JPH0986869A - テレコントロール装置における送受信方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 クレーン等の無線操作の制御用に使用される
テレコントロール装置において、送信信号がノイズ等に
より受信不可となっても、受信回復時に直ちに正常制御
に復帰させることのできる方法。 【解決手段】 送信器からの信号を受けた受信器の出力
により操作を行う１方向テレコントロール装置におい
て、送信器からは、操作の内容毎に定めたコードを送信
するとともに、該コードが変化したときにインクリメン
トするコードカウンタを送信し、受信器では、受信した
前記コードおよび前記コードカウンタのカウンタの変化
を認識したとき、操作のための制御用信号を出力する。 【効果】 ノイズ等の障害により一時的に受信不可とな
っても、ほぼ正常な制御を行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、クレーン等の無線
操作の制御用に使用されるテレコントロール装置におい
て、送信信号がノイズ等により受信不可となっても、受
信回復時に直ちに正常制御に復帰させることのできる送
受信方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のテレコントロール装置において、
送信器からは、起動、前進、後退、停止等、操作の内容
毎に定めた笛信号（吹き笛の入力信号）、笛コード（笛
信号の組合せ種別）、笛入力開始信号（笛信号がオフか
らオンになった点）、接点データ（プッシュボタンＳ
Ｗ、ジョイスティックコード）等の信号を、例えば１２
０msecといった所定間隔で無線送信する。受信器では、
受信した信号を編集し、または無編集で、クレーン等の
対象装置に対し、起動、前進、後退、停止等の操作を行
う制御用信号を出力している。通常、この出力信号は、
シーケンサを介して対象装置の制御に使用されている。

【０００３】このような従来の１方向テレコントロール
装置において、送信器側では、様々な制御用の信号を、
ある周期で繰り返し無線送信し、対象装置に対する制御
の指示を行っているものが多い。一方、受信器側では、
フェールセーフ機能として、ある時間以上、正常信号を
受信できないときは、受信断処理を行い、対象装置側へ
の出力をオフにしていることが多い。しかし、送信信号
が何等かの要因で壊されているときは、ある時間以内に
１回以上、正常な信号が受信できれば、受信断処理は行
わない。

【０００４】従来の送受信例を図２に示す。縦の破線
は、送信器側出力と受信器側入出力のタイミングを示
す。送信器側から、対象装置の起動信号および停止信号
に相当する笛信号Ａと、それらに対応する笛入力開始信
号Ｅおよび笛コードＣが送信される。笛コードＣは、笛
信号Ａからある周期遅れたタイミングで送信され、２周
期分送信されるとクリアされる。受信器側では、送信器
の笛信号Ａを受信した笛信号Ｆが、やや遅れたタイミン
グで生じ、笛入力開始信号Ｈおよび笛コードＪは、送信
器側と同じタイミングで発生する。そして、受信器側の
笛コードＪが出力信号となって、対象装置の起動および
停止の制御が行われる。

【０００５】ところで、送信器側から正常な信号を送信
しても、何等かの原因で、受信器側の笛コードＪが正常
に作動せず、対象装置の制御ができない現象が生じるこ
とがある。たとえば、図３に示すように、ノイズにより
斜線部が受信不可とする。送信器側の笛コードＣによる
起動コードａは受信可能であり、受信器側の笛コードＪ
の起動コードａで、対象装置が起動しているが、送信器
側の停止コードｂの発信時には、受信器側の笛信号Ｆ、
笛入力開始信号Ｈ、笛コードＪは、いずれも受信不可で
あり、受信器からは停止コードｂの出力ができず、対象
装置は未停止状態となる。そして、ノイズが解消し受信
可能になっても、送信器側の笛コードＣがクリアされて
いるので、受信器側では、停止の出力を出すことができ
ない。

【０００６】また、送信器側から、つぎの笛コードＣに
よって、例えば起動コードａが送信され、受信器側でこ
れを受信できたとしても、それが、受信不可以前の起動
コードａが継続しているのか、停止コードｂを受信した
後の起動コードａなのかを判別することができない。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、クレーン等
の無線操作の制御用に使用されるテレコントロール装置
において、上記のように送信信号がノイズ等により受信
不可となっても、受信回復時に直ちに正常な制御に復帰
させることのできる送受信方法を提供することを目的と
する。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、送信器からの信号を受けた受信器の出力に
より操作を行う１方向テレコントロール装置において、
送信器からは、操作の内容毎に定めたコードを送信する
とともに、該コードが変化したときにインクリメントす
るコードカウンタを送信し、受信器では、受信した前記
コードおよび前記コードカウンタのカウンタの変化を認
識したとき、操作のための制御用信号を出力することを
特徴とするテレコントロール装置における送受信方法で
ある。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明法を図１の例により説明す
る。縦の破線は、送信器側出力と受信器側入出力のタイ
ミングを示す。送信器側からは、対象装置の起動信号お
よび停止信号に相当する笛信号Ａと、それらに対応する
笛入力開始カウンタＢ、笛コードＣおよび笛コードカウ
ンタＤを送信している。笛コードＣは、例えば、起動、
前進、後退、停止といった、対象装置の操作の内容毎に
定めたコードである。笛入力開始カウンタＢは、笛信号
Ａの長笛、短笛等に対応してインクリメントする。本例
では、起動信号の長笛で５から６に、短笛で６から７に
それぞれインクリメントしている。

