JPH0986900A - 高所作業車のブーム制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 高所作業車のブーム制御装置５は、作業台４
に取り付けられブーム駆動を制御するオン・オフ操作信
号Ｐを出力するスプリング復帰型の手動操作部６、作業
台４に取り付けられたフットペダル７の踏込みを検出す
るフットスイッチ８、前記手動操作部６とフートスイッ
チ８からの信号を受け取って演算しブーム駆動装置２に
操作信号Ｐに応じた制御信号Ｑを出力するコントローラ
９とを備えている。このブーム制御装置５は、手動操作
部６から手を離すと操作信号Ｐの出力が絶たれるので、
作業台４に搭乗した一人の作業員が、作業台４の駆動を
維持しながら両手を使っての高所作業が出来ないという
問題があった。この問題を解決することを目的とする。 【構成】 コントローラ９から制御信号Ｑが出力されて
いる状態で手動操作部６からの操作信号Ｐの入力が遮断
された時には、制御信号Ｑの出力を維持するようにし
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、高所作業車のブーム
制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】高所作業車は、図２に示す如く車両１上
に、ブーム駆動装置２を介して駆動可能に取付けたブー
ム３の先端部に作業台４を装備している。ブーム駆動装
置２は、ブーム起伏駆動装置２ａ、ブーム伸縮駆動装置
２ｂ、ブーム旋回駆動装置２ｃ等で構成されている。

【０００３】そして、この種の高所作業車には図３に示
す如きブーム制御装置５、即ち、作業台４に取付けられ
前記ブーム駆動装置２を制御するためのオン・オフ操作
信号Ｐを出力するスプリング復帰型の手動操作部６、作
業台４に取付けられたフットペダル７の踏込みを検出す
るフットスイッチ８、前記手動操作部６からの操作信号
Ｐと前記フットスイッチ８からの信号（フットペダル７
の踏込み信号ｃ）を受取って演算し前記ブーム駆動装置
２に操作信号Ｐに応じて制御信号Ｑを出力するコントロ
ーラ９とからなるブーム制御装置５が取付けられてい
る。

【０００４】この例においては、ブーム制御装置５の手
動操作部６は、ブーム起伏駆動装置２ａの駆動を制御す
るための起伏操作信号Ｐａを出力する起伏操作部６ａ、
ブーム伸縮駆動装置２ｂの駆動を制御するための伸縮操
作信号Ｐｂを出力する伸縮操作部６ｂ、および、ブーム
旋回駆動装置２ｃの駆動を制御するための旋回操作信号
Ｐｃを出力するための旋回操作部６ｃを備えている。起
伏操作部６ａは、それぞれブーム３の起仰駆動と倒伏駆
動を指示する一対の常開型の押しボタンスイッチで構成
されている。伸縮操作部６ｂは、それぞれブーム３の伸
長駆動と倒伏駆動を指示する一対の常開型の押しボタン
スイッチで構成されている。また、旋回操作部６ｃは、
それぞれブーム３の右旋回駆動と左旋回駆動を指示する
一対の常開型の押しボタンスイッチで構成されている。

【０００５】前記コントローラ９は、マイクロコンピュ
ータ９ａ、マイクロコンピュータ９ａの入力側に接続さ
れたＩＯポート９ｂ〜９ｅ、マイクロコンピュータ９ａ
の出力側に接続されたアンプ９ｆとでもって構成されて
いる。前記ＩＯポート９ｂ、９ｃ、９ｄおよび９ｅに
は、それぞれ、起伏操作部６ａからの起伏操作信号Ｐ
ａ、伸縮操作部６ｂからの伸縮操作信号Ｐｂ、旋回操作
部６ｃからの旋回操作信号Ｐｃ、およびフットスイッチ
８（作業台４上の作業者が高所作業をする時に踏んでオ
ン信号を出力する）からの踏込み信号ｃが入力されるよ
うになっている。また、前記アンプ９ｆの出力側から
は、ブーム駆動装置２への制御信号Ｑ（ブーム起伏駆動
装置２ａへのブーム起伏制御信号Ｑａ、ブーム伸縮駆動
装置Ｑｂへのブーム伸縮制御信号２ｂ、ブーム旋回駆動
装置２ｃへのブーム旋回制御信号Ｑｃ）が出力されるよ
うになっている。１０はコントローラ９の電源である。

