JPH0443742B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0443742B2 JPH0443742B2 JP61119085A JP11908586A JPH0443742B2 JP H0443742 B2 JPH0443742 B2 JP H0443742B2 JP 61119085 A JP61119085 A JP 61119085A JP 11908586 A JP11908586 A JP 11908586A JP H0443742 B2 JPH0443742 B2 JP H0443742B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- upper arm
- axis
- forearm
- drive motor
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/06—Program-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
- B25J9/047—Revolute coordinate type the pivoting axis of the first arm being offset to the vertical axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、床等の面に設置されるベースと、該
ベース上に旋回可能に設けられた旋回ボデーと、
旋回ボデーに対し水平軸線周りに回動可能に設け
られた上腕と、上腕の先端部に対し水平軸線周り
に回動可能に設けられた前腕と、前腕の先端部に
取り付けられた手首組立体と、上腕及び前腕をそ
れらの回動軸線周りに回転駆動するモータとを備
えた垂直多関節形ロボツトの改良に関し、更に詳
しくは、上腕駆動モータ及び前腕駆動モータの配
置構造の改良に関する。
ベース上に旋回可能に設けられた旋回ボデーと、
旋回ボデーに対し水平軸線周りに回動可能に設け
られた上腕と、上腕の先端部に対し水平軸線周り
に回動可能に設けられた前腕と、前腕の先端部に
取り付けられた手首組立体と、上腕及び前腕をそ
れらの回動軸線周りに回転駆動するモータとを備
えた垂直多関節形ロボツトの改良に関し、更に詳
しくは、上腕駆動モータ及び前腕駆動モータの配
置構造の改良に関する。
従来より、床等の面に設置されるベースと、該
ベース上に旋回可能に設けられた旋回ボデーと、
旋回ボデーに対し水平軸線周りに回動可能に設け
られた上腕と、上腕の先端部に対し水平軸線周り
に回動可能に設けられた前腕と、前腕の先端部に
取り付けられた手首組立体と、上腕及び前腕をそ
れらの回動軸周りに回転駆動するモータとを備え
た垂直多関節形ロボツトが用られている。
ベース上に旋回可能に設けられた旋回ボデーと、
旋回ボデーに対し水平軸線周りに回動可能に設け
られた上腕と、上腕の先端部に対し水平軸線周り
に回動可能に設けられた前腕と、前腕の先端部に
取り付けられた手首組立体と、上腕及び前腕をそ
れらの回動軸周りに回転駆動するモータとを備え
た垂直多関節形ロボツトが用られている。
従来の一般的な垂直多関節形ロボツトにおいて
は、上記駆動モータのケーシングが旋回ボデーに
固定され、前腕駆動モータが上腕に固定されてい
る。また、上腕駆動モータ及び前腕駆動モータは
上腕の回動軸線に同軸に配置されて上腕及び旋回
ボデーの相互連結部から両側に突出している。上
腕駆動モータ及び前腕駆動モータの出力軸はそれ
ぞれ減衰機構等を介して上腕及び前腕の軸部に連
結されている。
は、上記駆動モータのケーシングが旋回ボデーに
固定され、前腕駆動モータが上腕に固定されてい
る。また、上腕駆動モータ及び前腕駆動モータは
上腕の回動軸線に同軸に配置されて上腕及び旋回
ボデーの相互連結部から両側に突出している。上
腕駆動モータ及び前腕駆動モータの出力軸はそれ
ぞれ減衰機構等を介して上腕及び前腕の軸部に連
結されている。
上述した従来の垂直多関節形ロボツトにおいて
は、上腕が垂直姿勢、即ち上腕の先端が真上を向
いた姿勢から水平姿勢へと回動する間に上腕の軸
線周りのモーメントが増大し、その負荷が上腕駆
動モータに加わるので、高出力のモータが必要と
