JPH0985672A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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- JPH0985672A JPH0985672A JP26915895A JP26915895A JPH0985672A JP H0985672 A JPH0985672 A JP H0985672A JP 26915895 A JP26915895 A JP 26915895A JP 26915895 A JP26915895 A JP 26915895A JP H0985672 A JPH0985672 A JP H0985672A
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- vertical
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- cables
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 平行リンク型回転ジョイントを備えた産業用
ロボットにおいて、ケーブル類の内蔵化を実現して耐環
境性を改善し、内蔵化によるアームの太りを防止し、ケ
ーブル類のメンテナンス性を向上させた産業用ロボット
を提供する。 【解決手段】 縦リンク５に縦溝を形成しかつこの縦溝
を蓋部材５ｂで閉じて収納部を形成し、この収納部を縦
リンク５一端側の回転ジョイント８の中心で中空部Ａへ
連通させる一方、縦リンク５他端側の回転ジョイント９
の中心でその側方に配置したケーブル用ケース１３内に
連通させ、ケーブル用ケース１３を横リンクフレーム３
に固定し、さらにケーブル用ケース１３に連結したフレ
キシブルダクト１５を上部アーム１０に連結して、ベー
ス１内のケーブル類１７をロータベース中空部Ａ、縦リ
ンク収納部、ケーブル用ケース１３及びフレキシブルダ
クト１５を介して上部アーム１０へ導くようにしてなる
産業用ロボットである。
ロボットにおいて、ケーブル類の内蔵化を実現して耐環
境性を改善し、内蔵化によるアームの太りを防止し、ケ
ーブル類のメンテナンス性を向上させた産業用ロボット
を提供する。 【解決手段】 縦リンク５に縦溝を形成しかつこの縦溝
を蓋部材５ｂで閉じて収納部を形成し、この収納部を縦
リンク５一端側の回転ジョイント８の中心で中空部Ａへ
連通させる一方、縦リンク５他端側の回転ジョイント９
の中心でその側方に配置したケーブル用ケース１３内に
連通させ、ケーブル用ケース１３を横リンクフレーム３
に固定し、さらにケーブル用ケース１３に連結したフレ
キシブルダクト１５を上部アーム１０に連結して、ベー
ス１内のケーブル類１７をロータベース中空部Ａ、縦リ
ンク収納部、ケーブル用ケース１３及びフレキシブルダ
クト１５を介して上部アーム１０へ導くようにしてなる
産業用ロボットである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は常に横リンク姿勢を
一定に保つように構成されている平行四辺形リンク形の
産業用ロボットに関する。さらに詳しくは、そのケーブ
ル類の処理が改善されてなる常に横リンク姿勢を一定に
保つように構成されている平行四辺形リンク形の産業用
ロボットに関する。
一定に保つように構成されている平行四辺形リンク形の
産業用ロボットに関する。さらに詳しくは、そのケーブ
ル類の処理が改善されてなる常に横リンク姿勢を一定に
保つように構成されている平行四辺形リンク形の産業用
ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の産業用ロボットとして、
例えば図３に示すように、ベースａ上にロータベースｂ
を鉛直軸まわりに回転自在に搭載し、このロータベース
ｂと、その上方に配置した横リンクフレームｃとを、互
いに平行な下部アームｄおよび縦リンクｅにより回転ジ
ョイントｆ，ｇ，ｈ，ｉを介して連結し、横リンクフレ
ームｃに上部アームｊを回転ジョイントｋを介して連結
し、その後端に手首軸駆動用モータを３軸分取り付け、
６系統の駆動機構によりロータベースｂの旋回、下部ア
ームｄの回転および上部アームｊの回転および手首３軸
分の回転を自在に行えるようにしたものが知られてい
る。この場合、手首３軸および上部アーム駆動用モータ
のケーブルｎは、ベースａ直下の床面からベースａの外
