JPH10100091A - 回転軸ストッパ機構 - Google Patents
回転軸ストッパ機構Info
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- JPH10100091A JPH10100091A JP25956596A JP25956596A JPH10100091A JP H10100091 A JPH10100091 A JP H10100091A JP 25956596 A JP25956596 A JP 25956596A JP 25956596 A JP25956596 A JP 25956596A JP H10100091 A JPH10100091 A JP H10100091A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】回転軸が３６０度以上の範囲で正逆に回転でき
てしかも配線等が絡まないように有限回転に規制する回
転軸ストッパ機構を提供する。 【解決手段】時計方向の回転を停止せしめるストッパ１
１と反時計方向の回転を停止せしめるストッパ１２とを
中立位置を挟んで両側に配設するとともに、正逆回転す
る回転軸２に同伴して前記ストッパ１１，１２とは非干
渉に正逆回転するドグ６と、このドグ６と前記両ストッ
パ１１，１２との間に介在する弾性体（板ばね）７を備
え、板ばねは通常中立位置にあり、軸２の回転方向に応
じてドグ６が当接して弾性変形することにより前記スト
ッパ１１，１２に干渉せしめ、回転軸に３６０度以上の
回転を許容するとともにその回転方向を検出するように
した。
てしかも配線等が絡まないように有限回転に規制する回
転軸ストッパ機構を提供する。 【解決手段】時計方向の回転を停止せしめるストッパ１
１と反時計方向の回転を停止せしめるストッパ１２とを
中立位置を挟んで両側に配設するとともに、正逆回転す
る回転軸２に同伴して前記ストッパ１１，１２とは非干
渉に正逆回転するドグ６と、このドグ６と前記両ストッ
パ１１，１２との間に介在する弾性体（板ばね）７を備
え、板ばねは通常中立位置にあり、軸２の回転方向に応
じてドグ６が当接して弾性変形することにより前記スト
ッパ１１，１２に干渉せしめ、回転軸に３６０度以上の
回転を許容するとともにその回転方向を検出するように
した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ワークハンドリン
グに使用する装置の回転軸の改良に係り、特に回転軸ス
トッパ機構に関する。
グに使用する装置の回転軸の改良に係り、特に回転軸ス
トッパ機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えばワークの搬送や整列等のワ
ークハンドリング作業を自動的に行うために、種々のロ
ボットが導入されている。スカラロボットの場合は、ワ
ークを把持した先端部の角度がＸＹ移動に伴い変化する
ことから、ワーク回転の要否にかかわらず補正のための
回転軸が必要である。また、直行ロボットの場合は、先
端部の角度は変化しないが、ワークを回転させる用途向
けにはやはり回転軸が必要である。例えば、４軸ロボッ
トのような直行ロボットであれば、Ｘ軸モジュール，Ｙ
軸モジュール，Ｚ軸モジュールの他にＲ軸（回転軸）モ
ジュールを備え、Ｘ，Ｙ，Ｚの直線運動の組み合わせに
よる３次元作業範囲を有する回転軸にワークを把持する
ロボットハンドを取りつけて、ワークを自在に取り扱え
るようしたものが一般的である。
ークハンドリング作業を自動的に行うために、種々のロ
ボットが導入されている。スカラロボットの場合は、ワ
ークを把持した先端部の角度がＸＹ移動に伴い変化する
ことから、ワーク回転の要否にかかわらず補正のための
回転軸が必要である。また、直行ロボットの場合は、先
端部の角度は変化しないが、ワークを回転させる用途向
けにはやはり回転軸が必要である。例えば、４軸ロボッ
トのような直行ロボットであれば、Ｘ軸モジュール，Ｙ
軸モジュール，Ｚ軸モジュールの他にＲ軸（回転軸）モ
ジュールを備え、Ｘ，Ｙ，Ｚの直線運動の組み合わせに
よる３次元作業範囲を有する回転軸にワークを把持する