なる。上腕駆動モータに加わる負荷を軽減するた
めに、従来はカウンタバランサ機構を組み込んで
いたが、構造が複雑となり、また、コストアツプ
を招く原因となつていた。
は、上腕が垂直姿勢、即ち上腕の先端が真上を向
いた姿勢から水平姿勢へと回動する間に上腕の軸
線周りのモーメントが増大し、その負荷が上腕駆
動モータに加わるので、高出力のモータが必要と
なる。上腕駆動モータに加わる負荷を軽減するた
めに、従来はカウンタバランサ機構を組み込んで
いたが、構造が複雑となり、また、コストアツプ
を招く原因となつていた。
一方、垂直多関節形ロボツトの通常の作業領域
は、旋回ボデーの旋回方向において、前腕の先端
が基準位置から左右に90゜前後振れる範囲内にあ
るが、上述した従来のロボツトにおいては、両側
方に突出している上腕駆動モータ及び前腕駆動モ
ータが旋回ボデーの旋回移動に伴つてロボツトの
作業領域内に入り込むため、結果として、ロボツ
トの作業領域が狭められてしまうこととなつてい
た。
は、旋回ボデーの旋回方向において、前腕の先端
が基準位置から左右に90゜前後振れる範囲内にあ
るが、上述した従来のロボツトにおいては、両側
方に突出している上腕駆動モータ及び前腕駆動モ
ータが旋回ボデーの旋回移動に伴つてロボツトの
作業領域内に入り込むため、結果として、ロボツ
トの作業領域が狭められてしまうこととなつてい
た。
〔問題点を解決するための手段〕
上記問題点に鑑み、本発明は簡易な構造で上腕
駆動モータに加わる負荷を軽減できるとともに、
ロボツトの周りの作業領域を有効に活用できる垂
直多関節形ロボツトを提供することを目的とす
る。
駆動モータに加わる負荷を軽減できるとともに、
ロボツトの周りの作業領域を有効に活用できる垂
直多関節形ロボツトを提供することを目的とす
る。
上記目的は、本発明によれば、床等の面に設置
されるベースと、該ベース上に縦軸線（θ軸線）
回りに旋回可能に設けられた旋回ボデーと、該旋
回ボデーに対し水平軸線（Ｗ軸線）回りに回動可
能に設けられた上腕と、該上腕の先端部に対し水
平軸線（Ｕ軸線）回りに回動可能に設けられた前
腕と、該前腕の先端部に取付けられた手首組立体
と、該上腕及び前腕をそれらの回動軸線（Ｗ，Ｕ
軸線）回りに回転駆動するモータとを備えた垂直
多関節形ロボツトにおいて、 前記上腕と前腕との水平回動軸線（Ｗ軸線、Ｕ
軸線）を結ぶ直線が鉛直線を成す該上腕の垂直姿
勢において、該直線が前記旋回ボデーの旋回する
縦軸線（θ軸線）とは所定の距離Ｄだけロボツト
機体の前方側へオフセツトするように前記上腕を
前記旋回ボデーに取付けると同時に、前記上腕お
よび前腕駆動モータ２４，２５の両駆動モータの
ハウジングが共に前記上腕の水平回動軸線と前記
前腕の水平回動軸線とを結ぶ前記直線よりもロボ
ツト機体の後方側に配置されて上腕にそれぞれ固
定され、 且つ、 前記上腕駆動モータおよび前腕駆動モータのそ
れぞれの出力軸の回転軸線が、前記上腕の水平回
動軸線（Ｗ軸線）に直交する平面内にそれぞれ配
置され、前記上腕駆動モータに掛かる負荷を重量
バランスで補償すると同時に前記縦軸線回りの旋
回動作領域の拡大を得るようにしたことを特徴と
する垂直多関節形ロボツトにより達成される。
されるベースと、該ベース上に縦軸線（θ軸線）
回りに旋回可能に設けられた旋回ボデーと、該旋
回ボデーに対し水平軸線（Ｗ軸線）回りに回動可
能に設けられた上腕と、該上腕の先端部に対し水
平軸線（Ｕ軸線）回りに回動可能に設けられた前
腕と、該前腕の先端部に取付けられた手首組立体
と、該上腕及び前腕をそれらの回動軸線（Ｗ，Ｕ
軸線）回りに回転駆動するモータとを備えた垂直
多関節形ロボツトにおいて、 前記上腕と前腕との水平回動軸線（Ｗ軸線、Ｕ
軸線）を結ぶ直線が鉛直線を成す該上腕の垂直姿
勢において、該直線が前記旋回ボデーの旋回する
縦軸線（θ軸線）とは所定の距離Ｄだけロボツト
機体の前方側へオフセツトするように前記上腕を
前記旋回ボデーに取付けると同時に、前記上腕お
よび前腕駆動モータ２４，２５の両駆動モータの
ハウジングが共に前記上腕の水平回動軸線と前記
前腕の水平回動軸線とを結ぶ前記直線よりもロボ
ツト機体の後方側に配置されて上腕にそれぞれ固
定され、 且つ、 前記上腕駆動モータおよび前腕駆動モータのそ
