JPH0989560A - 構造物計測システム - Google Patents
構造物計測システムInfo
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- JPH0989560A JPH0989560A JP7250959A JP25095995A JPH0989560A JP H0989560 A JPH0989560 A JP H0989560A JP 7250959 A JP7250959 A JP 7250959A JP 25095995 A JP25095995 A JP 25095995A JP H0989560 A JPH0989560 A JP H0989560A
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- JP
- Japan
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- measuring
- measurement
- data
- robot
- arm
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 大型固定設備および広大な土地を不要にして
安価なシステムにするとともに、ターゲットマーク等の
貼付作業を最小限にして作業者の負担を軽減することの
できる構造物計測システムを提供する。 【解決手段】 計測対象部材１を計測する三次元視覚セ
ンサー１２を保持するアーム１１を有して任意の方向に
走行可能な計測ロボット５と、アーム１１の位置と計測
対象部材１の設置位置とを計測する測距計６と、計測対
象部材１の形状に係る設計データ（ＣＡＤデータ）を予
め記憶するとともに、この設計データと測距計６により
計測される位置データとに基づいて三次元視覚センサー
１２による計測点を演算するコントロール用端末７，
８，９を備える構成とする。
安価なシステムにするとともに、ターゲットマーク等の
貼付作業を最小限にして作業者の負担を軽減することの
できる構造物計測システムを提供する。 【解決手段】 計測対象部材１を計測する三次元視覚セ
ンサー１２を保持するアーム１１を有して任意の方向に
走行可能な計測ロボット５と、アーム１１の位置と計測
対象部材１の設置位置とを計測する測距計６と、計測対
象部材１の形状に係る設計データ（ＣＡＤデータ）を予
め記憶するとともに、この設計データと測距計６により
計測される位置データとに基づいて三次元視覚センサー
１２による計測点を演算するコントロール用端末７，
８，９を備える構成とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、構造物計測システ
ムに関し、より詳しくは例えば橋梁の桁のような大型構
造物の形状等を計測する構造物計測システムに関するも
のである。
ムに関し、より詳しくは例えば橋梁の桁のような大型構
造物の形状等を計測する構造物計測システムに関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来、計測対象部材としての例えば橋梁
の桁のような大型構造物の形状，大きさ等を計測する方
法として、この計測対象部材の全ての計測箇所にターゲ
ットマークもしくは反射シールを貼付し、このターゲッ
トマーク等を所定位置に定置されるトランシット等の測
角機もしくは光波測距計を用いて作業者が目視により計
測するようにする計測方法が知られている。
の桁のような大型構造物の形状，大きさ等を計測する方
法として、この計測対象部材の全ての計測箇所にターゲ
ットマークもしくは反射シールを貼付し、このターゲッ
トマーク等を所定位置に定置されるトランシット等の測
角機もしくは光波測距計を用いて作業者が目視により計
測するようにする計測方法が知られている。
【０００３】他の計測方法として、図１５に示されてい
るように、計測対象部材１００を跨ぐようにその計測対
象部材１００に平行に敷設されるガイドレール１０１に
沿って走行可能な門型構造物１０２を設置し、この門型
構造物１０２に計測ハンド１０３を取り付けてその門型
構造物１０２をガイドレール１０１に沿って走行させな
がら計測ハンド１０３先端の計測子１０４により計測対
象部材１００を計測する方法も知られている。
るように、計測対象部材１００を跨ぐようにその計測対
象部材１００に平行に敷設されるガイドレール１０１に
沿って走行可能な門型構造物１０２を設置し、この門型
構造物１０２に計測ハンド１０３を取り付けてその門型
構造物１０２をガイドレール１０１に沿って走行させな
がら計測ハンド１０３先端の計測子１０４により計測対
象部材１００を計測する方法も知られている。
【０００４】また、特開昭６０−１９６６１５号公報に
開示されているように、撮像装置（測角機）を計測対象
部材に沿うガイドレールに沿って走行させて三角測量方
式によりその計測対象部材を計測するようにする方法も
ある。
開示されているように、撮像装置（測角機）を計測対象
部材に沿うガイドレールに沿って走行させて三角測量方
式によりその計測対象部材を計測するようにする方法も
ある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
ターゲットマーク等を貼付する方法では、計測対象部材
の全ての計測箇所にそのターゲットマーク等を貼付する
必要があるために、この貼付作業に手間がかかり、また
その貼付されたターゲットマーク等を作業者による目視
で計測する必要があるために、この計測作業が苦渋作業
であるとともに多大の時間が必要になるという問題点が
ある。
ターゲットマーク等を貼付する方法では、計測対象部材
の全ての計測箇所にそのターゲットマーク等を貼付する
必要があるために、この貼付作業に手間がかかり、また
その貼付されたターゲットマーク等を作業者による目視
で計測する必要があるために、この計測作業が苦渋作業
であるとともに多大の時間が必要になるという問題点が
ある。
【０００６】また、図１５に開示されている方法では、
大型の固定設備を必要とするために、広範囲な土地を占
有するとともに、大型でかつ高精度という相反する要求
を満たすためにコストアップが避けられないという問題
点がある。
大型の固定設備を必要とするために、広範囲な土地を占
有するとともに、大型でかつ高精度という相反する要求
を満たすためにコストアップが避けられないという問題
点がある。
【０００７】また、前記公報に開示されている方法で
は、計測対象部材の裏面側にも同様のガイドレールを敷
設して撮像装置を設ける必要があって、やはり固定設備
が大型化するとともに、高価なシステムになるという問
題点がある。
は、計測対象部材の裏面側にも同様のガイドレールを敷
