JPH099410A - 誘導モータ制御装置 - Google Patents
誘導モータ制御装置Info
- Publication number
- JPH099410A JPH099410A JP7152968A JP15296895A JPH099410A JP H099410 A JPH099410 A JP H099410A JP 7152968 A JP7152968 A JP 7152968A JP 15296895 A JP15296895 A JP 15296895A JP H099410 A JPH099410 A JP H099410A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- detecting
- induction motor
- current
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】ブレーキ踏み込みが解除を検出する手段，前後
進切替スイッチが投入されていることを検出する手段，
これらの信号で周波数が数ヘルツで間歇的に電流をモー
タに流す上記マイクロコンピュータを含む制御回路，そ
の処理信号をゲートドライブ回路に印加する回路から構
成する。 【効果】機械ブレーキを解除すると同時にインバータを
動作させるのでバッテリフォークリフトの降下を防ぎ、
アクセルを操作することにより坂の途中発進ができるよ
うになった。
進切替スイッチが投入されていることを検出する手段，
これらの信号で周波数が数ヘルツで間歇的に電流をモー
タに流す上記マイクロコンピュータを含む制御回路，そ
の処理信号をゲートドライブ回路に印加する回路から構
成する。 【効果】機械ブレーキを解除すると同時にインバータを
動作させるのでバッテリフォークリフトの降下を防ぎ、
アクセルを操作することにより坂の途中発進ができるよ
うになった。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はインバータから三相誘導
モータに適正な電流を流し、坂の途中で登坂するとき降
坂しないようにする制御に係り、特に、バッテリフォー
クリフト用に好適な誘導モータ制御装置に関する。
モータに適正な電流を流し、坂の途中で登坂するとき降
坂しないようにする制御に係り、特に、バッテリフォー
クリフト用に好適な誘導モータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来回転計を用いずに坂の途中で登坂す
るとき、降坂しないようにする制御として特公昭56−22
203 号公報がある。これは回転センサを有しなくとも降
坂を検出するもので、直流モータに適した降坂検出方法
であり降坂しないようにする制御回路に関するものであ
る。
るとき、降坂しないようにする制御として特公昭56−22
203 号公報がある。これは回転センサを有しなくとも降
坂を検出するもので、直流モータに適した降坂検出方法
であり降坂しないようにする制御回路に関するものであ
る。
【０００３】これを回転センサを有していない誘導モー
タに適用することは困難である。
タに適用することは困難である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】回転センサを有してい
ない誘導モータを駆動源とするバッテリフォークリフト
が坂の途中で登坂するとき、降坂しないように制御する
必要がある。
ない誘導モータを駆動源とするバッテリフォークリフト
が坂の途中で登坂するとき、降坂しないように制御する
必要がある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前後進切替スイッチが投
入されているときブレーキペダルを放したときに動作す
るスイッチ信号で、すぐにインバータを動作させ誘導モ
ータに電流を流す。その最小電流値を平坦路におけるク
リープ電流（微速運転の電流）とする。アクセルの操作
を行っているときはその操作量に応じた電流を流す。
入されているときブレーキペダルを放したときに動作す
