JPS58196986A

JPS58196986A - 工業用ロボツト

Info

Publication number: JPS58196986A
Application number: JP57203012A
Authority: JP
Inventors: 和一山下; 利雄斉藤; 恵一神; 武本　義郎
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1982-11-18
Filing date: 1982-11-18
Publication date: 1983-11-16

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、動作部が平面的または、立体的に移動可能な
直交型の工業用ロボットに関するものである。

従来例の構成とその問題点ａは、カバーｂで保護されているか、ガイドＣについて
は、露出しているのが一般的であった。しかし、この方
法では、ガイドＣが露出しており、安全面、信頼性面で
不充分であるという欠点を有していた。

発明の目的本発明は、上記従来の欠点を解消するもので、安全面、
信頼性維持に優れた直交型工業用ロボットを提供するも
のである。

発明の構成本発明はガイドに沿って、軸方向に摺動可能な軸受部と
、送りネジに螺合可能なナンドを締結した移動ブロック
の２つの突出部に、載置ブラケットを取付け、２つの突
出部の間に空間を設け、その空間にカバーを設けること
により、ネジ部・ガイド部等を外部に露出することがな
く、安全性がが高い。

実施例の説明以下、本発明の一実施例を第２〜４図に基づいて説明す
る。第２図は、本発明を用いた、直交３で軸の工業用ロボットΣ、１はＸ軸ユニットであり、第１
載置部２を矢印Ｘ方向に移動させる。３はＹ軸ユニット
であり、前記第１載置部２に固定されており、第２載置
部４を矢印Ｘ方向とは垂直の矢印Ｙ方向に摺動させる。

６は２軸ユニツトであり、第２載置部４に固定され、プ
レート６を矢印Ｘ方向および矢印Ｙ方向とは垂直方向の
矢印Ｚ方向に摺動させる。本発明は、上記Ｘ軸ユニット
１に関するもので、次にＸ軸ユニツト１について、詳細
に説明する。

７はモータで、回転検出用エンコーダ８を内蔵：：し、モータ取付板９に固定されている。１０は、ジヨイ
ント、１１はボールネジ、１２は駆動側固定ブロック、
１３は従動側固定ブロック、１４は本体であり、ボール
ネジ１１は、ジヨイント１０によってモータ７に連結し
ている。また、ボールネジ１１の両端は本体１４に所定
の間隔を有し固定さ・れた駆動側固定ブロック１２と従
動側固定ブロック１３に、回転軸受１６を設け、回転可
能に保持されている。１６は台形断面形状のガイドで、
ボールネジ１１と平行に、かつ、ボールネジ１１の−Ｌ
下に２本設け、本体１４に固定している。１７は移動ブ
ロックで、ボールネジ１１と螺合可能なボールネジ用ナ
ツト１８とガイド１６用、軸受１９を固定するとともに
２０　ａのＴ溝を設けた取付面を有する載置ブラケット
２ｏを固定するために移動ブロック１７は、上部と下部
に最小の突出部１７ａ、１７ｂを有している。２１はカ
バーで、第４図に示すように、移動Ｉブロック１７と載
置ブラケット２ｏを組み合せ固定した時、形成される空
間に、移動ブロック１７および、載置ブラケット２ｏの
いずれにも干渉しないよう設け、両端はモータ取付板９
とエンドプレート３１に固定している。

２２は、タコゼネレータで、ボールネジ１１と連結し、
エンドプレート３１に固定している。２３゜２４．２５
，２６，２７．２８は、磁力を検知するセンサーで、２
９は磁石であり、本体１４の上部に設けた検出器レール
３０にセンサー２３，２４゜２５．２６．２７．２８を
固定している。また磁石２９は、移動ブロック１７に固
定している。また３２は上部カバーで前記カバー２１と
同様に移動ブロック１７および載置ブラケット２ｏのい
ずれにも干渉しないよう設け、両端はモータ取付板９と
エンドプレート３１に固定されている。従って本体１４
とカバー２１、及び上部カバー３２を組み合せることで
ロボット前面には、前記移動ブロック１７の突出部１７
ａ、１７ｂのみが露出し、本体１４とカバー２１のすき
ま、および上部カバー３２とカバー２１のすきまは、こ
の突出部１７ａ。