設して撮像装置を設ける必要があって、やはり固定設備
が大型化するとともに、高価なシステムになるという問
題点がある。
【０００８】本発明は、前述のような問題点を解消する
ことを目的として、大型固定設備および広大な土地を不
要にして安価なシステムにするとともに、ターゲットマ
ーク等の貼付作業を最小限にして作業者の負担を軽減す
ることのできる構造物計測システムを提供することにあ
る。
ことを目的として、大型固定設備および広大な土地を不
要にして安価なシステムにするとともに、ターゲットマ
ーク等の貼付作業を最小限にして作業者の負担を軽減す
ることのできる構造物計測システムを提供することにあ
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段および作用・効果】前述の
目的を達成するために、本発明による構造物計測システ
ムは、（ａ）計測対象部材としての構造物を計測する計
測子を保持するアームを有して任意の方向に走行可能な
計測ロボット、（ｂ）前記アームの位置と前記構造物の
設置位置とを計測する測距部および（ｃ）前記構造物の
形状に係る設計データを予め記憶するとともに、この設
計データと前記測距部により計測される位置データとに
基づいて前記計測子による前記構造物内の計測点を演算
する計測点演算部を備えることを特徴とするものであ
る。
目的を達成するために、本発明による構造物計測システ
ムは、（ａ）計測対象部材としての構造物を計測する計
測子を保持するアームを有して任意の方向に走行可能な
計測ロボット、（ｂ）前記アームの位置と前記構造物の
設置位置とを計測する測距部および（ｃ）前記構造物の
形状に係る設計データを予め記憶するとともに、この設
計データと前記測距部により計測される位置データとに
基づいて前記計測子による前記構造物内の計測点を演算
する計測点演算部を備えることを特徴とするものであ
る。
【００１０】本発明における計測対象部材としての構造
物の計測に際しては、まず測距部にて、構造物の基準点
の計測によりその構造物の設置位置が計測されるととも
に、計測ロボット上のアーム（言い換えれば計測子）の
基本位置およびその基本位置からの移動後の位置が計測
され、これら計測結果より計測点演算部にて計測子の座
標系と測距部の座標系との変換パラメータが演算され
る。次いで、こうして得られるアームおよび構造物の位
置データと予め記憶されるその構造物の形状に係る設計
データとに基づき、測距部の座標系におけるその構造物
内の計測点の位置と方向とが演算される。こうして、ア
ームの移動範囲内における所定の計測ブロックの演算が
完了すると、計測ロボットが走行されて他の計測ブロッ
クにおける計測点の演算が同様にして順次連続的に実行
され、各計測点の位置および方向が求まると計測子によ
るそれら計測点の計測が実行される。
物の計測に際しては、まず測距部にて、構造物の基準点
の計測によりその構造物の設置位置が計測されるととも
に、計測ロボット上のアーム（言い換えれば計測子）の
基本位置およびその基本位置からの移動後の位置が計測
され、これら計測結果より計測点演算部にて計測子の座
標系と測距部の座標系との変換パラメータが演算され
る。次いで、こうして得られるアームおよび構造物の位
置データと予め記憶されるその構造物の形状に係る設計
データとに基づき、測距部の座標系におけるその構造物
内の計測点の位置と方向とが演算される。こうして、ア
ームの移動範囲内における所定の計測ブロックの演算が
完了すると、計測ロボットが走行されて他の計測ブロッ
クにおける計測点の演算が同様にして順次連続的に実行
され、各計測点の位置および方向が求まると計測子によ
るそれら計測点の計測が実行される。
【００１１】本発明の構造物計測システムによれば、計
測子を保持するアームが計測ロボットに支持されて任意
の位置に走行できるようにされているので、大型固定設
備および広大な土地が不要となり、システムを安価に構
成することができる。また、全計測箇所にターゲットマ
ーク等を貼付する必要もなく、このターゲットマーク等
を貼付するための作業者の負担を回避することができ
る。さらに、予め記憶される構造物の形状に係る設計デ
ータを利用して計測点演算部により計測点の位置と方向
とを自動演算して決定することができるので、構造物の
干渉部分を避けながらそれら計測点を自動計測して省人
化を図ることができる。
測子を保持するアームが計測ロボットに支持されて任意
の位置に走行できるようにされているので、大型固定設
備および広大な土地が不要となり、システムを安価に構
成することができる。また、全計測箇所にターゲットマ
ーク等を貼付する必要もなく、このターゲットマーク等
を貼付するための作業者の負担を回避することができ
る。さらに、予め記憶される構造物の形状に係る設計デ
ータを利用して計測点演算部により計測点の位置と方向
とを自動演算して決定することができるので、構造物の
干渉部分を避けながらそれら計測点を自動計測して省人
化を図ることができる。
【００１２】本発明において、前記計測子は、計測対象
部材の三次元画像を撮像して画像処理によりその計測対
象部材における計測点の位置と方向とを計測する非接触
方式の三次元視覚センサーであるのが好ましい。このよ
うな三次元視覚センサーを用いれば、奥行き方向も含め
た計測点の三次元座標を計測することができ、計測子を
計測対象部材に対して正確に直交する方向に向けなくて
も高精度の計測を実現することができる。また、この計
測子は非接触型であるので、摩耗の心配もなく長寿命で
あるという利点がある。
部材の三次元画像を撮像して画像処理によりその計測対
象部材における計測点の位置と方向とを計測する非接触
方式の三次元視覚センサーであるのが好ましい。このよ
うな三次元視覚センサーを用いれば、奥行き方向も含め
た計測点の三次元座標を計測することができ、計測子を
計測対象部材に対して正確に直交する方向に向けなくて
も高精度の計測を実現することができる。また、この計
測子は非接触型であるので、摩耗の心配もなく長寿命で
あるという利点がある。
【００１３】前記計測ロボットは、方位計と加速度計と
を備えるとともに、これら方位計および加速度計からそ
れぞれ得られる方位データおよび速度データに基づいて
その計測ロボット自身の位置を演算するロボット位置演
算部を備えるのが好ましい。このようにすれば、計測ロ
ボットに自動ナビゲーション機能を付与してより一層の
省人化を図ることができる。
を備えるとともに、これら方位計および加速度計からそ
れぞれ得られる方位データおよび速度データに基づいて
その計測ロボット自身の位置を演算するロボット位置演
算部を備えるのが好ましい。このようにすれば、計測ロ
ボットに自動ナビゲーション機能を付与してより一層の