【０００６】ところで上記従来のブーム制御装置５のコ
ントローラ９は、マイクロコンピュータ９ａの制御のも
とで、フットスイッチ８からフットペダル踏込み信号ｃ
が入力されている状態で前記手動操作部６から操作信号
Ｐを受取った時には当該受取りに係る操作信号Ｐに応じ
た制御信号Ｑを前記ブーム駆動装置２に出力し、フット
スイッチ８からのフットスイッチ踏込み信号ｃの入力が
遮断されたときにはブーム駆動装置２への制御信号Ｑの
出力を不能にする（出力を遮断する）よう構成してい
る。

【０００７】以上の如く構成した従来のブーム制御装置
５のコントローラ９の制御を、図４に従って説明する。
ステップＳＴ１においてコントローラ９に電源が供給さ
れるとマイクロコンピュータ９ａはイニシャライズさ
れ、フットスイッチ８からの踏込み信号ｃがオン・オフ
を繰り返す毎に反転するフラグを最初０に設定する。ス
テップＳＴ２においてマイクロコンピュータ９ａは、フ
ットスイッチ８が踏まれてフットスイッチからオン（踏
込み）信号ｃが出力されているかどうかを判断し、オン
信号が出力されていないと判断した場合はステップＳＴ
９にステップして前記フラグを１にセットし、ステップ
ＳＴ１０でアンプ９ｆに対する信号の出力を０にする。

【０００８】一方、前記ステップＳＴ２においてマイク
ロコンピュータ９ａがフットスイッチ８からオン（踏込
み）信号ｃが出力されていると判断した場合は、更にス
テップＳＴ３においてフラグが１か０かを判断し、フラ
グが０であると判断した場合にはステップＳＴ４におい
て前記ＩＯポート９ｂ〜９ｄを介し、手動操作部６から
の操作信号Ｐ（Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃ）を入力する。次のス
テップＳＴ５において、入力された前記操作信号Ｐに応
じた信号を算出したあと、ステップＳＴ６において算出
に係る信号を前記アンプ９ｆに出力し、アンプ９ｆから
ブーム駆動装置２へ操作信号Ｐに応じた制御信号Ｑを出
力して、ブーム駆動装置２を手動操作部６の操作に応じ
て駆動させる。

【０００９】前記ステップＳＴ５において算出される操
作信号Ｐに応じた信号は、操作信号Ｐがブーム駆動装置
２の駆動方向を指示するオン信号であるため、このオン
信号が指示する方向にブーム駆動装置２を所定の速度を
駆動するに必要な信号を算出するものである。この時に
算出される駆動速度に係る信号は、マイクロコンピュー
タ９ａ内にあらかじめ記憶している速度情報が用いられ
る。勿論、このとき用いられる速度情報は、作業台４の
手動操作部６近傍に別途取付けた駆動速度設定手段（そ
の出力電圧を手動調節可能なポテンショメータ）からの
電気信号を用いるようにしても良い。この場合の駆動速
度設定手段およびＡ／Ｄ変換器を図３に仮想線で示し、
それぞれ符号１１および１２を付している。

【００１０】一方、前記ステップＳＴ３においてマイク
ロコンピュータ９ａがフラグ１と判断した場合は、ステ
ップＳＴ７において手動操作部６からの信号に基づいて
手動操作部６が操作されているかとうかを判断し、手動
操作部６が操作されていないと判断した場合は次のステ
ップＳＴ８でフラグを０にセットし、前記ステップＳＴ
２にリターンさせる。また、ステップＳＴ７で手動操作
部６が操作されていると判断した場合は前記ステップＳ
Ｔ２にリターンする。