へ引き出し、縦リンクｅの外壁に沿って上へ導いてそれ
ぞれのモータに接続されている。
例えば図３に示すように、ベースａ上にロータベースｂ
を鉛直軸まわりに回転自在に搭載し、このロータベース
ｂと、その上方に配置した横リンクフレームｃとを、互
いに平行な下部アームｄおよび縦リンクｅにより回転ジ
ョイントｆ，ｇ，ｈ，ｉを介して連結し、横リンクフレ
ームｃに上部アームｊを回転ジョイントｋを介して連結
し、その後端に手首軸駆動用モータを３軸分取り付け、
６系統の駆動機構によりロータベースｂの旋回、下部ア
ームｄの回転および上部アームｊの回転および手首３軸
分の回転を自在に行えるようにしたものが知られてい
る。この場合、手首３軸および上部アーム駆動用モータ
のケーブルｎは、ベースａ直下の床面からベースａの外
へ引き出し、縦リンクｅの外壁に沿って上へ導いてそれ
ぞれのモータに接続されている。
【０００３】しかし、前記従来のものでは、ケーブル類
ｎが露出しているために、作業の性質上、油水や火花が
ケーブル類ｎにかかり、その劣化を進めたり、あるいは
ケーブル類ｎが周辺部と干渉し、引っかけを起こすなど
の不都合を生ずるおそれがある。
ｎが露出しているために、作業の性質上、油水や火花が
ケーブル類ｎにかかり、その劣化を進めたり、あるいは
ケーブル類ｎが周辺部と干渉し、引っかけを起こすなど
の不都合を生ずるおそれがある。
【０００４】そのため、かかる不都合の解消が望まれて
いるが、その場合、アームが太くなったり、ケーブル類
ｎのメンテナンス性が悪くなったりする事態は避けなけ
ればならない。
いるが、その場合、アームが太くなったり、ケーブル類
ｎのメンテナンス性が悪くなったりする事態は避けなけ
ればならない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みなされたものであって、ベース内空間、
ロータベース内空間、縦リンク内空間がジョイントを介
して一つに結ばれ、各回転ジョイントの中心にケーブル
類を通すことによりケーブル類の内蔵化を実現して耐環
境性を改善し、しかもケーブル類の内蔵先を下部アーム
ではなく縦リンクとすることにより下部アームが太くな
るのを避けかつ剛性を支配する下部アームを閉じ構造に
して高剛性化を実現し、さらにこれのメンテナンス性を
向上させてなる産業用ロボットを提供することを目的と
している。
術の課題に鑑みなされたものであって、ベース内空間、
ロータベース内空間、縦リンク内空間がジョイントを介
して一つに結ばれ、各回転ジョイントの中心にケーブル
類を通すことによりケーブル類の内蔵化を実現して耐環
境性を改善し、しかもケーブル類の内蔵先を下部アーム
ではなく縦リンクとすることにより下部アームが太くな
るのを避けかつ剛性を支配する下部アームを閉じ構造に
して高剛性化を実現し、さらにこれのメンテナンス性を
向上させてなる産業用ロボットを提供することを目的と
している。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、ベース上に回
転自在に搭載されたロータベースと上部アームを支持す
る横リンクフレームとを下部アームおよび縦リンクによ
り回転ジョイントを介して連結し、常に横リンク姿勢を
一定に保つように構成されている平行四辺形リンク形の
産業用ロボットにおいて、ロータベースおよび縦リンク
にベースからのケーブル類をメンテナンス容易に内蔵す
るとともに、所望により縦リンクからのケーブル類を縦
リンクと上部アームに連結している可撓性を有する連絡
部を備える連絡ダクト機構に内蔵することを特徴とする
産業用ロボットに関する。
転自在に搭載されたロータベースと上部アームを支持す
る横リンクフレームとを下部アームおよび縦リンクによ
り回転ジョイントを介して連結し、常に横リンク姿勢を
一定に保つように構成されている平行四辺形リンク形の
産業用ロボットにおいて、ロータベースおよび縦リンク
にベースからのケーブル類をメンテナンス容易に内蔵す
るとともに、所望により縦リンクからのケーブル類を縦
リンクと上部アームに連結している可撓性を有する連絡
部を備える連絡ダクト機構に内蔵することを特徴とする
産業用ロボットに関する。
【０００７】具体的には、ベース上に回転自在に搭載さ
れたロータベースと上部アームを支持する横リンクフレ
ームとを下部アームおよび縦リンクにより回転ジョイン
トを介して連結し、常に横リンク姿勢を一定に保つよう
に構成されている平行四辺形リンク形の産業用ロボット
