JPH0989810A

JPH0989810A - 配管検査装置

Info

Publication number: JPH0989810A
Application number: JP7246426A
Authority: JP
Inventors: Hisao Yagi; 久夫八木; Eiichi Kishi; 栄一岸; Katsumi Takenaka; 克己竹中; Makoto Shindo; 誠進藤; Masamitsu Muramatsu; 正光村松; Masahiro Kamiya; 昌宏神谷
Original assignee: HIHAKAI KENSA KK; Toden Kogyo Co Ltd
Current assignee: HIHAKAI KENSA KK; Tokyo Power Technology Ltd
Priority date: 1995-09-25
Filing date: 1995-09-25
Publication date: 1997-04-04

Abstract

(57)【要約】【課題】配管検査にイメージングプレートを使用する
とともに、このイメージングプレートと放射線放射装置
とを配管検査位置に位置づけることができる配管検査装
置を提供する。【解決手段】被検査配管を挟んで対向して配置される
放射線放射用のコリメータ及び前記被検査配管の放射線
透過画像を記録するイメージングプレートを具備するマ
ニピュレータと、このマニピュレータを配管検査位置に
移動させる多関節アーム部と、前記マニピュレータ及び
前記多関節アーム部並びに前記コリメータの放射線源を
格納する放射線源部を搭載する第１の台車と、前記マニ
ピュレータ及び多関節アーム部の作動コントロールと前
記コリメータから放射される放射線源の放射コントロー
ルを行うためのコントロール部を有するとともにこのコ
ントロール部を搭載して前記第１の台車近傍に設置され
る第２の台車とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は配管の欠陥を検査す
る配管検査装置に係り、特に、保温材等の被覆材にて被
覆された配管の欠陥検査をイメージングプレートを使用
して行う配管検査装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、火力発電所等で長期間に
わたり使用されて、保温，保冷材等の被覆材にて被覆さ
れた配管は、その外面部においては雨水等の侵入による
外面腐食が発生し、その内面部においては流体の減圧に
よる摩擦等によって内面減肉が発生する等のトラブルが
生じることがある。

【０００３】このようなトラブルの発生に対処するため
に、配管の欠陥検査が定期的に行われており、この場
合、被覆配管においてはＸ線等による放射線検査が行わ
れている。しかしながら従来における放射線検査は、そ
の得られる検査画像がさほど鮮明でないこともあり、保
温材等によって被覆された被覆配管にあっては、被覆材
を取り除いて検査を行うことがあった。

【０００４】しかしながら、このような被覆材を取り除
いて配管検査を行う場合は、配管の稼働を停止する必要
があり、また、被覆材の撤去や再度の被覆材装着の作業
に時間と費用がかかり、さらには前記撤去された被覆材
が産業廃棄物となってその処理費用が必要になるという
問題があった。

【０００５】このような状況において、近年、イメージ
ングプレート（ＩＰ）に放射線を放射し、物体の放射線
透過画像データを前記イメージングプレートに記録し、
コンピュータ処理によって鮮明な画像を得る技術が確立
されてきていることに鑑み、このイメージングプレート
を前記配管検査に使用したところ、従来の放射線使用に
よる配管検査装置にはない鮮明な透過画像が得られるこ
とがわかった。しかしながら、このイメージングプレー
トを使用して配管の検査を行うには、それぞれに別体で
あるイメージングプレートと放射線放射装置とを、被検
査配管を挟んでその両側に配置する作業や、被検査配管
と検査装置との芯合わせ作業等が必要であって非能率で
あった。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明は前記問題点に
鑑みて創案されたものであり、配管検査にイメージング
プレートを使用するとともに、このイメージングプレー
トを被検査配管を挟んで対向する位置に配設された放射
線放射装置からの放射線を受ける位置に位置づけること
ができる配管検査のマニピュレータの提供をその目的と
している。また、有線または無線による多関節アーム部
の遠隔制御を行う際に、カメラによって写された映像を
表示部に表示させ、これを確認しながら前記操作を行う
ことができる配管検査装置の提供を目的としている。ま
た、マニピュレータを多関節アーム部から取外して単体
にて配管検査を行うことができる配管検査装置の提供を
目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記の問題点を解決する
ために、被検査配管（５）を挟んで対向して配置される
放射線放射用のコリメータ（４０１）及び前記被検査配
管の放射線透過画像を記録するイメージングプレート
（４０２）を具備するマニピュレータ（４）と、このマ
ニピュレータを配管検査位置に移動させる多関節アーム
部（３）と、前記マニピュレータ及び前記多関節アーム
部並びに前記コリメータの放射線源を格納する放射線源
部（９）を搭載する第１の台車（２）と、前記マニピュ
レータ及び多関節アーム部の作動コントロールと前記コ
リメータから放射される放射線源の放射コントロールを
行うためのコントロール部（８，８０１，８０２）を有
するとともにこのコントロール部を搭載して前記第１の
台車近傍に設置される第２の台車（７）とを備える構成
とするものである。

【０００８】このような構成において、先ず、第１の台
車を配管検査を行う場所に移動させるとともにこの第１
の台車近傍に第２の台車を移動させ、この第２の台車に
搭載されたコントロール部にて多関節アーム部とマニピ
ュレータに信号を送ってこれを操作し、マニピュレータ
に保持されたコリメータ及びイメージングプレートを配
管検査位置に位置付ける。次いで、コントロール部のコ
ントロールにて放射線源部から放射線源をコリメータに
供給し、これにより当該コリメータから被検査配管を挟
んで対向する位置に配置された前記イメージングプレー
トに放射線が放射される。この放射線の放射によりイメ
ージングプレートには被検査配管の放射線透過画像デー
タが記録される。同様の検査を被検査配管の場所を移動
し、新たなイメージングプレートに交換して行う。

【０００９】このようなイメージングプレートに放射線
の透過画像データを記録する技術は前記のように最近に
なって確立されてきたものであるが、このイメージング
プレートに記録された放射線透過画像のデータ処理を簡
単に説明すると、先ず、イメージングプレートと放射線
放射装置の間に物体を挟み、放射線放射装置からイメー
ジングプレートに向けて放射線を放射すると、このイメ
ージングプレートには放射線の透過線量に応じた物体の
画像情報が記録され、この記録された画像情報をコンピ
ュータ処理によってデジタル信号として取り出す。この
デジタル信号をレーザー光の強弱信号に変換し、この変
換されたレーザー光にて写真フィルムを露光させて現像
処理を行い、透過写真とする。また、このような写真フ
ィルムに露光せずに、デジタルデータとしてＣＲＴに直
接表示することもでき、光磁気ディスク等の記録媒体へ
保存することも可能である。

【００１０】また、前記第２の台車に搭載されたコント
ロール部は無線信号の受信手段（８１５ｂ，８０１ｃ，
８０１ａ）を備えて、この受信手段にて無線制御ボック
ス（８１３）から送信される制御信号を受信し前記マニ
ピュレータと多関節アーム部の作動コントロールを行う
とともに、このマニピュレータと多関節アーム部の作動
コントロールを前記無線信号によって行うかまたは有線
にて行うかを切換えるための無線有線切換手段（８２
４，８０１ａ）を備える構成とするものである。

【００１１】このような構成において、先ず、多関節ア
ーム部とマニピュレータのコントロールを有線で行うか
無線で行うかを有線無線切換手段にて切換える。無線に
てコントロールする場合には、無線制御ボッスクから制
御信号を送信し、コントロール部にては、無線信号の受
信手段にてこの無線信号をうけ、この無線信号に基づい
て前記多関節アーム部及びマニピュレータの制御が行わ
れる。

【００１２】また、配管検査の際の前記イメージングプ
レートと被検査配管とコリメータとの相互の位置関係を
適切に保つ芯合わせを行うために、コリメータ取付け位
置の後方にこのコリメータと被検査配管とイメージング
プレートとを略直線上に重ね合わせて写し出すためのカ
メラ（４０３）を配するとともにこのカメラにて写され
た画像を表示する表示手段（８１４，８０１ａ）を前記
第２の台車上に備える構成とするものである。