れぞれの出力軸の回転軸線が、前記上腕の水平回
動軸線（Ｗ軸線）に直交する平面内にそれぞれ配
置され、前記上腕駆動モータに掛かる負荷を重量
バランスで補償すると同時に前記縦軸線回りの旋
回動作領域の拡大を得るようにしたことを特徴と
する垂直多関節形ロボツトにより達成される。
本発明による垂直多関節形ロボツトによれば、
上腕駆動モータ及び前腕駆動モータのハウジング
が上腕の回動軸線と前腕の回動軸線とを結ぶ線よ
りも後方に配置されて上腕にそれぞれ固定され、
且つ、上腕駆動モータ及び前腕駆動モータの回転
軸線が上腕の回動軸線に直交する平面内にそれぞ
れ配置されているので、上腕駆動モータ及び前腕
駆動モータの重量が上腕の回動軸線周りに生じる
モーメントに対してカウンターバランサとして作
用することになり、上腕駆動モータに対する負荷
を軽減させることができるようになる。また、上
腕駆動モータ及び前腕駆動モータの回転軸線が上
腕の回動軸線に直交する平面内にそれぞれ配置さ
れているので、それらモータがロボツトの側方に
突出せず、したがつて、旋回ボデーの旋回時にロ
ボツトの作業空間がモータの制約を受けて縮小さ
れることがなくなる。
上腕駆動モータ及び前腕駆動モータのハウジング
が上腕の回動軸線と前腕の回動軸線とを結ぶ線よ
りも後方に配置されて上腕にそれぞれ固定され、
且つ、上腕駆動モータ及び前腕駆動モータの回転
軸線が上腕の回動軸線に直交する平面内にそれぞ
れ配置されているので、上腕駆動モータ及び前腕
駆動モータの重量が上腕の回動軸線周りに生じる
モーメントに対してカウンターバランサとして作
用することになり、上腕駆動モータに対する負荷
を軽減させることができるようになる。また、上
腕駆動モータ及び前腕駆動モータの回転軸線が上
腕の回動軸線に直交する平面内にそれぞれ配置さ
れているので、それらモータがロボツトの側方に
突出せず、したがつて、旋回ボデーの旋回時にロ
ボツトの作業空間がモータの制約を受けて縮小さ
れることがなくなる。
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。
る。
第１図ないし第３図は本発明の一実施例を示す
ものである。これらの図を参照すると、垂直多関
節形ロボツトは床等の面に設置されるベース１１
を備えている。ベース１１には旋回ボデー１２が
軸受１３を介してベース設置面に垂直な軸線θの
周りに回動可能に支持されている。旋回ボデー１
２には旋回ボデーのための駆動モータ１４のステ
ータハウジングが取り付けられており、モータ１
４の出力軸は減速機１５を介してベース１１に連
結されている。
ものである。これらの図を参照すると、垂直多関
節形ロボツトは床等の面に設置されるベース１１
を備えている。ベース１１には旋回ボデー１２が
軸受１３を介してベース設置面に垂直な軸線θの
周りに回動可能に支持されている。旋回ボデー１
２には旋回ボデーのための駆動モータ１４のステ
ータハウジングが取り付けられており、モータ１
４の出力軸は減速機１５を介してベース１１に連
結されている。
旋回ボデー１２上には上腕１６の基部が一対の
軸受１７，１８（第２図参照）を介してほぼ水平
な軸線Ｗの周りに回動可能に支持されている。第
１図から判るように、ここでは、上腕１６の回動
軸線Ｗが旋回ボデー１２の回動軸線θに対して距
離Ｄだけ前方にオフセツトしている。
軸受１７，１８（第２図参照）を介してほぼ水平
な軸線Ｗの周りに回動可能に支持されている。第
１図から判るように、ここでは、上腕１６の回動
軸線Ｗが旋回ボデー１２の回動軸線θに対して距
離Ｄだけ前方にオフセツトしている。
上腕１６の先端部には前腕１９の後部が軸線Ｗ
と平行な軸線Ｕの周りに回動可能に支持されてい
る。前腕１９の先端部には３軸γ，β，αの周り
の運動が可能な手首組立体２０が取り付けられて
いる。手首組立体２０は３つの手首駆動モータ２
１，２２，２３により駆動される。なお、本発明
においては、手首組立体２０自体の構造及びその
駆動機構は重要ではないので、それらの詳細な図
示及び説明は省略されている。
と平行な軸線Ｕの周りに回動可能に支持されてい
る。前腕１９の先端部には３軸γ，β，αの周り
の運動が可能な手首組立体２０が取り付けられて
いる。手首組立体２０は３つの手首駆動モータ２