において、ロータベースの回転中心にベース内へ連通す
る中空部を形成するとともに、縦リンクに縦溝を形成し
かつこの縦溝を蓋部材で閉じて収納部を形成し、この収
納部を縦リンク一端側の回転ジョイントの中心で上記中
空部へ連通させる一方、縦リンク他端側の回転ジョイン
トの中心でその側方に配置したケーブル用ケース内に連
通させ、このケーブル用ケースを横リンクフレームに固
定し、ベース内のケーブル類をロータベース中空部、縦
リンク収納部を介して上部アームへ導くようにしたこと
を特徴とする産業用ロボット、あるいはベース上に回転
自在に搭載されたロータベースと上部アームを支持する
横リンクフレームとを下部アームおよび縦リンクにより
回転ジョイントを介して連結してなる平行四辺形リンク
形の産業用ロボットにおいて、ロータベースの回転中心
にベース内へ連通する中空部を形成するとともに、縦リ
ンクに縦溝を形成しかつこの縦溝を蓋部材で閉じて収納
部を形成し、この収納部を縦リンク一端側の回転ジョイ
ントの中心で上記中空部へ連通させる一方、縦リンク他
端側の回転ジョイントの中心でその側方に配置したケー
ブル用ケース内に連通させ、このケーブル用ケースを横
リンクフレームに固定し、さらにケーブル用ケースに連
結したフレキシブルダクトを上部アームに連結して、ベ
ース内のケーブル類をロータベース中空部、縦リンク収
納部、ケーブル用ケースおよびフレキシブルダクトを介
して上部アームへ導くようにしたことを特徴とする産業
用ロボットに関する。
れたロータベースと上部アームを支持する横リンクフレ
ームとを下部アームおよび縦リンクにより回転ジョイン
トを介して連結し、常に横リンク姿勢を一定に保つよう
に構成されている平行四辺形リンク形の産業用ロボット
において、ロータベースの回転中心にベース内へ連通す
る中空部を形成するとともに、縦リンクに縦溝を形成し
かつこの縦溝を蓋部材で閉じて収納部を形成し、この収
納部を縦リンク一端側の回転ジョイントの中心で上記中
空部へ連通させる一方、縦リンク他端側の回転ジョイン
トの中心でその側方に配置したケーブル用ケース内に連
通させ、このケーブル用ケースを横リンクフレームに固
定し、ベース内のケーブル類をロータベース中空部、縦
リンク収納部を介して上部アームへ導くようにしたこと
を特徴とする産業用ロボット、あるいはベース上に回転
自在に搭載されたロータベースと上部アームを支持する
横リンクフレームとを下部アームおよび縦リンクにより
回転ジョイントを介して連結してなる平行四辺形リンク
形の産業用ロボットにおいて、ロータベースの回転中心
にベース内へ連通する中空部を形成するとともに、縦リ
ンクに縦溝を形成しかつこの縦溝を蓋部材で閉じて収納
部を形成し、この収納部を縦リンク一端側の回転ジョイ
ントの中心で上記中空部へ連通させる一方、縦リンク他
端側の回転ジョイントの中心でその側方に配置したケー
ブル用ケース内に連通させ、このケーブル用ケースを横
リンクフレームに固定し、さらにケーブル用ケースに連
結したフレキシブルダクトを上部アームに連結して、ベ
ース内のケーブル類をロータベース中空部、縦リンク収
納部、ケーブル用ケースおよびフレキシブルダクトを介
して上部アームへ導くようにしたことを特徴とする産業
用ロボットに関する。
【０００８】
【作用】前記の構成では、ケーブル類がベース、ロータ
ベース、縦リンク、さらにはケーブル用ケース、フレキ
シブルダクトに内蔵されて、上部にレイアウトされてモ
ータやエンドエフェクタへと導かれるから、ケーブル類
を油水や火花から保護できるとともに、ケーブル類と周
辺部との引っかかりなども避けることができる。
ベース、縦リンク、さらにはケーブル用ケース、フレキ
シブルダクトに内蔵されて、上部にレイアウトされてモ
ータやエンドエフェクタへと導かれるから、ケーブル類
を油水や火花から保護できるとともに、ケーブル類と周
辺部との引っかかりなども避けることができる。
【０００９】その場合、ケーブル類はロータベース中空
部および縦リンク両端の回転ジョイントの中心を通るか
ら、ロータベースの旋回ならびに下部アームおよび縦リ
ンクの回転が妨げられない。
部および縦リンク両端の回転ジョイントの中心を通るか
ら、ロータベースの旋回ならびに下部アームおよび縦リ
ンクの回転が妨げられない。
【００１０】また、ケーブル類が下部アームではなく縦
リンクに内蔵されるから、下部アームの構造は従来同様
であり太くはならず、かつ下部アーム内でのケーブルメ
ンテナンスが不要のため閉構造を実現でき、高剛性化が
