動速度範囲を予め定義したデータベース
と、前記特徴量演算手段によって算出されたツールの特
徴量に対応するクラスの許容運動速度範囲を前記データ
ベースより取得する許容運動速度範囲取得手段と、前記
ツール特定手段により特定されたツールに対応する許容
運動速度範囲を前記データベースより取得する許容運動
速度範囲取得手段と、動作制御プログラムに予め記述さ
れている運動速度が前記データベースより取得した許容
運動速度範囲内であるか否かを判別する判別手段とを有
していることを特徴としている。

【００２９】また上述の目的を達成するために、請求項
１７によるプログラム制御機械装置における使用ツール
対応運動速度確認装置は、動作制御プログラムによる動
作指令により動作するプログラム制御機械装置における
使用ツール対応運動速度確認装置において、次に使用す
るツールの形状、寸法を検出する検出手段と、前記検出
手段によって検出されたツールの形状、寸法よりツール
の形状、寸法に関する特徴量を算出する特徴量演算手段
と、ツールの形状、寸法の特徴量に応じてクラス分けさ
れた許容運動速度範囲を予め定義したデータベースと、
前記特徴量演算手段によって算出されたツールの特徴量
に対応するクラスの許容運動速度範囲を前記データベー
スより取得する許容運動速度範囲取得手段と、動作制御
プログラムに予め記述されている運動速度が前記データ
ベースより取得した許容運動速度範囲内であるか否かを
判別する判別手段とを有していることを特徴としてい
る。

【００３０】また上述の目的を達成するために、請求項
１８によるツールの許容運動速度検出装置またはプログ
ラム制御機械装置における使用ツール対応運動速度確認
装置は、請求項１４に記載のツールの許容運動速度検出
装置または請求項１６に記載のプログラム制御機械装置
における使用ツール確認装置において、前記データベー
スはツールの種別とツール寸法とに応じて許容運動速度
範囲を定義しており、前記ツール特定手段はツール種別
とツール寸法をもってツールを特定し、前記ツール特定
手段によって特定されたツール種別とツール寸法とを検
索キーとしてツールの許容運動速度範囲を前記データベ
ースより検索取得することを特徴としている。

【００３１】また上述の目的を達成するために、請求項
１９によるツールの許容運動速度検出装置またはプログ
ラム制御機械装置における使用ツール対応運動速度確認
装置は、請求項１５に記載のツールの許容運動速度検出
装置または請求項１７に記載のプログラム制御機械装置
における使用ツール確認装置において、前記特徴量演算
手段によるツールの形状および寸法の特徴値の算出は、
工具全長、最大径、非対称部分の面積、重量、工具の長
さと径との比率、刃部の長さと径との比率、非対称率、
くびれ率、重量と最小径との比率であることを特徴とし
ている。

【００３２】また上述の目的を達成するために、請求項
２０によるツールの許容運動速度検出装置またはプログ
ラム制御機械装置における使用ツール対応運動速度確認
装置は、請求項１４〜１９の何れかに記載のツールの許
容運動速度検出装置またはプログラム制御機械装置にお
ける使用ツール確認装置における使用ツール確認装置に
おいて、前記データベースは被加工物の材質毎に許容運
動速度範囲を定義しており、前記許容運動速度範囲取得
手段は動作制御プログラムプログラムに予め記述された
被加工物の材質に対応する許容運動速度範囲を前記デー
タベースより取得することを特徴としている。

【００３３】また上述の目的を達成するために、請求項
２１によるツールの許容運動速度検出装置またはプログ
ラム制御機械装置における使用ツール対応運動速度確認
装置は、請求項１４〜２０の何れかに記載のツールの許
容運動速度検出装置またはプログラム制御機械装置にお
ける使用ツール確認装置において、前記検出手段はツー
ルの形状を光学的に検出する光学的検出手段を含んでい
ることを特徴としている。

【００３４】また上述の目的を達成するために、請求項
２２によるツールの許容運動速度検出装置またはプログ
ラム制御機械装置における使用ツール対応運動速度確認
装置は、請求項２１に記載のツールの許容運動速度検出
装置またはプログラム制御機械装置における使用ツール
確認装置において、前記光学的検出手段は撮像手段であ
り、前記撮像手段によってツールを撮像し、その撮像に
よるツール画像データよりツールの形状、寸法を検出す
ることを特徴としている。

【００３５】また上述の目的を達成するために、請求項
２３によるツールの許容運動速度検出装置またはプログ
ラム制御機械装置における使用ツール対応運動速度確認
装置は、請求項２２に記載のツールの許容運動速度検出
装置またはプログラム制御機械装置における使用ツール
確認装置において、自動ツール交換装置を有し、前記自
動ツール交換装置によるツール交換の待機位置に暗箱が
設けられ、前記撮像手段は暗箱内でツールの撮像を行う
ことを特徴としている。

【００３６】また上述の目的を達成するために、請求項
２４によるツールの許容運動速度検出装置またはプログ
ラム制御機械装置における使用ツール対応運動速度確認
装置は、請求項１４〜２３の何れかに記載のツールの許
容運動速度検出装置またはプログラム制御機械装置にお
ける使用ツール確認装置において、ツールの許容運動速
度は、ツール回転速度、ツール送り速度、ツール移動速
度、あるいはそれらの組み合わせであることを特徴とし
ている。

【００３７】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面
を用いて詳細に説明する。図１、図２は本発明によるツ
ールの許容運動速度検出装置および使用ツール対応運動
速度確認装置が適用される自動工具交換装置付きのＮＣ
工作機械の一つの実施の形態を示している。

【００３８】プログラム制御機械装置はベッド１上に設
けられたコラム３にサドル５を有し、サドル５に工具
（ツール）７を交換可能に装着される主軸９を有してい
る。

【００３９】ベッド１の側方部には自動工具交換装置
（自動ツール）交換装置１１の工具マガジン１３が設け
られている。工具マガジン１３はループ状の移動帯１５
に複数個のポット１７を有し、ポット１７は各々工具７
を着脱可能に格納保持する。ポット１７は、工具交換待
機位置においては、図示されているように垂直軸線周り
に９０度回転変位でき、このポット１７に格納されてい
る工具７が工具交換アーム１９により取り出されるよう
になっている。工具交換アーム１９は工具交換待機位置
にてポット１７に格納されている工具７を取り出し、こ
れを主軸９に装着する。

【００４０】この工具交換待機位置には暗箱２１が設け
られている。暗箱２１は、工具交換待機位置の上下両側
にあり、工具交換待機位置にて垂直軸線周りに９０度回
転変位したポット１７およびそのポット１７の工具７を
受け入れる。

【００４１】暗箱２１にはポット１７およびそのポット
１７の工具７の取り入れ口２３と工具交換アーム１９に
よる取り出し口２５とが設けられており、これら取り入
れ口２３、取り出し口２５は開閉可能な扉２７、２９に
より閉じられる。

【００４２】暗箱２１内の上部には撮像手段であるＣＣ
Ｄカメラ３１が工具交換待機位置の工具７へ向けて配置
されており、暗箱２１内の下部には工具交換待機位置の
工具７を照明する二つの光源３３が配置されている。即
ち、工具交換待機位置の一方の側にＣＣＤカメラ３１
が、他方側に照明用の光源３３が各々配置されている。

【００４３】光源３３の周りには当該光源３３がＣＣＤ
カメラ３１によって撮像されないように遮光板３５が設
けられている。

【００４４】これらの構成により工具交換待機位置の工
具７は、暗箱２１内において光源３３により外郭部を高
照度に照明された状態で、ＣＣＤカメラ３１によってエ
ッジを強調されて撮像される。換言すれば、ＣＣＤカメ
ラ３１は暗箱２１内において光源３３により無影照明さ
れた工具７を黒色背景をもって高コントラストに撮像
し、アナログ画像信号を出力する。

