JPH0986312A - 車両の障害物検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】複数のレ−ダのを利用した障害物の位置検知を
精度よく行う。 【解決手段】車両の右後端部にそれぞれ、右後側方の障
害物検知のために、３個の超音波レ−ダ１１Ｒ〜１３Ｒ
が設置される。レ−ダ１１Ｒの検知領域が１１ＺＲとさ
れ、レ−ダ１１２Ｒの検知領域が１２ＺＲとされ、レ−
ダ１３Ｒの検知領域が１３ＺＲとされて、各レ−ダでの
検知領域が異なるようにかつ近接して設定されている。
各レ−ダ１１Ｒ〜１３Ｒの使用周波数が、互いに異なる
ように設定されている。あるレ−ダ例えば１１Ｒから発
信された検知波が、他のレ−ダ例えば１２Ｒで受信され
たときは、検知波の回り込みが発生しているときである
として、各レ−ダの使用周波数が大きくされる（指向性
が強められる）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の周囲にある
障害物を検知する車両の障害物検知装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】最近の車両では、レ−ダ、例えば超音波
レ−ダを利用して、車両の周囲にある障害物を検知する
ようにしたものが増加する傾向にある（例えば特開昭６
２−８０５７５号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】障害物が存在する位置
つまり車両周囲のうちどの位置にあるかをより詳しく検
知することが望まれるようになっている。このため、複
数のレ−ダを設けて、その検知領域を互いに異ならせる
ことが考えられるが、この場合、各検知領域は互いに近
接したものとされることになる。

【０００４】しかしながら、検知領域が近接している
と、レ−ダ間での干渉となるいわゆる回り込みを生じ易
いものとなる。すなわち、あるレ−ダで発信された検知
波が他のレ−ダで検知されてしまって、この検知したレ
−ダに対応した検知領域に障害物が存在すると誤って認
識してしまう事態を生じ易いものとなる。このような回
り込みは、検知波が障害物の凹凸部（例えば後続車両の
ホイ−ルア−チ部やサイドミラ−）によって大きく偏向
されて反射されてしまうことや、検知波そのものが走行
する車両に対して相対変位することによって生じるもの
となる。このような回り込みは、検知波の速度が遅い超
音波レ−ダを用いたときに、特に生じ易いものとなる。

【０００５】本発明は以上のような事情を勘案してなさ
れたもので、複数のレ−ダを利用して、障害物が存在す
る位置をより詳しく検知するようにしたものを前提とし
て、障害物の位置を誤認してしまう事態を防止できるよ
うにした車両の障害物検知装置を提供することを目的と
する。

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明はその第１の構成として、隣り合う検知領域
に対応したレ−ダ間で、使用周波数を異ならせるように
してある。具体的には、特許請求の範囲における請求項
１あるいは請求項７に記載したような構成としてある。

【０００６】前記目的を達成するため、本発明はその第
２の構成として、回り込みが発生したときに、検知波の
指向性を高めるようにしてある。具体的には、特許請求
の範囲における請求項４あるいは請求項８に記載したよ
うな構成としてある。

【０００７】

【発明の効果】請求項１に記載された発明によれば、隣
り合う検知領域に対応したレ−ダの使用周波数が互いに
異なるように設定されているので、すなわち、ある所定
検知領域に位置する障害物は当該所定検知領域に対応し
たレ−ダでのみ検知するように設定してあるので、ある
検知領域に位置する障害物を隣の検知領域にあると誤認
してしまうような障害物の位置誤認を防止することがで
きる。

【０００８】請求項２に記載したような構成とすること
により、対応周波数以外の周波数の検知波を無視するこ
とにより、障害物の位置誤認が確実に防止される。

【０００９】請求項３に記載したような構成とすること
により、各レ−ダの検知領域を、検知波発信方向と検知
波受信方向とが相互に重なる領域として明確に設定し
て、検知領域の設定および障害物の位置誤認防止の上で
好ましいものとなる。

【００１０】請求項４に記載された発明によれば、回り
込みが発生したときは検知波の指向性を強めることによ
り回り込みを防止して、障害物の位置誤認を防止するこ
とができる。

【００１１】請求項５に記載したような構成とすること
により、周波数を大きくするという簡単な手法によっ
て、検知波の指向性を強めることができる。

【００１２】請求項６に記載したような構成とすること
により、回り込みが発生しているか否かを判断する具体
的な手法が提供される。

【００１３】請求項７に記載された発明によれば、運転
者による死角となり易い車両の後側方領域において、請
求項１に対応した効果を得て、後続車両等の障害物の位
置を正確に知る上で好ましいものとなる。