実現される。
リンクに内蔵されるから、下部アームの構造は従来同様
であり太くはならず、かつ下部アーム内でのケーブルメ
ンテナンスが不要のため閉構造を実現でき、高剛性化が
実現される。
【００１１】さらに、縦リンク、ロータベースなどの蓋
部材を取り外せば、収納部が開放されて縦溝内のケーブ
ル類が露出するから、ケーブル類のメンテナンス性が良
い。
部材を取り外せば、収納部が開放されて縦溝内のケーブ
ル類が露出するから、ケーブル類のメンテナンス性が良
い。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明を実施の形態に基づいて説明するが、本発明はかか
る実施の形態のみに限定されるものではない。
発明を実施の形態に基づいて説明するが、本発明はかか
る実施の形態のみに限定されるものではない。
【００１３】本発明の一実施の形態を図１に示し、この
実施の形態においては、ロータベース２はベース１の上
に鉛直軸まわりに回転自在に搭載されており、そしてこ
のロータベース２と、その上方に配置した横リンクフレ
ーム３とは、互いに平行な下部アーム４および縦リンク
５により回転ジョイント６，７，８，９を介して連結さ
れている。前記横リンクフレーム３には上部アーム１０
が回転ジョイントを介して連結されている。
実施の形態においては、ロータベース２はベース１の上
に鉛直軸まわりに回転自在に搭載されており、そしてこ
のロータベース２と、その上方に配置した横リンクフレ
ーム３とは、互いに平行な下部アーム４および縦リンク
５により回転ジョイント６，７，８，９を介して連結さ
れている。前記横リンクフレーム３には上部アーム１０
が回転ジョイントを介して連結されている。
【００１４】前記ロータベース２は円筒形状をした基部
２ａと、この基部２ａの上側に連設された箱状の本体部
２ｂとからなり、基部２ａがベース１内に嵌入してベア
リングを介してベース１に支持されている。そして、ベ
ース１に固定されたモータ１１ａに連結する減速ユニッ
ト１１ｂが、前記基部２ａ外周に設けられたギヤに噛合
しており、モータ１１ａによりロータベース２を旋回さ
せるようにしている。そのため、前記基部２ａにより、
ロータベース２の回転中心にベース１内へ連通する中空
部Ａが形成されている。なお、２ｃは本体部２ｂの蓋で
あり、点検時に取り外してロータベース２内を開放する
ものである。
２ａと、この基部２ａの上側に連設された箱状の本体部
２ｂとからなり、基部２ａがベース１内に嵌入してベア
リングを介してベース１に支持されている。そして、ベ
ース１に固定されたモータ１１ａに連結する減速ユニッ
ト１１ｂが、前記基部２ａ外周に設けられたギヤに噛合
しており、モータ１１ａによりロータベース２を旋回さ
せるようにしている。そのため、前記基部２ａにより、
ロータベース２の回転中心にベース１内へ連通する中空
部Ａが形成されている。なお、２ｃは本体部２ｂの蓋で
あり、点検時に取り外してロータベース２内を開放する
ものである。
【００１５】前記下部アーム４および縦リンク５の下端
側の回転ジョイント７，８は、前記ロータベース本体部
２ｂの側壁に設けられている。そして、ロータベース本
体部２ｂに固定されたモータ１２ａに連結する減速ユニ
ット１２ｂが、前記下部アーム４下端にその出力軸が結
合されて、モータ１２ａにより下部アーム４を回転させ
るようにしている。
側の回転ジョイント７，８は、前記ロータベース本体部
２ｂの側壁に設けられている。そして、ロータベース本
体部２ｂに固定されたモータ１２ａに連結する減速ユニ
ット１２ｂが、前記下部アーム４下端にその出力軸が結
合されて、モータ１２ａにより下部アーム４を回転させ
るようにしている。
【００１６】図２に示すように、縦リンク５には両端付
近を除いて側方に開放された縦溝５ａが形成され、この
縦溝５ａを蓋部材５ｂで脱着自在に閉じて収納部Ｂを形
成している。図１に示すように、縦リンク５の下端側は
中空構造となっており、この中空構造により前記収納部
Ｂを回転ジョイント８の中心で前記中空部Ａへ連通させ
ている。一方、縦リンク５の上端側も中空構造となって
おり、この中空構造により前記収納部Ｂを回転ジョイン
ト９の中心でその側方に配置したケーブル用ケース１３
内に連通させている。このケーブル用ケース１３は、開
口を前記縦リンク５の中空構造出口に対向させた有底筒
形とされており、縦リンク５に対して回転自在に取り付
けられているとともに、ブラケット１４を介して横リン