【００１１】このように構成した従来のブーム制御装置
５は、フットペダル７を踏込んでいなければたとえ手動
操作部６を操作してもブーム駆動装置２を起動できず、
しかもフットペダル７を踏込みを解除するとブーム駆動
装置２への制御信号Ｑが絶たれてブーム駆動装置２の作
動が停止されるので、高所作業を安全に行うことができ
るという効果をもっている。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、作業台
４に搭乗した作業者一人で壁面を作業対象とする塗装作
業あるいは保守・点検作業等をする場合、上記従来のブ
ーム制御装置では、手動操作部６から手を離すと手動操
作部６からの操作信号Ｐが絶たれ（非操作状態）それに
応じてコントローラ９からの制御信号Ｑが絶たれるの
で、ブーム駆動装置２を駆動させて作業台４を移動させ
ながら作業者が両手を使って塗装作業あるいは保守・点
検作業等の高所作業をすることができないという問題が
あった。

【００１３】この発明は、上記した従来のブーム制御装
置５が持つ問題点を解決し、作業者が手動操作部６から
手を離して手動操作部６からの操作信号Ｐが非操作状態
となってもコントローラ９からの制御信号Ｑの出力を維
持させることが可能なブーム駆動装置を提供しようとす
るものである。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、本発明の高所作業車のブーム制御装置は、上述した
課題を解決するために次の如く構成する。車両１上にブ
ーム駆動装置２を介して駆動可能に取付けた伸縮式のブ
ーム３の先端部に作業台４を備えてなる高所作業車のブ
ーム制御装置であって、作業台４に取付けられ前記ブー
ム駆動を制御するオン・オフ操作信号ａを出力するスプ
リング復帰型の手動操作部６、作業台４に取付けられた
フットペダル７の踏込みを検出するフットスイッチ８、
前記手動操作部６からの操作信号と前記フットスイッチ
８からの信号を受取って演算し前記ブーム駆動装置２に
操作信号に応じた制御信号を出力するコントローラ９と
を備え、且つコントローラ９が、フットスイッチ８から
フットペダル踏込み信号が入力されている状態で前記手
動操作部６から操作信号を受取った時には当該受取りに
係る操作信号に応じて制御信号を前記ブーム駆動装置２
に出力し、フットスイッチ８からのフットスイッチ踏込
み信号の入力が遮断されたときにはブーム駆動装置２へ
の制御信号の出力を不能にする（出力を遮断する）よう
構成したものにおいて、前記コントローラ９を、当該コ
ントローラ９から制御信号が出力されている状態で手動
操作部６からの操作信号の入力が遮断された時には制御
信号の出力を維持するよう構成した。

【００１５】

【作用】以上の如く構成した本発明の高所作業車のブー
ム制御装置は、コントローラ９から制御信号が出力され
ている状態（コントローラ９にフットスイッチ８からの
踏込み信号ｃが入力されている状態で操作部６から操作
信号Ｐが入力された状態）で手動操作部６からの操作信
号Ｐの入力が遮断された時には制御信号Ｑの出力を維持
するよう構成したものであるから、ブーム駆動装置２を
駆動させて作業台４を移動させながら作業者が両手を使
って塗装作業あるいは保守・点検作業等の高所作業をし
ようとするときには、フットペダル７を踏込んだ状態で
手動操作部６を操作し、ブーム駆動装置２を適宜駆動さ
せている状態で手動操作部６から手を離しても、フット
ペダル７を踏込んでいる限りブーム駆動装置２によるブ
ーム３の駆動が維持されるのである。従って、この発明
に係る高所作業車のブーム制御装置によれば、一人の作
業者がブーム駆動装置２を連続的に駆動させながら両手
を使って塗装作業あるいは保守・点検作業等をすること
ができるので、作業効率を飛躍的に高めることができる
ものである。コントローラ９からの制御信号Ｑの出力を
停止しようとするときには、フットペダル７の踏込みを
止めれば良い。

