JPH0989811A - 配管検査装置のマニピュレータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 イメージングプレートを保持して該イメージ
ングプレートと放射線放射装置とを被検査配管を挟んで
対向する両側に位置付ける配管検査装置のマニピュレー
タを提供する。 【解決手段】 被検査配管を挟んで対向する一方に配さ
れたイメージングプレートに他方より放射線を放射し前
記イメージングプレートに配管の放射線透過画像データ
を記録して配管の欠陥を検査する配管検査装置のマニピ
ュレータであって、イメージングプレートを保持して配
管検査の際にイメージングプレートを所定の位置に位置
付けるイメージングプレート移動機構部と放射線を放射
するコリメータを保持して該コリメータを被検査配管を
挟んでイメージングプレートに対向する位置に位置付け
るブラケットと該ブラケットを取付け取外し可能とする
ブラケット取付部とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は配管の欠陥を検査す
る配管検査装置のマニピュレータに係り、特にイメージ
ングプレートを使用した配管検査装置のマニピュレータ
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、火力発電所等で長期間に
わたり使用されて、保温，保冷材等の被覆材にて被覆さ
れた配管は、その外面部においては雨水等の侵入による
外面腐食が発生し、その内面部においては流体の減圧に
よる摩擦等によって内面減肉が発生する等のトラブルが
生じることがある。

【０００３】このようなトラブルの発生に対処するため
に、配管の欠陥検査が定期的に行われており、この場
合、被覆配管においてはＸ線による放射線検査等が行わ
れている。ところが、従来における放射線検査はその得
られる画像がさほど鮮明でないこともあり、保温材等に
よって被覆された配管にあっては、当該被覆材を取り除
いて検査を行うことがあった。

【０００４】しかしながら、このような被覆材を取り除
いて配管検査を行う場合は、配管の稼働を停止する必要
があり、また、被覆材の撤去や再度の被覆材装着の作業
に時間と費用がかかり、さらには前記撤去された被覆材
が産業廃棄物となってその処理費用がさらに必要になる
という問題があった。

【０００５】このような状況において、近年、イメージ
ングプレート（ＩＰ）にγ線等の放射線を放射し、物体
の透過画像データを前記イメージングプレートに記録す
る技術が確立されてきていることから、このイメージン
グプレートを前記配管検査に使用したところ、従来の放
射線使用による配管検査にはない鮮明な透過画像が得ら
れることがわかった。しかしながら、このイメージング
プレートを使用して配管の検査を行うには、それぞれに
別体であるイメージングプレートと放射線放射装置とを
被検査配管を挟んでその両側に配置する作業等が必要で
あって作業性が悪く非能率であった。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明は前記問題点に
鑑みて創案されたものであり、イメージングプレートを
保持して、このイメージングプレートと放射線放射装置
とを被検査配管を挟んで対向する両側に的確に位置付け
ることができる配管検査装置のマニピュレータの提供を
その目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明はこれらの問題点
に鑑みて創案されたものであり、被検査配管（５）を挟
んで対向する一方に配置されたイメージングプレート
（４０２）に他方より放射線を照射し、前記イメージン
グプレートに当該配管の放射線透過画像データを記録し
て配管の欠陥を検査する配管検査装置のマニピュレータ
（４）であって、前記イメージングプレートを保持して
配管検査の際にこのイメージングプレートを所定位置に
位置づけるためのイメージングプレート移動機構部（４
０４，４２０，４２１，４２４，４２３，４２４，８０
１ａ，８２３）と、放射線を放射するコリメータ（４０
１）を保持して、このコリメータを被検査配管を挟んで
前記イメージングプレートに対向する位置に位置づける
ためのブラケット（４００）と、このブラケットとマニ
ピュレータ本体とにブラケットを取付け取外し可能とす
るブラケット取付け部（４１０，４１１，４１２，４１
２ａ，４１３）とを備える構成とするものである。

【０００８】このような構成において、イメージングプ
レート移動機構部が作動して配管検査位置にイメージン
グプレートを位置付けるとともに、この位置付けられた
イメージングプレートに被検査配管を挟んで対向する位
置に、コリメータが取付けられたブラケットをブラケッ
ト取付け部に取付ける。この位置関係においてコリメー
タから放射線を放射し、この放射により前記イメージン
グプレートに被検査配管の放射線透過画像のデータが記
録される。

【０００９】このようなイメージングプレートに放射線
の透過画像データを記録する技術は前記のように最近に
なって確立されてきたものであるが、このイメージング
プレートに記録された放射線透過画像のデータ処理を簡
単に説明すると、先ず、イメージングプレートと放射線
放射装置の間に物体を挟み、放射線放射装置からイメー
ジングプレートに向けて放射線を放射すると、このイメ
ージングプレートには放射線の透過線量に応じた物体の
画像情報が記録され、この記録された画像情報をコンピ
ュータ処理によってデジタル信号として取り出す。この
デジタル信号をレーザー光の強弱信号に変換し、この変
換されたレーザー光にて写真フィルムを露光させ現像処
理を行い、透過写真とする。また、このような写真フィ
ルムに露光せずに、デジタルデータとしてＣＲＴに直接
表示することもでき、光磁気ディスク等の記録媒体へ保
存することも可能である。

【００１０】また、前記イメージングプレート移動機構
部は、駆動モータ（４２３）と、この駆動モータの回転
によって回転駆動されるネジ棒（４２０）と、一端に前
記イメージングプレートを保持するとともに他端にロー
ラ体（４０４ｆ）を備えて前記ネジ棒の延設方向に延設
される細長いアーム部（４０４ｂ）と、このアーム部の
所定位置を回動可能に軸支するとともに前記ネジ棒に貫
通して螺合する螺合ブロック（４０４ｄ）と、前記ロー
ラ体を嵌合する凹条溝（４２４）とを有し、かつこの凹
条溝部は前記ローラ体との嵌合により前記ネジ棒の回転
により螺合ブロックそしてアーム部が前進するにつれて
前記支軸を回動中心としてアーム部の前記イメージング
プレート部分がネジ棒部分より離隔する方向に回動する
ような傾斜角をもって形成される構成とするものであ
る。

【００１１】このような構成において、イメージングプ
レート移動機構部の駆動モータの回転によりネジ棒が回
転する。このネジ棒の回転により、このネジ棒に貫通し
て螺合する螺合ブロックが前進することから、このネジ
棒に貫通して螺合するアーム部も前進する。このアーム
部の前進の際には、その一端に取付けられたローラ部が
凹状溝に嵌合して前進し、この凹状溝の傾斜角により、
アーム部は螺合ブロックとの軸支部分にてその他端のイ
メージング レート保持部分が前記ネジ棒部分より離隔
する方向に回動し、これによってイメージングプレート
が所定位置に位置付けられる。

【００１２】さらに、前記ブラケット取付け部は、マニ
ピュレータ本体に設けられて放射線を放射する方向に延
設されたスライドレール（４１０）と、このスライドレ
ールに貫通してスライド可能であるとともに取付けられ
るブラケット底部に設けられた嵌合孔（４１３）に嵌合
する取付けピン（４１２）が植設されたスライドブロッ
ク（４１１）から成る構成とするものである。