【００１４】請求項８に記載された発明によれば、運転
者による死角となり易い車両の後側方領域において、請
求項４に対応した効果を得て、後続車両等の障害物の位
置を正確に知る上で好ましいものとなる。

【００１５】請求項９に記載された発明によれば、請求
項１および請求項４に対応した効果を共に得て、障害物
の位置誤認をより一層確実に防止する上で好ましいもの
となる。

【００１６】請求項１０に記載したような構成とするこ
とにより、安価な超音波レ−ダを用いつつ、超音波レ−
ダで問題となり易い回り込みによる障害物の位置誤認を
防止することができる。勿論、超音波レ−ダは固定設定
としてあるので、つまりスキャン式のような可動式とし
ていないので、安価に実施する上で好ましいものとな
る。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施例を添付した図
面に基づいて説明する。図１において、車両１の右後端
部には、複数（実施例では３個）の超音波式レ−ダ１１
Ｒ、１２Ｒ、１３Ｒが配設されている。同様に、車両１
の左後端部にも、複数（実施例では３個）の超音波式レ
−ダ１１Ｌ、１２Ｌ、１３Ｌが配設されている。なお、
左右のレ−ダ同士は、その検知領域も含めては左右対称
として設定されているので、以下の説明では右側のレ−
ダ１１Ｒ〜１３Ｒに着目して説明することとする。

【００１８】各レ−ダ１１Ｒ〜１３Ｒは、図２に示すよ
うに、検知波を発信する発信手段としての発信器１４
と、検知波を受信する受信手段としての受信器１５とを
備えている。各レ−ダ１１Ｒ〜１３Ｒの検知領域は、車
両１が停止している状態で、発信器１４からの検知波発
信方向と、受信機１５による検知波受信方向とが相互に
重なる領域として設定される。

【００１９】各レ−ダ１１Ｒ〜１３Ｒの検知波の周波数
は、後述するように、各レ−ダ毎に所定周波数となるよ
うに設定されるが、所定の基本周波数を基準としたとき
に、各レ−ダ１１Ｒ〜１３Ｒでの検知領域が互に異なる
ように設定されている。すなわち、各レ−ダ１１Ｒ〜１
３Ｒによる検知領域は、全体として車両の右側における
後側方となるように設定されているが、レ−ダ１１Ｒの
検知領域１１ＺＲは、右側の側方領域とされ、レ−ダ１
３Ｒの検知領域１３ＺＲは右後方とされ、レ−ダ１２Ｒ
の検知領域１２ＺＲは、１１ＺＲと１３ＺＲとの間の領
域として設定されている。なお、左側レ−ダ１１Ｌ〜１
３Ｌの検知領域は、１１ＺＬ（１１ＺＲに対応）、１２
ＺＬ（１２ＺＲに対応）あるいは１３ＺＬ（１３ＺＲに
対応）として示される。

【００２０】図２において、Ｕは、車両１に搭載された
マイクロコンピュ−タを利用して構成された制御ユニッ
トである。この制御ユニットＵによって、後述するレ−
ダ１１Ｒ〜１３Ｒ（１１Ｌ〜１３Ｌ）による障害物検知
の制御が行われる。この制御ユニットＵには、車速検出
手段としての車速センサＳ１からの信号が入力される。
また、制御ユニットＵは、後述するディスプレイ２１お
よびブザ−からなる警報器２２に対して出力されるよう
になっている。なお、図２では、左側のレ−ダ１１Ｌ〜
１３Ｌは省略してある。

【００２１】制御ユニットＵによる障害物検知の制御に
ついて、図３、図４に示すフロ−チャ−トを参照しつつ
説明する。なお、以下の説明でＱはステップを示す。ま
ず、図３のＱ０において、前回計測された障害物までの
距離Ｌが所定距離ＬＢよりも小さいか否かが判別され
る。このＱ０の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１において、
現在の車速Ｖが所定車速ＶＢよりも小さいか否かが判別
される。Ｑ０の判別でＮＯのとき、あるいはＱ１の判別
でＮＯのときは、Ｑ３において、各レ−ダ１１Ｒ〜１３
Ｒの発信周波数ｆｔ１〜ｆｔ３が、全て同じ基本周波数
ｆａ１として設定される。この後、Ｑ４において、回り
込みフラグが０にリセットされるが、この回り込みフラ
グは、１のときが回り込みが発生している状態であるこ
とを示すものである。