【００１３】このような構成において、被検査配管の両
側に相対して配されるコリメータとイメージングプレー
トとを、コリメータの後方より当該コリメータと被検査
配管とイメージングプレートとを放射線の放射方向に略
直線的に写し出して第１の台車近傍の第２の台車上に配
設された表示部に表示する。この表示により、コリメー
タと被検査配管とイメージングプレート相互の位置関係
のズレを、当該検査場所より離隔した位置からの遠隔制
御により、多関節アーム部及びマニピュレータを作動さ
せて修正が可能となる。

【００１４】また、前記多関節アーム部から前記マニピ
ュレータを取外してこのマニピュレータ部分のみにて配
管検査を行うことができるように、マニピュレータと多
関節アーム部とに着脱部（１０）を備えて相互に取付け
取外しを可能とする構成とするものである。

【００１５】このような構成において、狭隘部にある被
検査配管を検査する際に、マニピュレータと多関節アー
ム部とを着脱部にて取外し、マニピュレータ単体とする
ことにより狭隘部での配管の検査が可能となる。

【００１６】さらに、前記多関節アーム部は、床面に水
平を保って前後に移動可能である第１軸及び床面に対し
て水平を保ってその一端を回動軸として円弧状に回動可
能である第２軸を有する基台部（３００）と、この基台
部にその一端は第３軸にて床面に直交する方向への垂直
回動可能に軸支されるとともにその他端の第４軸にてマ
ニピュレータ接続部（３６０）を床面に直交する方向へ
の垂直回動可能に軸支する連結アーム部（３３０）とを
有し、さらに前記マニピュレータ接続部には当該マニピ
ュレータの放射線放射方向の軸線を回動軸として当該マ
ニピュレータを回動させる第５軸及びこれら各軸にて多
関節アーム部を駆動する駆動機構（３６１，３６２，３
６３）を有する構成とするものである。

【００１７】このような構成において、多関節アーム部
に取付けられるマニピュレータは、この多関節アーム部
のそれぞれの部位の作動により被検査配管の検査位置に
正確に位置付けられる。すなわち、先ず多関節アーム部
の基台部においては、その第１軸による移動にてマニピ
ュレータの前後進操作が行われ、同じく第２軸による移
動により、マニピュレータが、床面に水平を保って基台
の一端を回動軸としてその他端部分が円弧状に回動し、
これにより後述するマニピュレータ接続部に接続される
マニピュレータも円弧状に回動する。

【００１８】この基台部には第３軸及び第４軸を有する
連結アームが接続されるが、この連結アームが第３軸を
回動軸としてその他端が回動することによりマニピュレ
ータの床面よりの高さが変動する。また、マニピュレー
タを接続するマニピュレータ接続部は第４軸にて連結ア
ームに軸支されるが、この第４軸を回動軸として接続ア
ームが回動することによりマニピュレータと床面との角
度が変動する。

【００１９】マニピュレータを直接に接続するマニピュ
レータ接続部は第５軸を有し、この第５軸は検査用放射
線の放射方向のマニピュレータ軸線を回動軸として当該
マニピュレータを回動させる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の一形態を図
面を参照して説明する。図１はこの発明に係る配管検査
装置の全体的な装置構成を概略的に示すための構成図で
ある。図において、この配管検査装置１は、第１の台車
２上に、断熱材５ａを装着した被検査配管５を検査する
検査部としての多関節アーム部３及びマニピュレータ４
と、放射線源を格納する鉛製からなる放射線源部９が搭
載されている。また、この第１の台車２近傍に配置され
る第２の台車７上にはコントロール部８が搭載され、こ
のコントロール部８は、前記多関節アーム部３及びマニ
ピュレータ４の作動を操作コントロールするための操作
・制御ボックス８０１と、前記放射線源部９に格納され
る放射線源を操作コントロールするための放射線源操作
ボックス８０２とからなる。

【００２１】先ず、第１の台車２上のマニピュレータ４
は、放射線を放射するためのコリメータ４０１と被検査
配管５の放射線透過画像データを記録するためのイメー
ジングプレート４０２とが被検査配管５を挟んで相対す
る位置に配設されている。配管検査の際には前記放射線
源部９に格納されている放射線源としてのγ線を放射す
るイリジウム（Ｉｒ¹⁹²）を、前記放射線源操作ボック
ス８０２の操作により伝送管９０１内をコリメータ４０
１に押し出して、このコリメータ４０１から放射線とし
てのγ線を対向するイメージングプレート４０２に向け
て放射し、この放射により当該イメージングプレート４
０２に被検査配管５の放射線透過画像データを記録す
る。この検査終了後は前記イリジウムを再び放射線源部
９に引き戻して格納する。

【００２２】このイリジウムは、電源を必要とせずに放
射線を放射させることができる利点があるが、放射線源
としてはこのイリジウム以外にも、例えばＸ線等の他の
放射線源を使用する構成としてもよい。符号９０２は、
前記放射線源操作ボックス８０２の操作によって伝送管
９０１内をイリジウムを移動させる操作を行うためのワ
イヤーを通すワイヤー管であり、検査を行う際に放射線
源部９に接続する。また、符号８０６は第１の台車２と
第２の台車７とを接続する信号線ケーブルであり、配管
検査の際に第２の台車７から第１の台車２に接続され
る。

【００２３】また、後述するようにマニピュレータ４
は、例えば狭隘部において配管の検査を行う際等には、
マニピュレータ着脱部１０部分にて取外し、符号６に示
すように支持脚等に載置してマニピュレータ４単体とし
ても使用することができるようになっている。

【００２４】第２の台車７上に搭載されるコントロール
部８は、操作・制御ボックス８０１と、放射線源操作ボ
ックス８０２とからなる。このなかで、操作・制御ボッ
クス８０１は、前記第１の台車２上の多関節アーム部３
及びマニピュレータ４のコントロール操作を所定距離離
隔した位置から有線または無線で行うものである。符号
８１３はこの操作・制御ボックス８０１から取外して有
線または無線にて前記コントロールを行うためのコント
ロールユニットである。このように、実際の配管検査の
位置より相当離れた位置から機器操作のコントロールを
可能として、検査時に放出される放射線からの作業員の
被曝を防いでいる。

【００２５】図２は、前記第１の台車２上に搭載される
多関節アーム部３とマニピュレータ４の詳細を示す平面
図であり、図３はその正面図である。また、図４は左側
面図である。図において、第１の台車２は、フレーム２
０１，２０１の前後にローラ２０２，２０２〜を備えて
床面Ｇを移動可能となっている。同じくフレーム２０
１，２０１にはアウトリガー２０３，２０３〜が格納さ
れており、配管の検査時にはボルト２０４，２０４（図
２参照）を緩めてアウトリガー２０３，２０３〜を装置
左右外方に引き出し、前記ボルト２０４にてアウトリガ
ー２０３，２０３〜を固定することにより稼働時におけ
る装置の転倒等を防いでいる。図２及び図４において
は、フレーム２０１，２０１に格納された状態のアウト
リガー２０３，２０３を実線にて示し、引き出された状
態のアウトリガー２０３，２０３〜を二点鎖線にて示し
ている。

【００２６】また、第一の台車２にはＴ字状のハンドル
２０５が取付けられており、このハンドル２０５を押し
て第１の台車２を配管の検査場所に移動させる。符号２
０６，２０６は、このハンドル２０５に取付けられたブ
レーキレバーであり、このブレキーレバー２０６，２０
６を手前に引くと、接続された図示しないブレーキワイ
ヤーが引かれ、これによりブレーキ杆２０７（図４参
照）がローラ２０２，２０２に強く当接することにより
ブレーキがかかるようになっている。なお、図３に示す
細長いポール２１０は、前記ハンドル２０５を押して検
査場所に移動する際に、前部のローラ２０２の位置を確
認するための安全ポールである。

【００２７】この第１の台車２には放射線源としてγ線
を放射するイリジウム（Ｉｒ¹⁹²）を格納する鉛製から
なる放射線源部９が搭載されている。配管検査の際に
は、この放射線源９に格納されたイリジウムを伝送管
９０１（図１参照）にて前記コリメータ４０１に押し出
して移動させ、このコリメータ４０１に被検査配管５を
挟んで相対して配設されるイメージングプレート４０２
に向けてγ線を放射し、この放射により当該イメージン
グプレート４０２に被検査配管５の放射線透過画像デー
タを記録する。