【００１３】このような構成において、スライドレール
にスライド可能に貫通するスライドブロックに植設され
た取付けピンに、ブラケット底部に形成された嵌合孔を
嵌合させてこのブラケットをマニピュレータ本体に取付
ける。この取付けられたブラケットはスライドレールに
よって放射線の放射方向において前進及び後進可能とな
る。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の一形態を図
面を参照して説明する。図１はこの発明に係る配管検査
装置の全体的な装置構成を概略的に示すための構成図で
ある。図において、この配管検査装置１は、第１の台車
２上に、断熱材５ａを装着した被検査配管５を検査する
検査部としての多関節アーム部３及びマニピュレータ４
と、放射線源を格納する鉛製からなる放射線源部９が搭
載されている。また、この第１の台車２近傍に配置され
る第２の台車７上にはコントロール部８が搭載され、こ
のコントロール部８は、前記多関節アーム部３及びマニ
ピュレータ４の作動を操作コントロールするための操作
・制御ボックス８０１と、前記放射線源部９に格納され
る放射線源を操作コントロールするための放射線源操作
ボックス８０２とからなる。

【００１５】先ず、第１の台車２上のマニピュレータ４
は、放射線を放射するためのコリメータ４０１と被検査
配管５の放射線透過画像データを記録するためのイメー
ジングプレート４０２とが被検査配管５を挟んで相対す
る位置に配設されている。配管検査の際には前記放射線
源部９に格納されている放射線源としてのγ線を放射す
るイリジウム（Ｉｒ¹⁹² ）を、前記放射線源操作ボック
ス８０２の操作により伝送管９０１内をコリメータ４０
１に押し出して、このコリメータ４０１から放射線とし
てのγ線を対向するイメージングプレート４０２に向け
て放射し、この放射により当該イメージングプレート４
０２に被検査配管５の放射線透過画像データを記録す
る。この検査終了後は前記イリジウムを再び放射線源部
９に引き戻して格納する。

【００１６】このイリジウムは、電源を必要とせずに放
射線を放射させることができる利点があるが、放射線源
としてはこのイリジウム以外にも、例えばＸ線等の他の
放射線源を使用する構成としてもよい。符号９０２は、
前記放射線源操作ボックス８０２の操作によって伝送管
９０１内をイリジウムを移動させる操作を行うためのワ
イヤーを通すワイヤー管であり、検査を行う際に放射線
源部９に接続する。また、符号８０６は第１の台車２と
第２の台車７とを接続する信号線ケーブルであり、配管
検査の際に第２の台車７から第１の台車２に接続され
る。

【００１７】また、後述するようにマニピュレータ４
は、例えば狭隘部において配管の検査を行う際等には、
マニピュレータ着脱部１０部分にて取外し、符号６に示
すように支持脚等に載置してマニピュレータ４単体とし
ても使用可能となっている。

【００１８】第２の台車７上に搭載されるコントロール
部８は、操作・制御ボックス８０１と、放射線源操作ボ
ックス８０２とからなる。このなかで、操作・制御ボッ
クス８０１は、前記第１の台車２上の多関節アーム部３
及びマニピュレータ４の作動操作を所定距離離隔した位
置から有線または無線でのコントロールを行う。符号８
１３はこの操作・制御ボックス８０１から取外して有線
または無線にて前記コントロールを行うためのコントロ
ールユニットである。このように、実際の配管検査の位
置より相当離れた位置から機器操作のコントロールを可
能として、検査時に放出される放射線からの作業員の被
曝を防いでいる。

【００１９】図２は、前記第１の台車２上に搭載される
多関節アーム部３とマニピュレータ４の詳細を示す平面
図で り、図３はその正面図である。また、図４は左側
面図である。図において、第１の台車２は、フレーム２
０１，２０１の前後にローラ２０２，２０２〜を備えて
床面Ｇを移動可能となっている。同じくフレーム２０
１，２０１にはアウトリガー２０３，２０３〜が格納さ
れており、配管の検査時にはボルト２０４，２０４〜
（図２参照）を緩めてアウトリガー２０３，２０３〜を
装置左右外方に引き出し、前記ボルト２０４，２０４〜
にてアウトリガー２０３，２０３〜を固定することによ
り、稼働時における装置の転倒等を防いでいる。図２及
び図４においては、フレーム２０１，２０１に格納され
た状態のアウトリガー２０３，２０３〜を実線にて示
し、引き出された状態のアウトリガー２０３，２０３〜
を二点鎖線にて示している。

【００２０】また、第一の台車２にはＴ字状のハンドル
２０５が取付けられており、このハンドル２０５を押し
て配管の検査場所に移動させる。符号２０６，２０６
は、このハンドル２０５に取付けられたブレーキレバー
であり、このブレキーレバー２０６，２０６を手前に引
くと、接続された図示しないブレーキワイヤーが引か
れ、これによりブレーキ杆２０７（図４参照）がローラ
２０２，２０２に強く当接することによりブレーキがか
かるようになっている。なお、図３に示す細長いポール
２１０は、前記ハンドル２０５を押して検査場所に移動
する際に、前部ローラ２０２の位置を確認するための安
全ポールである。

【００２１】この第１の台車２には放射線源としてγ線
を放射するイリジウム（Ｉｒ¹⁹² ）を格納する鉛製から
なる放射線源部９が搭載されている。配管検査の際に
は、この放射線源部９に格納されたイリジウムを伝送管
９０１（図１参照）にて前記コリメータ４０１に押し出
して移動させ、このコリメータ４０１に被検査配管５を
挟んで相対して配設されるイメージングプレート４０２
に向けてγ線を放射し、この放射により当該イメージン
グプレート４０２に被検査配管５の放射線透過画像デー
タが記録される。

【００２２】次に、多関節アーム部３は、図３に示すよ
うに基台部３００と連結アーム部３３０及びマニピュレ
ータ接続部３６０とから構成されている。先ず、基台部
３００は、スライドレール３０１上を矢印Ａに示すよう
に装置の前後に２６０ミリの移動が可能な第１軸（θ
１）を備えている。また、矢印Ｂにて示す回動軸を中心
として回動可能な第２軸（θ２）を備えており、この第
２軸による回動は図２，図３等に示す停止位置を０°と
するとプラス，マイナス双方向にそれぞれ９０°となっ
ている。

【００２３】図５はこの第２軸の駆動機構を概略的に示
す平面図であり、図６はその正面図である。図におい
て、前記フレーム２０１，２０１間には基台部３００の
上部部分を搭載する回動テーブル３０２を備えており、
この回動テーブル３０２は、ベアリング３０３，３０３
に軸支されて回動する。すなわち、符号３０４はブレー
キ付きインダクションモータからなる第２軸駆動モータ
であり、この第２軸駆動モータ３０４の回転力は、この
第２軸駆動モータ３０４の図示しない回転軸に直交する
回転軸３０５に伝達され、この回転軸３０５に固設され
ているプーリ３０６からベルト３０７を介してプーリ３
０８に伝達されて回動テーブル３０２が回動する。この
回動は図示しないリミットスイッチにてその回動の限界
が検出されるようになっている（このリミットスイッチ
は、図２４の制御系統図にθ１〜θ５リミットＳＷ３１
５として示している）。

【００２４】次に、この回動テーブル３０２上に載置さ
れる基台部３００の上部部分となる第１軸の機構につい
て説明する。図７は前記基台部３００の正面図であり、
図８はその左側面図である。この基台部３００に第３軸
（θ３）３３１にて軸支される前記連結アーム部３３０
は水平に位置させてある。図において、この基台部３０
０は、前記回動テーブル３０２上の一対のスライドレー
ル３０１，３０１に摺動ガイド３１０，３１０にて摺動
可能に搭載されている。

【００２５】符号３１１はブレーキ付きインダクション
モータからなる第１軸駆動モータであり、この第１軸駆
動モータ３１１の図示しない回転軸に固設されたピニオ
ン３１２がラック３１３に歯合しており、第１軸駆動モ
ータ３１１の回転により、ピニオン３１２が回転し、こ
の回転によって基台部３００が前進または後進する。こ
の前進及び後進は、図示しないリミットスイッチ（図２
４の符号３１５：リミットスイッチＳＷ）にてその作動
限界が検出される。