省人化を図ることができる。
【００１４】また、前記測距部は、前記構造物の所定部
に取付けられる少なくとも３個のターゲットマークを計
測することによりその構造物の設置位置を計測するもの
であり得る。同様に、この測距部は、前記アームの所定
部に取付けられるターゲットマークを計測することによ
りそのアームの位置を計測するものであり得る。
に取付けられる少なくとも３個のターゲットマークを計
測することによりその構造物の設置位置を計測するもの
であり得る。同様に、この測距部は、前記アームの所定
部に取付けられるターゲットマークを計測することによ
りそのアームの位置を計測するものであり得る。
【００１５】
【発明の実施の形態】次に、本発明による構造物計測シ
ステムの具体的実施例について、図面を参照しつつ説明
する。
ステムの具体的実施例について、図面を参照しつつ説明
する。
【００１６】本発明の一実施例に係る構造物計測システ
ムの概略構成図が図１に示されている。本実施例は、橋
梁桁用のＨ型鋼で構成される計測対象部材（以下、部材
という。）１に穿設される多数のボルト孔２と凸型隅角
点（エッジ）３および凹型隅角点（エッジ）４との位置
を計測するシステムに適用されるものである。この構造
物計測システムにおいては、計測ロボット５と、測距計
６と、データ管理用端末７とが備えられ、計測ロボット
５には部材計測用端末８が、測距計６には測距計用端末
９がそれぞれ付設されている。これらデータ管理用端末
７，部材計測用端末８および測距計用端末９は無線ＬＡ
Ｎを構成して各端末７，８，９間でデータの授受が行わ
れるようになっている。
ムの概略構成図が図１に示されている。本実施例は、橋
梁桁用のＨ型鋼で構成される計測対象部材（以下、部材
という。）１に穿設される多数のボルト孔２と凸型隅角
点（エッジ）３および凹型隅角点（エッジ）４との位置
を計測するシステムに適用されるものである。この構造
物計測システムにおいては、計測ロボット５と、測距計
６と、データ管理用端末７とが備えられ、計測ロボット
５には部材計測用端末８が、測距計６には測距計用端末
９がそれぞれ付設されている。これらデータ管理用端末
７，部材計測用端末８および測距計用端末９は無線ＬＡ
Ｎを構成して各端末７，８，９間でデータの授受が行わ
れるようになっている。
【００１７】前記計測ロボット５は、自走式の走行台車
１０と、この走行台車１０上に搭載される６自由度を持
つ多関節型のアーム１１と、このアーム１１の先端部に
取り付けられる計測子としての三次元視覚センサー１２
とを備えるとともに、自動ナビゲーション機能の付与の
ために、前記走行台車１０に後述の方位計（ジャイロ）
２０，サーボ加速度計２１，ロータリエンコーダ付車輪
２２等を備えている。また、この走行台車１０には、計
測時にその走行台車１０を地面に対して固定するための
スタビライザー１３が設けられている。ここで、前記三
次元視覚センサー１２は、部材１にレーザスリット光も
しくはコード化パターン光を投光して画像処理によりボ
ルト孔２の中心位置および凸型隅角点３，凹型隅角点４
の位置等を計測する非接触型のセンサーである。なお、
前記アーム１１内には三次元視覚センサー１２の振動を
検知する振動センサー（図示せず）が設けられている。
１０と、この走行台車１０上に搭載される６自由度を持
つ多関節型のアーム１１と、このアーム１１の先端部に
取り付けられる計測子としての三次元視覚センサー１２
とを備えるとともに、自動ナビゲーション機能の付与の
ために、前記走行台車１０に後述の方位計（ジャイロ）
２０，サーボ加速度計２１，ロータリエンコーダ付車輪
２２等を備えている。また、この走行台車１０には、計
測時にその走行台車１０を地面に対して固定するための
スタビライザー１３が設けられている。ここで、前記三
次元視覚センサー１２は、部材１にレーザスリット光も
しくはコード化パターン光を投光して画像処理によりボ
ルト孔２の中心位置および凸型隅角点３，凹型隅角点４
の位置等を計測する非接触型のセンサーである。なお、
前記アーム１１内には三次元視覚センサー１２の振動を
検知する振動センサー（図示せず）が設けられている。
【００１８】一方、前記測距計６は、光波測距計であっ
て、前記計測ロボット５のアーム１１に貼付される２個
のターゲットマーク１４および部材１に貼付される少な
くとも３個（本実施例では４個）のターゲットマーク１
５（図７参照）を撮像して画像処理によってそれらター
ゲットマーク１４，１５までの距離を計測するものであ
る。この測距計６は走行台車１６によって走行可能とさ
れ、前記計測ロボット５と同様のスタビライザー１７に
よって計測時に地面に固定できるようにされている。
て、前記計測ロボット５のアーム１１に貼付される２個
のターゲットマーク１４および部材１に貼付される少な
くとも３個（本実施例では４個）のターゲットマーク１
５（図７参照）を撮像して画像処理によってそれらター
ゲットマーク１４，１５までの距離を計測するものであ
る。この測距計６は走行台車１６によって走行可能とさ
れ、前記計測ロボット５と同様のスタビライザー１７に
よって計測時に地面に固定できるようにされている。
【００１９】前記データ管理用端末７には、予め部材１
の設計データ（ＣＡＤ／ＣＡＭ図面情報；以下、ＣＡＤ
データという。）が記憶されている。このＣＡＤデータ
は部材計測用端末８に送信され、この部材計測用端末８
において測距計座標系のデータに変換されるようになっ
ている。
の設計データ（ＣＡＤ／ＣＡＭ図面情報；以下、ＣＡＤ
データという。）が記憶されている。このＣＡＤデータ
は部材計測用端末８に送信され、この部材計測用端末８
において測距計座標系のデータに変換されるようになっ
ている。
【００２０】次に、走行台車１０の自動ナビゲーション
機能について図２，図３を参照しつつ説明する。
機能について図２，図３を参照しつつ説明する。
【００２１】図２に示されているように、前記走行台車
１０には、方位計（ジャイロ）２０，サーボ加速度計２
１，２個のロータリエンコーダ付車輪２２，マーク読取
り用光電センサー（図示せず）およびデータ処理部２３
が設けられている。また、この走行台車１０の走行経路
に沿うようにロープ等のガイドライン２４が設けられ、
このガイドライン２４上には一定間隔（本実施例では５
０ｃｍ）毎にマーク２５が設けられている。これらマー
ク２５は前記走行台車１０上のマーク読取り用光電セン
サーによって読み取られる。
１０には、方位計（ジャイロ）２０，サーボ加速度計２
１，２個のロータリエンコーダ付車輪２２，マーク読取
り用光電センサー（図示せず）およびデータ処理部２３
が設けられている。また、この走行台車１０の走行経路
に沿うようにロープ等のガイドライン２４が設けられ、