【００４５】図３は本発明によるツールの許容運動速度
検出装置および使用ツール対応運動速度確認装置をＮＣ
工作機械に適用する場合のシステム構成の第一実施例を
示している。

【００４６】ＣＣＤカメラ３１には画像変換部４１が接
続されている。画像変換部４１は、ＣＣＤカメラ３１が
出力するアナログ画像信号をディジタル画像信号に変換
し、そのディジタル画像信号を二値化して工具画像デー
タとしてフレームメモリ４３に格納する。

【００４７】工具特定部４５は、フレームメモリ４３よ
り工具画像データを取り込み、この工具画像データと工
具画像データベース４７に工具の種別毎に予め格納され
ている標準工具画像データとを比較して形状認識技術に
よって工具の種別を識別し、また工具の工具画像データ
より工具寸法を取得し、工具の種別と工具寸法をもって
工具７を特定する。

【００４８】工具特定部４５による工具種別識別のため
の形状認識は、予め使用工具を撮像して得られた標準工
具画像データを用意し、これと識別対象の工具画像デー
タとを比較するパターンマッチング法や、予め使用工具
の形状特徴値を工具画像データベース４７に登録してお
き、２次元ＦＦＴなどにより識別対象の工具の特徴を抽
出し、その特徴値を比較する特徴値比較法等の公知の形
状認識手法により行うことができる。

【００４９】ここでの工具種別は、例えばフライス系、
ドリル・エンドミル・タップ・リーマ系、ボーリング
系、サイドカッタ系とし、図４（ａ）〜（ｄ）に示され
ているような工具種別毎の標準工具画像データを工具画
像データベース４７に格納しておく。なお、図４（ａ）
はフライス系を、図４（ｂ）はドリル・エンドミル・タ
ップ・リーマ系を、図４（ｃ）はボーリング系を、図４
（ｄ）はサイドカッタ系を各々示している。

【００５０】また工具寸法は、フライス系では工具径、
刃数、ドリル・エンドミル・タップ・リーマ系では工具
径、工具軸長、ボーリング系では、ボーリング長、有効
長、サイドカッタ系では、カッタ径、カッタ幅などで表
される。

【００５１】工具一致判別部４９は、ＮＣプログラム解
読部５１より次に実行するＮＣプログラムに記述されて
いる工具データ、即ち工具の種別と工具寸法を取り込
み、これと工具特定部４５が識別した工具の種別と工具
寸法とが一致しているか否かを判別する。

【００５２】加工速度（運動速度）適否判別部５３は、
ＮＣプログラム解読部５１より次に実行するＮＣプログ
ラムに記述されている主軸回転数と送り速度と被加工物
の材質データ（被削材データ）を取り込み、工具特定部
４５が識別した工具の種別と工具寸法（工具径、工具
長）とＮＣプログラムより読み取った被削材に対応する
許容主軸回転数（工具回転速度）範囲と許容送り速度範
囲を許容加工速度範囲（許容運動速度範囲）データベー
ス５５より読み出し取得し、ＮＣプログラムに記述され
ている主軸回転数が許容加工速度範囲データベース５５
より読み出した許容主軸回転数範囲内であるか否かと、
ＮＣプログラムに記述されている送り速度が許容加工速
度範囲データベース５５より読み出した許容送り速度範
囲内であるか否かを判別する。

【００５３】許容加工速度範囲データベース５５は、例
えば工具の種別毎にデータベースファイルを有し、その
各データベースファイルは工具寸法（工具径、工具長）
と被削材の種類毎に許容工具回転速度（主軸回転数）範
囲と送り速度範囲とを予め定義しており、工具の種別と
工具寸法と被削材を検索キーとして対応する許容工具回
転速度範囲と送り速度範囲を検索される。

【００５４】許容加工速度範囲データベース５５が格納
する工具の種別と工具寸法毎の許容工具回転速度範囲と
送り速度範囲は、工具の危険回転数の計算、実験、経験
則などにより設定できる。

【００５５】画像変換部４１、フレームメモリ４３、工
具特定部４５、工具画像データベース４７、工具一致判
別部４９、加工速度適否判別部５３、許容加工速度範囲
データベース５５はハードティスクやＣＤ・ＲＯＭなど
による外部記憶装置を接続されたコンピュータシステム
による画像処理装置により具現でき、またこれ以外に、
工具一致判別部４９、加工速度適否判別部５３はＣＮＣ
装置のシーケンサにより具現し、工具画像データベース
４７、許容加工速度範囲データベース５５はＣＮＣ装置
の外部記憶装置を使用して構築することもできる。

【００５６】この使用工具確認装置の使用においては、
ＮＣプログラムに工具データとして工具の種別と工具寸
法とを記述し、また被加工物の材質データを記述する。
これらの記述は、補助機能において未指定のコード、例
えばＭ１２を使用し、工具の種別、工具径、工具長、材
質データの順に行う。またＮＣプログラムには使用工具
確認の開始指令コードが記述される。この開始指令コー
ドはＭ１７とする。

【００５７】図５はＮＣプログラムの実例を示してい
る。このＮＣプログラムでは、１行目がＴコードによる
工具番号指定行であり、この１行目が実行されることに
より次に使用する工具が自動工具交換装置１１の工具待
機位置に移動し、暗箱２１内に入れられる。

【００５８】２行目のＭ１７により使用工具確認の開始
指令が出力され、使用工具確認動作が開始される。この
開始指令によりＣＣＤカメラ３１による暗箱２１内の工
具撮像が行われ、また３行目に記述されているＭ１２に
よる工具の種別、工具径、工具長、材質データと６行目
に記述されている主軸回転数Ｓと送り速度Ｆを先読み
し、これらを工具一致判別部４９、加工速度適否判別部
５３が内蔵しているバッファメモリ等に書き込むことが
行われる。

【００５９】なお、Ｔコードの実行完了を示す機械側か
らのリミットスイッチ信号の入力によって使用工具確認
の開始指令が出力されてもよく、この場合にはＭ１７の
記述は省略される。

【００６０】またＮＣプログラムには、Ｇ４３による工
具位置オフセットの記述（７行目）とＧ４１（あるいは
Ｇ４２）による工具径補正の記述（８行目）があるか
ら、工具長はＧ４３による工具位置オフセット値を、ま
た工具径はＧ４１（あるいはＧ４２）による工具径補正
値を先読みすることにより取得することができる。この
場合にはＭ１２における工具寸法の記述は省略でき、Ｍ
１２による記述は工具の種別と材質データだけでよい。

【００６１】Ｇ４３による工具位置オフセット値とＧ４
１（あるいはＧ４２）による工具径補正値の記述は、実
数値で直接指定しても、コード化された２桁程度の数値
で指定してもよく、図５の例では工具位置オフセット値
はＨコードにより、また工具径補正値はＤコードにより
記述されている。Ｈコードと工具位置オフセット値の関
係、Ｄコードと工具径補正値との関係は対照データテー
ブルによりユーザ定義される。

【００６２】図６は本発明によるツールの許容運動速度
検出方法および使用ツール対応運動速度確認方法の第一
実施例をＮＣ工作機械に適用した場合の実施要領を示す
フローチャートである。

【００６３】先ずＮＣプログラムに記述されている工具
種別と工具寸法と被削材データと主軸回転数と送り速度
とを先読みし、これらのデータをラッチする（ステップ
１０）。

【００６４】次にＣＣＤカメラ３１によって暗箱２１内
の工具撮像を行い（ステッ２０）、撮像による工具の画
像データより工具特定部４５によって工具種別を識別
し、またその画像データより工具寸法を計測する（ステ
ップ３０）。