【００２６】次に、図３等を参照してこの基台部３００
に第３軸３３１にて軸支される連結アーム部３３０につ
いて説明する。この連結アーム部３３０は、その一端が
前記基台部３００に第３軸３３１にて軸支され、その他
端が第４軸（θ４）３３２にてマニピュレータ接続部３
６０を軸支している。この連結アーム部３３０は、第３
軸３３１にて図３に示す収納位置を０°とすると、矢印
Ｃに示すプラス方向（図面上の時計方向）に１６５°ま
で回動する。

【００２７】すなわち、この第３軸３３１は、ブレーキ
付きＡＣサーボモータからなる第３軸駆動モータ３３３
（図２参照）の図示しない回転軸がギヤ３３４に直接連
結されており（第３図においては第３軸駆動モータ３３
３はギヤ３３４の向こう側に位置して、その回転軸はギ
ヤ３３４の向こう側から手前に直交して接続されてい
る）、この連結アーム部３３０を、第３軸にて前記のよ
うに矢印Ｃに示すプラス方向（図面上の時計方向）に回
動するようになっており、この回動限界は図示しないリ
ミットスイッチ（図２４の符号３１５：リミットＳＷ）
にて検出される。

【００２８】連結アーム部３３０他端の第４軸３３２
（図３参照）に軸支されるマニピュレータ接続部３６０
は、マニピュレータ４を接続してこの第４軸３３２にて
回動する。この回動は、図３に図示された位置を０°と
して矢印Ｄに示すように、プラス方向（図面上時計方
向）に１５°、マイナス方向（反時計方向）に２４５°
回動する。

【００２９】すなわち、符号３３５（図２参照）はブレ
ーキ付きＡＣサーボモータからなる第４軸駆動モータで
あり、この第４軸駆動モータの駆動力はプーリ３３６と
ベルト３３７にて第４軸のプーリ３３８に伝達され、こ
れにより、マニピュレータ接続部３６０がこの第４軸に
て前記のようにプラス及びマイナス方向に回動し、この
回動限界が図示しないリミットスイッチ（図２４の符号
３１５：リミットＳＷ）にて検出される。

【００３０】マニピュレータ接続部３６０はさらに第５
軸（θ５）として、マニピュレータ４を、矢印Ｅ（図３
参照）に示すように、放射線の放射方向（図３では図面
左から右方向）であるマニピュレータ４の軸線を回動軸
としてマイナス方向（図４では反時計方向）に１８０°
回動するようになっている。この回動は、ブレーキ付き
インダクションモータからなる第５軸駆動モータ３６１
（図３，図４参照）の回転がベルト３６２によってプー
リ３６３（図４参照）に伝達され、この駆動力が着脱部
１０（図３等参照）にて連結されるマニピュレータ４を
回動させる。この回動は図示しないリミットスイッチ
（図２４の符号３１５：リミットＳＷ）に検出されて停
止するようになっている。また、このマニピュレータ接
続部３６０の後方には接触スイッチ３６４（図３参照）
を備えて、後方の配管等への接触を検出している。

【００３１】このように、マニピュレータ４は、前記第
１軸から第５軸の各軸による作動によって配管検査に最
も適切な位置に位置付けられる。また、このマニピュレ
ータ４は、その一端に水平撮影用ブラケット４００（後
述するが垂直撮影用ブラケット４００′もある）に保持
されたコリメータ４０１と、被検査配管５を挟んでこの
コリメータ４０１に対向する位置にイメージングプレー
ト保持部４０４に保持されたイメージングプレート４０
２を位置させるようになっており、コリメータ４０１か
ら放出された放射線は、被検査配管５を透過し、イメー
ジングプレート４０２に放射線透過画像データが記録さ
れる。

【００３２】コリメータ４０１の後方には、このコリメ
ータ４０１と被検査配管５，イメージングプレート４０
２相互の位置を正確に設定するためのＣＣＤカメラ４０
３が配設されている。このＣＣＤカメラ４０３による映
像は、次に述べる第２の台車上のコントロール部８に設
けられた前記表示部としてのＬＣＤモニタ８１４（後述
する図１３参照）に写し出され、これによって相互の位
置関係のズレを修正する芯合わせを行うようになってい
る。

【００３３】図９は、前記第２の台車７（図１参照）と
これに搭載されたコントロール部８の平面図，図１０は
その正面図，図１１は左側面図である。図において、こ
の第２の台車７は、前記第１の台車２と同様に、フレー
ム７０１の前後に備えたローラ７０２，７０２〜によっ
て床面Ｇを移動可能である。また、フレーム７０１の前
後にはアウトリガー７０３，７０３〜が格納されてお
り、固定用のボルト７０４，７０４を緩めて引き出すこ
とができる。このアウトリガー７０３，７０３〜（格納
された状態を実線で、引き出された状態を二点鎖線で示
す）は、装置吊り下げ用であり、搬送の際等にはそれぞ
れの突端に固設された吊り金具７０５，７０５〜にロー
プを掛けて台車７を吊り下げるようになっている。

【００３４】また、第２の台車７にはＴ字状のハンドル
７０６が取付けられており、このハンドル７０６を押し
て所望の位置にこの第２の台車７を移動させる。符号７
０７，７０７はブレーキレバーであり、このブレーキレ
バー７０７，７０７を手前に引くと、接続された図示し
ないブレーキワイヤーが引かれ、これによりブレーキ杆
７０８（図１１参照）がローラ７０２，７０２に強く当
接してブレーキがかかるようになっている。これらの構
造は前記第１の台車２と同様である。また、装置移動の
際に、前部のローラ７０２の所在位置を示すための安全
ポール７１０を備える点も前記第１の台車２と同様であ
る。

【００３５】図１０等に示す符号８はコントロール部で
あり、このコントロール部８は前記のように第１の台車
２上の多関節アーム部３及び前記マニピュレータ４（図
３等参照）を操作するための操作・制御ボックス８０１
と、同じく前記第１の台車２上に設けられた前記放射線
源部９から放射線源としてのイリジウムをコリメータ４
０１に移送する操作を行う放射線源操作ボックス８０２
とからなる。

【００３６】この放射線源操作ボックス８０２は、前記
第１の台車２上の放射線源部９（図１，図３等参照）と
検査の際にワイヤー管９０２（図１参照）にて接続され
る。そして、放射線源操作ボックス８０２のハンドル８
０３（図１０参照）を正転させるとワイヤー管９０２に
内蔵されたワイヤーが進出する。このワイヤーの進出に
より放射線源部９に格納されているイリジウムを伝送管
９０１（図１参照）にてコリメータ４０１まで押出し、
前記のように放射線を放射して配管の検査を行う。イリ
ジウムはこの検査が終了すると前記ハンドル８０３を逆
回転させてワイヤー管９内を引き戻し、再び放射線源部
９に格納する。

【００３７】図９，図１０に示す符号８０４は、装置の
未使用時において前記伝送管９０１やワイヤー管９０２
（図１参照）等を収納するワイヤ類収納部であり、符号
８０５は、前記イメージングプレート４０２（図３等参
照）を複数枚収納するためのイメージングプレート収納
部である。

【００３８】図１２は前記第２の台車７（図１，図１０
等参照）上に搭載される操作・制御ボックス８０１の右
側面図であり、図１３はその正面図である。図におい
て、この操作・制御ボックス８０１は、電源ユニット８
１０，装置各部に使用される駆動モータに作動用電力の
供給制御等を行うためのモータドライバユニット８１
１，各種基板からなるＣＰＵユニット８１２，前記第１
の台車２上の多関節アーム部３及びマニピュレータ４の
遠隔制御を行うための前記コントールユニット８１３
（図１参照），前記マニピュレータ４に備えるＣＣＤカ
メラ４０３（図３等参照）による撮影画像を写し出すた
めのＬＣＤモニタ８１４、をそれぞれに格納しており、
また可倒式の送信アンテナ８１５ａと受信アンテナ８１
５ｂを備えている（なお、前記ＬＣＤモニタ８０８には
ＣＲＴディスプレーを用いてもよい）。