このガイドライン２４上には一定間隔（本実施例では５
０ｃｍ）毎にマーク２５が設けられている。これらマー
ク２５は前記走行台車１０上のマーク読取り用光電セン
サーによって読み取られる。
【００２２】前記方位計２０，サーボ加速度計２１，ロ
ータリエンコーダおよびマーク読取り用光電センサーか
らの出力信号はデータ処理部２３に入力される。このデ
ータ処理部２３では、これら入力信号に基づいて走行台
車１０の方位角および走行距離（方位×距離）の演算を
一定微小時間で繰り返し行い、予め決められている原点
からの走行台車１０の経路を算出する。
ータリエンコーダおよびマーク読取り用光電センサーか
らの出力信号はデータ処理部２３に入力される。このデ
ータ処理部２３では、これら入力信号に基づいて走行台
車１０の方位角および走行距離（方位×距離）の演算を
一定微小時間で繰り返し行い、予め決められている原点
からの走行台車１０の経路を算出する。
【００２３】このデータ処理部２３における演算過程が
図３に示されている。この図３において、サーボ加速度
計２１から得られる前後方向の加速度データと、方位計
２０から得られる角度データとから水平面前後方向の加
速度が演算され、この加速度から速度が演算され、こう
して得られる速度データと方位計から得られる角度デー
タとから距離（方位×距離）が演算される。この際、速
度データはエンコーダの出力信号から演算される速度デ
ータによって修正され、また距離データはマーク読取り
用光電センサーの出力信号から演算されるガイドライン
２４上の距離データによって修正される。
図３に示されている。この図３において、サーボ加速度
計２１から得られる前後方向の加速度データと、方位計
２０から得られる角度データとから水平面前後方向の加
速度が演算され、この加速度から速度が演算され、こう
して得られる速度データと方位計から得られる角度デー
タとから距離（方位×距離）が演算される。この際、速
度データはエンコーダの出力信号から演算される速度デ
ータによって修正され、また距離データはマーク読取り
用光電センサーの出力信号から演算されるガイドライン
２４上の距離データによって修正される。
【００２４】次に、本実施例の構造物計測システムにお
ける処理手順を図４に示されるフローチャートに基づき
順次に説明する。
ける処理手順を図４に示されるフローチャートに基づき
順次に説明する。
【００２５】Ｓ１〜Ｓ２：図５に示されているように、
準備処理として、三次元視覚センサー１２，計測ロボッ
ト５，測距計６，方位計２０，振動センサーおよび無線
ＬＡＮアダプターの電源を入れ、次いで各端末７，８，
９および周辺装置の電源を入れる。この後、走行台車１
０および測距計６を部材１の表側を計測できる大体の位
置に配置する。
準備処理として、三次元視覚センサー１２，計測ロボッ
ト５，測距計６，方位計２０，振動センサーおよび無線
ＬＡＮアダプターの電源を入れ、次いで各端末７，８，
９および周辺装置の電源を入れる。この後、走行台車１
０および測距計６を部材１の表側を計測できる大体の位
置に配置する。
【００２６】Ｓ３〜Ｓ４：図６に示されているように、
部材計測用端末８および測距計用端末９における部材計
測プログラムを起動するとともに、これら各端末８，９
間においてプロセス間通信の設定を行う。次いで、部材
計測用端末８に計測対象部材のＩＤを入力しそのＩＤを
データ管理用端末７に送信する。このデータ管理用端末
７では、部材ＩＤに基づき計測コントロールデータを作
成してその計測コントロールデータおよび予め記憶され
ている部材１のＣＡＤデータを部材計測用端末８へ返信
する。ここで、この計測コントロールデータは、部材Ｉ
Ｄに対して計測点の位置（ｘ，ｙ，ｚ座標），方向，種
類（孔かエッジか）等の情報を与えるものである。
部材計測用端末８および測距計用端末９における部材計
測プログラムを起動するとともに、これら各端末８，９
間においてプロセス間通信の設定を行う。次いで、部材
計測用端末８に計測対象部材のＩＤを入力しそのＩＤを
データ管理用端末７に送信する。このデータ管理用端末
７では、部材ＩＤに基づき計測コントロールデータを作
成してその計測コントロールデータおよび予め記憶され
ている部材１のＣＡＤデータを部材計測用端末８へ返信
する。ここで、この計測コントロールデータは、部材Ｉ
Ｄに対して計測点の位置（ｘ，ｙ，ｚ座標），方向，種
類（孔かエッジか）等の情報を与えるものである。
【００２７】Ｓ５〜Ｓ６：図７に示されているように、
計測コントロールデータの中から基準点を数点（本実施
例では４点）選択し、部材１上のそれら基準点の位置に
ターゲットマーク１５を取り付ける。次いで、測距座標
系上の部材１の位置を決定するために、測距計６でそれ
ら各ターゲットマーク１５を計測してその計測結果を測
距計用端末９から部材計測用端末８に送信する。この部
材計測用端末８では、基準点計測終了指令に基づいてＣ
ＡＤデータの座標系と測距計座標系との変換パラメータ
を計算する。なお、測距計６による計測時に走行台車１
６はスタビライザー１７によって固定され、振動による
計測誤差の発生を防止するようにされている。
計測コントロールデータの中から基準点を数点（本実施
例では４点）選択し、部材１上のそれら基準点の位置に
ターゲットマーク１５を取り付ける。次いで、測距座標
系上の部材１の位置を決定するために、測距計６でそれ
ら各ターゲットマーク１５を計測してその計測結果を測
距計用端末９から部材計測用端末８に送信する。この部
材計測用端末８では、基準点計測終了指令に基づいてＣ
ＡＤデータの座標系と測距計座標系との変換パラメータ
を計算する。なお、測距計６による計測時に走行台車１
６はスタビライザー１７によって固定され、振動による
計測誤差の発生を防止するようにされている。
【００２８】Ｓ７：図８に示されているように、計測ロ
ボット５の位置決めのために、計測ロボット５が基本姿
勢のときのターゲットマーク１４の位置を測距計６で計
測し、これらターゲットマーク１４の位置のロボット座
標系での座標値を求める。そして、これらターゲットマ
ーク１４の位置のロボット座標値および測距計座標値を
部材計測用端末８に記憶させる。次に、測距計用端末９
から計測ロボット５のアーム１１の移動指令を発し、こ
のアーム１１の移動後のターゲットマーク１４の位置を
測距計６で計測し、これらターゲットマーク１４のロボ
ット座標値を求めてそれらターゲットマーク１４のロボ
ット座標値および測距計座標値を部材計測用端末８に記
憶させる。このような処理をｎ回繰り返し、得られるｎ
個の座標値（ロボット座標値および測距計座標値）から
ロボット座標系と測距計座標系との変換パラメータを計
算する。この後、方位計２０をリセットする。
ボット５の位置決めのために、計測ロボット５が基本姿