【００６５】次に工具画像データより識別した工具種別
がＮＣプログラムに記述されている工具種別と一致した
か否かを工具一致判別部４９によって判別する（ステッ
プ４０）。不一致の場合には、その旨のエラーコードを
設定する（ステップ５０）。これにより工具の装着ミス
のまま加工が開始されることが未然に回避される。

【００６６】これに対し一致の場合には、工具画像デー
タより計測した工具寸法がＮＣプログラムに記述されて
いる工具寸法と一致したか否かを工具一致判別部４９に
よって判別する（ステップ６０）。不一致の場合には、
その旨のエラーコードを設定する（ステップ５０）。こ
れにより工具の装着ミスのまま加工が開始されることが
未然に回避される。

【００６７】これに対し一致の場合には、工具の種別と
工具寸法と被削材データを検索キーとして許容加工速度
範囲データベース５５より該当する許容主軸回転数範囲
と許容送り速度範囲を読み出す（ステップ７０）。これ
により工具の許容加工速度が検出される。

【００６８】次にＮＣプログラムに記述されている主軸
回転数が許容加工速度範囲データベース５５より読み出
した許容主軸回転数範囲内であるか否かを加工速度適否
判別部５３により判別する（ステップ８０）。

【００６９】ＮＣプログラムに記述されている主軸回転
数が許容加工速度範囲データベース５５より読み出した
許容主軸回転数範囲内でない場合には、即ちミスマッチ
の場合には、その旨のエラーコードを設定する（ステッ
プ５０）。これによりＮＣプログラムにおける指定工具
あるいは主軸回転数の記述ミスのまま加工が開始される
ことが未然に回避される。

【００７０】これに対しＮＣプログラムに記述されてい
る主軸回転数が許容加工速度範囲データベース５５より
読み出した許容主軸回転数範囲内である場合には、ＮＣ
プログラムに記述されている送り速度が許容速度範囲デ
ータベース５５より読み出した許容送り速度範囲内であ
るか否かを加工速度適否判別部５３により判別する（ス
テップ９０）。

【００７１】ＮＣプログラムに記述されている送り速度
が許容加工速度範囲データベース５５より読み出した許
容送り速度範囲内でない場合には、即ちミスマッチの場
合には、その旨のエラーコードを設定する（ステップ５
０）。これによりＮＣプログラムにおける指定工具ある
いは送り速度の記述ミスのまま加工が開始されることが
未然に回避される。

【００７２】これに対しＮＣプログラムに記述されてい
る送り速度が許容加工速度範囲データベース５５より読
み出した許容送り速度範囲内である場合には、使用工具
が適正で、その使用工具に対応する主軸回転数、送り速
度も適正であるとして使用工具確認を終了する。

【００７３】図７は本発明によるツールの許容運動速度
検出装置および使用ツール対応運動速度確認装置をＮＣ
工作機械に適用する場合のシステム構成の第二実施例を
示している。尚、図７に於いて、図３に対応する部分は
図３に付した符号と同一の符号を付けてその説明を省略
する。

【００７４】形状特徴値抽出部５７は、フレームメモリ
４３より工具画像データを取り込み、工具画像データよ
りエッジ抽出などによって工具の形状特徴値を抽出す
る。この形状特徴値抽出は、２次元ＦＦＴなど公知の形
状認識手法により行うことができる。

【００７５】工具特徴量演算部５９は、形状特徴値抽出
部５７により抽出された工具の形状特徴値より工具の種
別を識別し、工具の種別に応じて予め設定されている特
徴量を演算する。工具特徴量演算部５９が演算する特徴
量は、工具全長、工具径、面積、工具重量、くびれ率、
工具全長と工具径との比率、刃部の長さと直径との比
率、工具重量と工具径、刃部の非対称率などである。

【００７６】許容加工速度範囲取得部６１は、データベ
ースマネージメント部を含み、工具特徴量演算部５９に
よって演算された工具の特徴量に応じてクラス分けの工
具識別コードを設定し、設定した工具識別コードに対応
する許容加工速度範囲を許容加工速度範囲データベース
６３より読み出す。

【００７７】許容加工速度範囲データベース６３は、各
工具識別コードに応じて許容工具回転速度（主軸回転
数）範囲と送り速度範囲とを予め定義しており、工具識
別コードを検索キーとして対応する許容工具回転速度範
囲と送り速度範囲を検索される。

【００７８】許容加工速度範囲データベース６３が格納
する工具識別コード毎の許容工具回転速度範囲と送り速
度範囲は、工具の危険回転数の計算、実験、経験則など
により設定できる。

【００７９】加工速度適否判別部５３は、ＮＣプログラ
ム解読部５１より次に実行するＮＣプログラムに記述さ
れているＳコードによる主軸回転数とＦコードによる送
り速度とを取り込み、ＮＣプログラムに記述されている
主軸回転数が許容加工速度範囲データベース６３より読
み取った許容工具回転速度範囲であるか否かと、ＮＣプ
ログラムに記述されている送り速度が許容加工速度範囲
データベース６３より読み出した許容送り速度範囲内で
あるか否かを判別する。

【００８０】なお、画像変換部４１、フレームメモリ４
３、形状特徴抽出部５７は汎用の画像処理装置により具
現でき、工具特徴量演算部５９、加工速度適否判別部５
３、許容加工速度範囲取得部６１、許容加工速度範デー
タベース６３はハードティスクなどによる外部記憶装置
を接続されたパーソナルコンピュータ程度のコンピュー
タシステムによる具現でき、またこれ以外に、ＣＮＣ装
置のシーケンサにより具現することもできる。

【００８１】図８は本発明によるツールの許容運動速度
検出方法および使用ツール対応運動速度確認方法の第二
実施例をＮＣ工作機械に適用した場合の実施要領を示す
フローチャートである。

【００８２】先ずＣＣＤカメラ３１によって暗箱２１内
の工具撮像を行い（ステッ１００）、ＣＣＤカメラ３１
が出力するアナログ画像信号をディジタル画像信号に変
換し、そのディジタル画像信号を二値化して工具画像デ
ータとしてフレームメモリ４３に格納する（ステップ１
１０）。

【００８３】次に形状特徴値抽出部５７によってフレー
ムメモリ４３の工具画像データより工具の形状特徴値を
抽出する（ステップ１２０）。

【００８４】次に工具識別ルーチンを実行する（ステッ
プ１３０）。この工具識別ルーチンでは、形状特徴値抽
出部５７により抽出された工具の形状特徴値より工具特
徴量演算部５９によって工具の特徴量を演算し、この特
徴量に応じて工具をクラス分けし、工具識別コードを設
定する。

【００８５】次に許容加工速度範囲取得部６１によって
許容加工速度範囲データベース６３より該当する工具識
別コードの許容工具回転速度範囲Ｓｍｉｎ〜Ｓｍａｘと
送り速度範囲Ｆｍｉｎ〜Ｆｍａｘを読み取り、設定する
（ステップ１４０）。

【００８６】この実施例では、工具識別コードはＣ1 〜
Ｃ4 の４コードがあり、工具識別コードＣ1 で最低速域
の許容工具回転速度範囲Ｓｍｉｎ〜Ｓｍａｘと送り速度
範囲Ｆｍｉｎ〜Ｆｍａｘが設定され、工具識別コードＣ
4 で最高速域の許容工具回転速度範囲Ｓｍｉｎ〜Ｓｍａ
ｘと送り速度範囲Ｆｍｉｎ〜Ｆｍａｘが設定され、工具
識別コードＣ2 、Ｃ3 で各々中間速度域の許容工具回転
速度範囲Ｓｍｉｎ〜Ｓｍａｘと送り速度範囲Ｆｍｉｎ〜
Ｆｍａｘが設定されるものとする。

【００８７】次にＮＣプログラム解読部５１より次に実
行するＮＣプログラムに記述されているＳコードによる
主軸回転数ＳｎｃとＦコードによる送り速度Ｆｎｃとを
読み込む（ステップ１５０）。