【００３９】この中で、コントロールユニット８１３は
引出し８１６に格納されており、使用時においてはこの
引出し８１６を手前に引き、図１２に示すようにコント
ロールユニット８１３を引き出して操作する。また、後
述するように、把手８３２ａ，８３２ｂを持ってこのコ
ントロールユニット８１３を移動させ、操作・制御ボッ
クス８０１から所定距離離れた位置から有線または無線
にて操作することもできるようになっている。

【００４０】図１４はこのコントロールユニット８１３
の正面図である。図において、このコントロールユニッ
ト８１３には、第１ジョイスティック８２０と第２ジョ
イスティック８２１を有し、これらのジョイスティック
を操作することにより、後述する制御部８０１ａ（図２
４参照）の制御に基づいて前記第１軸から第６軸までが
駆動される。すなわち、第１ジョイスティック８２０を
下方に操作すると、第１軸の前記基台部３００（図３等
参照）が原点位置（図３に示す収納位置）から後方に２
６０ｍｍまでスライドする。第１ジョイスティック８２
０を上方に操作すると、後進した基台部３００が前進し
て収納位置である前記原点に戻る。また、この第１ジョ
イスティック８２０を左方に操作すると第５軸（マニピ
ュレータ接続部３６０の回動軸）が、前記原点位置を０
°として反時計方向に１８０°回動し、これによりマニ
ピュレータ４が反時計方向に回動する。逆に、この第１
ジョイスティック８２０を右方に操作すると第５軸が時
計方向に回動して前記原点としての収納位置まで戻る。

【００４１】さらに、第２ジョイスティック８２１を上
方に倒すと、第３軸（図３の符号３３１の回動軸）と第
４軸（同じく符号３３２の回動軸）が回動する。この場
合、第３軸が回動するかまたは第４軸が回動するかは連
動切換スイッチ８２２の設定による。図示の状態では第
３軸に設定されていることから第２ジョイスティック８
２１を上方に倒すと連結アーム部３３０が第３軸にて図
３に示す収納位置から前方すなわち時計方向に１６４°
まで回動する。

【００４２】また、前記連動切換スイッチ８２２が第４
軸に設定された状態にて第２ジョイスティック８２１を
上方に倒すと連結アーム部３３０は動かずにマニピュレ
ータ接続部３６０の第４軸３３２が時計方向に１５°回
動する。また、第２ジョイスティック８２１を後方に倒
すと、連結アーム部３３０は動かずにマニピュレータ接
続部３６０の第４軸３３２が反時計方向に２４５°回動
する。

【００４３】連動切換スイッチ８２２が「連動」に設定
されている状態で、第２ジョイスティック８２１を上方
に操作すると、連結アーム部３３０が第３軸３３１にて
時計方向に回動し、同時に第４軸３３２が反時計方向に
回動する。この連動した回動により、マニピュレータ４
を、連結アーム部３３０の動き如何にかかわらず所定の
姿勢を保つように自動調節するようになっている。第２
ジョイスティック８２１を下方に操作すると、前記の前
進と後進が逆となる。また、この第２ジョイスティック
８２１を左側に操作すると、基台部３００が前記収納位
置を０°として９０°を限界として反時計方向に回動す
る。逆に第２ジョイスティック８２１を右側に操作する
と、基台部３００が時計方向に９０°を限界として回動
する。

【００４４】このような装置各部の作動は、前記のよう
に図示しないリミットスイッチ（図２４の符号３１５：
リミットＳＷ）にてその作動の限界が検出されており、
この作動の限界が検出されると、後述する制御部８０１
ａの制御により、その検出場所に対応した収納・動作限
界位置確認灯８２９（図１４参照）のθ１灯からθ６灯
が赤色に点灯する。また、操作各部が前記収納状態にあ
る場合、すなわち図３に示す各部の位置を収納状態とし
て、装置各部がこの収納状態にある場合には、収納・動
作限界位置確認灯８２９のθ１灯からθ６灯が緑色に点
灯する。

【００４５】また、符号８２３は、マニピュレータ４の
前記イメージングプレート４０２を垂直に起立させるた
めのイメージングプレート起倒スイッチ、８２４は電源
及び有線無線切換スイッチであり、このコントロールユ
ニット８１３を有線コントロールモードで使用するか無
線コントロールモードで使用するかを切換えるための切
換スイッチである。すなわち、この電源及び有線無線切
換スイッチ８２４をスイッチ「入」に設定すると内蔵の
電池電源８３３（図２４参照）から電力が供給されて無
線によるコントロールモードとなり、スイッチ「切」に
設定すると、操作・制御ボックス８０１の電源部８０１
ｅから作動用電力が供給されて有線によるコントロール
モードとなる。

【００４６】符号８２５は配管の検査を行う際におけ
る、撮影時の照明用ハロゲンランプ４０６（図３等参
照）を点灯するための照明スイッチであり、符号８２６
はイメージングプレート４０２が配管等に接触したこと
を表示するＩＰ接触灯である。また、前記サーボモータ
のドライバ等に異状が発生した場合に赤色に点灯して異
常発生を知らせる異状灯８２７、なんらかの緊急事態が
発生した場合に前記第１軸から第６軸のすべての作動を
緊急に停止するための非常停止スイッチ８２８、無線信
号を送信しまた受信するための可倒式の送信アンテナ８
３０と受信アンテナ８３１を有している。符号８３２
ａ，８３２ｂは前記した把手であり、コントロールユニ
ット８１３本体を持って移動させる際の移動用把持部で
ある。

【００４７】次にマニピュレータ４について説明する。
図１６はこのマニピュレータ４の正面図であり、図１５
はその平面図である。図において、マニピュレータ４
は、前記のように放射線を放射するコリメータ４０１と
この放射された放射線を受けて被検査配管５の放射線透
過画像データを記録するイメージングプレート４０２と
を相対する位置に位置付けるものであり、このために、
マニピュレータ４本体に着脱可能な水平または垂直撮影
用ブラケット４００，４００′（４００′は後述、図２
３参照）にてコリメータ４０１を保持するようになって
いる。この実施の形態では放射線の放射方向が水平方向
であって水平撮影用ブラケット４００を使用する例を図
１６に、放射線の放射方向が垂直方向であって垂直撮影
用ブラケット４００′を使用する例を図２３に示してい
る（水平方向及び垂直方向を撮影する構成のこの実施の
形態に限らず、斜め上方または斜め下方の撮影用ブラケ
ットとして構成することも可能である）。

【００４８】これらの水平方向及び垂直方向への放射線
の放射に対応して、イメージングプレート４０２も、こ
のイメージングプレート４０２を保持するイメージング
プレート保持部４０４を移動させ、水平位置に（図１６
及び図２３にて実線で示す）または垂直位置に（図１６
に破線で示す）位置付けられる。なお、このイメージン
グプレート保持部４０４へのイメージングプレート４０
２の取付けは、イメージングプレート４０２の両端をゴ
ムバンド（特に図示せず）で挟んで取付けるようになっ
ている。このイメージングプレートは、１０インチ×１
２インチ板と１４インチ×１７インチ板の２種類の大き
さが用意されており、これにつれて、イメージングプレ
ート保持部４０４の板面の大きさも２種類用意されてい
る。