るスイッチ信号で、すぐにインバータを動作させ誘導モ
ータに電流を流す。その最小電流値を平坦路におけるク
リープ電流（微速運転の電流）とする。アクセルの操作
を行っているときはその操作量に応じた電流を流す。
【０００６】誘導モータに印加する電圧周波数をある程
度大きくし、制御を安定化させる。さらに、間歇的に通
電すると共に電圧の増加を急変させない。
度大きくし、制御を安定化させる。さらに、間歇的に通
電すると共に電圧の増加を急変させない。
【０００７】また前後進切替スイッチが投入されている
とき、コンタクタのような機械的スイッチは動作を完了
しているものとする。
とき、コンタクタのような機械的スイッチは動作を完了
しているものとする。
【０００８】
【作用】機械的スイッチを使用しないためブレーキペダ
ルを放したときに動作するスイッチ信号で５０ミリ秒以
下でインバータを動作させることができる。
ルを放したときに動作するスイッチ信号で５０ミリ秒以
下でインバータを動作させることができる。
【０００９】アクセルの操作を行っていなくとも最小電
流値を流すためすぐに降坂しない。もし急な坂であれば
その間にアクセルの操作を行えば停止し続けることや登
坂もできる。
流値を流すためすぐに降坂しない。もし急な坂であれば
その間にアクセルの操作を行えば停止し続けることや登
坂もできる。
【００１０】モータの拘束電流を制御するに低周波数で
はないため印加電圧を低電圧にする必要がない。また最
小電流値は、間歇的に通電する時間間隔（周期）を変え
ることにより変えることができる。それで安定な制御が
できる。
はないため印加電圧を低電圧にする必要がない。また最
小電流値は、間歇的に通電する時間間隔（周期）を変え
ることにより変えることができる。それで安定な制御が
できる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明を図１に従って説明する。
【００１２】図１は本発明からなる制御装置のブロック
図を示す。
図を示す。
【００１３】バッテリ１の（＋）電源線２と（−）電源
線３をインバータ４に接続する。三相誘導モータ５のデ
ルタ結線コイルの端子はインバータ４に接続されると共
に、端子電圧線は入力回路６のフィルタ回路７に接続さ
れ、また一相の電流センサの出力線も同じくフィルタ回
路７に接続される。
線３をインバータ４に接続する。三相誘導モータ５のデ
ルタ結線コイルの端子はインバータ４に接続されると共
に、端子電圧線は入力回路６のフィルタ回路７に接続さ
れ、また一相の電流センサの出力線も同じくフィルタ回
路７に接続される。
【００１４】アクセル８はアクセルペダルあるいはアク
セルレバーの操作量により電気信号に変換され入力回路
６に接続される。
セルレバーの操作量により電気信号に変換され入力回路
６に接続される。
【００１５】前後進切替スイッチ９やブレーキスイッチ
１０も同じく入力回路６に接続される。入力回路６で処
理された信号はマイクロコンピュータ１１（以下マイコ
ンと言う）を含む制御回路１２に印加され、ある制御ア
ルゴリズムにより処理される。そしてゲートドライブ回
路１３に伝えられた信号でインバータ４のスイッチング
素子をオン，オフする。
１０も同じく入力回路６に接続される。入力回路６で処
理された信号はマイクロコンピュータ１１（以下マイコ
ンと言う）を含む制御回路１２に印加され、ある制御ア
ルゴリズムにより処理される。そしてゲートドライブ回
路１３に伝えられた信号でインバータ４のスイッチング
素子をオン，オフする。
【００１６】保護回路１５は三相誘導モータ５に印加さ
れる三相電圧の順番による回転方向と前後進切替スイッ
チ９の指定している回転方向が合っているか、三相誘導
モータ５に過電流が流れたかどうかを検知し、ゲート信
号を遮断するなどの保護を行うものでマイコンのインタ
ーフェイスに合った回路にするものである。
れる三相電圧の順番による回転方向と前後進切替スイッ
チ９の指定している回転方向が合っているか、三相誘導
モータ５に過電流が流れたかどうかを検知し、ゲート信
号を遮断するなどの保護を行うものでマイコンのインタ