【００１６】

【実施例】以下本発明の高所作業車のブーム制御装置の
実施例を図１に基づいて説明する。本発明のブーム制御
装置は、図３〜図４に示し上述した従来のブーム制御装
置に比較し、コントローラ９の制御特性を一部変更した
のみであるから、以下この点について説明し、他の構成
および作用については、上述した従来技術の説明で用い
たものを援用する。

【００１７】図１は本発明に係るブーム制御装置におけ
るコントローラ９の制御特性図である。本発明のブーム
制御装置は図１に示す如く、従来のコントローラ９の制
御説明用の図４におけるステップＳＴ５とステップＳＴ
６との間に、手動操作部６からの操作信号Ｐの入力の有
無を判断するステップＳＴ５’を追加している。そし
て、このステップＳＴ５’において、操作信号Ｐが継続
して入力していると判断した時にはステップＳＴ６に移
り、操作信号Ｐが中断されたと判断した時にはステップ
ＳＴｘに移るようになっている。ステップＳＴｘでは、
操作信号Ｐの中断時にステップＳＴ５が算出していた駆
動方向と駆動速度に関する信号を記憶（マイクロコンピ
ュータ９ａ内に記憶）したあと、ステップＳＴｙにおい
て記憶に係る信号を前記アンプ９ｄに出力し、アンプ９
ｄからブーム駆動装置２へ記憶に係る駆動方向と駆動速
度に応じた制御信号Ｑを出力して、ブーム駆動装置２を
手動操作部６の操作に応じて駆動させるのである。

【００１８】上記の実施例では、ブーム駆動装置２にお
けるブーム起伏駆動装置２ａ、ブーム伸縮制御装置２
ｂ，ブーム旋回制御装置２ｃは、それぞれ手動操作部６
における起伏操作部６ａからの起伏操作信号Ｐａ、伸縮
操作部６ｂからの伸縮操作信号Ｐｂ、旋回操作部６ｃか
らの旋回操作信号Ｐｃにより制御されるものとして説明
したが、本発明のブーム制御装置は、手動操作部６に作
業台４の垂直昇降駆動を指示する作業台垂直昇降操作部
を設けると共に、コントローラ９ａに、ブーム３の起伏
角度Θを検出するブーム起伏角度検出器とブームの長さ
Ｌを検出するブーム長さ検出器（いずれも図示せず）を
設け、前記作業台垂直昇降操作部からの単一の操作信号
でもってブーム起伏駆動装置２ａおよびブーム伸縮駆動
装置２ｂを同時駆動し作業台４を垂直に昇降駆動するよ
うにしたものに適用しても良い。この場合、前記ブーム
起伏角度検出器およびブーム長さ検出器の検出に係るブ
ーム起伏角度およびブーム長さは、ＬｃｏｓΘ＝一定の
条件を保ちながらブーム起伏駆動装置２ａおよびブーム
伸縮駆動装置２ｂが駆動するに必要なブーム起伏制御信
号Ｑａおよびブーム伸縮制御信号Ｑｂの演算算出に利用
されるものである。

【００１９】さらに、本発明のブーム制御装置は、手動
操作部６に作業台４の水平駆動を指示する作業台水平駆
動操作部を設けると共に、コントローラ９ａに、ブーム
３の起伏角度Θを検出するブーム起伏角度検出器とブー
ムの長さＬを検出するブーム長さ検出器（いずれも図示
せず）を設け、前記作業台水平駆動操作部からの単一の
操作信号でもってブーム起伏駆動装置２ａおよびブーム
伸縮駆動装置２ｂを同時駆動し作業台４を水平駆動する
ようにしたものに適用しても良い。この場合、前記ブー
ム起伏角度検出器およびブーム長さ検出器の検出に係る
ブーム起伏角度およびブーム長さは、ＬｓｉｎΘ＝一定
の条件を保ちながらブーム起伏駆動装置２ａおよびブー
ム伸縮駆動装置２ｂが駆動するに必要なブーム起伏制御
信号Ｑａおよびブーム伸縮制御信号Ｑｂの演算算出に利
用されるものである。