【００２８】次に、多関節アーム部３は、図３に示すよ
うに基台部３００と連結アーム部３３０及びマニピュレ
ータ接続部３６０とから構成されている。先ず、基台部
３００は、スライドレール３０１上を矢印Ａに示すよう
に装置の前後にこの実施の形態においては２６０ミリの
移動が可能な第１軸（θ１）を備えている。また、矢印
Ｂにて示す回動軸を中心として回動可能な第２軸（θ
２）を備えており、この第２軸による回動は図２，図３
等に示す停止位置を０°とするとプラス，マイナス双方
向にそれぞれ９０°となっている。

【００２９】図５はこの第２軸の駆動機構を概略的に示
す平面図であり、図６はその正面図である。図におい
て、前記フレーム２０１，２０１間には基台部３００の
上部部分を搭載する回動テーブル３０２を備えており、
この回動テーブル３０２は、ベアリング３０３，３０３
に軸支されて回動する。すなわち、符号３０４はブレー
キ付きインダクションモータからなる第２軸駆動モータ
であり、この第２軸駆動モータ３０４の回転力は、この
第２軸駆動モータ３０４の図示しない回転軸に直交する
回転軸３０５に伝達され、この回転軸３０５に固設され
ているプーリ３０６からベルト３０７を介してプーリ３
０８に伝達されて回動テーブル３０２が回動する。この
回動は図示しないリミットスイッチにてその回動の限界
が検出されるようになっている（このリミットスイッチ
は、図２４の制御系統図にθ１〜θ５リミットＳＷ３１
５として示している）。

【００３０】次に、この回動テーブル３０２上に載置さ
れる基台部３００の上部部分となる第１軸の機構につい
て説明する。図７は前記基台部３００の正面図であり、
図８はその右側面図である。この基台部３００に第３軸
（θ３）３３１にて軸支される前記連結アーム部３３０
は水平に位置させてある。図において、この基台部３０
０は、前記回動テーブル３０２上の一対のスライドレー
ル３０１，３０１に摺動ガイド３１０，３１０にて摺動
可能に搭載されている。

【００３１】符号３１１はブレーキ付きインダクション
モータからなる第１軸駆動モータであり、この第１軸駆
動モータ３１１の図示しない回転軸に固設されたピニオ
ン３１２がラック３１３に歯合しており、第１軸駆動モ
ータ３１１の回転により、ピニオン３１２が回転し、こ
の回転によって基台部３００が前進または後進する。こ
の前進及び後進は、図示しないリミットスイッチ（図２
４の符号３１５：リミットスイッチＳＷ）にてその作動
限界が検出される。

【００３２】次に、図３等を参照してこの基台部３００
に第３軸３３１にて軸支される連結アーム部３３０につ
いて説明する。この連結アーム部３３０は、その一端が
前記基台部３００に第３軸３３１にて軸支され、その他
端が第４軸（θ４）３３２にてマニピュレータ接続部３
６０を軸支している。この連結アーム部３３０は、第３
軸３３１にて図３に示す収納位置を０°とすると、矢印
Ｃに示すプラス方向（図面上の時計方向）に１６５°ま
で回動する。

【００３３】すなわち、この第３軸３３１は、ブレーキ
付きＡＣサーボモータからなる第３軸駆動モータ３３３
（図２参照）の図示しない回転軸がギヤ３３４に直接連
結されており（第３図においては第３軸駆動モータ３３
３はギヤ３３４の向こう側に位置して、その回転軸はギ
ヤ３３４の向こう側から手前に直交して接続されてい
る）、この連結アーム部３３０を、第３軸にて前記のよ
うに矢印Ｃに示すプラス方向（図面上の時計方向）に回
動するようになっており、この回動限界は図示しないリ
ミットスイッチ（図２４の符号３１５：リミットＳＷ）
にて検出されるようになっている。

【００３４】連結アーム部３３０他端の第４軸３３２
（図３参照）に軸支されるマニピュレータ接続部３６０
は、マニピュレータ４を接続してこの第４軸３３２にて
回動する。この回動は、図３に図示された位置を０°と
して矢印Ｄに示すように、プラス方向（図面上時計方
向）に１５°、マイナス方向（反時計方向）に２４５°
回動する。

【００３５】すなわち、符号３３５（図２参照）はブレ
ーキ付きＡＣサーボモータからなる第４軸駆動モータで
あり、この第４軸駆動モータの駆動力はプーリ３３６と
ベルト３３７にて第４軸のプーリ３３８に伝達され、こ
れにより、マニピュレータ接続部３６０がこの第４軸に
て前記のようにプラス及びマイナス方向に回動し、この
回動限界が図示しないリミットスイッチ（図２４の符号
３１５：リミットＳＷ）にて検出される。

【００３６】マニピュレータ接続部３６０はさらに第５
軸（θ５）として、マニピュレータ４を、矢印Ｅ（図３
参照）に示すように、放射線の放射方向（図３では図面
左から右方向）であるマニピュレータ４の軸線を回動軸
としてマイナス方向（図４では反時計方向）に１８０°
回動するようになっている。この回動は、ブレーキ付き
インダクションモータからなる第５軸駆動モータ３６１
（図３，図４参照）の回転がベルト３６２によってプー
リ３６３（図４参照）に伝達され、この駆動力がマニピ
ュレータ着脱部１０（図３等参照）にて連結されるマニ
ピュレータ４を回動させる。この回動は図示しないリミ
ットスイッチ（図２４の符号３１５：リミットＳＷ）に
検出されて停止するようになっている。また、このマニ
ピュレータ接続部３６０の後方には接触スイッチ３６４
（図３参照）を備えて、後方の配管等への接触を検出し
ている。

【００３７】このように、マニピュレータ４は、前記第
１軸から第５軸の各軸による作動によって配管検査に最
も適切な位置に位置付けられる。また、このマニピュレ
ータ４は、その一端に水平撮影用ブラケット４００（後
述するが垂直撮影用ブラケット４００′もある）に保持
されたコリメータ４０１と、被検査配管５を挟んでこの
コリメータ４０１に対向する位置に、イメージングプレ
ート保持部４０４に保持されたイメージングプレート４
０２を位置させるようになっており、コリメータ４０１
から放出された放射線は、被検査配管５を透過し、イメ
ージングプレート４０２に放射線透過画像データが記録
される。

【００３８】コリメータ４０１の後方には、このコリメ
ータ４０１と被検査配管５，イメージングプレート４０
２相互の位置を正確に設定するためのＣＣＤカメラ４０
３が配設されている。このＣＣＤカメラ４０３による映
像は、次に述べる第２の台車７上のコントロール部８に
設けられた前記表示部としてのＬＣＤモニタ８１４（後
述する図１３参照）に写し出され、これによって相互の
位置関係のズレを修正する芯合わせを行うようになって
いる。

【００３９】図９は、前記第２の台車７（図１参照）
と、これに搭載されるコントロール部８の平面図であ
り、図１０はその正面図、図１１は左側面図である。図
において、この第２の台車７は、前記第１の台車２と同
様に、フレーム７０１の前後に備えたローラ７０２，７
０２〜によって床面Ｇを移動可能となっている。また、
フレーム７０１の前後にはアウトリガー７０３，７０３
〜が格納されており、固定用のボルト７０４，７０４を
緩めて引き出すことができる。このアウトリガー７０
３，７０３〜（格納された状態を実線で、引き出された
状態を二点鎖線で示す）は、装置吊り下げ用であり、搬
送の際等にはそれぞれの突端に固設された吊り金具７０
５，７０５〜にロープを掛けて台車７を吊り下げるよう
になっている。

【００４０】また、第２の台車７にはＴ字状のハンドル
７０６が取付けられており、このハンドル７０６を押し
て所望の位置にこの第２の台車７を移動させる。符号７
０７，７０７はブレーキレバーであり、このブレーキレ
バー７０７，７０７を手前に引くと、接続された図示し
ないブレーキワイヤーが引かれ、これによりブレーキ杆
７０８（図１１参照）がローラ７０２，７０２に強く当
接してブレーキがかかるようになっている。これらの構
造は前記第１の台車２と同様である。また、装置移動の
際に、前部のローラ７０２の所在位置を示すための安全
ポール７１０を備える点も前記第１の台車２と同様であ
る。