クフレーム３に固定されている。さらに、ケーブル用ケ
ース１３には蛇腹状のフレキシブルダクト１５が連結さ
れ、このフレキシブルダクト１５が上部アーム１０の基
端に連結されている。つまり、本実施の形態では、ケー
ブル用ケース１３およびフレキシブルダクト１５により
可撓性を有する連絡部を備える連絡ダクト機構が構成さ
れる。図中、１６は上部アーム１０を回転させるための
モータである。なお、ケーブル用ケース１３およびフレ
キシブルダクト１５は、ロボットの構造に応じて適宜設
けられればよく、そのためロボット構造によっては設け
られなくてもよい。
近を除いて側方に開放された縦溝５ａが形成され、この
縦溝５ａを蓋部材５ｂで脱着自在に閉じて収納部Ｂを形
成している。図１に示すように、縦リンク５の下端側は
中空構造となっており、この中空構造により前記収納部
Ｂを回転ジョイント８の中心で前記中空部Ａへ連通させ
ている。一方、縦リンク５の上端側も中空構造となって
おり、この中空構造により前記収納部Ｂを回転ジョイン
ト９の中心でその側方に配置したケーブル用ケース１３
内に連通させている。このケーブル用ケース１３は、開
口を前記縦リンク５の中空構造出口に対向させた有底筒
形とされており、縦リンク５に対して回転自在に取り付
けられているとともに、ブラケット１４を介して横リン
クフレーム３に固定されている。さらに、ケーブル用ケ
ース１３には蛇腹状のフレキシブルダクト１５が連結さ
れ、このフレキシブルダクト１５が上部アーム１０の基
端に連結されている。つまり、本実施の形態では、ケー
ブル用ケース１３およびフレキシブルダクト１５により
可撓性を有する連絡部を備える連絡ダクト機構が構成さ
れる。図中、１６は上部アーム１０を回転させるための
モータである。なお、ケーブル用ケース１３およびフレ
キシブルダクト１５は、ロボットの構造に応じて適宜設
けられればよく、そのためロボット構造によっては設け
られなくてもよい。
【００１７】そして、ベース１内のケーブル類１７は、
ロータベース中空部Ａ、縦リンク収納部Ｂ、ケーブル用
ケース１３およびフレキシブルダクト１５を介して上部
アーム１０内へ導かれ、さらに上部アーム１０先端のエ
ンドエフェクタへ導かれる。
ロータベース中空部Ａ、縦リンク収納部Ｂ、ケーブル用
ケース１３およびフレキシブルダクト１５を介して上部
アーム１０内へ導かれ、さらに上部アーム１０先端のエ
ンドエフェクタへ導かれる。
【００１８】このように、本実施の形態においては、３
つのモータ１１ａ，１２ａ，１６によりロータベース２
の旋回、下部アーム４の回転および上部アーム１０の回
転が自在に行われる。そして、ケーブル類１７がベース
１、ロータベース２、縦リンク５、ケーブル用ケース１
３、フレキシブルダクト１５および上部アーム１０に内
蔵されて、上部に配置されてモータやエンドエフェクタ
へと導かれるから、ケーブル類１７を油水や火花から保
護できるとともに、ケーブル類１７と周辺部との引っか
かりなども避けることができる。
つのモータ１１ａ，１２ａ，１６によりロータベース２
の旋回、下部アーム４の回転および上部アーム１０の回
転が自在に行われる。そして、ケーブル類１７がベース
１、ロータベース２、縦リンク５、ケーブル用ケース１
３、フレキシブルダクト１５および上部アーム１０に内
蔵されて、上部に配置されてモータやエンドエフェクタ
へと導かれるから、ケーブル類１７を油水や火花から保
護できるとともに、ケーブル類１７と周辺部との引っか
かりなども避けることができる。
【００１９】その場合、ケーブル類１７はロータベース
中空部Ａ、および縦リンク両端の回転ジョイント８，９
の中心を通るから、ロータベース２の旋回、ならびに下
部アーム４および縦リンク５の回転が妨げられない。
中空部Ａ、および縦リンク両端の回転ジョイント８，９
の中心を通るから、ロータベース２の旋回、ならびに下
部アーム４および縦リンク５の回転が妨げられない。
【００２０】また、ケーブル類１７が下部アーム４では
なく縦リンク５に内蔵されるから、下部アーム４の構造
は従来同様であり太ることがなくスリムに形成され、か
つ下部アーム内でのケーブルメンテナンスが不要のため
閉構造を実現でき、高剛性化が実現される。
なく縦リンク５に内蔵されるから、下部アーム４の構造
は従来同様であり太ることがなくスリムに形成され、か
つ下部アーム内でのケーブルメンテナンスが不要のため
閉構造を実現でき、高剛性化が実現される。
【００２１】さらに、蓋部材５ｂを取り外せば収納部Ｂ