【００２２】前記Ｑ１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２に
おいて、回り込みフラグが１であるか否かが判別され
る。このＱ２の判別でＮＯのとき、つまり回り込みが発
生していないときは、Ｑ５において、レ−ダ１１Ｒの発
信周波数ｆｔ１が基本周波数ｆａ１とされ、レ−ダ１２
Ｒの発信周波数ｆｔ２が周波数ｆｂ１とされ、レ−ダ１
１Ｒの発信周波数ｆｔ３が周波数ｆｃ１とされる（各周
波数ｆａｌとｆｂ１とｆｃ１とは互いに異なっており、
実施例ではｆａ１＜ｆｂ１＜ｆｃ１）。

【００２３】前記Ｑ２の判別でＹＥＳのとき、つまり回
り込みが発生しているときは、レ−ダ１１Ｒの発信周波
数ｆｔ１が周波数ｆａ２とされ、レ−ダ１２Ｒの発信周
波数ｆｔ２が周波数ｆｂ２とされ、レ−ダ１１Ｒの発信
周波数ｆｔ３が周波数ｆｃ２とされる（ｆａ２とｆｂ２
とｆｃ２とは互いに異なっており、実施例ではｆａ１＜
ｆａ２、ｆｂ１＜ｆｂ２、ｆｃ１＜ｆｃ２）。このよう
に、回り込みが発生しているときは回り込みが発生して
いないときに比して、発信周波数が大きくされて、検知
波の指向性が強くされる。検知波の指向性が強くなるこ
とによって、検知領域１１ＺＲ〜１３ＺＲがそれぞれ狭
くなって、回り込みが発生しにくい状態となる。

【００２４】なお、Ｑ３、Ｑ４の処理は、障害物までの
距離が大きければ、障害物の位置を精度よく検知する必
要がないということで、また車速が大きいときは障害物
の位置の精度よりも障害物の存在そのものの検知を優先
するということで、Ｑ３の処理によって、各レ−ダ１１
Ｒ〜１３Ｒの発信周波数が全て同じ小さい周波数とされ
る。

【００２５】前記Ｑ４、Ｑ５あるいはＱ６の後は、Ｑ７
〜Ｑ１２の処理が行われるが、この処理は各レ−ダ１１
Ｒ〜１３Ｒについて同時処理として行われる。すなわ
ち、Ｑ７において、レ−ダから検知波を発信し、Ｑ８に
おいてタイマが零にリセットされる（検知波の発信時期
のカウント）。Ｑ８の後、Ｑ９において、タイマのカウ
ント値が所定値ＴＢ以上であるか否かが判別される。当
初はこのＱ９の判別でＮＯとなり、このときはＱ１０に
おいて、発信された検知波が受信器１５に受信されたか
否かが判別される。このＱ１０の判別でＮＯのときは、
Ｑ１１においてタイマがカウントアップされた後、Ｑ９
へ戻る。

【００２６】Ｑ１０の判別でＹＥＳのときは、タイマの
カウント値に応じて、障害物までの距離Ｌが算出され
る。また、Ｑ９の判別でＹＥＳのときは、障害物が検知
されなくて、検知波が受信されなかったときであり、こ
のときもＱ１２において距離Ｌが算出されるが、このと
きの算出距離Ｌは、Ｑ０での所定距離ＬＢよりも十分大
きい一定距離とされる。なお、Ｑ０での距離Ｌは、Ｑ１
２で算出された各レ−ダ１１Ｒ〜１３Ｒ毎の距離Ｌのう
ち最小のものが用いられる。

【００２７】Ｑ１２の後は、図４のＱ２１〜Ｑ２３の処
理によって、回り込みが発生しているか否かが判別され
る。すなわち、レ−ダ１１Ｒの受信周波数ｆｒ１が、当
該レ−ダ１１Ｒの発信周波数ｆｔ１とほぼ一致している
こと、レ−ダ１２Ｒの受信周波数ｆｒ２が、当該レ−ダ
１２Ｒの発信周波数ｆｔ２とほぼ一致していること、お
よびレ−ダ１３Ｒの受信周波数ｆｒ３が、当該レ−ダ１
３Ｒの発信周波数ｆｔ３とほぼ一致していること、とい
う全ての条件を満足しているときに、回り込みが発生し
ていないときであるとして、Ｑ２４において、回り込み
フラグが０にリセットされる。また、上記条件を全て満
足していないときは、回り込みが発生しているときであ
るとして、Ｑ２５において、回り込みフラグが１にセッ
トされる。Ｑ２４あるいはＱ２５の後は、それぞれＱ２
６において、運転者への障害物の告知処理がなされる。