【００４１】図１０等に示す符号８はコントロール部で
あり、このコントロール部８は前記のように第１の台車
２上の多関節アーム部３及びマニピュレータ４（図３等
参照）を操作するための操作・制御ボックス８０１と、
同じく前記第１の台車２上に設けられた前記放射線源部
９から放射線源としてのイリジウムをコリメータ４０１
に移送する操作を行う放射線源操作ボックス８０２とか
らなる。この放射線源操作ボックス８０２は、前記第１
の台車２上の放射線源部９（図１，図３等参照）と検査
の際にワイヤー管９０２（図１参照）にて接続される。
そして、放射線源操作ボックス８０２のハンドル８０３
（図１０参照）を正転させるとワイヤー管９０２に内蔵
されたワイヤーが進出する。このワイヤーの進出により
放射線源部９に格納されているイリジウムを伝送管９０
１（図１参照）にてコリメータ４０１まで押出し、前記
のように放射線を放射して配管の検査を行う。イリジウ
ムはこの検査が終了すると前記ハンドル８０３を逆回転
させることにより、伝送管９０１内を引き戻して再び放
射線源部９に格納する。

【００４２】図９，図１０に示す符号８０４は、装置の
未使用時において前記伝送管９０１やワイヤー管９０２
（図１参照）等を収納するワイヤ類収納部であり、符号
８０５は、前記イメージングプレート４０２（図３等参
照）を複数枚収納するためのイメージングプレート収納
部である。

【００４３】図１２は前記第２の台車７（図１，図１０
等参照）上に搭載される操作・制御ボックス８０１の右
側面図であり、図１３はその正面図である。図におい
て、この操作・制御ボックス８０１は、電源ユニット８
１０，装置各部に使用される駆動モータに作動用電力の
供給制御等を行うためのモータドライバユニット８１
１，各種基板からなるＣＰＵユニット８１２，前記第１
の台車２上の多関節アーム部３及びマニピュレータ４の
遠隔制御を行うための前記コントールユニット８１３
（図１参照）をそれぞれの扉の内側に格納している。符
号８１４は、前記マニピュレータ４に備えるＣＣＤカメ
ラ４０３（図３等参照）による撮影画像を写し出すため
のＬＣＤモニタ８１４である。さらに、可倒式の送信ア
ンテナ８１５ａと受信アンテナ８１５ｂを備えている
（なお、前記ＬＣＤモニタ８１４にはＣＲＴディスプレ
ーを用いてもよい）。

【００４４】この中で、コントロールユニット８１３は
引出し８１６に格納されており、使用時においてはこの
引出し８１６を手前に引き、図１２に示すようにコント
ロールユニット８１３を引き出して操作する。また、後
述するように、把手８３２ａ，８３２ｂを持ってこのコ
ントロールユニット８１３を移動させ、操作・制御ボッ
クス８０１から所定距離離れた位置から有線または無線
にて操作することもできるようになっている。

【００４５】図１４はこのコントロールユニット８１３
の正面図である。図において、このコントロールユニッ
ト８１３には、第１ジョイスティック８２０と第２ジョ
イスティック８２１を有し、これらのジョイスティック
を操作することにより、後述する制御部８０１ａ（図２
４参照）の制御に基づいて前記第１軸から第６軸までが
駆動される。すなわち、第１ジョイスティック８２０を
下方に操作すると、第１軸の前記基台部３００（図３等
参照）が原点位置（図３に示す収納位置）から後方に２
６０ｍｍまでスライドする。第１ジョイスティック８２
０を上方に操作すると前記後進した基台部３００が前進
して収納位置である前記原点に戻る。また、この第１ジ
ョイスティック８２０を左方に操作すると第５軸（マニ
ピュレータ接続部３６０の回動軸）が、前記原点位置を
０°として反時計方向に１８０°回動し、これによりマ
ニピュレータ４が反時計方向に回動する。逆に、この第
１ジョイスティック８２０を右方に操作すると第５軸が
時計方向に回動して前記原点としての収納位置まで戻
る。

【００４６】さらに、第２ジョイスティック８２１を上
方に倒すと、第３軸（図３の符号３３１の回動軸）と第
４軸（同じく符号３３２の回動軸）が回動する。この場
合、第３軸が回動するかまたは第４軸が回動するかは連
動切換スイッチ８２２の設定による。図示の状態では第
３軸に設定されていることから第２ジョイスティック８
２１を上方に倒すと連結アーム部３３０が第３軸にて図
３に示す収納位置から前方すなわち時計方向に１６４°
まで回動する。

【００４７】また、前記連動切換スイッチ８２２が第４
軸（θ４）に設定された状態にて第２ジョイスティック
８２１を上方に倒すと連結アーム部３３０は動かずにマ
ニピュレータ接続部３６０の第４軸３３２が時計方向に
１５°回動する。また、第２ジョイスティック８２１を
後方に倒すと、連結アーム部３３０は動かずにマニピュ
レータ接続部３６０の第４軸３３２が反時計方向に２４
５°回動する。

【００４８】連動切換スイッチ８２２が「連動」に設定
されている状態で、第２ジョイスティック８２１を上方
に操作すると、連結アーム部３３０が第３軸３３１にて
時計方向に回動し、同時に第４軸３３２が反時計方向に
回動する。この連動した回動により、マニピュレータ４
を、連結アーム部３３０の動き如何にかかわらず所定の
姿勢を保つように自動調節するようになっている。第２
ジョイスティック８２１を下方に操作すると、前記の前
進と後進が逆となる。また、この第２ジョイスティック
８２１を左側に操作すると、基台部３００が前記収納位
置を０°として９０°を限界として反時計方向に回動す
る。逆に第２ジョイスティック８２１を右側に操作する
と、基台部３００が時計方向に９０°を限界として回動
する。

【００４９】このような装置各部の作動は、前記のよう
に図示しないリミットスイッチ（図２４の符号３１５：
リミットＳＷ）にてその作動の限界が検出されており、
この作動の限界が検出されると、後述する制御部８０１
ａの制御により、その検出場所に対応した収納・動作限
界位置確認灯８２９（図１４参照）のθ１灯からθ６灯
が赤色に点灯する。また、操作各部が前記収納状態にあ
る場合、すなわち図３に示す各部の位置を収納状態とし
て、装置各部がこの収納状態にある場合には、収納・動
作限界位置確認灯８２９のθ１灯からθ６灯が緑色に点
灯する。

【００５０】また、符号８２３は、マニピュレータ４の
前記イメージングプレート４０２を垂直に起立させるた
めのイメージングプレート起倒スイッチ、８２４は電源
及び有線無線切換スイッチであり、このコントロールユ
ニット８１３を有線コントロールモードで使用するか無
線コントロールモードで使用するかを切換えるための切
換スイッチである。すなわち、この電源及び有線無線切
換スイッチ８２４をスイッチ「入」に設定すると内蔵の
電池電源８３３（図２４参照）から電力が供給されて無
線によるコントロールモードとなり、スイッチ「切」に
設定すると、操作・制御ボックス８０１の電源部８０１
ｅから作動用電力が供給されて有線によるコントロール
モードとなる。

【００５１】符号８２５は配管の検査を行う際におけ
る、撮影時の照明用ハロゲンランプ４０６（図３等参
照）を点灯するための照明スイッチであり、符号８２６
はイメージングプレート４０２が配管等に接触したこと
を表示するＩＰ接触灯である。また、前記サーボモータ
のドライバ等に異状が発生した場合に赤色に点灯して異
常発生を知らせる異状灯８２７、なんらかの緊急事態が
発生した場合に前記第１軸から第６軸のすべての作動を
緊急に停止するための非常停止スイッチ８２８、無線信
号を受信しまた送信するための可倒式の送信アンテナ８
３０と受信アンテナ８３１を有している。符号８３２
ａ，８３２ｂは前記した把手であり、コントロールユニ
ット８１３本体を持って移動させる際の移動用把持部で
ある。