ーフェイスに合った回路にするものである。
【００１７】一般的に用いられる電源回路１４を図２で
説明する。
説明する。
【００１８】（＋）電源線２から抵抗Ｒ０を介して三端
子レギュレータ１６の入力に接続する。コンデンサＣ０
やコンデンサＣ１はノイズとかサージ電圧を吸収する。
三端子レギュレータ１６の出力はマイコン１１や周辺回
路の電源ＶＣ１７となる。
子レギュレータ１６の入力に接続する。コンデンサＣ０
やコンデンサＣ１はノイズとかサージ電圧を吸収する。
三端子レギュレータ１６の出力はマイコン１１や周辺回
路の電源ＶＣ１７となる。
【００１９】電界効果トランジスタＦＥＴ１，インダク
タンスＬ１，ダイオードＤ１，コンデンサＣ２は降圧電
源回路を構成し抵抗Ｒ１，Ｒ２で分圧した電圧がマイコ
ンのＡ／Ｄコンバータ端子に接続される。同じよう電界
効果トランジスタＦＥＴ２，インダクタンスＬ２，ダイ
オードＤ２，コンデンサＣ３は（−）電源回路を構成し
抵抗Ｒ３，Ｒ４で分圧した正の電圧がマイコンのＡ／Ｄ
コンバータ端子に接続されて（＋）Ｖ１８，（−）Ｖ１
９の一定電圧を電流センサの電源として用いられる。
タンスＬ１，ダイオードＤ１，コンデンサＣ２は降圧電
源回路を構成し抵抗Ｒ１，Ｒ２で分圧した電圧がマイコ
ンのＡ／Ｄコンバータ端子に接続される。同じよう電界
効果トランジスタＦＥＴ２，インダクタンスＬ２，ダイ
オードＤ２，コンデンサＣ３は（−）電源回路を構成し
抵抗Ｒ３，Ｒ４で分圧した正の電圧がマイコンのＡ／Ｄ
コンバータ端子に接続されて（＋）Ｖ１８，（−）Ｖ１
９の一定電圧を電流センサの電源として用いられる。
【００２０】電界効果トランジスタＦＥＴ３，絶縁トラ
ンス２０の一次コイル２１は直列に（＋）電源線２と
（−）電源線３に接続される。二次コイル２２，ダイオ
ードブリッジ２３，三端子レギュレータ２４，抵抗Ｒ
５，ツェナーダイオードＺＤ１，コンデンサＣ４，Ｃ５
はゲート電源回路２５を構成している。
ンス２０の一次コイル２１は直列に（＋）電源線２と
（−）電源線３に接続される。二次コイル２２，ダイオ
ードブリッジ２３，三端子レギュレータ２４，抵抗Ｒ
５，ツェナーダイオードＺＤ１，コンデンサＣ４，Ｃ５
はゲート電源回路２５を構成している。
【００２１】同じ回路素子を用いて構成したゲート電源
回路２６，ゲート電源回路２７は、インバータ４の
（＋）電源線２に接続されたスイッチング素子に用いら
れる。
回路２６，ゲート電源回路２７は、インバータ４の
（＋）電源線２に接続されたスイッチング素子に用いら
れる。
【００２２】絶縁トランス２０の三次コイル２８，ダイ
オードブリッジ２９，抵抗Ｒ６，抵抗Ｒ７，抵抗Ｒ８，
ツェナーダイオードＺＤ２，コンデンサＣ６，Ｃ７で構
成されたゲート電源回路は、インバータ４の（−）電源
線３に接続されたスイッチング素子のゲート電源として
用いられる回路である。
オードブリッジ２９，抵抗Ｒ６，抵抗Ｒ７，抵抗Ｒ８，
ツェナーダイオードＺＤ２，コンデンサＣ６，Ｃ７で構
成されたゲート電源回路は、インバータ４の（−）電源
線３に接続されたスイッチング素子のゲート電源として
用いられる回路である。
【００２３】以上の電源回路に用いている電界効果トラ
ンジスタＦＥＴ１，ＦＥＴ２，FET3は、マイコン１１の
ＰＷＭの機能を有する端子から、また出力電圧のフィー
ドバックはＡＤ１，ＡＤ２，ＡＤ３からアナログ／デジ
タル変換端子に接続される。それで出力電圧が所定の一
定電圧に制御される。
ンジスタＦＥＴ１，ＦＥＴ２，FET3は、マイコン１１の
ＰＷＭの機能を有する端子から、また出力電圧のフィー
ドバックはＡＤ１，ＡＤ２，ＡＤ３からアナログ／デジ
タル変換端子に接続される。それで出力電圧が所定の一
定電圧に制御される。
【００２４】図３は誘導モータに印加している電圧を検
出する回路を示す。
出する回路を示す。
【００２５】バッテリフォークリフトには、走行用，リ
フト用にモータを使用している。三相誘導モータ５の端
子Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１はインバータ４に接続され三相誘導