【００１０】笛コードＣは、笛信号Ａからある周期遅れ
たタイミングで送信し、従来例と異なり、クリアしな
い。本例では、起動コードａを、つぎの信号の停止コー
ドｂに変わるまで送信し続ける。笛コードカウンタＤ
は、笛コードＣが変化したときインクリメントする。本
例では、笛コードＣが起動コードａに変化したとき、２
から３に、さらの停止コードｃに変化したとき３から４
にインクリメントしている。

【００１１】受信器側では、送信器の笛信号Ａを受信し
た笛信号Ｆが、やや遅れたタイミングで生じ、笛入力開
始カウンタＧ、笛入力開始信号Ｈ、笛コードカウンタＩ
および笛コードＪが発生する。笛コードカウンタＩは、
送信器側の笛コードカウンタＤと同じタイミングで発生
する。そして、受信器側の笛コードＪの起動コードａお
よび停止コードｂがが出力信号となって、対象装置の起
動および停止の制御を行う。

【００１２】このような本発明法では、何等かの原因
で、受信器が受信不可となっても、受信回復時には、直
ちに正常な制御状態に復帰させることができる。例え
ば、図１の斜線部がノイズによる受信不可状態であると
する。受信器側の笛コードＪの起動コードａで対象装置
が起動しているとき、ノイズにより、送信器側の笛コー
ドＣや笛コードカウンタＤによる停止信号が受信でき
ず、未停止状態になっていても、ノイズの解消により、
受信可能状態に回復したとき、笛コードＪが停止コード
ｂであり、かつ送信器側笛コードカウンタＤが３から４
にインクリメントしていることを認識し、笛コードＪの
停止コードｂにより停止信号を出力する。そして、その
停止コードｂは、受信不可以前の起動コードａから最初
に変わった停止コードであることが認識できる。

【００１３】本発明法において、操作内容が「起動」
「停止」のほか、「前進」「後退」等多くある場合、そ
れぞれの笛コード、例えば、Ｘ前進にｃ、Ｘ後退にｄ、
Ｙ前進にｅ、Ｙ後退にｆというコードを付し、この笛コ
ードＣを送信するとともに、該コードが変化したときに
インクリメントする笛コードカウンタＤを送信する。そ
して、受信器側では、笛コードＣおよび笛コードカウン
タＤを受信し、受信したコードカウンタＩの変化を認識
したとき、上記各操作用の信号を出力する。

【００１４】また、本発明において、対象装置の操作の
内容毎に定めたコードとしては、上記のような笛コード
のほか、ジョイスティックコード、押釦コードなどを採
用することができる。ジョイスティックコードは、送信
器側の操作盤に配設されたジョイスティックを、Ｘ方向
あるいはＹ方向、それぞれ＋方向あるいは−方向に、ス
テップ状に倒すことで送信されるコード化された信号で
ある。１個のジョイスティックで、対象装置に２方向の
動作、例えば左右動あるいは上下動をさせることができ
る。押釦コードは、複数個の押釦スイッチの組合わせで
コード化された信号である。

【００１５】

【実施例】本発明法により、クレーンおよびフックの無
線操作を行った。送信器側操作盤には、左右各１個のジ
ョイスティックを設け、左側ジョイスティックでクレー
ンの左右動とフックの左右動、右側ジョイスティックで
クレーンの前後動とフックの上下動を、それぞれ操作す
るジョイスティックコードを送信した。ジョイスティッ
クコードはクリアせず送信し続け、各ジョイスティック
コードが変化したときにインクリメントするコードカウ
ンタを送信した。受信器では、ジョイスティックコード
およびコードカウンタの変化を認識したとき、クレーン
装置に信号を出力し、クレーンおよびフックの操作を制
御した。

【００１６】従来法は、送信したジョイスティックコー
ドは２周期分（２４０msec）経過するとクリアし、コー
ドカウンタは送信していない。このため、モータ等から
発生するノイズにより受信不可となった場合、クレーン
の動作を停止することができず、非常停止措置を要する
事態が発生した。しかし、上記本発明法では、一時的に
受信不可となっても、受信回復時には直ちに正常な制御
に復帰することができ、従来のようなトラブル発生は皆
無となった。

【００１７】

【発明の効果】本発明法によれば、クレーン等の無線操
作の制御用に使用されるテレコントロール装置におい
て、送信信号がノイズ等により受信不可となっても、受
信回復時に直ちに正常制御に復帰させることができる。
したがって、比較的短時間で消滅するノイズ等の障害に
より一時的に受信不可となっても、ほぼ正常な制御を行
うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明法の例を示す説明図である。

【図２】従来法の例を示す説明図である。

【図３】従来法の別の例を示す説明図である。

【符号の説明】

Ａ，Ｆ…笛信号 Ｂ，Ｇ…笛入力開始カウンタ Ｃ，Ｊ…笛コード Ｄ，Ｉ…笛コードカウンタ Ｅ，Ｈ…笛入力開始信号

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 送信器からの信号を受けた受信器の出力
   により操作を行う１方向テレコントロール装置におい
   て、送信器からは、操作の内容毎に定めたコードを送信
   するとともに、該コードが変化したときにインクリメン
   トするコードカウンタを送信し、受信器では、受信した
   前記コードおよび前記コードカウンタのカウンタの変化
   を認識したとき、操作のための制御用信号を出力するこ
   とを特徴とするテレコントロール装置における送受信方
   法。