勢のときのターゲットマーク１４の位置を測距計６で計
測し、これらターゲットマーク１４の位置のロボット座
標系での座標値を求める。そして、これらターゲットマ
ーク１４の位置のロボット座標値および測距計座標値を
部材計測用端末８に記憶させる。次に、測距計用端末９
から計測ロボット５のアーム１１の移動指令を発し、こ
のアーム１１の移動後のターゲットマーク１４の位置を
測距計６で計測し、これらターゲットマーク１４のロボ
ット座標値を求めてそれらターゲットマーク１４のロボ
ット座標値および測距計座標値を部材計測用端末８に記
憶させる。このような処理をｎ回繰り返し、得られるｎ
個の座標値（ロボット座標値および測距計座標値）から
ロボット座標系と測距計座標系との変換パラメータを計
算する。この後、方位計２０をリセットする。
【００２９】Ｓ８：図９に示されているように、走行台
車のナビゲーションを行う。このナビゲーションは図１
０に示されるフローチャートにしたがって次の処理手順
で実行される。 Ｓ８０１〜Ｓ８０３：部材計測用端末８において、部材
１の計測ブロックＰ1内のすべての計測点を計測するの
に最適な測距計座標系におけるターゲットマーク１４の
位置（目標位置；（Ｔ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 ））および方向
（目標方向；（ｔ 1 ，ｔ2 ，ｔ3 ））を計算する。次い
で、現在のターゲットマーク１４の位置（Ｏ1 ，Ｏ2 ，
Ｏ3 ）に係るデータを取得した後、走行台車１０の移動
を開始する。 Ｓ８０４：方位計２０より走行台車１０のピッチ角，ロ
ール角およびヨー角に係るデータを取得するとともに、
サーボ加速度計２１より加速度データを取得し、タイマ
ーをリセットする。
車のナビゲーションを行う。このナビゲーションは図１
０に示されるフローチャートにしたがって次の処理手順
で実行される。 Ｓ８０１〜Ｓ８０３：部材計測用端末８において、部材
１の計測ブロックＰ1内のすべての計測点を計測するの
に最適な測距計座標系におけるターゲットマーク１４の
位置（目標位置；（Ｔ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 ））および方向
（目標方向；（ｔ 1 ，ｔ2 ，ｔ3 ））を計算する。次い
で、現在のターゲットマーク１４の位置（Ｏ1 ，Ｏ2 ，
Ｏ3 ）に係るデータを取得した後、走行台車１０の移動
を開始する。 Ｓ８０４：方位計２０より走行台車１０のピッチ角，ロ
ール角およびヨー角に係るデータを取得するとともに、
サーボ加速度計２１より加速度データを取得し、タイマ
ーをリセットする。
【００３０】Ｓ８０５〜Ｓ８０８：走行台車１０が移動
中、言い換えれば走行台車の車輪が回転中でないときに
はステップＳ８０４の処理を再実行する。一方、走行台
車１０が移動中であるときには、加速度の積分によって
走行台車１０の単位時間当たりの移動距離Ｌを算出する
とともに、方位計２０のピッチ角，ロール角およびヨー
角の方向を向く単位ベクトル（Ｅ1 ，Ｅ2 ，Ｅ3 ）を生
成し、これら方位と距離との積（Ｅ1 ，Ｅ2 ，Ｅ3 ）×
Ｌを算出する。この後、現在位置（Ｏ1 ，Ｏ2，Ｏ3 ）
を（Ｏ1 ＋Ｅ1 ×Ｌ，Ｏ2 ＋Ｅ2 ×Ｌ，Ｏ3 ＋Ｅ3 ×
Ｌ）に書き換える。
中、言い換えれば走行台車の車輪が回転中でないときに
はステップＳ８０４の処理を再実行する。一方、走行台
車１０が移動中であるときには、加速度の積分によって
走行台車１０の単位時間当たりの移動距離Ｌを算出する
とともに、方位計２０のピッチ角，ロール角およびヨー
角の方向を向く単位ベクトル（Ｅ1 ，Ｅ2 ，Ｅ3 ）を生
成し、これら方位と距離との積（Ｅ1 ，Ｅ2 ，Ｅ3 ）×
Ｌを算出する。この後、現在位置（Ｏ1 ，Ｏ2，Ｏ3 ）
を（Ｏ1 ＋Ｅ1 ×Ｌ，Ｏ2 ＋Ｅ2 ×Ｌ，Ｏ3 ＋Ｅ3 ×
Ｌ）に書き換える。
【００３１】Ｓ８０９〜Ｓ８１１：走行台車１０が目標
位置に到達していないときには、タイマーの経過時間が
所定値（本実施例では６０ｍｓｅｃ）に達するまで待機
した後ステップＳ８０４以下の処理を再実行し、目標位
置に到達しているときには、到達位置（Ｏ1 ，Ｏ2 ，Ｏ
3 ）を測距計６に送信してその測距計６を到達位置方向
に向ける。目標位置に到達しているか否かは、αおよび
βを微小値として次の６つの条件が成立しているか否か
で判断される。 Ｔ1 −α≦Ｏ1 ≦Ｔ1 ＋α ， ｔ1 −β≦Ｅ1 ≦ｔ1 ＋β Ｔ2 −α≦Ｏ2 ≦Ｔ2 ＋α ， ｔ2 −β≦Ｅ2 ≦ｔ2 ＋β Ｔ3 −α≦Ｏ3 ≦Ｔ3 ＋α ， ｔ3 −β≦Ｅ3 ≦ｔ3 ＋β なお、このナビゲーション走行において、走行台車１０
の位置，行き先等は部材計測用端末８の画面上に表示さ
れる。
位置に到達していないときには、タイマーの経過時間が
所定値（本実施例では６０ｍｓｅｃ）に達するまで待機
した後ステップＳ８０４以下の処理を再実行し、目標位
置に到達しているときには、到達位置（Ｏ1 ，Ｏ2 ，Ｏ
3 ）を測距計６に送信してその測距計６を到達位置方向
に向ける。目標位置に到達しているか否かは、αおよび
βを微小値として次の６つの条件が成立しているか否か
で判断される。 Ｔ1 −α≦Ｏ1 ≦Ｔ1 ＋α ， ｔ1 −β≦Ｅ1 ≦ｔ1 ＋β Ｔ2 −α≦Ｏ2 ≦Ｔ2 ＋α ， ｔ2 −β≦Ｅ2 ≦ｔ2 ＋β Ｔ3 −α≦Ｏ3 ≦Ｔ3 ＋α ， ｔ3 −β≦Ｅ3 ≦ｔ3 ＋β なお、このナビゲーション走行において、走行台車１０
の位置，行き先等は部材計測用端末８の画面上に表示さ
れる。
【００３２】Ｓ８１２〜Ｓ８１３：到達位置において、
計測ロボット５上のターゲットマーク１４を測距計６で
計測してそのターゲットマーク１４の位置（Ｏ1 ’，Ｏ
2 ’，Ｏ3 ’）を得る。そして、ナビゲーションの結果
得られる暫定到達位置（Ｏ1，Ｏ2 ，Ｏ3 ）を測距計６
による正確な位置（Ｏ1 ’，Ｏ2 ’，Ｏ3 ’）に書き換
える。
計測ロボット５上のターゲットマーク１４を測距計６で
計測してそのターゲットマーク１４の位置（Ｏ1 ’，Ｏ
2 ’，Ｏ3 ’）を得る。そして、ナビゲーションの結果
得られる暫定到達位置（Ｏ1，Ｏ2 ，Ｏ3 ）を測距計６
による正確な位置（Ｏ1 ’，Ｏ2 ’，Ｏ3 ’）に書き換
える。
【００３３】Ｓ９：図１１に示されているように、計測
点の自動計測を行う。この計測点の自動計測は図１２に
示されるフローチャートにしたがって次の処理手順で実
行される。 Ｓ９０１〜Ｓ９０４：計測ロボット５をスタビライザー
１３によって固定した後、計測開始ボタンを押して計測
を開始し、測距計６により部材１上のターゲットマーク
１５の位置に係るデータＦを取得する。次いで、計測コ
ントロールデータより次の計測位置に係るデータＧを取