１，２２，２３により駆動される。なお、本発明
においては、手首組立体２０自体の構造及びその
駆動機構は重要ではないので、それらの詳細な図
示及び説明は省略されている。
上腕１６の内部には上腕１６をその回動軸線Ｗ
の周りの回転駆動するための上腕駆動モータ２４
と、前腕１９をその回動軸線Ｕの周りに回転駆動
するための前腕駆動モータ２５とが設けられお
り、それらのステータハウジングは上腕１６に固
定されている。
の周りの回転駆動するための上腕駆動モータ２４
と、前腕１９をその回動軸線Ｕの周りに回転駆動
するための前腕駆動モータ２５とが設けられお
り、それらのステータハウジングは上腕１６に固
定されている。
上腕駆動モータ２４及び前腕駆動モータ２５の
ハウジングは上腕１６の回動軸線Ｗと前腕１９の
回動軸線Ｕとを結ぶ線よりも後方に配置されてお
り、且つ、上腕駆動モータ２４及び前腕駆動モー
タ２５の出力軸の回転軸線はそれぞれ上腕１６の
回動軸線Ｗに直交する平面内に配置されている。
ハウジングは上腕１６の回動軸線Ｗと前腕１９の
回動軸線Ｕとを結ぶ線よりも後方に配置されてお
り、且つ、上腕駆動モータ２４及び前腕駆動モー
タ２５の出力軸の回転軸線はそれぞれ上腕１６の
回動軸線Ｗに直交する平面内に配置されている。
更に詳しくは、ここでは、上腕駆動モータ２４
はその回転軸線が上腕１６の回動軸線Ｗと前腕１
９の回動軸線Ｕとを結ぶ線に対してほぼ直角をな
すように上腕１６に固定されており、前腕駆動モ
ータ２５はその回転軸線が上腕１６の回動軸線Ｗ
と前腕１９の回動軸線Ｕとを結ぶ線に対して鋭角
をなすように上腕１６に固定されている。
はその回転軸線が上腕１６の回動軸線Ｗと前腕１
９の回動軸線Ｕとを結ぶ線に対してほぼ直角をな
すように上腕１６に固定されており、前腕駆動モ
ータ２５はその回転軸線が上腕１６の回動軸線Ｗ
と前腕１９の回動軸線Ｕとを結ぶ線に対して鋭角
をなすように上腕１６に固定されている。
第２図に概略的に示すように、上腕駆動モータ
２４の出力軸は一対のベベルギア２６，２７及び
減速機２８を介して旋回ボデー１２に連結されて
いる。また、第１図及び第２図に概略的に示され
ているように、前腕駆動モータ２５の出力軸はユ
ニバーサルジヨイント２９，一対のベベルギア３
０，３１及び減速機３２を介して前腕１９に連結
されている。
２４の出力軸は一対のベベルギア２６，２７及び
減速機２８を介して旋回ボデー１２に連結されて
いる。また、第１図及び第２図に概略的に示され
ているように、前腕駆動モータ２５の出力軸はユ
ニバーサルジヨイント２９，一対のベベルギア３
０，３１及び減速機３２を介して前腕１９に連結
されている。
したがつて、上腕駆動モータ２４の作動により
上腕１６が軸線Ｗの周りに回動し、また、前腕駆
動モータ２５の作動により前腕１９が軸線Ｕの周
りに回動する。通常は、旋回ボデー１２は第１図
に示す基準位置から左右にほぼ90゜以内の範囲に
わたつて回動し、上腕１６は図示する垂直姿勢の
近傍からほぼ水平姿勢の角度位置まで回動し、前
腕１９は上腕１６に対して直角をなす基準姿勢の
位置から両方向に90゜以内の範囲にわたつて回動
する。したがつて、通常は、第１図において、ロ
ボツトの旋回ボデー１２の右側領域がロボツトの
作業空間となる。
上腕１６が軸線Ｗの周りに回動し、また、前腕駆
動モータ２５の作動により前腕１９が軸線Ｕの周
りに回動する。通常は、旋回ボデー１２は第１図
に示す基準位置から左右にほぼ90゜以内の範囲に
わたつて回動し、上腕１６は図示する垂直姿勢の
近傍からほぼ水平姿勢の角度位置まで回動し、前
腕１９は上腕１６に対して直角をなす基準姿勢の
位置から両方向に90゜以内の範囲にわたつて回動
する。したがつて、通常は、第１図において、ロ
ボツトの旋回ボデー１２の右側領域がロボツトの
作業空間となる。
上記構成を有する垂直多関節形ロボツトにおい
ては、上腕１６の回動軸線の周りに上腕１６に加
わる荷重及び自重の作用によるモーメントが加わ
るが、上腕駆動モータ２４及び前腕駆動モータ２
５の重量が上腕１６の回動軸線Ｗの周りに生じる
モーメントに対してカウンターバランサとして作
用することになるので、上腕駆動モータ２４に加
わる負荷が軽減されることとなる。
ては、上腕１６の回動軸線の周りに上腕１６に加