【００８８】次に加工速度適否判別部５３によって主軸
回転数Ｓｎｃが許容加工速度範囲Ｓｍｉｎ〜Ｓｍａｘで
あるか否かを判別する（ステップ１６０）。主軸回転数
Ｓｎｃが許容加工速度範囲Ｓｍｉｎ〜Ｓｍａｘでない場
合には主軸回転数Ｓｎｃが不適当である旨のアラームを
出力する（ステップ１７０）。

【００８９】主軸回転数Ｓｎｃが許容加工速度範囲Ｓｍ
ｉｎ〜Ｓｍａｘである場合は、次に送り速度Ｆｎｃが許
容送り速度範囲内Ｆｍｉｎ〜Ｆｍａｘであるか否かを判
別する（ステップ１８０）。送り速度Ｆｎｃが許容送り
速度範囲内Ｆｍｉｎ〜Ｆｍａｘでない場合には、送り速
度Ｆｎｃが不適当である旨のアラームを出力する（ステ
ップ１９０）。

【００９０】主軸回転数Ｓｎｃが許容加工速度範囲Ｓｍ
ｉｎ〜Ｓｍａｘでない場合、あるいは送り速度Ｆｎｃが
許容送り速度範囲内Ｆｍｉｎ〜Ｆｍａｘでない場合は、
工具の装着ミス、あるいは記述ミスによりＮＣプログラ
ムにおける指定工具と加工速度条件とが適合して場合で
あり、上述の判別により工具の装着ミスとＮＣプログラ
ムに指定工具、加工速度条件の記述ミスをチェックでき
る。

【００９１】図９は工具識別ルーチンを示している。工
具識別ルーチンは、先ず非対称工具識別ルーチンを実行
し（ステップ２００）、この識別結果から非対称工具で
あるか否かを判別する（ステップ２１０）。非対称工具
として代表的なものはボーリング工具であり、その他に
廻り止め工具がある。

【００９２】非対称工具でない場合には対称工具区分ル
ーチン（ステップ２５０）を実行し、これに対し非対称
工具である場合は、非対称率Ｙ＝Ｂ／Ａを演算する（ス
テップ２２０）。Ａ、Ｂは、図１９に示されているよう
に、工具の非対称部分を中心軸線により区分した面積で
ある。なお、ここでは大面積側を面積Ａとし、小面積側
を面積Ｂとする。

【００９３】次に非対称率Ｙが設定値Ｙｓｅｔ以上であ
るか否かを判別する（ステップ２３０）。設定値Ｙｓｅ
ｔは０．８程度の１に近い値に設定されており、Ｙ≧Ｙ
ｓｅｔである場合は、奇数刃のフライスカッタであると
し、対称工具区分ルーチン（ステップ２５０）を実行す
る。対称工具には、フライス工具、サイドカッタ工具、
ドリル工具、エンドミル工具、タップ工具、リーマ工具
などがある。

【００９４】Ｙ≧Ｙｓｅｔでない場合には、非対称工具
区分ルーチン（ステップ２４０）を実行する。

【００９５】非対称工具区分ルーチンあるいは対称工具
区分ルーチンが完了すると、それらルーチンにて設定さ
れた工具識別コードを出力する（ステップ２６０）。

【００９６】工具が何れの工具クラスにも識別されなか
った場合には工具識別不能アラームを出力する（ステッ
プ２６０）。

【００９７】工具識別コードあるいは工具識別不能アラ
ーム出力により識別完了信号を出力する（ステップ２７
０）。

【００９８】図１０は非対称工具区分ルーチンを示して
いる。非対称工具区分ルーチンは、先ず廻り止め工具識
別ルーチン（ステップ３００）を実行し、この識別結果
から廻り止め工具であるか否かを判別する（ステップ３
１０）。ここで廻り止め工具とは、クーラント供給用ホ
ルダ付き工具、アングルヘッド工具、多軸ベッド工具、
タッチセンサなどである。

【００９９】廻り止め工具である場合には、工具識別コ
ードＣ1 を設定する（ステップ３２０）。

【０１００】廻り止め工具でない場合には、ボーリング
工具識別ルーチン（ステップ３３０）を実行し、その識
別結果から特殊ボーリング工具であるか否かを判別する
（ステップ３４０）。特殊ボーリング工具である場合に
は工具識別コードＣ1 を設定する（ステップ３２０）。

【０１０１】特殊ボーリング工具でない場合には、ボー
リング工具区別ルーチン（ステップ３５０）を実行す
る。

【０１０２】図１１は廻り止め工具識別ルーチンを示し
ている。廻り止め工具識別ルーチンでは、形状特徴値抽
出部５７により抽出された工具の形状特徴値より非対称
部の面積Ｓｕｓを演算し（ステップ４００）、非対称部
の面積Ｓｕｓが設定値Ｓｕｓｓｅｔ以上であるか否かを
判別する（ステップ４１０）。Ｓｕｓ≧Ｓｕｓｓｅｔで
ある場合には、廻り止め工具であるとして廻り止め工具
コードを付与する（ステップ４２０）。

【０１０３】図１２はボーリング工具識別ルーチンを示
している。ボーリング工具識別ルーチンでは、形状特徴
値抽出部５７により抽出された工具の形状特徴値より工
具全体における非対称部分の個数を抽出する（ステップ
５００）。図２０の例では非対称部分の個数は”２”と
抽出する。

【０１０４】次に非対称部分の個数が２個以上であるか
否かを判別する（ステップ５１０）。非対称部分の個数
が２個以上である場合には、特殊ボーリング工具である
として特殊ボーリング工具コードを付与する（ステップ
５２０）。

【０１０５】非対称部分の個数が２個以上でない場合、
即ち非対称部分の個数が１個である場合には、形状特徴
値抽出部５７により抽出された工具の形状特徴値より非
対称部分に隣接する対称部の直径Ｄｓ（図２１参照）を
演算し（ステップ５３０）、対称部直径Ｄｓが設定値Ｄ
ｓｓｅｔより大きいか否かを判別する（ステップ５４
０）。Ｄｓ≧Ｄｓｓｅｔである場合には、特殊ボーリン
グ工具であるとして特殊ボーリング工具コードを付与す
る（ステップ５２０）。

【０１０６】図１３はボーリング工具区分ルーチンを示
している。ボーリング工具区分ルーチンでは、パラメー
タ演算として、形状特徴値抽出部５７により抽出された
工具の形状特徴値より、図２２に示されている工具全長
Ｌ、非対称部の面積Ｓｕｓ、刃部の長さｌと直径ｄとの
比率ｌ／ｄ、工具全長Ｌと工具直径Ｄとの比率Ｌ／Ｄ、
非対称率Ｙ＝Ｂ／Ａを演算する（ステップ６００）。

【０１０７】次にＬ、ｌ／ｄ、Ｓｕｓ、Ｌ／Ｄが各々予
め定義されているクラスαの範囲であるか否かを順に判
別する（ステップ６１０〜６４０）。Ｌ、ｌ／ｄ、Ｓｕ
ｓ、Ｌ／Ｄの一つでもがクラスαの範囲である場合に
は、工具識別コードＣ1 を設定する（ステップ７５
０）。

【０１０８】Ｌ、ｌ／ｄ、Ｓｕｓ、Ｌ／Ｄの何れもがク
ラスαの範囲でない場合には、シャンク部ｓが工具先端
ｃ（図２３参照）より小さいかを判別する（ステップ６
５０）。シャンク部ｓが工具先端ｃより小さい場合に
は、工具識別コードＣ1 を設定する（ステップ７５
０）。