得し、これらデータＦ，Ｇより計測ロボット５の相対移
動量Ｈを式Ｈ＝Ｇ−Ｆにて計算する。この後、この相対
移動量Ｈをロボット座標系に変換して移動量Ｈ’を得、
この移動量Ｈ’だけ計測ロボット５のアーム１１を移動
させる。
点の自動計測を行う。この計測点の自動計測は図１２に
示されるフローチャートにしたがって次の処理手順で実
行される。 Ｓ９０１〜Ｓ９０４：計測ロボット５をスタビライザー
１３によって固定した後、計測開始ボタンを押して計測
を開始し、測距計６により部材１上のターゲットマーク
１５の位置に係るデータＦを取得する。次いで、計測コ
ントロールデータより次の計測位置に係るデータＧを取
得し、これらデータＦ，Ｇより計測ロボット５の相対移
動量Ｈを式Ｈ＝Ｇ−Ｆにて計算する。この後、この相対
移動量Ｈをロボット座標系に変換して移動量Ｈ’を得、
この移動量Ｈ’だけ計測ロボット５のアーム１１を移動
させる。
【００３４】Ｓ９０５〜Ｓ９０７：振動センサーにより
三次元視覚センサー１２の振動状態をチェックし、振動
が検知されるときにはその振動が収まるまで待機する。
振動が検知されないときには、三次元視覚センサー１２
にて計測点の距離画像を取得する。次いで、この距離画
像を画像処理しその計測点の位置およびその計測点のタ
ーゲットマーク１５からの位置ｅを取得する。なお、こ
の計測点の位置は、ボルト孔２の場合にはそのボルト孔
２の中心位置を示すデータとなる。
三次元視覚センサー１２の振動状態をチェックし、振動
が検知されるときにはその振動が収まるまで待機する。
振動が検知されないときには、三次元視覚センサー１２
にて計測点の距離画像を取得する。次いで、この距離画
像を画像処理しその計測点の位置およびその計測点のタ
ーゲットマーク１５からの位置ｅを取得する。なお、こ
の計測点の位置は、ボルト孔２の場合にはそのボルト孔
２の中心位置を示すデータとなる。
【００３５】Ｓ９０８：測距計６を次の計測位置Ｇに向
くように回転し、ターゲットマーク１５の位置Ｉを測距
計６にて計測してＧの位置を位置Ｉで置き換える。 Ｓ９０９〜Ｓ９１１：方位計２０より走行台車１０のピ
ッチ角，ロール角およびヨー角に係るデータを取得す
る。次いで、この方位計２０で得られたロボット座標の
回転角分を補正して計測点のターゲットマーク１５から
の位置ｅの補正値ｅ’を得る。この後、この補正値ｅ’
をロボット座標系から測距計座標系に変換して値ｅ”を
得、この値ｅ”に基づいて計測点の測距計座標系での位
置Ｉ＋ｅ”を取得する。
くように回転し、ターゲットマーク１５の位置Ｉを測距
計６にて計測してＧの位置を位置Ｉで置き換える。 Ｓ９０９〜Ｓ９１１：方位計２０より走行台車１０のピ
ッチ角，ロール角およびヨー角に係るデータを取得す
る。次いで、この方位計２０で得られたロボット座標の
回転角分を補正して計測点のターゲットマーク１５から
の位置ｅの補正値ｅ’を得る。この後、この補正値ｅ’
をロボット座標系から測距計座標系に変換して値ｅ”を
得、この値ｅ”に基づいて計測点の測距計座標系での位
置Ｉ＋ｅ”を取得する。
【００３６】Ｓ９１２〜Ｓ９１３：計測終了でない場合
には、現在位置ＦにＩを設定してステップＳ９０２以下
の処理を繰り返して行い、計測終了の場合にはフローを
終了する。
には、現在位置ＦにＩを設定してステップＳ９０２以下
の処理を繰り返して行い、計測終了の場合にはフローを
終了する。
【００３７】Ｓ１０〜Ｓ１４：このようにして計測点の
自動計測を行った後残りの計測点があるときには、この
計測点が同一ブロック内にある場合に同様にしてステッ
プＳ９の自動計測を実行する。一方、同一ブロック内に
ない場合には、測距計６の移動が必要か否かを判断し、
移動が必要であるときにはその測距計６を移動させてス
テップＳ８へ戻る。この測距計６の移動に際して例えば
部材１の裏側へ移動させるときには、図１３に示されて
いるように、測距計座標つなぎ用ターゲット２６を設置
し、この座標つなぎ用ターゲット２６を測距計６の移動
前に計測する。次いで、測距計６を部材１の裏側を計測
できる位置へ移動し、この移動位置にて再度座標つなぎ
用ターゲット２６を計測する。この後、走行台車１０の
移動が必要な場合には、走行台車１０を部材１の裏側に
移動し、測距計用端末９にて座標つなぎの変換パラメー
タを計算してその計算結果を部材計測用端末８に転送す
る。なお、走行台車１０の移動が必要でないときには、
再度ステップＳ９へ戻って自動計測処理を実行する。
自動計測を行った後残りの計測点があるときには、この
計測点が同一ブロック内にある場合に同様にしてステッ
プＳ９の自動計測を実行する。一方、同一ブロック内に
ない場合には、測距計６の移動が必要か否かを判断し、
移動が必要であるときにはその測距計６を移動させてス
テップＳ８へ戻る。この測距計６の移動に際して例えば
部材１の裏側へ移動させるときには、図１３に示されて
いるように、測距計座標つなぎ用ターゲット２６を設置
し、この座標つなぎ用ターゲット２６を測距計６の移動
前に計測する。次いで、測距計６を部材１の裏側を計測
できる位置へ移動し、この移動位置にて再度座標つなぎ
用ターゲット２６を計測する。この後、走行台車１０の
移動が必要な場合には、走行台車１０を部材１の裏側に
移動し、測距計用端末９にて座標つなぎの変換パラメー
タを計算してその計算結果を部材計測用端末８に転送す
る。なお、走行台車１０の移動が必要でないときには、
再度ステップＳ９へ戻って自動計測処理を実行する。
【００３８】Ｓ１５〜Ｓ１６：全計測点の計測が完了し
たときには、図１４に示されているように、後処理とし
て、部材計測用端末８にて全計測点の座標変換処理を行
ってその計測結果データをデータ管理用端末７に送信
し、このデータ管理用端末７において部材計測インター
フェイスファイルを作成する。また、終了処理として、
部材計測用端末８および測距計用端末９間におけるプロ
セス間通信の設定を解除して電源をオフにする。
たときには、図１４に示されているように、後処理とし
て、部材計測用端末８にて全計測点の座標変換処理を行
ってその計測結果データをデータ管理用端末７に送信
し、このデータ管理用端末７において部材計測インター
フェイスファイルを作成する。また、終了処理として、
部材計測用端末８および測距計用端末９間におけるプロ
セス間通信の設定を解除して電源をオフにする。
【００３９】本実施例によれば、計測ロボット５が任意
の位置，方向に走行できるようにされているので、大型
固定設備および広大な土地が不要となり、安価なシステ
ムを得ることができる。また、画像処理によって計測点
を自動サーチすることができるので、全計測箇所にター
ゲットマーク等を貼付する必要もなく、また計測点に対
する測角機の視準といった苦渋を伴う作業も回避するこ