【００５２】次にマニピュレータ４について説明する。
図１６はこのマニピュレータ４の正面図であり、図１５
はその平面図である。図において、マニピュレータ４
は、前記のように放射線を放射するコリメータ４０１
と、この放射された放射線を受けて被検査配管５の放射
線透過画像データを記録するイメージングプレート４０
２とを相対する位置に位置付けるものであり、このため
にマニピュレータ４本体に着脱可能な水平または垂直撮
影用ブラケット４００，４００′（４００′は後述、図
２３参照）にてコリメータ４０１を保持するようになっ
ている。この実施の形態では放射線の放射方向が水平方
向であって水平撮影用ブラケット４００を使用する例を
図１６に、放射線の放射方向が垂直方向であって垂直撮
影用ブラケット４００′を使用する例を図２３に示して
いる（水平方向及び垂直方向を撮影する構成のこの実施
の一形態に限らず、斜め上方または斜め下方の撮影用ブ
ラケットとして構成することも可能である）。

【００５３】これらの水平方向及び垂直方向への放射線
の放射に対応して、イメージングプレート４０２も、こ
のイメージングプレート４０２を保持するイメージング
プレート保持部４０４を移動させ、水平位置に（図１６
及び図２３にて実線で示す）または垂直位置に（図１６
に破線で示す）位置付けられる。なお、このイメージン
グプレート保持部４０４へのイメージングプレート４０
２の取付けは、イメージングプレート４０２の両端をゴ
ムバンド（特に図示せず）で挟んで取付けるようになっ
ている。このイメージングプレートは、１０インチ×１
２インチ板と１４インチ×１７インチ板の２種類の大き
さが用意されており、これにつれてイメージングプレー
ト保持部４０４の板面の大きさも２種類用意されてい
る。

【００５４】先ず、図１６等を参照して水平撮影用ブラ
ケット４００から説明する。この水平撮影用ブラケット
４００には、コリメータ取付具４０５にてコリメータ４
０１が固定される。このコリメータ４０１は、検査の際
にその都度取付けられて、検査終了により取り外され
る。また、このコリメータ４０１の後方にはＣＣＤカメ
ラ４０３と撮影時の照明用ハロゲンランプ４０６を備え
ている。前記のように、このＣＣＤカメラ４０３にてコ
リメータ４０１と被検査配管５及びイメージングプレー
ト４０２を、コリメータ４０１後方から略直線上に重ね
合わせて映写することにより、相互の位置ズレがあれば
前記多関節アーム部３（図３等参照）を作動させて修正
する芯合わせが行われる。

【００５５】前記コリメータ取付具４０５の上部には第
１の接触スイッチ４０７を備えており、マニピュレータ
４が上方の障害物に接触したことを検出している。ま
た、マニピュレータ４の突端部にも第２の接触スイッチ
４０８を備えてマニピュレータ４の前方の障害物への接
触を検出している。ちなみに、前記のようにマニピュレ
ータ接続部３６０の後方にも接触スイッチ３６４（図３
参照）を備えて、装置後方における障害物の接触を検出
している。

【００５６】図２０ないし図２２は、水平撮影用ブラケ
ット４００のマニピュレータ４への取付けを説明する図
である。図において、マニピュレータ４の筐体内に固設
されたスライドレール４１０（図１６，図２１参照）に
は、スライドブロック４１１が貫通しており、このスラ
イドブロック４１１に２本の位置決めピン４１２，４１
２が植設されて装置筐体の上方に突出している。また、
この位置決めピン４１２，４１２には溝部４１２ａ，４
１２ａが周設されている（なお、この位置決めピンの本
数もこの実施の一形態のように２本に限定されず３本や
４本でもよく、また１本でも構成可能である）。

【００５７】一方、水平撮影用ブラケット４００の下端
部には、図２０（ａ）（ｂ）に示すように前記位置決め
ピン４１２，４１２に嵌合する嵌合孔４１３，４１３が
形成されており、この嵌合孔４１３，４１３を、前記位
置決めピン４１２，４１２に嵌合させて水平撮影用ブラ
ケット４００をマニピュレータ４本体に取付ける。

【００５８】図２２は、位置決めピン４１２、４１２と
嵌合孔４１３，４１３の嵌合状態を示す断面図である。
位置決めピン４１２の前記溝部４１２ａには、水平撮影
用ブラケット４００側に設けられているボールプランジ
ャ４１４のボール４１４ａがバネ４１４ｂに押止されて
位置決めピン４１２、４１２の前記溝部４１２ａに嵌合
しており、これにより当該水平撮影用ブラケット４００
を係止している。なお、２本の位置決めピン４１２，４
１２は、図２０（ｂ）のスライドブロック４１１の断面
図に示すように、移動方向（矢印の方向）に対して相互
に斜めとなる位置に配設されている。

【００５９】このように、水平撮影用ブラケット４００
は、スライドレール４１０を摺動するスライドブロック
４１１に位置決めピン４１２，４１２にて取付けられて
いることから、この水平撮影用ブラケット４００は放射
線放射方向の前後に移動可能となっている。図１６に図
示の例では、コリメータ４０１を最も前進させた場合に
は、符号４０１ａにて二点鎖線で示す位置になることを
示しているが、この実施の一形態では、コリメータ４０
１からイメージングプレート４０２までの距離は、最大
６００ミリ，最小４５０ミリの間にて設定可能となって
いる。例えば、図１６に示す二点鎖線の円Ｒは、検査可
能な配管の最大径を示しており、この実施の一形態で
は、φ４００の管が検査可能な最大径となっている。こ
のような径大な配管を検査する場合には、水平撮影用ブ
ラケット４００は、マニピュレータ４の最も後方に位置
して取付けられることになる。

【００６０】図２３は垂直撮影用ブラケット４００′が
取付けられたマニピュレータ４を示す正面図である。図
において、この垂直撮影用ブラケット４００′は固定ブ
ラケット部４００ａとスライドブラケット部４００ｂか
らなる。先ず、固定ブラケット部４００ａは、その下端
部に前記水平撮影用ブラケット４００に形成されている
嵌合孔４１３，４１３（図２０参照）と同様な嵌合孔４
１３′，４１３′（図面上に符号を示さず）を備えてい
る。このような垂直撮影用ブラケット４００′をマニピ
ュレータ４に取付けるには、前記スライドブロック４１
１の位置決めピン４１２，４１２（図２１等参照）を図
面右端に寄せ、この位置決めピン４１２，４１２に前記
嵌合孔４１３′，４１３′を、それぞれのＬ字形コーナ
ー部４１５を係合させつつ嵌合させるとともに、固定ブ
ラケット部４００ａ側面に備える固定ネジ４１６をマニ
ピュレータ４側にねじ込んで固定させることにより行
う。

【００６１】この固定ブラケット部４００ａに立設する
２本のスライドレール４００ｃ，４００ｃに前記スライ
ドブラケット部４００ｂが嵌合して図面上において上下
に摺動し、側面に備える固定ネジ４００ｄ，４００ｄに
て所定の位置にスライドブラケット部４００ｂを固定す
る。このスライドブラケット部４００ｂの先端には前記
水平撮影用ブラケット４００と同様に、撮影の際にコリ
メータ取付具４０５′にてコリメータ４０１が取付けら
れる。このコリメータ４０１の後方（上方）には、ＣＣ
Ｄカメラ４０３′と撮影時の照明用ハロゲンランプ４０
６′を備えているのは前記水平撮影用ブラケット４００
の場合と同様である。また、コリメータ４０１の取付け
位置も、前記のようにスライドブラケット部４００ｂを
スライドさせ、符号４０１ａに示す位置を最下端として
任意の位置に取付けが可能である。検査可能な配管の最
大径も、二点鎖線Ｒ′に示すφ４００であり、このよう
な径大な配管を検査する場合にはコリメータ４０１も上
方に位置して取付けられることになる。

【００６２】次に、図１７は前記イメージングプレート
４０２を保持するイメージングプレート保持部４０４を
図示した平面図であり、図１８はその正面図である。図
において、イメージングプレート保持部４０４は、保持
板４０４ａと、一対の保持杆４０４ｂ，４０４ｂと、こ
の保持杆４０４ｂ，４０４ｂを第６軸（θ６）としての
回動軸４０４ｃにて回動可能に軸支する移動ブロック４
０４ｄからなる。また、前記保持板４０４ａの表面両端
には、被検査配管５等との接触を検出するための細長い
ＩＰ接触スイッチ４０４ｅ，４０４ｅを備えている。