【０１０９】シャンク部ｓが工具先端ｃより小さくない
場合には、非対称率Ｙが設定値Ｙｓｅｔ以下であるか否
かを判別する（ステップ６６０）。ここでの設定値Ｙｓ
ｅｔはステップ２３０における設定値Ｙｓｅｔより小さ
い値に設定されており、Ｙ≦Ｙｓｅｔである場合には、
工具識別コードＣ2 を設定する（ステップ７６０）。

【０１１０】Ｙ≦Ｙｓｅｔでない場合には、次にＬ、ｌ
／ｄ、Ｓｕｓ、Ｌ／Ｄが各々予め定義されているクラス
βの範囲であるか否かを順に判別する（ステップ６７０
〜７００）。Ｌ、ｌ／ｄ、Ｓｕｓ、Ｌ／Ｄの一つでもが
クラスβの範囲である場合には、工具識別コードＣ2 を
設定する（ステップ７６０）。

【０１１１】Ｌ、ｌ／ｄ、Ｓｕｓ、Ｌ／Ｄの何れもがク
ラスβの範囲でない場合には、次にＬ、ｌ／ｄ、Ｓｕ
ｓ、Ｌ／Ｄが各々予め定義されているクラスγの範囲で
あるか否かを順に判別する（ステップ７１０〜７４
０）。Ｌ、ｌ／ｄ、Ｓｕｓ、Ｌ／Ｄの一つでもがクラス
γの範囲である場合には、工具識別コードＣ3 を設定す
る（ステップ７７０）。

【０１１２】これに対しＬ、ｌ／ｄ、Ｓｕｓ、Ｌ／Ｄの
何れもがクラスγの範囲でない場合には、工具識別コー
ドＣ4 を設定する（ステップ７８０）。

【０１１３】図１４は対称工具区分ルーチンを示してい
る。この対称工具区分ルーチンでは、パラメータ演算と
して、形状特徴値抽出部５７により抽出された工具の形
状特徴値より、図２４に示されているくびれ率Ｋｅ＝工
具最大直径Ｄｍａｘ／工具最小直径Ｄｍｉｎ、工具全長
Ｌ、工具最大直径Ｄｍａｘ、工具重量Ｗ、刃部の長さｌ
と直径ｄとの比率ｌ／ｄ、工具全長Ｌと工具最大直径Ｄ
ｍａｘとの比率Ｌ／Ｄｍａｘ、工具重量Ｗと工具最小直
径Ｄｍｉｎとの比率Ｗ／Ｄｍｉｎを演算する（ステップ
８００）。

【０１１４】なお、くびれ率Ｋｅの演算において、対象
となる工具最大直径Ｄｍａｘは工具最小直径Ｄｍｉｎよ
り工具先端側にあるものに限定する。このため図２４に
示されている例では、くびれ率ＫｅはＤχ／Ｄｍｉｎと
なる。

【０１１５】工具重量Ｗは工具の面積と工具材質の比重
から算出でき、工具最小直径Ｄｍｉｎは工具の重心より
ホルダ側の最小直径と限定する。

【０１１６】パラメータ演算が完了すれば、次にクラス
α識別ルーチン（ステップ８１０）を実行し、工具識別
コード＝Ｃ1 が設定されなければ（ステップ８２０否
定）、次にクラスβ識別ルーチン（ステップ８３０）を
実行し、工具識別コード＝Ｃ2が設定されなければ（ス
テップ８４０否定）、次にクラスγ識別ルーチン（ステ
ップ８５０）を実行し、工具識別コード＝Ｃ3 が設定さ
れなければ（ステップ８６０否定）、クラスδ識別ルー
チンを実行する（ステップ８７０）。

【０１１７】クラスδ識別ルーチンの実行により工具識
別コード＝Ｃ4 が設定されなければ（ステップ８８０否
定）、工具識別不能アラームコードをセットする（ステ
ップ８９０）。

【０１１８】図１５はクラスα識別ルーチンを示してい
る。クラスα識別ルーチンでは、Ｋｅ、Ｌ、Ｄｍａｘ、
Ｗ、ｌ／ｄ、Ｌ／Ｄｍａｘ、Ｗ／Ｄｍｉｎが各々予め定
義されているクラスαの範囲であるか否かを順に判別す
る（ステップ９００〜９６０）。Ｋｅ、Ｌ、Ｄｍａｘ、
Ｗ、ｌ／ｄ、Ｌ／Ｄｍａｘ、Ｗ／Ｄｍｉｎの一つでもが
クラスαの範囲である場合には、工具識別コードＣ1 を
設定する（ステップ９７０）。

【０１１９】図１６はクラスβ識別ルーチンを示してい
る。クラスβ識別ルーチンでは、Ｋｅ、Ｌ、Ｄｍａｘ、
Ｗ、ｌ／ｄ、Ｌ／Ｄｍａｘ、Ｗ／Ｄｍｉｎが各々予め定
義されているクラスβの範囲であるか否かを順に判別す
る（ステップ１０００〜１０６０）。Ｋｅ、Ｌ、Ｄｍａ
ｘ、Ｗ、ｌ／ｄ、Ｌ／Ｄｍａｘ、Ｗ／Ｄｍｉｎの一つで
もがクラスβの範囲である場合には、工具識別コードＣ
2 を設定する（ステップ１０７０）。

【０１２０】図１７はクラスγ識別ルーチンを示してい
る。クラスγ識別ルーチンでは、Ｋｅ、Ｌ、Ｄｍａｘ、
Ｗ、ｌ／ｄ、Ｌ／Ｄｍａｘ、Ｗ／Ｄｍｉｎが各々予め定
義されているクラスγの範囲であるか否かを順に判別す
る（ステップ１１００〜１１６０）。Ｋｅ、Ｌ、Ｄｍａ
ｘ、Ｗ、ｌ／ｄ、Ｌ／Ｄｍａｘ、Ｗ／Ｄｍｉｎの一つで
もがクラスγの範囲である場合には、工具識別コードＣ
3 を設定する（ステップ１１７０）。

【０１２１】図１８はクラスδ識別ルーチンを示してい
る。クラスδ識別ルーチンでは、Ｋｅ、Ｌ、Ｄｍａｘ、
Ｗ、ｌ／ｄ、Ｌ／Ｄｍａｘ、Ｗ／Ｄｍｉｎが各々予め定
義されているクラスδの範囲であるか否かを順に判別す
る（ステップ１２００〜１２６０）。Ｋｅ、Ｌ、Ｄｍａ
ｘ、Ｗ、ｌ／ｄ、Ｌ／Ｄｍａｘ、Ｗ／Ｄｍｉｎの一つで
もがクラスδの範囲である場合には、工具識別コードＣ
4 を設定する（ステップ１２８０）。

【０１２２】Ｌ、ｌ／ｄ、Ｌ／Ｄ、Ｌ／Ｄｍａｘの各々
の各クラスα〜δの設定値は、ボーリング工具の区分と
対称工具の区分とでは異なった値に設定される。

【０１２３】なお、ＣＣＤカメラ３１によるによる工具
の撮像位置は、工具交換待機位置に限られることはな
く、この撮像位置は、工具交換アーム１９による工具把
持位置、あるいは主軸９に対する工具装着位置など、次
に使用する工具を加工開始前に撮像できる位置であれば
よい。

【０１２４】本発明によるツールの許容運動速度検出方
法および装置、プログラム制御機械装置における使用ツ
ール確認方法および装置はロボットにも適用され、ロボ
ットに対する適用では、ツールの許容運動速度は、ツー
ル移動速度としてツールを取り付けられたロボットアー
ムの移動速度である場合がある。

【０１２５】以上に於ては、本発明を特定の実施の形態
について詳細に説明したが、本発明は、これらに限定さ
れるものではなく、本発明の範囲内にて種々の実施の形
態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。