【００２８】Ｑ２６における処理内容は、例えば次のよ
うなものとされる。すなわち、インストルメントパネル
等運転者の目視し易い位置に設けた前記ディスプレイ２
１が、車両１の後部と共に、検知領域１１ＺＲ〜１３Ｚ
Ｒ（１１ＺＬ〜１３ＺＬについても同じ）が表示される
ようになっている。そして、検知領域に障害物が存在し
ないとき（Ｑ１２での算出距離Ｌが所定距離以上大きい
場合も含む）は、検知領域の表示が例えば無色あるいは
緑色に表示される。検知領域に障害物が存在するが、障
害物までの距離がある程度以上大きいときは、障害物が
存在する検知領域のみが例えばオレンジ色に表示され
る。検知領域に、障害物が存在し、かつ障害物までの距
離が小さいときは、この障害物が存在する検知領域のみ
が例えば赤色に表示されると共に、ブザ−からなる警報
器２２が作動される。

【００２９】以上実施例について説明したが、本発明は
これに限らず、例えば次のような場合をも含むものであ
る。レ−ダの受信器１５は、ある程度の範囲の周波数を
検知する構造とされているのが一般的なので、所定周波
数のみを検知するようにするには、受信器１５での受信
検知波を別途フィルタ処理して、所定周波数のみを取り
出すようにすればよい。すなわち、受信器１５がある程
度広い幅の周波数域の検知波を受信しても、所定周波数
のみを取り出せるので、この所定周波数以外の検知波を
事実上無視した状態とすることができる。

【００３０】なお、同じレ−ダでも発信周波数を変更す
る場合は、この発信周波数変更に応じて、受信検知波を
処理する上記フィルタ（の通過周波数）を変更するよう
にすればよい。また、受信した検知波をフィルタ処理す
る前に、どの周波数の検知波を受信しているかをみるこ
とによって、他のレ−ダから発信された周波数の検知波
を受信しているか否かを知ることができる（回り込みの
判定可能）。

【００３１】回り込みの検出を行うことなく、各レ−ダ
１１Ｒ〜１３Ｒ（１１Ｌ〜１３Ｌ）毎に、発信周波数お
よび受信周波数を異ならせるようにしてもよい。また、
回り込みが特に問題となる、隣り合う検知領域に対応し
た２つのレ−ダ間でのみ使用周波数を異ならせるように
してもよい（例えば、図１において、検知領域１１ＺＲ
と１３ＺＲ用のレ−ダ１１Ｒと１３Ｒとの使用周波数を
同じとすると共に、検知領域１２ＺＲ用のレ−ダ１２Ｒ
の使用周波数のみを、１１Ｒ、１３Ｒのものと異ならせ
るようにする）。

【００３２】レ−ダ間で使用周波数を異ならせることな
く、回り込みが発生したときのみ、各レ−ダの使用周波
数を大きくしてそれぞれその指向性を強めるようにして
もよい。また、この指向性を強めるための周波数変更
は、２段階式に限らず、３段階式等、複数段階に変更す
ることも可能である（回り込みが生じなくなるまで、周
波数を段階的に大きくしていく）。

【００３３】回り込みが発生しているか否かの判断のた
めに、複数のレ−ダの検知波発信を時間をずらして行っ
て、この発信された検知波を受信したレ−ダが所定のレ
−ダであるか否かをみることによって行うこともでき
る。すなわち、例えばレ−ダ１１Ｒが発信した検知波
を、所定時間内にレ−ダ１２Ｒで受信した場合は、回り
込みが発生していると考えられるときである。このよう
な回り込み判定手法は、複数のレ−ダ間で同じ周波数を
用いる場合に適用可能である。また発信周波数を複数の
レ−ダ間で異ならせている場合は、受信検知波を前述の
ようにフィルタ処理する前の状態でもって周波数分析し
て（フィルタは、あるレ−ダに応じた所定周波数のみを
通過させるように設定）、他のレ−ダの周波数が含まれ
ているときは、回り込みは発生していると判定すること
ができる。