【００６３】前記移動ブロック４０４ｄは、図１５及び
図１６に示すように、マニピュレータ４内のネジ棒４２
０に貫通状態にて螺合するとともに摺動用のスライドレ
ール４２１（図１６等参照）に同じく嵌合している。前
記ネジ棒４２０は、カップリング４２２により、ブレー
キ付きインダクションモータよりなる第６軸駆動モータ
４２３の回転軸に接続されており、従ってこの第６軸駆
動モータ４２３の回転によってネジ棒４２０が回転する
と、イメージングプレート保持部４０４を軸支する前記
移動ブロック４０４ｄがネジ棒４２０の延出方向に沿っ
て移動する。

【００６４】この場合、イメージングプレートの保持杆
４０４ｂの一端には、図１７に示すような突起部４０４
ｆが設けられており、この突起部４０４ｆが、マニピュ
レータ４の内側面に形成されている凹状溝４２４（図１
５，図１６等参照）に嵌合しており、かつ、この凹状溝
４２４は、マニピュレータ４の先端に行くほど下方に傾
斜して形成されている。従って、例えば図１８に示す例
で、前記第６軸駆動モータ４２３の駆動によってネジ棒
４２０が矢印Ｆ方向に回転すると、移動ブロック４０４
ｄが図面右方に前進することから、この移動ブロック４
０４ｄに回動軸４０４ｃにて軸支されているイメージン
グプレート保持部４０４全体が徐々に前進する。

【００６５】この前進につれて、保持杆４０４ｂの一端
に形成された前記突起部４０４ｆが傾斜する凹状溝４２
４に沿って移動しつつ下方に押し下げられることから、
イメージングプレート４０２を保持する保持杆４０４ｂ
の他端は、回動軸４０４ｃを回動中心として徐々に上方
に回動する。ネジ棒４２０がさらに駆動されて移動ブロ
ック４０４ｄが終端まで移動すると、図１９に示すよう
に、イメージングプレート４０２を保持するイメージン
グプレート保持部４０４は直立状態となる。前記コリメ
ータ４０１が水平方向に放射線を放射して配管の検査を
行う際には、イメージングプレート保持部４０４をこの
直立状態にして行う。この回動は図示しないリミットス
イッチ（図２４の符号４３０：リミットＳＷ）にてその
回動の限界が検出される。

【００６６】次に、マニピュレータ４とマニピュレータ
接続部３６０とを連結するマニピュレータ着脱部１０
（図３，図１６，図２３等参照）について説明する。こ
のマニピュレータ着脱部１０は、精密位置決め着脱装置
（特許登録番号1418350 ) 「ハイタッチセット」として
商品化されている着脱装置を使用したものであり、図２
３を参照して簡単に説明すると、先ず、マニピュレータ
接続部３６０側には着脱部の本体側１０１，１０１一対
が上下に固設され、マニピュレータ４側には着脱部の挿
入側１０２，１０２一対が同じく上下に固設されてい
る。装着にあたっては着脱部の本体側１０１，１０１の
ノブ１０１ａ、１０１ａを回して挿入口を開き、この開
いた挿入口に着脱部の挿入側１０２，１０２を挿入し、
前記ノブを回して挿入口を閉めることによりマニピュレ
ータ４とマニピュレータ接続部３６０とが連結される。
双方を取り外すには前記と逆の手順にて行う。

【００６７】図２４は本発明に係る配管検査装置１の制
御の系統を示す図である。図において、先ず、前記操作
・制御ボックス８０１（図１，図１０，図１３等参照）
は、ＣＰＵを有する制御部８０１ａを備え、この制御部
８０１ａには、前記各モータへの電流供給等の制御を行
うモータドライバ８０１ｂと、前記ＬＣＤモニタ８１
４、前記コントロールユニット８１３を無線コントロー
ルモードで使用する際の無線信号の送信部８０１ｄ，受
信部８０１ｃ、電源部８０１ｅを備えている。

【００６８】また、前記コントロールユニット８１３
は、前記のように（図１４参照）第１ジョイスティック
８２０，第２ジョイスティック８２１，連動切換スイッ
チ８２２，イメージングプレート起倒スイッチ８２３，
電源及び有線無線切換スイッチ８２４，照明スイッチ８
２５，ＩＰ接触灯８２６，異状灯８２７，非常停止スイ
ッチ８２８，θ１灯からθ６灯までの収納・動作限界位
置確認灯８２９を備えている。これらの各部は制御ボー
ド８３４に接続され、この制御ボード８３４は、前記制
御部８０１ａに、有線で接続されている。また、この制
御ボード８３４には、前記電源及び有線無線切換スイッ
チ８２４により、無線コントロールモードに設定されて
いる際に無線信号を送信するための送信部８３５及び無
線信号を受信する受信部８３６が接続されている。

【００６９】符号８３３は電池電源であり、前記電源及
び有線無線切換スイッチ８２４の切換えにより、このコ
ントロールユニット８１３の作動用電力を当該電池電源
８３３から供給を受けるか、前記操作・制御ボックス８
０１の電源部８０１ｅから供給を受けるかを選択する。

【００７０】制御部８０１ａに接続されて制御される前
記モータドライバ８０１ｂには、前記第３軸（図２，図
３等参照：連結アーム部３３０を駆動する）を駆動する
ためのブレーキ付きＡＣサーボモータからなる第３軸駆
動モータ３３３と、第４軸（図２，図３等参照：マニピ
ュレータ接続部３６０の駆動）を駆動するためのブレー
キ付きＡＣサーボモータからなる第４軸駆動モータ３３
５が接続されている。これらサーボモータのブレーキ
は、制御部８０１ａに接続されて直接に制御されてい
る。

【００７１】前記モータドライバ８０１ｂには、また、
多関節アーム部３の第２軸（図３，図５，図６等参照：
基台部３００の回動駆動）を駆動するための前記第２軸
駆動モータ３０４と、第５軸（図３，図１６等参照：マ
ニピュレータ４の装置長手方向軸線を回動軸とする駆
動）を駆動するためのブレーキ付きインダクションモー
タよりなる第５軸駆動モータ３６１と、第１軸（図３，
図７，図８参照：基台部３００の直進駆動）を駆動する
ためのブレーキ付きのインダクションモータよりなる第
１軸駆動モータ３１１とが接続され、さらに、マニピュ
レータ４の第６軸（図３，図１６等参照：イメージング
プレート保持部４０４の起倒駆動）を駆動するためのブ
レーキ付きインダクションモータよりなる第６軸駆動モ
ータ４２３が接続されている。符号４０９は電源部であ
る。

【００７２】制御部８０１ａには、同じく多関節アーム
部３及びマニピュレータ４の前記第１軸から第６軸のそ
れぞれの作動の限界を検出するためのリミットスイッチ
３１５，４３０と、多関節アーム部３の接触スイッチ３
１６（図３参照：マニピュレータ接続部３６０の後
部）、マニピュレータ４のイメージングプレート保持部
４０４に備える一対のＩＰ接触スイッチ４０４ｅ，４０
４ｅ（図１５等参照）、撮影時の照明用ハロゲンランプ
４０６、ＣＣＤカメラ４０３（図３，図１６等参照）が
接続されている。

【００７３】以上のように構成される配管検査装置１の
作動を説明する。先ず、第１の台車２及び第２の台車７
（図１，図３，図１０等参照）を、それぞれのハンドル
２０５，７０６を押して配管検査を行う場所に移動させ
て設置する。第１の台車２においては、それぞれのアウ
トリガー２０３，２０３〜（図２，図３等参照）を張り
出して台車２の転倒を防ぐ。また、第２の台車７からは
ワイヤー管９０２と信号線ケーブル８０６を延ばして第
１の台車２の所定箇所に接続する。

【００７４】次いで、コントロールユニット８１３（図
１４参照）の図示しない電源スイッチをＯＮとし、コン
トロールを有線で行うか無線で行うかを電源及び有線無
線切換スイッチ８２４を操作して設定する。無線信号に
てコントロールする場合は電源及び有線無線切換スイッ
チ８２４を電源「入」に設定する。この場合は前記のよ
うに作動用電力の供給は内蔵の電池電源８３３（図２４
参照）から行われる。また、有線にてコントロールする
場合には電源「切」に設定する。この場合には前記のよ
うに操作・制御ボックス８０１の電源部８０１ｅ（図１
３，図２４参照）から作動用電力が供給される。ここで
は電源「切」に設定して有線にてリモートコントロール
するものとして説明する。