【００４９】先ず、図１６等を参照して水平撮影用ブラ
ケット４００から説明する。この水平撮影用ブラケット
４００には、コリメータ取付具４０５にてコリメータ４
０１が固定される。このコリメータ４０１は、検査の際
にその都度取付けられて、検査終了により取り外され
る。また、このコリメータ４０１の後方にはＣＣＤカメ
ラ４０３と撮影時の照明用ハロゲンランプ４０６を備え
ている。前記のように、このＣＣＤカメラ４０３にてコ
リメータ４０１と被検査配管５及びイメージングプレー
ト４０２を、コリメータ４０１後方から略直線上に重ね
合わせて映写することにより、相互の位置ズレがあれば
前記多関節アーム部３（図３等参照）を作動させて修正
する芯合わせが行われる。

【００５０】前記コリメータ取付具４０５の上部には第
１の接触スイッチ４０７を備えており、マニピュレータ
４が上方の障害物に接触したことを検出している。ま
た、マニピュレータ４の突端部にも第２の接触スイッチ
４０８を備えてマニピュレータ４の前方の障害物への接
触を検出している。ちなみに、前記のようにマニピュレ
ータ接続部３６０の後方にも接触スイッチ３６４（図３
参照）を備えて、装置後方における障害物の接触を検出
している。

【００５１】図２０ないし図２２は、水平撮影用ブラケ
ット４００のマニピュレータ４への取付けを説明する図
である。図において、マニピュレータ４の筐体内に固設
されたスライドレール４１０（図１６，図２１参照）に
は、スライドブロック４１１が貫通しており、このスラ
イドブロック４１１に２本の位置決めピン４１２，４１
２が植設されて装置筐体の上方に突出している。また、
この位置決めピン４１２，４１２には溝部４１２ａ，４
１２ａが周設されている（なお、この位置決めピンの本
数もこの実施の形態のように２本に限定されず、３本や
４本でもよく、また１本でも構成可能である）。

【００５２】一方、水平撮影用ブラケット４００の下端
部には、図２０（ａ）（ｂ）に示すように前記位置決め
ピン４１２，４１２に嵌合する嵌合孔４１３，４１３が
形成されており、この嵌合孔４１３，４１３を、前記位
置決めピン４１２，４１２に嵌合させて水平撮影用ブラ
ケット４００をマニピュレータ４本体に取付ける。

【００５３】図２２は、位置決めピン４１２、４１２と
嵌合孔４１３，４１３との嵌合状態を示す断面図であ
る。位置決めピン４１２の前記溝部４１２ａには、水平
撮影用ブラケット４００側に設けられているボールプラ
ンジャ４１４のボール４１４ａがバネ４１４ｂに押止さ
れて位置決めピン４１２、４１２の前記溝部４１２ａに
嵌合しており、これにより当該水平撮影用ブラケット４
００を係止している。なお、２本の位置決めピン４１
２，４１２は、図２０（ｂ）のスライドブロック４１１
の断面図に示すように、移動方向（矢印の方向）に対し
て相互に斜めとなる位置に配設されている。

【００５４】このように、水平撮影用ブラケット４００
は、スライドレール４１０を摺動するスライドブロック
４１１に位置決めピン４１２，４１２にて取付けられて
いることから、この水平撮影用ブラケット４００は放射
線放射方向の前後に移動可能となっている。図１６に図
示の例では、コリメータ４０１を最も前進させた場合に
は、符号４０１ａにて二点鎖線で示す位置になることを
示しているが、この実施の形態では、コリメータ４０１
からイメージングプレート４０２までの距離は、最大６
００ミリ，最小４５０ミリの間にて設定可能となってい
る。例えば、図１６に示す二点鎖線の円Ｒは、検査可能
な配管の最大径を示しており、この実施の形態ではφ４
００の管が検査可能な最大径となっている。このような
径大な配管を検査する場合には、ブラケット４００はマ
ニピュレータ４の最も後方に位置して取付けられること
になる。

【００５５】図２３は垂直撮影用ブラケット４００′が
取付けられたマニピュレータ４を示す正面図である。図
において、この垂直撮影用ブラケット４００′は固定ブ
ラケット部４００ａとスライドブラケット部４００ｂか
らなる。先ず、固定ブラケット部４００ａは、その下端
部に前記水平撮影用ブラケット４００に形成されている
嵌合孔４１３，４１３（図２０参照〕と同様な嵌合孔４
１３′，４１３′（図面上に符号を示さず）を備えてい
る。このような垂直撮影用ブラケット４００′をマニピ
ュレータ４に取付けるには、前記スライドブロック４１
１の位置決めピン４１２，４１２（図２１等参照）を図
面右端に寄せ、この位置決めピン４１２，４１２に前記
嵌合孔４１３′，４１３′を、それぞれのＬ字形コーナ
ー部４１５を係合させつつ嵌合させるとともに、固定ブ
ラケット部４００ａ側面に備える固定ネジ４１６をマニ
ピュレータ４側にねじ込んで固定させることにより行
う。

【００５６】この固定ブラケット部４００ａに立設する
２本のスライドレール４００ｃ，４００ｃに前記スライ
ドブラケット部４００ｂが嵌合して図面上において上下
に摺動し、側面に備える固定ネジ４００ｄ，４００ｄに
て所定の位置にスライドブラケット部４００ｂを固定す
る。このスライドブラケット部４００ｂの先端には前記
水平撮影用ブラケット４００と同様に、撮影の際にコリ
メータ取付具４０５′にてコリメータ４０１が取付けら
れる。このコリメータ４０１の後方（上方）には、ＣＣ
Ｄカメラ４０３′と撮影時の照明用のハロゲンランプ４
０６′を備えているのは前記水平撮影用ブラケット４０
０の場合と同様である。また、コリメータ４０１の取付
け位置も、前記のようにスライドブラケット部４００ｂ
をスライドさせ、符号４０１ａに示す位置を最下端とし
て任意の位置に取付けが可能である。検査可能な配管の
最大径も、二点鎖線Ｒ′に示すφ４００であり、このよ
うな径大な配管を検査する場合にはコリメータ４０１も
上方に位置して取付けられることになる。

【００５７】次に、図１７は前記イメージングプレート
４０２を保持するイメージングプレート保持部４０４を
図示した平面図であり、図１８はその正面図である。図
において、イメージングプレート保持部４０４は、保持
板４０４ａと、一対の保持杆４０４ｂ，４０４ｂと、こ
の保持杆４０４ｂ，４０４ｂを第６軸（θ６）としての
回動軸４０４ｃにて回動可能に軸支する移動ブロック４
０４ｄとからなる。また、前記保持板４０４ａの表面両
端には、被検査配管等との接触を検出するための細長い
ＩＰ接触スイッチ４０４ｅ，４０４ｅを備えている。

【００５８】前記移動ブロック４０４ｄは、図１５及び
図１６に示すように、マニピュレータ４内のネジ棒４２
０に貫通状態にて螺合するとともに摺動用のスライドレ
ール４２１（図１６等参照）に同じく嵌合している。前
記ネジ棒４２０は、カップリング４２２により、ブレー
キ付きインダクションモータよりなる第６軸駆動モータ
４２３の回転軸に接続されており、従ってこの第６軸駆
動モータ４２３の回転によってネジ棒４２０が回転する
と、イメージングプレート保持部４０４を軸支する前記
移動ブロック４０４ｄがネジ棒４２０の延出方向に沿っ
て移動する。