が開放されて縦溝５ａ内のケーブル類１７が露出するか
ら、ケーブル類１７のメンテナンス性に優れている。
が開放されて縦溝５ａ内のケーブル類１７が露出するか
ら、ケーブル類１７のメンテナンス性に優れている。
【００２２】以上、本発明を実施の形態に基づいて説明
してきたが、本発明はかかる実施の形態のみに限定され
るものではなく、種々改変が可能である。例えば、前記
実施形態では、ロータベース２を円筒形状の基部２ａと
箱状の本体部２ｂとにより構成したが、必ずしも２部材
で構成する必要はなく、一体的に設けてもよい。要はロ
ータベースの回転中心にベース内へ連通する中空部を形
成すればよい。また、縦リンク５の縦溝５ａの断面形状
も、図２のようなコ字状である必要はなく、任意形状で
あってよい。
してきたが、本発明はかかる実施の形態のみに限定され
るものではなく、種々改変が可能である。例えば、前記
実施形態では、ロータベース２を円筒形状の基部２ａと
箱状の本体部２ｂとにより構成したが、必ずしも２部材
で構成する必要はなく、一体的に設けてもよい。要はロ
ータベースの回転中心にベース内へ連通する中空部を形
成すればよい。また、縦リンク５の縦溝５ａの断面形状
も、図２のようなコ字状である必要はなく、任意形状で
あってよい。
【００２３】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の産業用ロ
ボットによれば、常に横リンク姿勢を一定に保つように
構成されている平行四辺形リンク形の産業用ロボットに
おいて、ケーブル類を完全に内蔵化したから、ロボット
の機能を一切損なうことなくケーブル類の耐環境性を向
上させることができるという優れた効果が得られる。ま
た、アームをスリムにできるとともに、蓋部材の取り外
しによりケーブル類のメンテナンス性を向上できるとい
う効果も得られる。
ボットによれば、常に横リンク姿勢を一定に保つように
構成されている平行四辺形リンク形の産業用ロボットに
おいて、ケーブル類を完全に内蔵化したから、ロボット
の機能を一切損なうことなくケーブル類の耐環境性を向
上させることができるという優れた効果が得られる。ま
た、アームをスリムにできるとともに、蓋部材の取り外
しによりケーブル類のメンテナンス性を向上できるとい
う効果も得られる。
【図１】本発明の一実施の形態の産業用ロボットのアー
ムの斜視図である。
ムの斜視図である。
【図２】同実施の形態の縦リンクの横断面を拡大して示
した断面図である。
した断面図である。
【図３】従来の産業用ロボットのアーム例を示す側面図
である。
である。
１ ベース ２ ロータベース ３ 横リンクフレーム ４ 下部アーム ５ 縦リンク ５ａ 縦溝 ５ｂ 蓋部材 ６、７、８、９ 回転ジョイント １０ 上部アーム １３ ケーブル用ケース １５ フレキシブルダクト １７ ケーブル類 Ａ 中空部 Ｂ 収納部
Claims (3)
- 【請求項１】 ベース上に回転自在に搭載されたロータ
ベースと上部アームを支持する横リンクフレームとを下
部アームおよび縦リンクにより回転ジョイントを介して
連結し、常に横リンク姿勢を一定に保つように構成され
ている平行四辺形リンク形の産業用ロボットにおいて、 ロータベースおよび縦リンクにベースからのケーブル類
をメンテナンス容易に内蔵するとともに、所望により縦
リンクからのケーブル類を縦リンクと上部アームに連結
している可撓性を有する連絡部を備える連絡ダクト機構
に内蔵することを特徴とする産業用ロボット。 - 【請求項２】 ベース上に回転自在に搭載されたロータ
ベースと上部アームを支持する横リンクフレームとを下
部アームおよび縦リンクにより回転ジョイントを介して
連結し、常に横リンク姿勢を一定に保つように構成され
ている平行四辺形リンク形の産業用ロボットにおいて、 ロータベースの回転中心にベース内へ連通する中空部を
形成するとともに、縦リンクに縦溝を形成しかつこの縦
溝を蓋部材で閉じて収納部を形成し、この収納部を縦リ
ンク一端側の回転ジョイントの中心で上記中空部へ連通
させる一方、縦リンク他端側の回転ジョイントの中心で
その側方に配置したケーブル用ケース内に連通させ、こ
のケーブル用ケースを横リンクフレームに固定し、ベー
ス内のケーブル類をロータベース中空部、縦リンク収納
部を介して上部アームへ導くようにしたことを特徴とす
る産業用ロボット。 - 【請求項３】 ベース上に回転自在に搭載されたロータ
ベースと上部アームを支持する横リンクフレームとを下