モータ３０の端子Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２はインバータ３１に
接続され、端子電圧線は抵抗Ｒ９，Ｒ１０，コンデンサ
Ｃ８から構成されるフィルタ回路７に接続される。この
信号は入力回路６を経てマイコン１１に入力される。
フト用にモータを使用している。三相誘導モータ５の端
子Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１はインバータ４に接続され三相誘導
モータ３０の端子Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２はインバータ３１に
接続され、端子電圧線は抵抗Ｒ９，Ｒ１０，コンデンサ
Ｃ８から構成されるフィルタ回路７に接続される。この
信号は入力回路６を経てマイコン１１に入力される。
【００２６】電流センサ３２，電流センサ３３は図４に
示す回路でマイコン１１に接続される。
示す回路でマイコン１１に接続される。
【００２７】絶対値回路３４は負の電圧を正にし、抵抗
Ｒ１１，Ｒ１２，コンデンサＣ９から構成される（抵抗
Ｒ１１，Ｒ１２，コンデンサＣ９は時定数を図３のフィ
ルタ回路７に示した時定数と同じにする）フィルタ回路
７に接続される。
Ｒ１１，Ｒ１２，コンデンサＣ９から構成される（抵抗
Ｒ１１，Ｒ１２，コンデンサＣ９は時定数を図３のフィ
ルタ回路７に示した時定数と同じにする）フィルタ回路
７に接続される。
【００２８】極性検出回路３５は電流センサ３２の正・
負の電圧を区別するものである。
負の電圧を区別するものである。
【００２９】電圧を検出して、変化の大きさより三相と
もバランスしているかチェックできる。もしバッテリ電
圧も検出していれば中性電圧が検知できるのでインバー
タ４のアームを構成しているスイッチング素子の不具合
も検知できる。
もバランスしているかチェックできる。もしバッテリ電
圧も検出していれば中性電圧が検知できるのでインバー
タ４のアームを構成しているスイッチング素子の不具合
も検知できる。
【００３０】三相誘導モータ５の入力電圧，電流を検出
し、モータの特性定数から計算し回転数を求めること
で、センサレスベクトル制御が可能である。
し、モータの特性定数から計算し回転数を求めること
で、センサレスベクトル制御が可能である。
【００３１】回転センサがないと降坂を検出するのが困
難である。
難である。
【００３２】それで、登坂途中で停車した場合、降坂し
ないようにするため、図５のようにする。前後進切替ス
イッチ９が投入され（どちらかのスイッチが接続）ブレ
ーキスイッチ１０が動作した状態から元の状態に戻った
とき（ブレーキペタルを放したとき）にすぐ（５０ミリ
秒以内に）誘導モータに電流を流す。アクセル操作量が
ないとかあるいは最小のとき、図６のような通電を行
う。
ないようにするため、図５のようにする。前後進切替ス
イッチ９が投入され（どちらかのスイッチが接続）ブレ
ーキスイッチ１０が動作した状態から元の状態に戻った
とき（ブレーキペタルを放したとき）にすぐ（５０ミリ
秒以内に）誘導モータに電流を流す。アクセル操作量が
ないとかあるいは最小のとき、図６のような通電を行
う。
【００３３】（ａ）は通電波形の拡大図を示し、（ｂ）
は実際に通電している状態を示す。周波数が数ヘルツで
最初と最後が小さく中間が大きい電流値（点線）をもち
通電時間（ｔ）が零点数秒で間歇的（周期Ｔ）に電流が
モータに流れるようにマイコンを含む制御回路で処理
し、ゲートドライブ回路からインバータ４に印加しモー
タ電流を通電する。
は実際に通電している状態を示す。周波数が数ヘルツで
最初と最後が小さく中間が大きい電流値（点線）をもち
通電時間（ｔ）が零点数秒で間歇的（周期Ｔ）に電流が
モータに流れるようにマイコンを含む制御回路で処理
し、ゲートドライブ回路からインバータ４に印加しモー
タ電流を通電する。
【００３４】
【発明の効果】機械ブレーキを解除すると同時にインバ
ータを動作させるのでバッテリフォークリフトの降下を
防ぎ、アクセルを操作することにより坂の途中発進がで