【００３４】複数のレ−ダによって検知される検知領域
としては、サイドミラ−５（図１参照）の後側方等、適
宜設定できるものである。また、常時右レ−ダ１１Ｒ〜
１３Ｒと左レ−ダ１１Ｌ〜１３Ｌとを作動させるのでは
なく、方向指示器６（図１参照）が作動されたときの指
示方向についてのレ−ダのみを作動させるようにしても
よい。

【００３５】図３、図４に示す各ステップは、その機能
表現に手段の名称を付したものとすることができる。勿
論、制御ユニットＵが装備するＲＯＭ、ＲＡＭは記憶手
段として表現できるものである。また、本発明の目的
は、明示された内容に限らず、発明の効果、利点あるい
は好ましいとされた内容に対応したものをも暗黙的に含
むものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用された車両をレ−ダの検知領域と
共に示す上面図。

【図２】本発明の制御系統を示す図。

【図３】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図４】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【符号の説明】

１：車両 １１Ｒ〜１３Ｒ：レ−ダ １１Ｌ〜１３Ｌ：レ−ダ １１ＺＲ〜１３ＺＲ：検知領域 １１ＺＬ〜１３ＺＬ：検知領域 １４：発信器 １５：受信器 Ｕ：制御ユニット

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数のレ−ダを備えて、各レ−ダの検知領
   域が互いに近接した異なる領域となるように設定された
   車両の障害物検知装置において、 隣り合う検知領域に対応したレ−ダの使用周波数が、互
   いに異なるように設定されている、ことを特徴とする車
   両の障害物検知装置。
2. 【請求項２】請求項１において、 前記レ−ダは、使用周波数以外の周波数の検知波を検知
   したときは、該検知された検知波を無視するように設定
   されている、ことを特徴とする車両の障害物検知装置。
3. 【請求項３】請求項１において、 発信周波数と受信周波数とがそれぞれ、各レ−ダ毎に互
   いに異なるように設定されている、ことを特徴とする車
   両の障害物検知装置。
4. 【請求項４】複数のレ−ダを備えて、各レ−ダの検知領
   域が互いに近接した異なる領域となるように設定された
   車両の障害物検知装置において、 前記複数のレ−ダのうちあるレ−ダから発信された検知
   波を他のレ−ダで受信している回り込み状態が検出され
   たとき、レ−ダの検知波の指向性が強められるように設
   定されている、ことを特徴とする車両の障害物検知装
   置。
5. 【請求項５】請求項４において、 前記回り込みが検出されたとき、レ−ダから発信される
   検知波の周波数が大きい周波数に変更される、ことを特
   徴とする車両の障害物検知装置。
6. 【請求項６】請求項４において、 前記複数のレ−ダからの検知波の発信を時間をずらして
   行って、該発信された検知波を受信したレ−ダが所定の
   レ−ダであるか否かをみることによって、前記回り込み
   状態であるか否かを検出するように設定されている、こ
   とを特徴とする車両の障害物検知装置。
7. 【請求項７】複数のレ−ダを備えて、各レ−ダの検知領
   域が車両の後側方で互いに近接した異なる領域となるよ
   うに設定され、 前記複数のレ−ダの使用周波数が、互いに異なるように
   設定されている、ことを特徴とする車両の障害物検知装
   置。
8. 【請求項８】複数のレ−ダを備えて、各レ−ダの検知領
   域が車両の後側方で互いに近接した異なる領域となるよ
   うに設定され、 前記複数のレ−ダのうちあるレ−ダから発信された検知
   波を他のレ−ダで受信している回り込み状態が検出され
   たとき、各レ−ダの検知波の指向性が強められるように
   設定されている、ことを特徴とする車両の障害物検知装
   置。
9. 【請求項９】複数のレ−ダを備えて、各レ−ダの検知領
   域が互いに近接した異なる領域となるように設定された
   車両の障害物検知装置において、 前記各レ−ダの使用周波数が互いに異なるように設定さ
   れ、 前記複数のレ−ダのうちあるレ−ダで受信した検知波が
   該レ−ダの使用周波数とはずれた周波数であるときに、
   各レ−ダの使用周波数が大きくなるように変更される、
   ことを特徴とする車両の障害物検知装置。
10. 【請求項１０】請求項１ないし請求項９のいずれか１項
    において、 前記レ−ダが、超音波レ−ダとされていて、検知波の発
    信方向および受信方向がそれぞれ固定設定されているこ
    とを特徴とする車両の障害物検知装置。