とができる。さらに、予め記憶されるＣＡＤデータを利
用して計測点の位置と方向とを自動演算して決定するこ
とができるので、省人化を図ることができる。また、本
実施例では、計測点を計測するのに非接触型の三次元視
覚センサー１２を用いているので、計測子の摩耗といっ
た不具合の発生がなく、長寿命であるという利点があ
る。また、計測子前方の立体形状を常に監視して干渉を
避けながら計測することができるので、信頼性の向上を
図ることができる。
の位置，方向に走行できるようにされているので、大型
固定設備および広大な土地が不要となり、安価なシステ
ムを得ることができる。また、画像処理によって計測点
を自動サーチすることができるので、全計測箇所にター
ゲットマーク等を貼付する必要もなく、また計測点に対
する測角機の視準といった苦渋を伴う作業も回避するこ
とができる。さらに、予め記憶されるＣＡＤデータを利
用して計測点の位置と方向とを自動演算して決定するこ
とができるので、省人化を図ることができる。また、本
実施例では、計測点を計測するのに非接触型の三次元視
覚センサー１２を用いているので、計測子の摩耗といっ
た不具合の発生がなく、長寿命であるという利点があ
る。また、計測子前方の立体形状を常に監視して干渉を
避けながら計測することができるので、信頼性の向上を
図ることができる。
【００４０】本実施例においては、データ処理用の端末
機として、データ管理用端末７，部材計測用端末８およ
び測距計用端末９の３種類の端末機を設けるものについ
て説明したが、部材計測用端末８および測距計用端末９
は一体のものとすることができる。また、これら端末機
７，８，９を１つのコントロール用コンピュータとして
一体化して、このコントロール用コンピュータによりシ
ステム全体を制御するようにしても良い。
機として、データ管理用端末７，部材計測用端末８およ
び測距計用端末９の３種類の端末機を設けるものについ
て説明したが、部材計測用端末８および測距計用端末９
は一体のものとすることができる。また、これら端末機
７，８，９を１つのコントロール用コンピュータとして
一体化して、このコントロール用コンピュータによりシ
ステム全体を制御するようにしても良い。
【００４１】本実施例においては、計測ロボット５を多
関節型のものとしたが、この計測ロボットは直交座標型
のものとしても良い。
関節型のものとしたが、この計測ロボットは直交座標型
のものとしても良い。
【００４２】本実施例においては、部材１の基準点とし
てその部材１の表面にターゲットマーク１５を取り付け
るものとしたが、部材１内の基準となるボルト孔（基準
孔）を予め定めておいて、これら基準孔を計測すること
により基準点計測を行うようにすることもできる。
てその部材１の表面にターゲットマーク１５を取り付け
るものとしたが、部材１内の基準となるボルト孔（基準
孔）を予め定めておいて、これら基準孔を計測すること
により基準点計測を行うようにすることもできる。
【００４３】本実施例においては、走行台車１０に自動
ナビゲーション機能を付与させ、この走行台車１０を自
走させるとともに現在位置を自己認識できるようにした
ものについて説明したが、この走行台車１０は作業者が
運転するようにすることもできる。
ナビゲーション機能を付与させ、この走行台車１０を自
走させるとともに現在位置を自己認識できるようにした
ものについて説明したが、この走行台車１０は作業者が
運転するようにすることもできる。
【図１】図１は、本発明の一実施例に係る構造物計測シ
ステムの概略構成図である。
ステムの概略構成図である。
【図２】図２は、走行台車の自動ナビゲーション機能説
明図である。
明図である。
【図３】図３は、走行台車の自動ナビゲーションにおけ
る演算過程を示すブロック図である。
る演算過程を示すブロック図である。
【図４】図４は、本実施例の構造物計測システムにおけ
る計測処理の手順を示すフローチャートである。
る計測処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】図５は、構造物計測システムの処理手順説明図
（１）である。
（１）である。
【図６】図６は、構造物計測システムの処理手順説明図
（２）である。
（２）である。
【図７】図７は、構造物計測システムの処理手順説明図
（３）である。
（３）である。
【図８】図８は、構造物計測システムの処理手順説明図
（４）である。
（４）である。
【図９】図９は、構造物計測システムの処理手順説明図
（５）である。
（５）である。
【図１０】図１０は、走行台車のナビゲーション処理の
手順を示すフローチャートである。
手順を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、構造物計測システムの処理手順説
明図（６）である。
明図（６）である。
【図１２】図１２は、計測点の自動計測処理の手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図１３】図１３は、構造物計測システムの処理手順説
明図（７）である。
明図（７）である。
【図１４】図１４は、構造物計測システムの処理手順説
明図（８）である。
明図（８）である。
【図１５】図１５は、従来の構造物計測システムの一例
を示す図である。
を示す図である。
１ 計測対象部材 ２ ボルト孔 ３ 凸型隅角点 ４ 凹型隅角点 ５ 計測ロボット ６ 測距計 ７ データ管理用端末 ８ 部材計測用端末 ９ 測距計用端末 １０，１６ 走行台車 １１ アーム １２ 三次元視覚センサー １４，１５ ターゲットマーク ２０ 方位計 ２１ サーボ加速度計 ２３ データ処理部
Claims (5)
- 【請求項１】 （ａ）計測対象部材としての構造物を計
測する計測子を保持するアームを有して任意の方向に走
行可能な計測ロボット、（ｂ）前記アームの位置と前記
構造物の設置位置とを計測する測距部および（ｃ）前記
構造物の形状に係る設計データを予め記憶するととも
に、この設計データと前記測距部により計測される位置
データとに基づいて前記計測子による前記構造物内の計
測点を演算する計測点演算部を備えることを特徴とする
構造物計測システム。 - 【請求項２】 前記計測子は、計測対象部材の三次元画
像を撮像して画像処理によりその計測対象部材における
計測点の位置と方向とを計測する非接触方式の三次元視
覚センサーであることを特徴とする請求項１に記載の構
造物計測システム。 - 【請求項３】 前記計測ロボットが、方位計と加速度計
とを備えるとともに、これら方位計および加速度計から
それぞれ得られる方位データおよび速度データに基づい
てその計測ロボット自身の位置を演算するロボット位置
演算部を備えることを特徴とする請求項２または３に記