わる荷重及び自重の作用によるモーメントが加わ
るが、上腕駆動モータ２４及び前腕駆動モータ２
５の重量が上腕１６の回動軸線Ｗの周りに生じる
モーメントに対してカウンターバランサとして作
用することになるので、上腕駆動モータ２４に加
わる負荷が軽減されることとなる。
また、上腕駆動モータ２４及び前腕駆動モータ
２５がロボツトの後方に向かつて延びており、ロ
ボツトの側方には突出していないので、旋回ボデ
ー１２の旋回時にロボツトの作業空間がモータ２
４，２５の制約を受けて縮小されることがなくな
る。
２５がロボツトの後方に向かつて延びており、ロ
ボツトの側方には突出していないので、旋回ボデ
ー１２の旋回時にロボツトの作業空間がモータ２
４，２５の制約を受けて縮小されることがなくな
る。
なお、上腕駆動モータ２４を上腕１６の回動軸
線Ｗの真下に配置した場合にはモタの重量による
カウンタバランス作用が最も増大するが、モータ
の設置スペースを軸線Ｗの下方に確保する必要が
生じるため、旋回ボデー１２の背丈が高くなりす
ぎる問題が生じる。しかしながら、上記構成の垂
直多関節形ロボツトにおいては、第１図に示す基
準姿勢のときに上腕駆動モータ２４がロボツトの
後方に向かつて延びることとなるので、旋回ボデ
ー１２の背丈を低くすることができる。
線Ｗの真下に配置した場合にはモタの重量による
カウンタバランス作用が最も増大するが、モータ
の設置スペースを軸線Ｗの下方に確保する必要が
生じるため、旋回ボデー１２の背丈が高くなりす
ぎる問題が生じる。しかしながら、上記構成の垂
直多関節形ロボツトにおいては、第１図に示す基
準姿勢のときに上腕駆動モータ２４がロボツトの
後方に向かつて延びることとなるので、旋回ボデ
ー１２の背丈を低くすることができる。
以上、図示実施例につき説明したが、本発明は
上記実施例の態様のみに限定されるものではな
く、例えば、上腕駆動モータ及び前腕駆動モータ
の回転軸の方向に若干の変更を加えたり、これら
モータの動力伝達機構に変更を加えたりすること
ができる。
上記実施例の態様のみに限定されるものではな
く、例えば、上腕駆動モータ及び前腕駆動モータ
の回転軸の方向に若干の変更を加えたり、これら
モータの動力伝達機構に変更を加えたりすること
ができる。
以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、上腕駆動モータ及び前腕駆動モータの重量を
上腕の回動軸線周りに生じるモーメントに対する
カウンターバランサとして有効に利用することが
できるとともに、旋回ボデーの旋回時にロボツト
の作業空間がモータの制約を受けて縮小されるこ
とを防止できる。したがつて、上腕駆動モータの
小型化を図ることができるとともに、ロボツトの
作業空間を実質的に増大させることができる垂直
多関節形ロボツトを提供できることとなる。
ば、上腕駆動モータ及び前腕駆動モータの重量を
上腕の回動軸線周りに生じるモーメントに対する
カウンターバランサとして有効に利用することが
できるとともに、旋回ボデーの旋回時にロボツト
の作業空間がモータの制約を受けて縮小されるこ
とを防止できる。したがつて、上腕駆動モータの
小型化を図ることができるとともに、ロボツトの
作業空間を実質的に増大させることができる垂直
多関節形ロボツトを提供できることとなる。
第１図は本発明の一実施例を概略的に示す垂直
多関節形ロボツトの部分断面一部透視側面図、第
２図は第１図に示すロボツトの第１図中−線
に沿つた概略断面図、第３図は第１図に示すロボ
ツトの平面図である。 １１…ベース、１２…旋回ボデー、１６…上
腕、１９…前腕、２０…手首組立体、２４…上腕
駆動モータ、２５…前腕駆動モータ、Ｗ…上腕の
回動軸線、Ｕ…前腕の回動軸線。
多関節形ロボツトの部分断面一部透視側面図、第
２図は第１図に示すロボツトの第１図中−線
に沿つた概略断面図、第３図は第１図に示すロボ
ツトの平面図である。 １１…ベース、１２…旋回ボデー、１６…上
腕、１９…前腕、２０…手首組立体、２４…上腕
駆動モータ、２５…前腕駆動モータ、Ｗ…上腕の
回動軸線、Ｕ…前腕の回動軸線。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 床等の面に設置されるベース１１と、該ベー
ス１１上に、縦軸線（θ軸線）回りに旋回可能に