ロボットハンドを取りつけて、ワークを自在に取り扱え
るようしたものが一般的である。
【０００３】このような回転軸は、通常、サーボモータ
に減速機を組み込んでなり、正逆回転させることにより
ワークを任意方向に自在に整列させる。しかして、ロボ
ットハンドには電気配線やエア配管等が配設されてお
り、これらが絡んだり干渉したりしないように、回転軸
の回転角度はある範囲の回転角度に規制する必要があ
る。従来の回転軸の回転規制は、例えば図７に示すよう
な回転軸ストッパ機構により行われている。このもの
は、回転モータ１の回転軸２に取りつけられて円筒状の
ハウジングの内周沿いに自由に移動可能なダンパ３と、
ハウジングの内周面に固定して取りつけられたストッパ
４とを備え、ダンパ３を図７のＡの位置からＢの位置の
間で移動させて時計方向及び反時計方向の回転角度を規
制している。
に減速機を組み込んでなり、正逆回転させることにより
ワークを任意方向に自在に整列させる。しかして、ロボ
ットハンドには電気配線やエア配管等が配設されてお
り、これらが絡んだり干渉したりしないように、回転軸
の回転角度はある範囲の回転角度に規制する必要があ
る。従来の回転軸の回転規制は、例えば図７に示すよう
な回転軸ストッパ機構により行われている。このもの
は、回転モータ１の回転軸２に取りつけられて円筒状の
ハウジングの内周沿いに自由に移動可能なダンパ３と、
ハウジングの内周面に固定して取りつけられたストッパ
４とを備え、ダンパ３を図７のＡの位置からＢの位置の
間で移動させて時計方向及び反時計方向の回転角度を規
制している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の回転軸ストッパ機構にあっては、ストッパ４で規制
される回転軸２の回転角度が３００度程度にしかならな
い。ところが、不規則に散らばったワークを任意方向に
自在に整列させるためには、回転軸が３６０度以上の範
囲で正逆に回転可能でなければならないという問題点が
ある。
来の回転軸ストッパ機構にあっては、ストッパ４で規制
される回転軸２の回転角度が３００度程度にしかならな
い。ところが、不規則に散らばったワークを任意方向に
自在に整列させるためには、回転軸が３６０度以上の範
囲で正逆に回転可能でなければならないという問題点が
ある。
【０００５】そこで本発明は、このような従来の問題点
に着目してなされたものであり、回転軸が３６０度以上
の範囲で正逆に回転できてしかも配線等が絡まないよう
に有限回転に規制する回転軸ストッパ機構を提供するこ
とを目的とする。
に着目してなされたものであり、回転軸が３６０度以上
の範囲で正逆に回転できてしかも配線等が絡まないよう
に有限回転に規制する回転軸ストッパ機構を提供するこ
とを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明に係る回転軸ストッパ機構は、時計方向の回
転を停止せしめるストッパと反時計方向の回転を停止せ
しめるストッパとを中立位置を挟んで両側に配設すると
ともに、正逆回転する回転軸に同伴して前記ストッパと
は非干渉に正逆回転するドグと、このドグと前記両スト
ッパとの間に介在し回転軸の回転方向に応じてドグを前
記ストッパに干渉せしめる干渉部材と、この干渉部材を
中立位置へと付勢する弾性体とを備えており、回転軸に
３６０度以上の回転を許容するとともにその回転方向を
検出するものである。
に、本発明に係る回転軸ストッパ機構は、時計方向の回
転を停止せしめるストッパと反時計方向の回転を停止せ
しめるストッパとを中立位置を挟んで両側に配設すると
ともに、正逆回転する回転軸に同伴して前記ストッパと
は非干渉に正逆回転するドグと、このドグと前記両スト
ッパとの間に介在し回転軸の回転方向に応じてドグを前
記ストッパに干渉せしめる干渉部材と、この干渉部材を
中立位置へと付勢する弾性体とを備えており、回転軸に
３６０度以上の回転を許容するとともにその回転方向を
検出するものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。図１〜図４は第１の実施形態を示