部アームおよび縦リンクにより回転ジョイントを介して
連結してなる平行四辺形リンク形の産業用ロボットにお
いて、 ロータベースの回転中心にベース内へ連通する中空部を
形成するとともに、縦リンクに縦溝を形成しかつこの縦
溝を蓋部材で閉じて収納部を形成し、この収納部を縦リ
ンク一端側の回転ジョイントの中心で上記中空部へ連通
させる一方、縦リンク他端側の回転ジョイントの中心で
その側方に配置したケーブル用ケース内に連通させ、こ
のケーブル用ケースを横リンクフレームに固定し、さら
にケーブル用ケースに連結したフレキシブルダクトを上
部アームに連結して、ベース内のケーブル類をロータベ
ース中空部、縦リンク収納部、ケーブル用ケースおよび
フレキシブルダクトを介して上部アームへ導くようにし
たことを特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7269158A JP2704198B2 (ja) | 1995-09-22 | 1995-09-22 | 産業用ロボット |
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| JP2704198B2 JP2704198B2 (ja) | 1998-01-26 |
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ID=17468490
Family Applications (1)
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| JP (1) | JP2704198B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009113188A (ja) * | 2007-11-09 | 2009-05-28 | Toshiba Mach Co Ltd | 作業用ロボット |
| US9884422B2 (en) | 2014-05-07 | 2018-02-06 | Seiko Epson Corporation | Robot |
| CN110314278A (zh) * | 2019-07-05 | 2019-10-11 | 南京惠杰医疗科技有限公司 | 无菌接管机 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6294286A (ja) * | 1986-08-29 | 1987-04-30 | ぺんてる株式会社 | ダイレクトドライブモ−タ−を用いた関節型ロボット |
| JPH04294996A (ja) * | 1991-03-22 | 1992-10-19 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボットの配線装置 |
-
1995
- 1995-09-22 JP JP7269158A patent/JP2704198B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6294286A (ja) * | 1986-08-29 | 1987-04-30 | ぺんてる株式会社 | ダイレクトドライブモ−タ−を用いた関節型ロボット |
| JPH04294996A (ja) * | 1991-03-22 | 1992-10-19 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボットの配線装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2009113188A (ja) * | 2007-11-09 | 2009-05-28 | Toshiba Mach Co Ltd | 作業用ロボット |
| US9884422B2 (en) | 2014-05-07 | 2018-02-06 | Seiko Epson Corporation | Robot |
| CN110314278A (zh) * | 2019-07-05 | 2019-10-11 | 南京惠杰医疗科技有限公司 | 无菌接管机 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2704198B2 (ja) | 1998-01-26 |
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