【０１２６】

【発明の効果】上述の説明から理解されるように、請求
項１、１４によるツールの許容加工速度検出方法および
装置では、検出手段によるツールの検出結果よりツール
を特定し、特定されたツールに対応する許容運動速度範
囲をデータベースより取得するから、作業者に依存する
ことなく工具の許容加工速度を自動的に的確に検出する
ことができる。

【０１２７】請求項２、１５によるツールの許容加工速
度検出方法および装置では、検出手段によるツールの検
出結果よりツールの形状および寸法の特徴値を算出し、
算出されたツールの形状および寸法の特徴値に対応する
クラスの許容運動速度範囲をデータベースより取得する
から、作業者に依存することなく工具の許容加工速度を
自動的に的確に検出することができる。

【０１２８】この場合、データベースはその各クラス毎
に許容加工速度範囲を定義していればよく、通常、一ク
ラスの許容主軸回転数範囲は５０００ｐｒｍ程度であっ
てよいから、主軸回転数の最大値が２００００ｐｒｍ程
度であれば、このクラス数は４程度であればよいことに
なり、データベースのデータ容量が膨大化することがな
い。

【０１２９】請求項３、１６によるプログラム制御機械
装置における使用ツール対応運動速度確認方法および装
置では、検出手段によるツールの検出結果より次に使用
するツールを特定し、特定されたツールに対応する許容
運動速度範囲をデータベースより取得し、動作制御プロ
グラムに予め記述されている運動速度がデータベースよ
り取得した許容運動速度範囲内であるか否かを判別手段
により判別するから、工作機械に設定される主軸回転
数、送り速度など、プログラム制御機械装置の運転速度
が使用ツールにより決まる許容範囲内であるか否かの事
前検査を自動化でき、ツールの装着ミスのまま、あるい
はＮＣプログラムなどの動作制御プログラムにおける指
定ツール、運転速度条件の記述ミスのまま加工が開始さ
れることを未然に回避できる。

【０１３０】請求項４、１７によるプログラム制御機械
装置における使用ツール対応運動速度確認方法では、前
記検出手段によるツールの検出結果より次に使用するツ
ールの形状および寸法の特徴値を算出し、算出されたツ
ールの形状および寸法の特徴値に対応するクラスの許容
運動速度範囲をデータベースより取得し、動作制御プロ
グラムに予め記述されている運動速度がデータベースよ
り取得した許容運動速度範囲内であるか否かを判別手段
により判別するから、工作機械に設定される主軸回転
数、送り速度など、プログラム制御機械装置の運転速度
が使用ツールにより決まる許容範囲内であるか否かの事
前検査を自動化でき、ツールの装着ミスのまま、あるい
はＮＣプログラムなどの動作制御プログラムにおける指
定ツール、運転速度条件の記述ミスのまま加工が開始さ
れることを未然に回避できる。

【０１３１】この場合も、データベースはその各クラス
毎に許容加工速度範囲を定義していればよく、通常、一
クラスの許容主軸回転数範囲は５０００ｐｒｍ程度であ
ってよいから、主軸回転数の最大値が２００００ｐｒｍ
程度であれば、このクラス数は４程度であればよいこと
になり、データベースのデータ容量が膨大化することが
ない。

【０１３２】請求項５、１８によるツールの許容運動速
度検出方法および装置またはプログラム制御機械装置に
おける使用ツール確認方法および装置では、データベー
スはツールの種別とツール寸法とに応じて各ツール固有
の許容運動速度範囲を定義しており、ツールの検出結果
からツール種別とツール寸法をもってツールを特定し、
ツール種別とツール寸法とを検索キーとしてツールの許
容運動速度範囲をデータベースより検索取得するから、
ツールの許容運動速度範囲のデータ取得が各ツール毎に
的確に行われる。

【０１３３】請求項６、１９によるツールの許容運動速
度検出方法および装置またはプログラム制御機械装置に
おける使用ツール確認方法および装置では、ツールの形
状および寸法の特徴値は、工具全長、最大径、非対称部
分の面積、重量、工具の長さと径との比率、刃部の長さ
と径との比率、非対称率、くびれ率、重量と最小径との
比率であることにより、充分な特徴値をもってツールが
的確にクラス分けされるようになる。

【０１３４】請求項７、２０によるツールの許容運動速
度検出方法および装置またはプログラム制御機械装置に
おける使用ツール確認方法よよび装置では、データベー
スは被加工物の材質毎に許容運動速度範囲を定義してお
り、動作制御プログラムプログラムに予め記述された被
加工物の材質に対応する許容運動速度範囲を前記データ
ベースより取得するから、各ツールの許容運動速度範囲
が被加工物の材質を考慮して、より一層的確に設定でき
る。

【０１３５】請求項８、２１によるツールの許容運動速
度検出方法および装置またはプログラム制御機械装置に
おける使用ツール確認方法および装置では、ツールを光
学的検出手段によって光学的に検出するから、ツールに
接触することなく効率よくツールの種別や寸法を検出す
ることができる。

【０１３６】請求項９、２２によるツールの許容運動速
度検出方法および装置またはプログラム制御機械装置に
おける使用ツール確認方法および装置では、ＣＣＤカメ
ラなどの撮像手段によってツールを撮像し、その撮像に
よるツール画像データより形状認識手段によってツール
を識別検出するから、ツールに接触することなく効率よ
くツールの種別や寸法を的確に検出することができる。

【０１３７】請求項１０によるツールの許容運動速度検
出方法またはプログラム制御機械装置における使用ツー
ル確認方法では、自動ツール交換装置によるツール交換
の待機位置にて次に使用するツールの撮像を行い、請求
項１１によるツールの許容運動速度検出方法またはプロ
グラム制御機械装置における使用ツール確認方法では、
ツール交換アームによるツール把持位置にて次に使用す
るツールの撮像を行い、請求項１２によるツールの許容
運動速度検出方法またはプログラム制御機械装置におけ
る使用ツール確認方法では、工作機械の主軸に対するツ
ール装着位置にて次に使用するツールの撮像を行うか
ら、何れの場合も使用前にツールを確実に撮像すること
ができる。

【０１３８】請求項１３、２４によるツールの許容運動
速度検出方法および装置またはプログラム制御機械装置
における使用ツール確認方法および装置では、ツールの
許容運動速度は、ツール回転速度、ツール送り速度、ツ
ール移動速度、あるいはそれらの組み合わせであるか
ら、ツール回転速度、ツール送り速度、ツール移動速
度、あるいはそれらの組み合わせをもってツールの許容
運動速度を設定できる。

【０１３９】請求項２３によるツールの許容運動速度検
出装置またはプログラム制御機械装置における使用ツー
ル対応運動速度確認装置では、自動ツール交換装置によ
るツール交換の待機位置に設けられた暗箱内で撮像手段
によるツールの撮像が行われるから、ツール撮像の画像
データは黒色背景をもってツール像を明確に示すものに
なり、このツール画像データによるツールの識別が確実
に行われるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるツールの許容運動速度検出装置お
よび使用ツール対応運動速度確認装置が適用される自動
工具交換装置付きのＮＣ工作機械の一つの実施の形態を
示す側面図である。

【図２】本発明によるツールの許容運動速度検出装置お
よび使用ツール対応運動速度確認装置が適用されるＮＣ
工作機械の自動工具交換装置の工具マガジン部分の一実
施例を示す側面図である。

【図３】本発明によるツールの許容運動速度検出装置お
よび使用ツール対応運動速度確認装置をＮＣ工作機械に
適用する場合のシステム構成の第一実施例を示すブロッ
ク線図である。

【図４】（ａ）〜（ｄ）は使用工具の種別例を示す説明
図である。

【図５】ＮＣプログラムの実例を示すプログラムリスト
図である。

【図６】本発明によるツールの許容運動速度検出方法お
よび使用ツール対応運動速度確認方法の第一実施例をＮ
Ｃ工作機械に適用した場合の実施要領を示すフローチャ
ートである。