すもので、先ず構成を説明すると、円筒状のハウジング
５に回転モータ１が内蔵されている。その回転軸２はハ
ウジング５に正逆回転自在に支持されており、その軸先
端２ａが回転モータ１の上方のハウジング空間内に突出
している。その軸先端２ａに、ドグ６が回転軸２と一体
回転可能に固着されている。ドグ６は鉄製のブロック体
で、その表面にダンパとして機能するウレタンゴム被覆
を取りつけてあり、ドグ取付け部材１０を介して回転軸
２に固定している。
を参照して説明する。図１〜図４は第１の実施形態を示
すもので、先ず構成を説明すると、円筒状のハウジング
５に回転モータ１が内蔵されている。その回転軸２はハ
ウジング５に正逆回転自在に支持されており、その軸先
端２ａが回転モータ１の上方のハウジング空間内に突出
している。その軸先端２ａに、ドグ６が回転軸２と一体
回転可能に固着されている。ドグ６は鉄製のブロック体
で、その表面にダンパとして機能するウレタンゴム被覆
を取りつけてあり、ドグ取付け部材１０を介して回転軸
２に固定している。
【０００８】また、軸先端２ａの上方空間には、弾性体
として板ばね７が配設されている。この板ばね７は円筒
状のハウジング５の半径より長く、その一端は回転軸２
とハウジング５の内面との中間位置において、固定用ブ
ロック材８を介しハウジング５にボルトＢ１で固定して
ある。板ばね７の他端は自由端７ａとされ、回転軸２を
越えて反対側のハウジング内面近くまで延長している。
したがって、板ばね７の自由端７ａは固定用ブロック材
８を支点として一定の範囲で揺動可能であるが、板ばね
７が付勢されていない状態では、自由端７ａは図２に示
す中立位置に保持されるようにしている。そして、自由
端７ａからいくらか固定端寄りの個所に、位置検出板９
が取りつけてある。
として板ばね７が配設されている。この板ばね７は円筒
状のハウジング５の半径より長く、その一端は回転軸２
とハウジング５の内面との中間位置において、固定用ブ
ロック材８を介しハウジング５にボルトＢ１で固定して
ある。板ばね７の他端は自由端７ａとされ、回転軸２を
越えて反対側のハウジング内面近くまで延長している。
したがって、板ばね７の自由端７ａは固定用ブロック材
８を支点として一定の範囲で揺動可能であるが、板ばね
７が付勢されていない状態では、自由端７ａは図２に示
す中立位置に保持されるようにしている。そして、自由
端７ａからいくらか固定端寄りの個所に、位置検出板９
が取りつけてある。
【０００９】中立位置に保持された板ばね７の自由端７
ａを挟んで両側には、当該自由端７ａが時計方向に変位
したときに衝突するＣＷストッパ１１と、自由端７ａが
反時計方向に変位したときに衝突するＣＣＷストッパ１
２とが、それぞれハウジング５に固定して設置されてい
る。これら両ストッパ１１，１２は回転軸２と一体回転
するドグ６とは干渉しないように、ドグ６の回転半径の
外に配設されている。すなわち、この第１の実施形態に
あっては、ドグ６は板ばね７を介してのみ両ストッパ１
１，１２と干渉するように構成されている。それゆえ、
両ストッパ１１，１２の間に位置する板ばね７は、ドグ
６とストッパ１１，１２との間に介在してドグ６とスト
ッパ１１（１２）とを回転軸２の回転方向に応じて干渉
せしめる干渉部材として機能する。
ａを挟んで両側には、当該自由端７ａが時計方向に変位
したときに衝突するＣＷストッパ１１と、自由端７ａが
反時計方向に変位したときに衝突するＣＣＷストッパ１
２とが、それぞれハウジング５に固定して設置されてい
る。これら両ストッパ１１，１２は回転軸２と一体回転
するドグ６とは干渉しないように、ドグ６の回転半径の
外に配設されている。すなわち、この第１の実施形態に
あっては、ドグ６は板ばね７を介してのみ両ストッパ１
１，１２と干渉するように構成されている。それゆえ、
両ストッパ１１，１２の間に位置する板ばね７は、ドグ
６とストッパ１１，１２との間に介在してドグ６とスト
ッパ１１（１２）とを回転軸２の回転方向に応じて干渉
せしめる干渉部材として機能する。
【００１０】前記ＣＷストッパ１１の近傍の内径側には
ＣＷセンサとしての近接センサ１３が、またＣＣＷスト
ッパ１２の近傍の内径側にはＣＣＷセンサとしての近接