載の構造物計測システム。 - 【請求項４】 前記測距部は、前記構造物の所定部に取
付けられる少なくとも３個のターゲットマークを計測す
ることによりその構造物の設置位置を計測することを特
徴とする請求項１乃至３のうちのいずれかに記載の構造
物計測システム。 - 【請求項５】 前記測距部は、前記アームの所定部に取
付けられるターゲットマークを計測することによりその
アームの位置を計測することを特徴とする請求項１乃至
３のうちのいずれかに記載の構造物計測システム。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07250959A JP3079186B2 (ja) | 1995-09-28 | 1995-09-28 | 構造物計測システム |
| PCT/JP1996/002755 WO1997012202A1 (fr) | 1995-09-28 | 1996-09-24 | Systeme de mesure de structures |
| DE19681549T DE19681549T1 (de) | 1995-09-28 | 1996-09-24 | Strukturmeßsystem |
| US08/945,322 US5983166A (en) | 1995-09-28 | 1996-09-24 | Structure measurement system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07250959A JP3079186B2 (ja) | 1995-09-28 | 1995-09-28 | 構造物計測システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0989560A true JPH0989560A (ja) | 1997-04-04 |
| JP3079186B2 JP3079186B2 (ja) | 2000-08-21 |
Family
ID=17215565
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07250959A Expired - Fee Related JP3079186B2 (ja) | 1995-09-28 | 1995-09-28 | 構造物計測システム |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5983166A (ja) |
| JP (1) | JP3079186B2 (ja) |
| DE (1) | DE19681549T1 (ja) |
| WO (1) | WO1997012202A1 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1163988A (ja) * | 1997-08-22 | 1999-03-05 | Oojisu Soken:Kk | 構造物計測システム |
| JP2004028788A (ja) * | 2002-06-26 | 2004-01-29 | Hitachi Ltd | 位置計測方法、位置計測装置及び位置情報構築方法 |
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| CN103557821A (zh) * | 2013-11-21 | 2014-02-05 | 福建汇川数码技术科技有限公司 | 在非整平、对中、量高状态下实现三维空间测量方法 |
| CN103673997A (zh) * | 2012-09-25 | 2014-03-26 | 特里伯耶拿有限公司 | 用于将测量点分配给一组固定点的方法和设备 |
| WO2015190121A1 (ja) * | 2014-06-13 | 2015-12-17 | 三菱電機株式会社 | エレベーター昇降路寸法測定装置、及びその測定方法 |
| JP2017201281A (ja) * | 2016-05-06 | 2017-11-09 | 計測ネットサービス株式会社 | 測量機器による自動視準方法及び自動視準装置 |
| CN110375650A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-10-25 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 一种拱架位姿测量方法及系统 |
| WO2021002001A1 (ja) * | 2019-07-04 | 2021-01-07 | 三菱電機株式会社 | 移動体測位装置および移動体測位システム |
| JP2021085770A (ja) * | 2019-11-28 | 2021-06-03 | 東亜道路工業株式会社 | 移動体の位置情報取得方法、移動体の位置情報取得システム及び移動体の位置情報取得のためのコンピュータプログラム |
Families Citing this family (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19806142A1 (de) * | 1998-02-14 | 1999-08-19 | Franzen | Vorrichtung zum Ausrichten von Teilstücken in Prozeßlinien und Verfahren zur Verwendung der Vorrichtung |
| DE29918341U1 (de) * | 1999-10-18 | 2001-03-01 | Tassakos Charalambos | Vorrichtung zur Positionsbestimmung von Meßpunkten eines Meßobjekts relativ zu einem Bezugssystem |
| KR100387472B1 (ko) * | 2000-12-30 | 2003-06-18 | 현대자동차주식회사 | 차량용 크래쉬 패드 자동 투입 시스템 및 그 제어방법 |
| US9151232B2 (en) | 2001-03-27 | 2015-10-06 | General Electric Company | Control system and method |
| US7302895B2 (en) * | 2002-02-28 | 2007-12-04 | General Electric Company | Configurable locomotive |
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