１７ｂとの干渉を避けるための、ごくわずかなものとな
る。

上記構成において、次に動作を説明する。モータ７の回
転駆動力は、ジョイン１−１０を介しボールネジ１１に
伝達され、ボールネジ１１は回転する。この時、移動ブ
ロック１７に固定されたボールネジ用ナツト１８は、ボ
ールネジ１１と螺合可能であるが、移動ブロック１７が
ガイド１６により、ボールネジ１１の軸中心に回転しな
いため、移動ブロックは、Ｘ方向に移動する。移動ブロ
ック１７の移動方向は、モータ７の回転方向とボールネ
ジ１１のネジレ方向によって決定されるのでモータ７の
逆転により、反対方向となる。また移動量は、モータ７
に内蔵した回転検出用エンコーダ８によって、回転量を
検知し、予め制御装置に設定された移動量と、それに相
当する回転量が一致した時、モータ７の駆動を減速した
り、停止することにより、決定できる。また、センサー
２３゜２４．２６，２６，２７．２８は位置検出用セン
サーで、センサー２５．２６は本装置の原点位置、セン
サー２４．２７は原点復帰位置、センサー２３゜２８は
限界位置を検出するものである。また、タコゼネレータ
２２は、ボールネジ１１の回転速度を検出するもので、
予め制御装置に設定された速度と一致するよう、回転速
度を検出し、制御装置で演算した後、モータ７の回転速
度を制御できるようにしているｂ本実施例は、所定の間
隔を有した駆動側固定ブロック１２．従動側固定ブロッ
ク１３の間を移動ブロック１７が、直線上の認意の位置
に、認意の速度で移動できるようにした工業用ロボット
であるが、移動ブロック１７に載置ブラケット２ｏを固
定することにより、空間が形成できるようにし空間にカ
バー２１を設け、上部にカバー３２を設けているため、
移動ブロック１７゜ボールネジ１１．ガイド１６は全く
露出していない。結局、前記動作は、載置ブラダ、７　
）　２０がカバー２１とわずかにすきまを有した状態で
、すべるように動作するものである。なお、上記実施例
においては、位置・速度を制御するロボットとしたが、
位置制御だけでもよい。また、載置ブラケット２ｏは板
状としたが、直交面を有するＬ型形状断面でも良く、移
動ブロックとの取付部も同一平面内になくても良い。要
は、モータと送りネジにより所定の間隔を有した固定ブ
ロック内を移動する移動ブロック載置ブラケットは２ケ
所の取付部で締結され、一方の取付部と他方の取付部の
間に空間を形成し、その空間に、両端をプレートに固定
したカバーを構成したものであればよい。

発明の効果このように本発明によれば、ネジ部・ガイド部は、取付
部と干渉する２ケ所のわずかな部分を除き外部に露出す
ることがなく、安全性が高く、また、はこり、ゴミ等を
遮断することができるため信頼性の優れたロボットを提
供できる効果を発揮するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来例の一部断面の斜視図、第２図は本発明の
一実施例における直交３軸の工業用ロボットの斜視図、
第３図は、本発明の一実施例における工業ロボットの一
部断面の斜視図、第４図は、同断面図である。７・・・・・・モータ、１１・・・・・・ボールネジ、
１２・・・・・・固定ブロック、１３・・・・・・固定
ブロック、１６・・・・・・ガイド、１７・・・・・・
移動ブロック、１８・・・・・・ナツト、１９・・・・
・・軸受、２ｏ・・・・・・載置ブラケット、２１・・
・・・・カバー。

Claims

【特許請求の範囲】

回転駆動を与えるモータと、このモータと連結し回転可
能な送りネジと、送りネジに平行に設けられたガイドと
、このガイドおよび前記送りネジの両端を支持する所定
間隔を有した固定ブロックと、前記ガイドに沿って、軸
方向に摺動可能な軸受部と、前記送りネジに螺合可能な
ナンドを締結し、前記固定ブロック内を移動する２つの
突出部を有する移動ブロックと、前記２つの突出部に締
結した載置ブラケットと、両端を固定ブロックに固定し
たカバーとを有し、前記７移動ブロツクの一方の突出部
から他方の突出部の間に、所定の空間を有するよう構成
し、前記７カバーか、移動ブロックおよび、載置ブラケ
ットと接触しない位置に設けられた工業用ロボット。