センサ１４が、それぞれハウジング５に固定して配設さ
れ、板ばね７の自由端７ａがストッパ１１又は１２に衝
突したときに先に述べた位置検出板９がＣＷセンサ１３
またはＣＣＷセンサ１４の光路を遮断してセンサ信号を
発生するように設定され、これにより回転軸２の回転方
向を認知できるようになっている。
ＣＷセンサとしての近接センサ１３が、またＣＣＷスト
ッパ１２の近傍の内径側にはＣＣＷセンサとしての近接
センサ１４が、それぞれハウジング５に固定して配設さ
れ、板ばね７の自由端７ａがストッパ１１又は１２に衝
突したときに先に述べた位置検出板９がＣＷセンサ１３
またはＣＣＷセンサ１４の光路を遮断してセンサ信号を
発生するように設定され、これにより回転軸２の回転方
向を認知できるようになっている。
【００１１】なお、図１中、１５は近接センサ１３，１
４の配線コネクタ、１６はモータ配線である。次に、作
用を述べる。
４の配線コネクタ、１６はモータ配線である。次に、作
用を述べる。
【００１２】いま、ドグ６，板ばね７が図２に示される
中立位置にあるとする。回転モータ１が反時計方向回転
で作動すると、ドグ６が板ばね７を弾性力に抗して押し
ながら回転軸２と共に反時計方向に回転する。そして、
図３に示すように、ドグ６がＡの位置に到達すると板ば
ね７の自由端７ａがＣＣＷストッパ１２に衝突する。同
時に板ばね７の位置検出板９がＣＣＷセンサ１４の真下
にくる。該ＣＣＷセンサ１４はこれを検知して反時計方
向回転のセンサ信号を出力する。
中立位置にあるとする。回転モータ１が反時計方向回転
で作動すると、ドグ６が板ばね７を弾性力に抗して押し
ながら回転軸２と共に反時計方向に回転する。そして、
図３に示すように、ドグ６がＡの位置に到達すると板ば
ね７の自由端７ａがＣＣＷストッパ１２に衝突する。同
時に板ばね７の位置検出板９がＣＣＷセンサ１４の真下
にくる。該ＣＣＷセンサ１４はこれを検知して反時計方
向回転のセンサ信号を出力する。
【００１３】次に、図３の位置から、回転モータ１が時
計方向回転で作動すると、回転軸２とドグ６とが時計方
向に回転する。すると、板ばね７は自身の弾性復元力に
より図２の中立位置に戻り、ＣＣＷセンサ１４のセンサ
信号はオフになる。ドグ６が更にＢからＣを経て時計方
向の回転を続け、略３６０度回転すると中立位置にある
板ばね７に上記とは逆方向から当接する。以後、ドグ６
は板ばね７を押しながら回転軸２と共に時計方向に更に
回転する。そして、図４に示すように、ドグ６がＤの位
置に到達すると板ばね７の自由端７ａがＣＷストッパ１
１に衝突する。同時に板ばね７の位置検出板９がＣＷセ
ンサ１３の真下になり、該ＣＷセンサ１３はこれを検知
して時計方向回転のセンサ信号を出力する。
計方向回転で作動すると、回転軸２とドグ６とが時計方
向に回転する。すると、板ばね７は自身の弾性復元力に
より図２の中立位置に戻り、ＣＣＷセンサ１４のセンサ
信号はオフになる。ドグ６が更にＢからＣを経て時計方
向の回転を続け、略３６０度回転すると中立位置にある
板ばね７に上記とは逆方向から当接する。以後、ドグ６
は板ばね７を押しながら回転軸２と共に時計方向に更に
回転する。そして、図４に示すように、ドグ６がＤの位
置に到達すると板ばね７の自由端７ａがＣＷストッパ１
１に衝突する。同時に板ばね７の位置検出板９がＣＷセ
ンサ１３の真下になり、該ＣＷセンサ１３はこれを検知
して時計方向回転のセンサ信号を出力する。
【００１４】ドグ６は、このＤの位置から反時計方向に
Ｃ，Ｂを経て３６０度以上回転すれば、Ａの位置に到達
してＣＣＷセンサ１４から再度の反時計方向回転の信号
が出力される。
Ｃ，Ｂを経て３６０度以上回転すれば、Ａの位置に到達
してＣＣＷセンサ１４から再度の反時計方向回転の信号
が出力される。
【００１５】かくして、この第１の実施形態によれば、
ばねの弾性を利用する簡単な回転軸ストッパ機構で、３
６０度を越える有限回転角度の範囲で回転軸の正逆回転
を容易に行い、しかも配線等の絡みを防止できるという
効果が得られる。
ばねの弾性を利用する簡単な回転軸ストッパ機構で、３
６０度を越える有限回転角度の範囲で回転軸の正逆回転