【００５９】この場合、イメージングプレートの保持杆
４０４ｂの一端には、図１７に示すような突起部４０４
ｆが設けられており、この突起部４０４ｆが、マニピュ
レータ４の内側面に形成されている凹状溝４２４（図１
５，図１６等参照）に嵌合しており、かつ、この凹状溝
４２４は、マニピュレータ４の先端に行くほど下方に傾
斜して形成されている。従って、例えば図１８に示す例
で、前記第６軸駆動モータ４２３の駆動によってネジ棒
４２０が矢印Ｆ方向に回転すると、移動ブロック４０４
ｄが図面右方に前進することから、この移動ブロック４
０４ｄに回動軸４０４ｃにて軸支されているイメージン
グプレート保持部４０４全体が徐々に前進する。

【００６０】この前進につれて、保持杆４０４ｂの一端
に形成された前記突起部４０４ｆが傾斜する凹状溝４２
４に沿って移動しつつ下方に押し下げられることから、
イメージングプレート４０２を保持する保持杆４０４ｂ
の他端は、回動軸４０４ｃを回動中心として徐々に上方
に回動する。ネジ棒４２０がさらに駆動されて移動ブロ
ック４０４ｄが終端まで移動すると、図１９に示すよう
に、イメージングプレート４０２を保持するイメージン
グプレート保持部４０４は直立状態となる。前記コリメ
ータ４０１が水平方向に放射線を放射して配管の検査を
行う際には、イメージングプレート保持部４０４をこの
直立状態にして行う。この回動は図示しないリミットス
イッチ（図２４の符号４３０：リミットＳＷ）にてその
回動の限界が検出される。

【００６１】次にマニピュレータ４とマニピュレータ接
続部３６０とを連結する着脱部１０（図３，図１６，図
２３等参照）について説明する。この着脱部１０は、精
密位置決め着脱装置（特許登録番号1418350 ) 「ハイタ
ッチセット」として商品化されている着脱装置を使用し
たものであり、図２３を参照して簡単に説明すると、先
ず、マニピュレータ接続部３６０側には着脱部の本体側
１０１，１０１一対が上下に固設され、マニピュレータ
４側には着脱部の挿入側１０２，１０２一対が同じく上
下に固設されている。装着にあたっては本体側１０１，
１０１のノブ１０１ａ、１０１ａを回して挿入口を開
き、この開いた挿入口に挿入側１０２，１０２を挿入
し、前記ノブを回して挿入口を閉めることによりマニピ
ュレータ４とマニピュレータ接続部３６０とが連結され
る。双方を取り外すには前記と逆の手順にて行う。

【００６２】図２４は配管検査装置１の制御の系統を示
す図である。図において、先ず、前記操作・制御ボック
ス８０１（図１，図１０，図１３等参照）は、ＣＰＵを
有する制御部８０１ａを備え、この制御部８０１ａに
は、前記各モータへの電流供給等の制御を行うモータド
ライバ８０１ｂと、前記ＬＣＤモニタ８１４、前記コン
トロールユニット８１３を無線コントロールモードで使
用する際の無線信号の送信部８０１ｄ，受信部８０１
ｃ、電源部８０１ｅを備えている。

【００６３】また、前記コントロールユニット８１３
は、前記のように（図１４参照）第１ジョイスティック
８２０，第２ジョイスティック８２１，連動切換スイッ
チ８２２，イメージングプレート起倒スイッチ８２３，
電源及び有線無線切換スイッチ８２４，照明スイッチ８
２５，ＩＰ接触灯８２６，異状灯８２７，非常停止スイ
ッチ８２８，θ１灯からθ６灯までの収納・動作限界位
置確認灯８２９を備えている。これらの各部は制御ボー
ド８３４に接続され、この制御ボード８３４は、前記制
御部８０１ａに、有線で接続されている。また、この制
御ボード８３４には、前記電源及び有線無線切換スイッ
チ８２４により、無線コントロールモードに設定されて
いる際に無線信号を送信するための送信部８３５及び無
線信号の受信部８３６が接続されている。

【００６４】符号８３３は電池電源であり、前記電源及
び有線無線切換スイッチ８２４の切換えにより、このコ
ントロールユニット８１３の作動用電力を当該電池電源
８３３から供給を受けるか、前記操作・制御ボックス８
０１の電源部８０１ｅから供給を受けるかを選択する。

【００６５】制御部８０１ａに接続されて制御される前
記モータドライバ８０１ｂには、前記第３軸（図２，図
３等参照：連結アーム部３３０の駆動）を駆動するため
のブレーキ付きＡＣサーボモータからなる第３軸駆動モ
ータ３３３と、第４軸（図２，図３等参照：マニピュレ
ータ接続部４６０の駆動）を駆動するためのブレーキ付
きＡＣサーボモータからなる第４軸駆動モータ３３５が
接続されている。これらサーボモータのブレーキは、制
御部８０１ａに接続されて直接に制御されている。

【００６６】前記モータドライバ８０１ｂにはまた、多
関節アーム部３の第２軸（図３，図５，図６等参照：基
台部３００の回動駆動）を駆動するための前記第２軸駆
動モータ３０４と、第５軸（図３，図１６等参照：マニ
ピュレータ４の装置長手方向軸線を回動軸とする駆動）
を駆動するためのブレーキ付きインダクションモータよ
りなる第５軸駆動モータ３６１と、第１軸（図３，図
７，図８参照：基台部３００の直進駆動）を駆動するた
めのブレーキ付きのインダクションモータよりなる第１
軸駆動モータ３１１とが接続され、さらに、マニピュレ
ータ４の第６軸（図３，図１６等参照：イメージングプ
レート保持部４０４の起倒駆動）を駆動するためのブレ
ーキ付きインダクションモータよりなる第６軸駆動モー
タ４２３が接続されている。符号４０９は電源部であ
る。

【００６７】制御部８０１ａには、同じく多関節アーム
部３及びマニピュレータ４の前記第１軸から第６軸のそ
れぞれの作動の限界を検出するためのリミットスイッチ
３１５，４３０と、多関節アーム部３の接触スイッチ３
６４（図３参照：マニピュレータ接続部３６０の後
部）、マニピュレータ４のイメージングプレート保持部
４０４に備える一対の接触スイッチ４０４ｅ，４０４ｅ
（図１５等参照）、撮影時の照明ランプであるハロゲン
ランプ４０６、ＣＣＤカメラ４０３（図３，図１６等参
照）が接続されている。

【００６８】以上のように構成される配管検査装置１の
作動を説明する。先ず、第１の台車２及び第２の台車７
（図１，図３，図１０等参照）を、それぞれのハンドル
２０５，７０６を押して配管検査を行う場所に移動させ
て設置する。第１の台車２においてはそれぞれのアウト
リガー２０３，２０３〜（図２，図３等参照）を張り出
して台車２の転倒を防止する。また、第２の台車７から
はワイヤー管９０２と信号線ケーブル８０６を延ばして
第１の台車２の所定箇所に接続する。

【００６９】次いで、コントロールユニット８１３（図
１４参照）の図示しない電源スイッチをＯＮとし、コン
トロールを有線で行うか無線で行うかを電源及び有線無
線切換スイッチ８２４を操作して設定する。無線信号に
てコントロールする場合は電源及び有線無線切換スイッ
チ８２４を電源「入」に設定する。この場合は前記のよ
うに作動用電力の供給が内蔵の電池電源８３３（図２４
参照）から行われる。また、有線にてコントロールする
場合には電源「切」に設定する。この場合には前記のよ
うに操作・制御ボックス８０１の電源部８０１ｅ（図１
３，図２４参照）から作動用電力が供給される。ここで
は電源「切」に設定して有線にてリモートコントロール
するものとして説明する。