【図７】本発明によるツールの許容運動速度検出装置お
よび使用ツール対応運動速度確認装置をＮＣ工作機械に
適用する場合のシステム構成の第二実施例を示すブロッ
ク線図である。

【図８】本発明によるツールの許容運動速度検出方法お
よび使用ツール対応運動速度確認方法の第二実施例をＮ
Ｃ工作機械に適用した場合の実施要領を示すゼネラルフ
ローチャートである。

【図９】本発明によるツールの許容運動速度検出方法お
よび使用ツール対応運動速度確認方法をＮＣ工作機械に
適用した場合における工具識別ルーチンを示すフローチ
ャートである。

【図１０】本発明によるツールの許容運動速度検出方法
および使用ツール対応運動速度確認方法をＮＣ工作機械
に適用した場合における非対称工具区分ルーチンを示す
フローチャートである。

【図１１】本発明によるツールの許容運動速度検出方法
および使用ツール対応運動速度確認方法をＮＣ工作機械
に適用した場合における廻り止め工具識別ルーチンを示
すフローチャートである。

【図１２】本発明によるツールの許容運動速度検出方法
および使用ツール対応運動速度確認方法をＮＣ工作機械
に適用した場合におけるボーリング工具識別ルーチンを
示すフローチャートである。

【図１３】本発明によるツールの許容運動速度検出方法
および使用ツール対応運動速度確認方法をＮＣ工作機械
に適用した場合におけるボーリング工具区別ルーチンを
示すフローチャートである。

【図１４】本発明によるツールの許容運動速度検出方法
および使用ツール対応運動速度確認方法をＮＣ工作機械
に適用した場合における対称工具区分ルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図１５】本発明によるツールの許容運動速度検出方法
および使用ツール対応運動速度確認方法をＮＣ工作機械
に適用した場合におけるクラスα識別ルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図１６】本発明によるツールの許容運動速度検出方法
および使用ツール対応運動速度確認方法をＮＣ工作機械
に適用した場合におけるクラスβ識別ルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図１７】本発明によるツールの許容運動速度検出方法
および使用ツール対応運動速度確認方法をＮＣ工作機械
に適用した場合におけるクラスγ識別ルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図１８】本発明によるツールの許容運動速度検出方法
および使用ツール対応運動速度確認方法をＮＣ工作機械
に適用した場合におけるクラスδ識別ルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図１９】ボーリング工具の刃部の側面図である。

【図２０】特殊ボーリング工具の側面図である。

【図２１】ボーリング工具の刃部側の側面図である。

【図２２】ボーリング工具の全体を示す側面図である。

【図２３】ボーリング工具の刃部側の側面図である。

【図２４】対称工具の全体を示す側面図である。

【符号の説明】

１ ベッド ３ コラム ５ サドル ７ 工具 ９ 主軸 １１ 自動工具交換装置 １３ 工具マガジン １５ 移動帯 １７ ポット １９ 工具交換アーム ２１ 暗箱 ３１ ＣＣＤカメラ ３３ 光源 ４１ 画像変換部 ４５ 工具特定部 ４７ 工具画像データベース ４９ 工具一致判別部 ５１ ＮＣプログラム解読部 ５３ 加工速度適否判別部 ５５ 許容加工速度範囲データベース ５７ 形状特徴値抽出部 ５９ 工具特徴値演算部 ６１ 許容加工速度取得部 ６３ 許容加工速度範囲データベース

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 日吉 則雄 静岡県沼津市大岡2068の３ 東芝機械株式 会社沼津事業所内 (72)発明者 本田 博彦 静岡県沼津市大岡2068の３ 東芝機械株式 会社沼津事業所内 (72)発明者 辰野 恭市 神奈川県川崎市幸区小向東芝町１ 株式会 社東芝研究開発センター内