を容易に行い、しかも配線等の絡みを防止できるという
効果が得られる。
【００１６】図５に第２の実施形態を示す。この実施形
態は、弾性体として板ばね７に替えてコイルばね２０を
用いたものである。すなわち、回転モータ１の回転軸２
の時計方向の回転を停止せしめるストッパ１１と、反時
計方向の回転を停止せしめるストッパ１２とをシャフト
２１で連結して、このシャフト２１に摺動自在にスライ
ダ２２を通すとともに二個のコイルばね２０をスライダ
２２の両側に取り付けて回転軸ストッパ機構を構成して
いる。ドグ６は、スライダ２２の側面に当接可能であ
り、そのスライダ２２を介してコイルばね２０を押圧す
るようになっている。すなわちこの第２の実施形態にあ
っては、ドグ６はスライダ２２とコイルばね２０とを介
して両ストッパ１１，１２と干渉するように構成されて
おり、コイルばね２０及びスライダ２２がドグ６とスト
ッパ１１（１２）とを回転軸２の回転方向に応じて干渉
せしめる干渉部材として機能する。
態は、弾性体として板ばね７に替えてコイルばね２０を
用いたものである。すなわち、回転モータ１の回転軸２
の時計方向の回転を停止せしめるストッパ１１と、反時
計方向の回転を停止せしめるストッパ１２とをシャフト
２１で連結して、このシャフト２１に摺動自在にスライ
ダ２２を通すとともに二個のコイルばね２０をスライダ
２２の両側に取り付けて回転軸ストッパ機構を構成して
いる。ドグ６は、スライダ２２の側面に当接可能であ
り、そのスライダ２２を介してコイルばね２０を押圧す
るようになっている。すなわちこの第２の実施形態にあ
っては、ドグ６はスライダ２２とコイルばね２０とを介
して両ストッパ１１，１２と干渉するように構成されて
おり、コイルばね２０及びスライダ２２がドグ６とスト
ッパ１１（１２）とを回転軸２の回転方向に応じて干渉
せしめる干渉部材として機能する。
【００１７】図５に示す中立位置では、両コイルばね２
０，２０の弾性力が平衡して、スライダ２２は両ストッ
パ１１，１２の丁度中間にある。この位置からドグ６が
回転軸２の回転に同伴して時計方向に略３６０度近く回
転するとスライダ２２の反対側の側面に当接する。以
後、ドグ６はスライダ２２を押して一方のコイルばね２
０を圧縮させながら引き続き回転する。そして３６０度
以上回転したところでストッパ１１に規制されて停止す
ると同時に、スライダ２２が図示されないＣＷセンサの
真下になり、該ＣＷセンサはこれを検知して時計方向回
転のセンサ信号を出力する。
０，２０の弾性力が平衡して、スライダ２２は両ストッ
パ１１，１２の丁度中間にある。この位置からドグ６が
回転軸２の回転に同伴して時計方向に略３６０度近く回
転するとスライダ２２の反対側の側面に当接する。以
後、ドグ６はスライダ２２を押して一方のコイルばね２
０を圧縮させながら引き続き回転する。そして３６０度
以上回転したところでストッパ１１に規制されて停止す
ると同時に、スライダ２２が図示されないＣＷセンサの
真下になり、該ＣＷセンサはこれを検知して時計方向回
転のセンサ信号を出力する。
【００１８】ドグ６が、この時計方向回転のセンサ信号
出力位置から反時計方向に回転すると、コイルばね２０
の弾性復元力によりスライダ２２が中立位置に戻り、Ｃ
Ｗセンサのセンサ信号はオフになる。ドグ６が更に反時
計方向の回転を続け、略３６０度近く回転すると中立位
置にあるスライダ２２に上記とは逆方向から当接する。
以後、ドグ６は他方のコイルばね２０を圧縮させつつ反
時計方向に更に回転する。そして３６０度以上回転した
ところでストッパ１２に規制されて停止すると同時に、
スライダ２２が図示されないＣＣＷセンサの真下にな
り、該ＣＣＷセンサはこれを検知して反時計方向回転の
センサ信号を出力する。
出力位置から反時計方向に回転すると、コイルばね２０
の弾性復元力によりスライダ２２が中立位置に戻り、Ｃ
Ｗセンサのセンサ信号はオフになる。ドグ６が更に反時
計方向の回転を続け、略３６０度近く回転すると中立位
置にあるスライダ２２に上記とは逆方向から当接する。
以後、ドグ６は他方のコイルばね２０を圧縮させつつ反
時計方向に更に回転する。そして３６０度以上回転した