【００７０】また、イメージングプレート４０２を垂直
に設定して検査を行う場合には水平撮影用ブラケット４
００（図３，図１６等参照）をマニピュレータ４本体に
取付け、あるいはイメージングプレート４０２を水平に
設定して検査を行う場合には垂直撮影用ブラケット４０
０′（図２３参照）をマニピュレータ４の本体に取付け
る。この取付けられた水平及び垂直撮影用ブラケット４
００，４００′のコリメータ取付け部４０５，４０５′
にコリメータ４０１を取付ける。ここでは水平撮影用ブ
ラケット４００を用いて検査を行うものとして説明す
る。

【００７１】このように、水平撮影用ブラケット４００
が取付けられたマニピュレータ４のイメージングプレー
ト保持部４０４に、図示しないゴムバンドにてイメージ
ングプレート４０２を固定し、前記のようにイメージン
グプレート保持部４０４を起立させる。すなわちコント
ロールユニット８１３のイメージングプレート起倒スイ
ッチ８２３の「起」スイッチを押釦すると、制御部８０
１ａの制御により第６軸駆動モータ４２３（図１６，図
２４参照）が駆動される。この第６軸駆動モータ４２３
の駆動により、前記のように（図１８等参照）ネジ棒４
２０が回転し、この回転によりネジ棒４２０に螺合する
移動ブロック４０４ｄが前進駆動され、この移動ブロッ
ク４０４ｄに回動軸４０４ｃにて軸支されているイメー
ジングプレートの保持杆４０４ｂも前進する。

【００７２】このイメージングプレートの保持杆４０４
ｂが前進する際に、傾斜して設けられている凹状溝４２
４に嵌合する突起部４０４ｆの作用により、イメージン
グプレートの保持杆４０４ｂは回動軸４０４ｃにて回動
し、この回動により、イメージングプレート４０２を保
持するイメージングプレート保持部４０４が、図１９に
示すように垂直に起立する。制御部８０１ａは、このイ
メージングプレート保持部４０４を起立駆動すると、収
納・動作限界位置確認灯８２９のθ６灯（図１４参照）
をそれまでの収納状態を示す緑色の点灯から動作限界を
示す赤色の点灯に変える。

【００７３】イメージングプレート保持部４０４が垂直
に起立した状態のマニピュレータ４に対して、図１４に
示すコントロールユニット８１３の第１ジョイスティッ
ク８２０及び第２ジョイスティック８２１を操作し、配
管検査を行うのに最も好適な位置にマニピュレータ４を
移動させる。この移動の際に、第１の接触スイッチ４０
７（マニピュレータ４の上方：図３参照）、第２の接触
スイッチ４０８（マニピュレータ４の前方：図３等参
照）、ＩＰ接触スイッチ４０４ｅ，４０４ｅ（マニピュ
レータ保持部４０４の両側：図１５参照）に配管その他
の障害物が接触してスイッチＯＮになると、このＯＮ信
号を受信した制御部８０１ａは、各軸の前記駆動モータ
を瞬時に停止する制御を行う。

【００７４】この場合には該当の駆動モータを逆転させ
て接触状態を解除しない限りそれ以上の操作ができない
ようになっている。また、特にＩＰ接触スイッチ４０４
ｅ，４０４ｅに障害物等が接触した場合には、制御部８
０１ａは制御ボード８３４を介してＩＰ接触灯８２６を
点灯して知らせる。その他、非常停止スイッチ８２８が
操作されると制御部８０１ａは各軸の駆動モータを瞬時
に停止する制御を行う。

【００７５】このような多関節アーム部３及びマニピュ
レータ４の作動により、コリメータ４０１と被検査配管
５，イメージングプレート４０２とが略直線上に並列し
た好適な状態に位置付けられる。この位置付けにおいて
は、前記のように当該マニピュレータ４に備えるＣＣＤ
カメラ４０３（図３，図１６等参照）による映像が、制
御部８０１ａの制御により、コントロールユニット８１
３のＬＣＤモニタ８１４（図１３参照）に写し出され
る。操作担当者は、このＬＣＤモニタ８１４の画面を見
ながら、前記第１ジョイスティック８２０及び第２ジョ
イスティック８２１を操作してマニピュレータ４を好適
な位置に位置付ける。コントロールユニット８１３の照
明スイッチ８２５を操作すると、ＣＣＤカメラ４０３に
よる撮影時の照明となるハロゲンランプ４０６（図３，
図１５等参照）が点灯する。

【００７６】これらの操作によりマニピュレータ４が好
適な位置に位置決めされると、放射線源としての前記イ
リジウムをコリメータ４０１に移動させる。すなわち、
図１０等に示す第２の台車７に搭載されている放射線源
操作ボックス８０２のハンドル８０３を回し、第１の台
車２の放射線源部９（図３等参照）に格納されたイリジ
ウムをコリメータ４０１に向けて伝送管９０１（図１参
照）内を移動させる。この移動によりイリジウムがコリ
メータ４０１に到達すると、このコリメータ４０１から
被検査配管５を挟んでイメージングプレート４０２に向
けてγ線が放射される。このγ線の放射を受けてイメー
ジングプレート４０２には被検査配管５の放射線透過画
像データが記録される。

【００７７】この配管検査が終了すると前記放射線源操
作ボックス８０２のハンドル８０３を逆方向に回転さ
せ、コリメータ４０１内のイリジウムを再び放射線源部
９に引き戻して格納する。引き続いて配管検査を行う場
合には、第１の台車２及び第２の台車７を検査場所に移
動させ、前記イメージングプレート４０２を新たなもの
に取り替えて前記手順にて検査を行う。

【００７８】無線信号にてリモートコントロールを行う
場合には、コントロールユニット８１３（図１４参照）
を、把手８３２ａ，８３２ｂを持って所定位置に移動さ
せ、電源及び有線無線切換スイッチ８２４を「入」に設
定して無線コントロールモードとする。この設定では前
記のように作動用電力が内蔵の電池電源８３３（図２４
参照）からの供給に切り換わる。この状態にて前記のよ
うに第１及び第２ジョイスティック８２０，８２１その
他の操作によりコントロールを行う。このコントロール
信号は制御ボード８３４の制御により送信部８３５から
送信アンテナ８３０を介して送信される。この送信信号
は受信アンテナ８１５ｂを介して操作・制御ボックス８
０１（図１０，図１３等参照）の受信部８０１ｃにて受
信され、この受信信号を受けて制御部８０１ａが多関節
アーム部３及びマニピュレータ４その他に対して前記の
各種制御を行う。

【００７９】コントロールユニット８１３の収納・動作
限界位置確認灯８２９やＩＰ接触灯８２６，異状灯８２
７等の点灯制御は、多関節アーム３及びマニピュレータ
４の前記各リミットスイッチや接触スイッチ等からの入
力信号により、制御部８０１ａが送信部８０１ｄから送
信アンテナ８１５ａ，受信アンテナ８３１を介してコン
トロールユニット８１３の受信部８３６に制御信号を送
信し、このデータをうけて制御ボード８３４は、前記収
納・動作限界位置確認灯８２９等のランプを点灯する。

【００８０】図２３に示す垂直撮影用ブラケット４０
０′を使用して検査を行う場合には、先ず、スライドブ
ロック４１１（図２１，図２３等）をマニピュレータ４
の右端にスライドさせて位置決めピン４１２，４１２に
垂直撮影用ブラケット４００′を嵌合させるとともに固
定ネジ４１６にてこの垂直撮影用ブラケット４００′を
マニピュレータ４本体に固定する。次いで、コリメータ
取付具４０５′にコリメータ４０１を取付けるとともに
検査配管の径に応じてスライドブラケット部４００ｂを
スライドさせて適当な高さに固定する。以下は、前記水
平撮影用ブラケット４００を使用した配管検査と同様な
手順となる。