【００７５】また、イメージングプレート４０２を垂直
に設定して検査を行う場合には水平撮影用ブラケット４
００（図３，図１６等参照）をマニピュレータ４本体に
取付け、あるいはイメージングプレート４０２を水平に
設定して検査を行う場合には垂直撮影用ブラケット４０
０′（図２３参照）をマニピュレータ４の本体に取付け
る。この取付けられた水平及び垂直撮影用ブラケット４
００，４００′のコリメータ取付け部４０５，４０５′
にコリメータ４０１を取付ける。ここでは水平撮影用ブ
ラケット４００を用いて検査を行うものとして説明す
る。

【００７６】このように、水平撮影用ブラケット４００
が取付けられたマニピュレータ４のイメージングプレー
ト保持部４０４に、図示しないゴムバンドにてイメージ
ングプレート４０２を固定し、前記のようにイメージン
グプレート保持部４０４を起立させる。すなわちコント
ロールユニット８１３のイメージングプレート起倒スイ
ッチ８２３の「起」スイッチを押釦すると、制御部８０
１ａの制御により第６軸駆動モータ４２３（図１６，図
２４参照）が駆動されて前記作動によりイメージングプ
レート保持部４０４が垂直に起立する（図１６，図１９
等参照）。制御部８０１ａは、この駆動制御によりコン
トロールユニット８１３の、収納・動作限界位置確認灯
８２９のθ６灯を、それまでの収納状態を示す緑色の点
灯から動作限界を示す赤色の点灯に変える。

【００７７】イメージングプレート保持部４０４が垂直
に起立した状態のマニピュレータ４に対して、図１４に
示すコントロールユニット８１３の第１ジョイスティッ
ク８２０及び第２ジョイスティック８２１を操作し、配
管検査を行うのに最も好適な位置にマニピュレータ４を
移動させる。この移動の際に、第１の接触スイッチ４０
７（マニピュレータ４の上方：図３参照）、第２の接触
スイッチ４０８（マニピュレータ４の前方：図３等参
照）、ＩＰ接触スイッチ４０４ｅ，４０４ｅ（イメージ
ングプレート保持部４０４の両側：図１５参照）に配管
その他の障害物が接触してスイッチＯＮになると、この
ＯＮ信号を受信した制御部８０１ａは、各軸の前記駆動
モータを瞬時に停止する制御を行う。この場合には該当
の駆動モータを逆転させて接触状態を解除しない限りそ
れ以上の操作ができないようになっている。また、特に
ＩＰ接触スイッチ４０４ｅ，４０４ｅに障害物等が接触
した場合には、制御部８０１ａは制御ボード８３４を介
してＩＰ接触灯８２６を点灯して知らせる。その他、非
常停止スイッチ８２８が操作されると制御部８０１ａは
各軸の駆動モータを瞬時に停止する制御を行う。

【００７８】このような多関節アーム部３及びマニピュ
レータ４の作動により、コリメータ４０１と被検査配管
５，イメージングプレート４０２とが略直線上に並列し
た好適な状態に位置付けられる。この位置付けにおいて
は、前記のように当該マニピュレータ４に備えるＣＣＤ
カメラ４０３（図３，図１６等参照）による映像が、制
御部８０１ａの制御により、コントロールユニット８１
３のＬＣＤモニタ８１４（図１３参照）に写し出され
る。操作担当者はこのＬＣＤモニタ８１４の画面を見な
がら、前記第１ジョイスティック８２０及び第２ジョイ
スティック８２１を操作してマニピュレータ４を好適な
位置に位置付ける。コントロールユニット８１３の照明
スイッチ８２５を操作すると、ＣＣＤカメラ４０３によ
る撮影時の照明用ハロゲンランプ４０６（図３，図１５
等参照）が点灯する。

【００７９】これらの操作によりマニピュレータ４が好
適な位置に位置決めされると、放射線源としての前記イ
リジウムをコリメータ４０１に移動させる。すなわち、
図１０等に示す第２の台車７に搭載されている放射線源
操作ボックス８０２のハンドル８０３を回し、第１の台
車２の放射線源部９（図３等参照）に格納されたイリジ
ウムをコリメータ４０１に向けて伝送管９０１（図１参
照）内を移動させる。この移動によりイリジウムがコリ
メータ４０１に到達すると、このコリメータ４０１から
被検査配管５を挟んでイメージングプレート４０２に向
けてγ線が放射される。このγ線の放射を受けてイメー
ジングプレート４０２には被検査配管５の放射線透過画
像データが記録される。

【００８０】この配管検査が終了すると前記放射線源操
作ボックス８０２のハンドル８０３を逆方向に回転さ
せ、コリメータ４０１内のイリジウムを再び放射線源部
９に引き戻して格納する。引き続いて配管検査を行う場
合には、第１の台車２及び第２の台車７を検査場所に移
動させ、前記イメージングプレート４０２を新たなもの
に取り替えて前記手順にて検査を行う。

【００８１】無線信号にてリモートコントロールを行う
場合には、コントロールユニット８１３（図１４参照）
を、把手８３２ａ，８３２ｂを持って所定位置に移動さ
せ、電源及び有線無線切換スイッチ８２４を「入」に設
定して無線コントロールモードとする。この設定では前
記のように作動用電力が内蔵の電池電源８３３（図２４
参照）からの供給に切り換わる。この状態にて前記のよ
うに第１及び第２ジョイスティック８２０，８２１その
他の操作によりコントロールを行う。このコントロール
信号は制御ボード８３４の制御により送信部８３５から
送信アンテナ８３０を介して送信される。この送信信号
は受信アンテナ８１５ｂを介して操作・制御ボックス８
０１（図１０，図１３等参照）の受信部８０１ｃにて受
信され、この受信信号を受けて制御部８０１ａが多関節
アーム部３及びマニピュレータ４その他に対して前記の
各種制御を行う。

【００８２】コントロールユニット８１３の収納・動作
限界位置確認灯８２９やＩＰ接触灯８２６，異状灯８２
７等の点灯制御は、多関節アーム３及びマニピュレータ
４の前記各リミットスイッチや接触スイッチ等からの入
力信号により、制御部８０１ａが送信部８０１ｄから送
信アンテナ８１５ａ，受信アンテナ８３１を介してコン
トロールユニット８１３の受信部８３６に制御信号を送
信し、このデータをうけて制御ボード８３４は、前記収
納・動作限界位置確認灯８２９等のランプを点灯する。

【００８３】図２３に示す垂直撮影用ブラケット４０
０′を使用して検査を行う場合には、先ず、スライドブ
ロック４１１（図２１，図２３等）をマニピュレータ４
の右端にスライドさせて位置決めピン４１２，４１２に
垂直撮影用ブラケット４００′を嵌合させるとともに固
定ネジ４１６にてこの垂直撮影用ブラケット４００′を
マニピュレータ４本体に固定する。次いで、コリメータ
取付具４０５′にコリメータ４０１を取付けるとともに
検査配管の径に応じてスライドブラケット部４００ｂを
スライドさせて適当な高さに固定する。以下は、前記水
平撮影用ブラケット４００を使用した配管検査と同様な
手順となる。

【００８４】マニピュレータ４をマニピュレータ着脱部
１０（図１，図３，図２３等参照）にて取外し、マニピ
ュレータ４単体として使用する場合には、先ず、一対の
ノブ１０１ａ，１０１ａ（図２３参照）を回して着脱部
の本体側１０１，１０１の挿入口を開いてマニピュレー
タ４をマニピュレータ接続部３６０から取り外す。この
取り外したマニピュレータ４を、図１の符号６に示すよ
うに、手作業にて配管に最も適切な位置に支持脚を用い
て設定する。この設定されたマニピュレータ４にて前記
コリメータ４０１等の取付けやイリジウムの移動等を行
って配管の検査を行う。