ところでストッパ１２に規制されて停止すると同時に、
スライダ２２が図示されないＣＣＷセンサの真下にな
り、該ＣＣＷセンサはこれを検知して反時計方向回転の
センサ信号を出力する。
【００１９】かくして、この第２の実施形態によって
も、上記第１の実施形態と同様の効果が得られる。な
お、この第２の実施形態は、ドグ６が当たる部材を板ば
ね７でなくブロック材のスライダ２２とし、且つそのス
ライダ２２及び圧縮したコイルばね２０を介してストッ
パ１１，１２に衝突するようにしたため、回転軸ストッ
パ機構の剛性が向上すると共に振動による振れが少なく
なるという利点がある。
も、上記第１の実施形態と同様の効果が得られる。な
お、この第２の実施形態は、ドグ６が当たる部材を板ば
ね７でなくブロック材のスライダ２２とし、且つそのス
ライダ２２及び圧縮したコイルばね２０を介してストッ
パ１１，１２に衝突するようにしたため、回転軸ストッ
パ機構の剛性が向上すると共に振動による振れが少なく
なるという利点がある。
【００２０】図６に第３の実施形態を示す。この実施形
態は、両ストッパ１１，１２の間に揺動板３０を配設す
るとともに、その揺動板３０の両側面を対向配置した二
個のコイルばね２０で弾圧して揺動板３０を中立位置に
保持するようにして回転軸ストッパ機構を構成してい
る。揺動板３０は一端の揺動軸３０ａを中心に自由端で
ある他端側が揺動してストッパ１１，１２と干渉する干
渉部材として機能する。
態は、両ストッパ１１，１２の間に揺動板３０を配設す
るとともに、その揺動板３０の両側面を対向配置した二
個のコイルばね２０で弾圧して揺動板３０を中立位置に
保持するようにして回転軸ストッパ機構を構成してい
る。揺動板３０は一端の揺動軸３０ａを中心に自由端で
ある他端側が揺動してストッパ１１，１２と干渉する干
渉部材として機能する。
【００２１】ドグ６が時計方向または反時計方向に３６
０度以上回転すると、揺動板３０がストッパ１１又は１
２に衝突して停止すると同時に図示されないＣＷセンサ
又はＣＣＷセンサの真下になり、該ＣＷセンサ又はＣＣ
Ｗセンサはこれを検知して時計方向回転又は反時計方向
回転のセンサ信号を出力する。
０度以上回転すると、揺動板３０がストッパ１１又は１
２に衝突して停止すると同時に図示されないＣＷセンサ
又はＣＣＷセンサの真下になり、該ＣＷセンサ又はＣＣ
Ｗセンサはこれを検知して時計方向回転又は反時計方向
回転のセンサ信号を出力する。
【００２２】かくして、この第３の実施形態によって
も、上記第１の実施形態と同様の効果が得られる。この
実施形態も、ドグ６及び ストッパ１１，１２に衝突す
る部材を板ばね７でなく揺動板３０としたため、回転軸
ストッパ機構の剛性が向上すると共に振動による振れが
少なくなるという利点がある。
も、上記第１の実施形態と同様の効果が得られる。この
実施形態も、ドグ６及び ストッパ１１，１２に衝突す
る部材を板ばね７でなく揺動板３０としたため、回転軸
ストッパ機構の剛性が向上すると共に振動による振れが
少なくなるという利点がある。
【００２３】なお、上記各実施形態の説明においては、
時計方向回転又は反時計方向回転のセンサ信号を出力す
るのに近接センサを用いた例を示したが、これに限ら
ず、その他公知の接触型のセンサ等も利用可能である。
また、ストッパに干渉部材から力が作用したことを検知
して信号を出力するようにしてもよい。
時計方向回転又は反時計方向回転のセンサ信号を出力す
るのに近接センサを用いた例を示したが、これに限ら
ず、その他公知の接触型のセンサ等も利用可能である。
また、ストッパに干渉部材から力が作用したことを検知
して信号を出力するようにしてもよい。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明にかかる回
転軸ストッパ機構は、弾性体の弾性を利用することによ
り、従来は困難であった３６０度を越える有限回転角度
の範囲での回転軸の正逆回転を簡単な機構で容易に行う
ことができ、しかも配線等の絡みを防止できるという効
果を奏する。
転軸ストッパ機構は、弾性体の弾性を利用することによ
り、従来は困難であった３６０度を越える有限回転角度