Claims (24)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ツールの形状、寸法を検出手段によって
   検出し、前記検出手段によるツールの検出結果よりツー
   ルを特定し、ツール毎にツール固有の許容運動速度範囲
   を予め定義したデータベースを使用し、特定されたツー
   ルに対応する許容運動速度範囲を前記データベースより
   取得することを特徴とするツールの許容運動速度検出方
   法。
2. 【請求項２】 ツールの形状、寸法を検出手段によって
   検出し、前記検出手段によるツールの検出結果よりツー
   ルの形状および寸法の特徴値を算出し、ツールの形状お
   よび寸法の特徴値に応じてクラス分けされたツールの許
   容運動速度範囲を予め定義したデータベースを使用し、
   算出されたツールの形状および寸法の特徴値に対応する
   クラスの許容運動速度範囲を前記データベースより取得
   することを特徴とするツールの許容運動速度検出方法。
3. 【請求項３】 動作制御プログラムによる動作指令によ
   り動作するプログラム制御機械装置における使用ツール
   対応運動速度確認方法において、 次に使用するツールの形状、寸法を検出手段によって検
   出し、前記検出手段によるツールの検出結果よりツール
   を特定し、ツール毎にツール固有の許容運動速度範囲を
   予め定義したデータベースを使用し、特定されたツール
   に対応する許容運動速度範囲を前記データベースより取
   得し、動作制御プログラムに予め記述されている運動速
   度が前記データベースより取得した許容運動速度範囲内
   であるか否かを判別手段により判別することを特徴とす
   るプログラム制御機械装置における使用ツール対応運動
   速度確認方法。
4. 【請求項４】 動作制御プログラムによる動作指令によ
   り動作するプログラム制御機械装置における使用ツール
   対応運動速度確認方法において、 次に使用するツールの形状、寸法を検出手段によって検
   出し、前記検出手段によるツールの検出結果よりツール
   の形状および寸法の特徴値を算出し、ツールの形状およ
   び寸法の特徴値に応じてクラス分けされたツールの許容
   運動速度範囲を予め定義したデータベースを使用し、算
   出されたツールの形状および寸法の特徴値に対応するク
   ラスの許容運動速度範囲を前記データベースより取得
   し、動作制御プログラムに予め記述されている運動速度
   が前記データベースより取得した許容運動速度範囲内で
   あるか否かを判別手段により判別することを特徴とする
   プログラム制御機械装置における使用ツール対応運動速
   度確認方法。
5. 【請求項５】 前記データベースはツールの種別とツー
   ル寸法とに応じて各ツール固有の許容運動速度範囲を定
   義しており、前記ツールの検出結果からツール種別とツ
   ール寸法をもってツールを特定し、ツール種別とツール
   寸法とを検索キーとしてツールの許容運動速度範囲を前
   記データベースより検索取得することを特徴とする請求
   項１に記載のツールの許容運動速度検出方法または請求
   項３に記載のプログラム制御機械装置における使用ツー
   ル確認方法。
6. 【請求項６】 ツールの形状および寸法の特徴値は、工
   具全長、最大径、非対称部分の面積、重量、工具の長さ
   と径との比率、刃部の長さと径との比率、非対称率、く
   びれ率、重量と最小径との比率であることを特徴とする
   請求項２に記載のツールの許容運動速度検出方法または
   請求項４に記載のプログラム制御機械装置における使用
   ツール確認方法。
7. 【請求項７】 前記データベースは被加工物の材質毎に
   許容運動速度範囲を定義しており、動作制御プログラム
   プログラムに予め記述された被加工物の材質に対応する
   許容運動速度範囲を前記データベースより取得すること
   を特徴とする請求項１〜６の何れかに記載のツールの許
   容運動速度検出方法またはプログラム制御機械装置にお
   ける使用ツール確認方法。
8. 【請求項８】 前記検出手段はツールの形状を光学的に
   検出する光学的検出手段を含んでいることを特徴とする
   請求項１〜７の何れかに記載のツールの許容運動速度検
   出方法またはプログラム制御機械装置における使用ツー
   ル確認方法。
9. 【請求項９】 前記光学的検出手段は撮像手段であり、
   前記撮像手段によってツールを撮像し、その撮像による
   ツール画像データよりツールの形状、寸法を検出するこ
   とを特徴とする請求項８に記載のツールの許容運動速度
   検出方法またはプログラム制御機械装置における使用ツ
   ール確認方法。
10. 【請求項１０】 前記撮像手段によるツールの撮像位置
    はプログラム制御機械装置の自動ツール交換装置による
    ツール交換の待機位置であることを特徴とする請求項９
    に記載のツールの許容回転速度検出方法またはプログラ
    ム制御機械装置における使用ツール対応回転速度確認方
    法。
11. 【請求項１１】 前記撮像手段によるツールの撮像位置
    はプログラム制御機械装置の自動ツール交換装置のツー
    ル交換アームによるツール把持位置であることを特徴と
    する請求項９に記載のツールの許容回転速度検出方法ま
    たはプログラム制御機械装置における使用ツール対応回
    転速度確認方法。
12. 【請求項１２】 前記撮像手段によるツールの撮像位置
    はプログラム制御機械装置に対するツール装着位置であ
    ることを特徴とする請求項９に記載のツールの許容回転
    速度検出方法またはプログラム制御機械装置における使
    用ツール対応回転速度確認方法。
13. 【請求項１３】 ツールの許容運動速度は、ツール回転
    速度、ツール送り速度、ツール移動速度、あるいはそれ
    らの組み合わせであることを特徴とする請求項１〜１２
    の何れかに記載のツールの許容運動速度検出方法または
    プログラム制御機械装置における使用ツール確認方法。
14. 【請求項１４】 ツールの形状、寸法を検出する検出手
    段と、 前記検出手段によって検出されたツールの形状、寸法よ
    りツールを特定するツール特定手段と、 ツール毎にツール固有の許容運動速度範囲を予め定義し
    たデータベースと、 前記ツール特定手段により特定されたツールに対応する
    許容運動速度範囲を前記データベースより取得する許容
    運動速度範囲取得手段と、 を有していることを特徴とするツールの許容運動速度検
    出装置。
15. 【請求項１５】 ツールの形状、寸法を検出する検出手
    段と、 前記検出手段によって検出されたツールの形状、寸法よ
    りツールの形状、寸法に関する特徴量を算出する特徴量
    演算手段と、 ツールの形状、寸法の特徴量に応じてクラス分けされた
    許容運動速度範囲を予め定義したデータベースと、 前記特徴量演算手段によって算出されたツールの特徴量
    に対応するクラスの許容運動速度範囲を前記データベー
    スより取得する許容運動速度範囲取得手段と、 を有していることを特徴とするツールの許容運動速度検
    出装置。
16. 【請求項１６】 動作制御プログラムによる動作指令に
    より動作するプログラム制御機械装置における使用ツー
    ル対応運動速度確認装置において、 次に使用するツールの形状、寸法を検出する検出手段
    と、 前記検出手段によって検出されたツールの形状、寸法よ
    りツールを特定するツール特定手段と、 ツール毎にツール固有の許容運動速度範囲を予め定義し
    たデータベースと、前記検出手段によって検出されたツ
    ールの形状、寸法よりツールの形状、寸法に関する特徴
    量を算出する特徴量演算手段と、 ツールの形状、寸法の特徴量に応じてクラス分けされた
    許容運動速度範囲を予め定義したデータベースと、 前記特徴量演算手段によって算出されたツールの特徴量
    に対応するクラスの許容運動速度範囲を前記データベー
    スより取得する許容運動速度範囲取得手段と、 前記ツール特定手段により特定されたツールに対応する
    許容運動速度範囲を前記データベースより取得する許容
    運動速度範囲取得手段と、 動作制御プログラムに予め記述されている運動速度が前
    記データベースより取得した許容運動速度範囲が内であ
    るか否かを判別する判別手段と、 を有していることを特徴とするプログラム制御機械装置
    における使用ツール対応運動速度確認装置。
17. 【請求項１７】 動作制御プログラムによる動作指令に
    より動作するプログラム制御機械装置における使用ツー
    ル対応運動速度確認装置において、 次に使用するツールの形状、寸法を検出する検出手段
    と、 前記検出手段によって検出されたツールの形状、寸法よ
    りツールの形状、寸法に関する特徴量を算出する特徴量
    演算手段と、 ツールの形状、寸法の特徴量に応じてクラス分けされた
    許容運動速度範囲を予め定義したデータベースと、 前記特徴量演算手段によって算出されたツールの特徴量
    に対応するクラスの許容運動速度範囲を前記データベー
    スより取得する許容運動速度範囲取得手段と、 動作制御プログラムに予め記述されている運動速度が前
    記データベースより取得した許容運動速度範囲が内であ
    るか否かを判別する判別手段と、 を有していることを特徴とするプログラム制御機械装置
    における使用ツール対応運動速度確認装置。
18. 【請求項１８】 前記データベースはツールの種別とツ
    ール寸法とに応じて許容運動速度範囲を定義しており、
    前記ツール特定手段はツール種別とツール寸法をもって
    ツールを特定し、前記ツール特定手段によって特定され
    たツール種別とツール寸法とを検索キーとしてツールの
    許容運動速度範囲を前記データベースより検索取得する
    ことを特徴とする請求項１４に記載のツールの許容運動
    速度検出装置または請求項１６に記載のプログラム制御
    機械装置における使用ツール確認装置。
19. 【請求項１９】 前記特徴量演算手段によるツールの形
    状および寸法の特徴値の算出は、工具全長、最大径、非
    対称部分の面積、重量、工具の長さと径との比率、刃部
    の長さと径との比率、非対称率、くびれ率、重量と最小
    径との比率であることを特徴とする請求項１５に記載の
    ツールの許容運動速度検出装置または請求項１７に記載
    のプログラム制御機械装置における使用ツール確認装
    置。
20. 【請求項２０】 前記データベースは被加工物の材質毎
    に許容運動速度範囲を定義しており、前記許容運動速度
    範囲取得手段は動作制御プログラムプログラムに予め記
    述された被加工物の材質に対応する許容運動速度範囲を
    前記データベースより取得することを特徴とする請求項
    １４〜１９の何れかに記載のツールの許容運動速度検出
    装置またはプログラム制御機械装置における使用ツール
    確認装置。
21. 【請求項２１】 前記検出手段はツールの形状を光学的
    に検出する光学的検出手段を含んでいることを特徴とす
    る請求項１４〜２０の何れかに記載のツールの許容運動
    速度検出装置またはプログラム制御機械装置における使
    用ツール確認装置。
22. 【請求項２２】 前記光学的検出手段は撮像手段であ
    り、前記撮像手段によってツールを撮像し、その撮像に
    よるツール画像データよりツールの形状、寸法を検出す
    ることを特徴とする請求項２１に記載のツールの許容運
    動速度検出装置またはプログラム制御機械装置における
    使用ツール確認装置。
23. 【請求項２３】 自動ツール交換装置を有し、前記自動
    ツール交換装置によるツール交換の待機位置に暗箱が設
    けられ、前記撮像手段は暗箱内でツールの撮像を行うこ
    とを特徴とする請求項２２に記載のツールの許容運動速
    度検出装置またはプログラム制御機械装置における使用
    ツール確認装置。
24. 【請求項２４】 ツールの許容運動速度は、ツール回転
    速度、ツール送り速度、ツール移動速度、あるいはそれ
    らの組み合わせであることを特徴とする請求項１４〜２
    ３の何れかに記載のツールの許容運動速度検出装置また
    はプログラム制御機械装置における使用ツール対応運動
    速度確認装置。