【００８５】

【発明の効果】以上説明のように本発明によれば、多関
節アーム部及びマニピュレータを有線または無線の制御
により操作することにより、イメージングプレートと放
射線放射装置とを配管の検査位置に位置付けることがで
きるとともに、配管検査にイメージングプレートを使用
することから被検査配管の鮮明な放射線透過画像を得る
ことができる配管検査装置を実現できる。従って、配管
検査の都度、手作業にてイメージングプレートと放射線
放射装置とを設定する必要がなくなるとともに高所にお
ける配管検査においても検査場所毎に足場を組み、この
足場上に重量のある検査機材を持ち上げて設定する手間
を必要としなくなって、迅速かつ効率よく配管の検査を
行うことかできるようになる。また、得られる放射線透
過画像が鮮明であることから配管の欠陥をより確実に発
見することができるようになる。

【００８６】また、多関節アーム部の操作を遠隔制御に
て行う際に、コリメータ後方に配設されたカメラによる
映像を表示部に表示させつつ行うことから、コリメータ
と被検査配管とイメージングプレートとの相互の位置関
係を最も好適な位置に位置付ける芯合わせをより的確に
行うことができるようになる。

【００８７】さらに、マニピュレータを多関節アーム部
から取外すための着脱部を設けたことにより、マニピュ
レータを多関節アーム部から取り外して単体として配管
検査に使用することができるようになる。これにより、
狭隘部等における配管検査が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る配管検査装置１の全体的な装置
構成を概略的に示すための構成図である。

【図２】第１の台車２上に搭載される多関節アーム部３
とマニピュレータ４の詳細を示す平面図である。

【図３】第１の台車２上に搭載される多関節アーム部３
とマニピュレータ４の詳細を示す正面図である。

【図４】第１の台車２上に搭載される多関節アーム部３
とマニピュレータ４の詳細を示す左側面図である。

【図５】基台部３００を回動させる第２軸の駆動機構を
概略的に示す平面図である。

【図６】基台部３００を回動させる第２軸の駆動機構を
概略的に示す正面図である。

【図７】基台部３００を前進及び後進させる第１軸の駆
動機構を示す正面図である。

【図８】基台部３００を前進及び後進させる第１軸の駆
動機構を示す右側面図である。

【図９】第２の台車７及びこれに搭載されたコントロー
ル部８の詳細を示す平面図である。

【図１０】第２の台車７及びこれに搭載されたコントロ
ール部８の詳細を示す正面図である。

【図１１】第２の台車７及びこれに搭載されたコントロ
ール部８の詳細を示す左側面図である。

【図１２】第２の台車７上に搭載された操作・制御ボッ
クス８０１の右側面図である。

【図１３】第２の台車７上に搭載された操作・制御ボッ
クス８０１の正面図である。

【図１４】コントロールユニット８１３の平面図であ
る。

【図１５】マニピュレータ４の平面図である。

【図１６】マニピュレータ４の正面図である。

【図１７】イメージングプレート４０２を保持するイメ
ージングプレート保持部４０４を図示した平面図であ
る。

【図１８】イメージングプレート４０２を保持するイメ
ージングプレート保持部４０４のの起倒駆動の機構を示
し、イメージングプレート保持部４０４の起立駆動され
る前の状態を示す正面図である。

【図１９】イメージングプレート保持部４０４が起立駆
動された状態を示す図である。

【図２０】図２０（ａ）は水平撮影用ブラケット４００
のマニピュレータ４への取付け部を示す正面図であり、
図２０（ｂ）はその横断面図である。

【図２１】マニピュレータ４のスライドレール４２１に
貫通するスライドブロック４１１と、このスライドブロ
ック４１１に植設された位置決めピン４１２を示す図で
ある。

【図２２】位置決めピン４１２と嵌合孔４１３の嵌合状
態を示す断面図である。

【図２３】垂直撮影用ブラケット４００′が取付けられ
たマニピュレータ４を示す図である。

【図２４】本発明にかかる配管検査装置１の制御の系統
を示すブロック図である。

【符号の説明】

１・・配管検査装置２・・第１の台車３・・多関節アーム部３００・基台部３０４・第２軸駆動モータ３１１・第１軸駆動モータ３３０・連結アーム部３３１・第３軸３３２・第４軸３６０・マニピュレータ接続部３６１・第５軸駆動モータ３６２・ベルト４・・マニピュレータ４００・水平撮影用ブラケット４００′・垂直撮影用ブラケット４００ａ・固定ブラケット部４００ｂ・スライドブラケット部４０１・コリメータ４０２・イメージングプレート４０３，４０３′・ＣＣＤカメラ４０４・イメージングプレート保持部４０４ａ・保持板４０５，４０５′・コリメータ取付具５・被検査配管７・第２の台車８・コントロール部８０１・操作・制御ボックス８０１ａ・制御部８０１ｃ・受信部８０２・放射線源操作ボックス８１３・コントロールユニット８１４・ＬＣＤモニタ８１５ｂ・受信アンテナ８２４・電源及び有線無線切換スイッチ９・・放射線源部１０・・マニピュレータ着脱部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者岸栄一千葉県市原市五井9138 非破壊検査株式会社内 (72)発明者竹中克己千葉県市原市五井9138 非破壊検査株式会社内 (72)発明者進藤誠千葉県市原市五井9138 非破壊検査株式会社内 (72)発明者村松正光東京都港区高輪１丁目３番13号住生興和高輪ビル東電工業株式会社内 (72)発明者神谷昌宏東京都港区高輪１丁目３番13号住生興和高輪ビル東電工業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被検査配管を挟んで対向して配置される
放射線放射用のコリメータ及び前記被検査配管の放射線
透過画像を記録するイメージングプレートを具備するマ
ニピュレータと、このマニピュレータを配管検査位置に
移動させる多関節アーム部と、前記マニピュレータ及び
前記多関節アーム部並びに前記コリメータの放射線源を
格納する放射線源部を搭載する第１の台車と、前記マニピュレータ及び多関節アーム部の作動コントロ
ールと前記コリメータから放射される放射線源の放射コ
ントロールを行うためのコントロール部を有するととも
にこのコントロール部を搭載して前記第１の台車近傍に
設置される第２の台車とを備えたことを特徴とする配管
検査装置。
【請求項２】前記第２の台車に搭載されたコントロー
ル部は無線信号の受信手段を備え、この受信手段にて無
線制御ボックスから送信される制御信号を受信し前記マ
ニピュレータと多関節アーム部の作動コントロールを行
うとともに、このマニピュレータと多関節アーム部の作
動コントロールを前記無線信号によって行うかまたは有
線にて行うかを切換えるための無線有線切換手段を備え
たことを特徴とする請求項１記載の配管検査装置。
【請求項３】配管検査の際の前記イメージングプレー
トと被検査配管とコリメータとの相互の位置関係を適切
に保つ芯合わせを行うために、コリメータ取付け位置の
後方にこのコリメータと被検査配管とイメージングプレ
ートとを略直線上に重ね合わせて写し出すためのカメラ
を配するとともにこのカメラにて写された画像を表示す
る表示部を前記第２の台車上に備えたことを特徴とする
請求項１または請求項２記載の配管検査装置。
【請求項４】前記多関節アーム部から前記マニピュレ
ータを取外してこのマニピュレータ部分のみにて配管検
査を行うことができるように、マニピュレータと多関節
アーム部とに着脱部を備えて相互に取付け取外しを可能
としたことを特徴とする請求項１，請求項２または請求
項３記載の配管検査装置。
【請求項５】前記多関節アーム部は、床面に水平を保
って前後に移動可能である第１軸及び床面に対して水平
を保ってその一端を回動軸として円弧状に回動可能であ
る第２軸を有する基台部と、この基台部にその一端は第
３軸にて床面に直交する方向への垂直回動可能に軸支さ
れるとともにその他端の第４軸にてマニピュレータ接続
部を床面に直交する方向への垂直回動可能に軸支する連
結アーム部とを有し、さらに前記マニピュレータ接続部
には当該マニピュレータの放射線放射方向の軸線を回動
軸として当該マニピュレータを回動させる第５軸及びこ
れら各軸にて多関節アーム部を駆動する駆動機構を有す
ることを特徴とする請求項１，請求項２，請求項３また
は請求項４記載の配管検査装置。