の範囲での回転軸の正逆回転を簡単な機構で容易に行う
ことができ、しかも配線等の絡みを防止できるという効
果を奏する。
【図１】本発明の回転軸ストッパ機構の第１の実施形態
の側面図。
の側面図。
【図２】図１のII−II線矢視で示す平面図。
【図３】作用を説明する平面図。
【図４】作用を説明する平面図。
【図５】本発明の第２の実施形態の平面模式図。
【図６】本発明の第３の実施形態の平面模式図。
【図７】従来の回転軸ストッパ機構の平面模式図。
２ 回転軸 ６ ドグ ７ 弾性体（干渉部材） １１ ストッパ １２ ストッパ １３ センサ（回転方向検出手段） １４ センサ（回転方向検出手段） ２０ 弾性体（干渉部材） ２２ スライダ（干渉部材） ３０ 揺動板（干渉部材）
Claims (1)
- 【請求項１】時計方向の回転を停止せしめるストッパと
反時計方向の回転を停止せしめるストッパとを中立位置
を挟んで両側に配設するとともに、正逆回転する回転軸
に同伴して前記ストッパとは非干渉に正逆回転するドグ
と、このドグと前記両ストッパとの間に介在し回転軸の
回転方向に応じてドグを前記ストッパに干渉せしめる干
渉部材と、この干渉部材を中立位置へと付勢する弾性体
とを備え、回転軸に３６０度以上の回転を許容するとと
もにその回転方向を検出する回転軸ストッパ機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25956596A JP3648875B2 (ja) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | 回転軸ストッパ機構 |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP25956596A JP3648875B2 (ja) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | 回転軸ストッパ機構 |
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ID=17335899
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP25956596A Expired - Fee Related JP3648875B2 (ja) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | 回転軸ストッパ機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3648875B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7591206B2 (en) | 2004-03-02 | 2009-09-22 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Stopper apparatus and robot |
| CN101885110A (zh) * | 2009-05-15 | 2010-11-17 | 三菱电机株式会社 | 旋转位置检测装置以及激光加工机 |
| CN107272573A (zh) * | 2016-04-06 | 2017-10-20 | 上海气焊机厂有限公司 | 电控限位装置及电控限位方法和电控回零方法 |
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| JP5818346B2 (ja) | 2011-04-27 | 2015-11-18 | 日本電産サンキョー株式会社 | 回転体の回転範囲規制機構および産業用ロボット |
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-
1996
- 1996-09-30 JP JP25956596A patent/JP3648875B2/ja not_active Expired - Fee Related
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