【００２０】

【効果】以上の如く構成した本発明の高所作業車のブー
ム制御装置は、コントローラ９から制御信号が出力され
ている状態（コントローラ９にフットスイッチ８からの
踏込み信号ｃが入力されている状態で手動操作部６から
操作信号Ｐが入力された状態）で手動操作部６からの操
作信号Ｐの入力が遮断された時には制御信号Ｑの出力を
維持するよう構成したものであるから、ブーム駆動装置
２を駆動させて作業台４を移動させながら作業者が両手
を使って塗装作業あるいは保守・点検作業等の高所作業
をしようとするときには、フットペダル７を踏込んだ状
態で手動操作部６を操作し、ブーム駆動装置２を適宜駆
動させている状態で手動操作部６から手を離しても、フ
ットペダル７を踏込んでいる限りブーム駆動装置２によ
るブーム３の駆動が維持されるのである。従って、この
発明に係る高所作業車のブーム制御装置によれば、一人
の作業者がブーム駆動装置２を連続的に駆動させながら
両手を使って塗装作業あるいは保守・点検作業等をする
ことができるので、作業効率を飛躍的に高めることがで
きるものである。コントローラ９からの制御信号ｂの出
力を停止しようとするときには、フットペダル７の踏込
みを止めれば良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る高所作業車のブーム制御装置の
制御特性図。

【図２】 高所作業車の説明図。

【図３】 従来の高所作業車のブーム制御装置の説明
図。

【図４】 従来の高所作業車のブーム制御装置の制御特
性図。

【符号の説明】

１；車両、２；ブーム駆動装置（２ａ；ブーム起伏駆動
装置、２ｂ；ブーム伸縮駆動装置、２ｃ；ブーム旋回駆
動装置）、３；ブーム、４；作業台、５；ブーム制御装
置、６；手動操作部（６ａ；起伏操作部、６ｂ；伸縮操
作部、６ｃ；旋回操作部） ７；フットペダル、８；フットスイッチ、９；コントロ
ーラ、９ａ；マイクロコンピュータ、９ｂ〜９ｅ；ＩＯ
ポート、９ｆ；アンプ、１０；電源、１１；駆動速度設
定手段、１２；Ａ／Ｄ変換器、Ｐ；操作信号（Ｐａ；起
伏操作信号、Ｐｂ；伸縮操作信号、Ｐｃ；旋回操作信
号）、Ｑ；制御信号（Ｑａ；ブーム起伏制御信号、Ｑ
ｂ；ブーム伸縮制御信号、Ｑｃ；ブーム旋回制御信
号）、ｃ；踏込み信号、

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両１上にブーム駆動装置２を介して駆
   動可能に取付けた伸縮式のブーム３の先端部に作業台４
   を備えてなる高所作業車のブーム制御装置であって、作
   業台４に取付けられ前記ブーム駆動を制御するオン・オ
   フ操作信号Ｐを出力するスプリング復帰型の手動操作部
   ６、作業台４に取付けられたフットペダル７の踏込みを
   検出するフットスイッチ８、前記手動操作部６からの操
   作信号と前記フットスイッチ８からの信号を受取って演
   算し前記ブーム駆動装置２に操作信号に応じた制御信号
   を出力するコントローラ９とを備え、且つコントローラ
   ９が、フットスイッチ８からフットペダル踏込み信号が
   入力されている状態で前記手動操作部６から操作信号を
   受取った時には当該受取りに係る操作信号に応じて制御
   信号を前記ブーム駆動装置２に出力し、フットスイッチ
   ８からのフットスイッチ踏込み信号の入力が遮断された
   ときにはブーム駆動装置２への制御信号の出力を不能に
   する（出力を遮断する）よう構成したものにおいて、 前記コントローラ９を、当該コントローラ９から制御信
   号が出力されている状態で手動操作部６からの操作信号
   の入力が遮断された時には制御信号の出力を維持するよ
   う構成したことを特徴とする高所作業車のブーム制御装
   置。