【００８１】マニピュレータ４を着脱部１０（図１，図
３，図２３等参照）にて取外し、マニピュレータ４単体
として使用する場合には、先ず、一対のノブ１０１ａ，
１０１ａ（図２３参照）を回して着脱部の本体側１０
１，１０１の挿入口を開いてマニピュレータ４をマニピ
ュレータ接続部３６０から取り外す。この取り外したマ
ニピュレータ４を、図１の符号６に示すように、手作業
にて配管に最も適切な位置に支持脚を用いて設定する。
この設定されたマニピュレータ４にて前記コリメータ４
０１等の取付けやイリジウムの移動等を行って配管の検
査を行う。

【００８２】

【発明の効果】以上説明のように本発明によれば、イメ
ージングプレートを保持するイメージングプレート移動
機構部の作動と放射線を放射するコリメータを保持して
ブラケット取付け部に取付けられるブラケットとによ
り、従来よりも鮮明な放射線透過画像データが得られる
イメージングプレートと放射線放射装置とを被検査配管
を挟んで対向する両側に的確に位置付けることができる
配管検査装置のマニピュレータとすることができる。し
たがって、検査の際に手作業にてイメージングプレート
と放射線放射装置とを配管検査が可能なように設定し位
置決めする必要がないことから、イメージングプレート
とコリメータとの設定を簡単に行うことができるととも
に、配管検査の作業効率が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】配管検査装置１の全体的な装置構成を概略的に
示すための構成図である。

【図２】第１の台車２上に搭載される多関節アーム部３
とマニピュレータ４の詳細を示す平面図である。

【図３】第１の台車２上に搭載される多関節アーム部３
とマニピュレータ４の詳細を示す正面図である。

【図４】第１の台車２上に搭載される多関節アーム部３
とマニピュレータ４の詳細を示す左側面図である。

【図５】基台部３００を回動させる第２軸の駆動機構を
概略的に示す平面図である。

【図６】基台部３００を回動させる第２軸の駆動機構を
概略的に示す正面図である。

【図７】基台部３００を前進及び後進させる第１軸の駆
動機構を示す正面図である。

【図８】基台部３００を前進及び後進させる第１軸の駆
動機構を示す左側面図である。

【図９】第２の台車７及びこれに搭載されたコントロー
ル部８の詳細を示す平面図である。

【図１０】第２の台車７及びこれに搭載されたコントロ
ール部８の詳細を示す正面図である。

【図１１】第２の台車７及びこれに搭載されたコントロ
ール部８の詳細を示す左側面図である。

【図１２】第２の台車７上に搭載された操作・制御ボッ
クス８０１の右側面図である。

【図１３】第２の台車７上に搭載された操作・制御ボッ
クス８０１の正面図である。

【図１４】コントロールユニット８１３の平面図であ
る。

【図１５】マニピュレータ４の平面図である。

【図１６】マニピュレータ４の正面図である。

【図１７】イメージングプレート４０２を保持するイメ
ージングプレート保持部４０４を図示した平面図であ
る。

【図１８】イメージングプレート４０２を保持するイメ
ージングプレート保持部４０４のの起倒駆動の機構を示
し、イメージングプレート保持部４０４の起立駆動され
る前の状態を示す正面図である。

【図１９】イメージングプレート保持部４０４が起立駆
動された状態を示す図である。

【図２０】図２０（ａ）は水平撮影用ブラケット４００
のマニピュレータ４への取付け部を示す正面図であり、
図２０（ｂ）はその横断面図である。

【図２１】マニピュレータ４のスライドレール４２１に
貫通するスライドブロック４１１と、このスライドブロ
ック４１１に植設された位置決めピン４１２を示す図で
ある。

【図２２】位置決めピン４１２と嵌合孔４１３の嵌合状
態を示す断面図である。

【図２３】垂直撮影用ブラケット４００′が取付けられ
たマニピュレータ４を示す図である。

【図２４】配管検査装置１の制御の系統を示す図であ
る。

【符号の説明】

１・・配管検査装置 ２・・第１の台車 ３・・多関節アーム部 ３００・基台部 ３０４・第２軸駆動モータ ３１１・第１軸駆動モータ ３３０・連結アーム部 ３３１・第３軸 ３３２・第４軸 ３６０・マニピュレータ接続部 ３６１・第５軸駆動モータ ３６２・ベルト ４・・マニピュレータ ４００・水平撮影用ブラケット ４００′・垂直撮影用ブラケット ４００ａ・固定ブラケット部 ４００ｂ・スライドブラケット部 ４０１・コリメータ ４０２・イメージングプレート ４０３，４０３′・ＣＣＤカメラ ４０４・イメージングプレート保持部 ４０４ａ・保持板 ４０５，４０５′・コリメータ取付具 ５・被検査配管 ７・第２の台車 ８・コントロール部 ８０１・操作・制御ボックス ８０１ａ・制御部 ８０１ｃ・受信部 ８０２・放射線源操作ボックス ８１３・コントロールユニット ８１４・ＬＣＤモニタ ８１５ｂ・受信アンテナ ８２４・電源及び有線無線切換スイッチ ９・・放射線源部 １０・・着脱部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岸 栄一 千葉県市原市五井9138 非破壊検査株式会 社内 (72)発明者 竹中 克己 千葉県市原市五井9138 非破壊検査株式会 社内 (72)発明者 進藤 誠 千葉県市原市五井9138 非破壊検査株式会 社内 (72)発明者 村松 正光 東京都港区高輪１丁目３番13号 住生興和 高輪ビル 東電工業株式会社内 (72)発明者 神谷 昌宏 東京都港区高輪１丁目３番13号 住生興和 高輪ビル 東電工業株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被検査配管を挟んで対向する一方に配置
   されたイメージングプレートに他方より放射線を放射
   し、前記イメージングプレートに当該配管の放射線透過
   画像データを記録して配管の欠陥を検査する配管検査装
   置のマニピュレータであって、 前記イメージングプレートを保持して配管検査の際にこ
   のイメージングプレートを所定の位置に位置づけるため
   のイメージングプレート移動機構部と、放射線を放射す
   るコリメータを保持してこのコリメータを被検査配管を
   挟んで前記イメージングプレートに対向する位置に位置
   付けるためのブラケットと、このブラケットを取付け取
   外し可能とするブラケット取付け部とを備えたことを特
   徴とする配管検査装置のマニピュレータ。
2. 【請求項２】 前記イメージングプレート移動機構部
   は、駆動モータと、この駆動モータの回転によって回転
   駆動されるネジ棒と、一端に前記イメージングプレート
   を保持するとともに他端にローラ体を備えて前記ネジ棒
   の延設方向に延設される細長いアーム部と、このアーム
   部の所定位置を回動可能に軸支するとともに前記ネジ棒
   に貫通して螺合する螺合ブロックと、前記ローラ体を嵌
   合する凹条溝とを有し、かつこの凹条溝は前記ローラ体
   との嵌合により前記ネジ棒の回転により螺合ブロックそ
   してアーム部が前進するにつれて前記支軸を回動中心と
   してアーム部の前記イメージングプレート部分がネジ棒
   部分より離隔する方向に回動するような傾斜角をもって
   形成されていることを特徴とする請求項１記載の配管検
   査装置のマニピュレータ。
3. 【請求項３】 前記ブラケット取付け部は、マニピュレ
   ータ本体に設けられて放射線を放射する方向に延設され
   たスライドレールと、このスライドレールに貫通してス
   ライド可能であるとともに、取付けられるブラケット底
   部に設けられた嵌合孔に嵌合する取付けピンが植設され
   たスライドブロックから成ることを特徴とする請求項１
   記載の配管検査装置のマニピュレータ。