きるようになった。
ータを動作させるのでバッテリフォークリフトの降下を
防ぎ、アクセルを操作することにより坂の途中発進がで
きるようになった。
【図１】本発明からなる制御装置のブロック図。
【図２】図１に用いられる電源回路図。
【図３】電圧検出回路図。
【図４】電流検出回路図。
【図５】登坂時の動作条件の説明図。
【図６】図１の動作波形図。
１…バッテリ、２…（＋）電源線、３…（−）電源線、
４…インバータ、５…三相誘導モータ、６…入力回路、
７…フィルタ回路、８…アクセル、９…前後進切替スイ
ッチ、１０…ブレーキスイッチ、１１…マイコン、１２
…制御回路、１３…ゲートドライブ回路、１４…電源回
路、１５…保護回路。
４…インバータ、５…三相誘導モータ、６…入力回路、
７…フィルタ回路、８…アクセル、９…前後進切替スイ
ッチ、１０…ブレーキスイッチ、１１…マイコン、１２
…制御回路、１３…ゲートドライブ回路、１４…電源回
路、１５…保護回路。
Claims (1)
- 【請求項１】バッテリ，ゲートドライブ回路により通電
されるインバータ，三相誘導モータ，マイクロコンピュ
ータを含む制御回路，アクセル，前後進切替スイッチ，
ブレーキスイッチなどの処理を含む入力回路，電源回
路，三相の電圧を検出する回路と一相の電流を検出する
センサの信号を同じフィルタ特性を有するフィルタ回路
から上記制御回路に印加する三相誘導モータ駆動回路に
おいて、ブレーキ踏み込みが解除を検出する手段，上記
前後進切替スイッチが投入されていることを検出する手
段，これらの信号で周波数が数ヘルツで間歇的に電流を
モータに流す上記マイクロコンピュータを含む制御回
路，その処理信号をゲートドライブ回路に印加する回路
から構成することを特徴とする誘導モータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7152968A JPH099410A (ja) | 1995-06-20 | 1995-06-20 | 誘導モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7152968A JPH099410A (ja) | 1995-06-20 | 1995-06-20 | 誘導モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH099410A true JPH099410A (ja) | 1997-01-10 |
Family
ID=15552096
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7152968A Pending JPH099410A (ja) | 1995-06-20 | 1995-06-20 | 誘導モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH099410A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100481446B1 (ko) * | 1997-07-28 | 2005-08-01 | 대우종합기계 주식회사 | 전동지게차의 주차브레이크 밀림 방지장치 |
| CN100358207C (zh) * | 2004-08-20 | 2007-12-26 | 德力西集团有限公司 | 电机保护电路 |
-
1995
- 1995-06-20 JP JP7152968A patent/JPH099410A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100481446B1 (ko) * | 1997-07-28 | 2005-08-01 | 대우종합기계 주식회사 | 전동지게차의 주차브레이크 밀림 방지장치 |
| CN100358207C (zh) * | 2004-08-20 | 2007-12-26 | 德力西集团有限公司 | 电机保护电路 |
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