設けられた旋回ボデー１２と、該旋回ボデー１２
に対し水平軸線（Ｗ軸線）回りに回動可能に設け
られた上腕１６と、該上腕１６の先端部に対し水
平軸線（Ｕ軸線）回りに回動可能に設けられた前
腕１９と、該前腕１９の先端部に取付けられた手
首組立体２０と、該上腕及び前腕をそれらの回動
軸線（Ｗ，Ｕ軸線）回りに回転駆動するモータ２
４，２５とを備えた垂直多関節形ロボツトにおい
て、 前記上腕１６と前腕１９との水平回動軸線（Ｗ
軸線、Ｕ軸線）を結ぶ直線が鉛直線を成す該上腕
１６の垂直姿勢において、該直線が前記旋回ボデ
ー１２の旋回する縦軸線（θ軸線）とは所定の距
離Ｄだけロボツト機体の前方側へオフセツトする
ように前記上腕１６を前記旋回ボデー１２に取付
けると同時に、前記上腕および前腕駆動モータ２
４，２５の両ハウジングが共に前記上腕１６の水
平回動軸線と前記前腕の水平回動軸線とを結ぶ前
記直線よりもロボツト機体の後方側に配置されて
上腕にそれぞれ固定され、 且つ、 前記上腕駆動モータおよび前腕駆動モータのそ
れぞれの出力軸の回転軸線が、前記上腕の水平回
動軸線（Ｗ軸線）に直交する平面内にそれぞれ配
置され、前記上腕駆動モータ２４に掛かる負荷を
重量バランスで補償すると同時に前記縦軸線回り
の旋回動作領域の拡大を得るようにしたことを特
徴とする垂直多関節形ロボツト。 ２ 上腕駆動モータは、その回転軸線が上腕の回
転軸線と前腕の回動軸線とを結ぶ線に対してほぼ
直角をなすように上腕に固定されていることを特
徴とする特許請求の範囲第１項に記載の多関節形
ロボツト。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61119085A JPS62277292A (ja) | 1986-05-26 | 1986-05-26 | 垂直多関節形ロボツト |
| PCT/JP1987/000333 WO1987007200A1 (fr) | 1986-05-26 | 1987-05-26 | Robot vertical a multi-articulations |
| US07/150,429 US4842474A (en) | 1986-05-26 | 1987-05-26 | Vertical multi-articulated robot |
| EP19870903424 EP0269749A4 (en) | 1986-05-26 | 1987-05-26 | Vertical multi-articulated robot |
| KR1019880700080A KR880701162A (ko) | 1986-05-26 | 1987-05-26 | 수직 다관절 로보트 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61119085A JPS62277292A (ja) | 1986-05-26 | 1986-05-26 | 垂直多関節形ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62277292A JPS62277292A (ja) | 1987-12-02 |
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Family
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61119085A Granted JPS62277292A (ja) | 1986-05-26 | 1986-05-26 | 垂直多関節形ロボツト |
Country Status (5)
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| JP (1) | JPS62277292A (ja) |
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- 1987-05-26 EP EP19870903424 patent/EP0269749A4/en not_active Withdrawn
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