JPH10104341A

JPH10104341A - レーザレーダ装置

Info

Publication number: JPH10104341A
Application number: JP8259491A
Authority: JP
Inventors: Masahide Ishigami; 雅英石上
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 1996-09-30
Filing date: 1996-09-30
Publication date: 1998-04-24

Abstract

(57)【要約】【課題】安価かつ小型な構成でスキャン機構のメカの
故障が直接かつきめ細かく監視できる故障検出機能を備
えたレーザレーダ装置を提供する。【解決手段】レーザ光の投光部１に固定的に設けられ
たコイル２１（電磁結合要素の一方）と、この投光部１
を変位可能に支持する固定枠７に固定的に設けられたコ
イル２２（電磁結合要素の他方）と、これらコイル２
１，２２の相互作用（電磁結合）により電荷が蓄えら
れ、投光部１の相対位置変化に対応してその両極間電圧
が変化するコンデンサ２６と、このコンデンサ２６の両
極間電圧に基づいて投光部１の動作状態の故障を判断す
る故障判定処理手段３０とを設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、レーザレーダ装置
に係り、特に投光部のスキャン動作の故障等が確実に検
出できる故障検出機能を備えたレーザレーダ装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両における前方障害物の監
視や追従走行制御のための車載レーダの開発は広く進め
られており、その方式としては、角度分解能の高いレー
ザ方式が注目されている。そして、このレーザレーダ装
置としては、投光部スキャン型のものが一般的である。
これは、レーザ光を水平方向にスキャニングしつつ車両
の前方に照射し、被検出物による反射光を逐次受信し
て、その受信までの遅延時間や受信タイミング等から被
検出物までの距離や方向、被検出物の幅或いは相対速度
等を検知するものである。

【０００３】このような、投光部スキャン型のレーザレ
ーダでは、投光部を正確に所定タイミングで所定角度に
揺動させることが重要になり、このような投光部を駆動
するメカ機構における故障は、スキャニング不良による
誤検出を引き起こし、投光部スキャン型レーザレーダと
しては致命的な不具合となる。

【０００４】しかしながら、従来このスキャン機構にお
ける投光部の揺動動作は、サーボモータなどの制御用モ
ータの回転軸の回転をカム機構等により投光部の回転軸
に伝達するようにし、制御用モータの回転軸後端に位置
検出用の光学式パルス発生器を設けて、この光学式パル
ス発生器の信号を位置フィードバック信号としてサーボ
制御するようにしており、他にスキャン動作を監視する
センサ類は設けられていなかった。すなわち、制御用モ
ータの回転軸の回転位置をモニターすることで、間接的
に投光部の揺動動作を監視しているだけであった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このため、従来の投光
部スキャン型レーザレーダ装置では、例えば上記カム機
構や投光部を支持する回転軸等の損傷や離脱による回転
伝達不良が発生した場合には、上記サーボ制御を行って
いるコントローラにおいてはなんら異常と判断されず、
上記回転伝達不良による誤動作（スキャン動作の不良）
は見逃されてしまう。すなわちこのような場合には、例
えば、車両における前方障害物の監視システムや追従走
行制御システムが正常に機能しない可能性があることを
車両の運転者に対して警報する、或いはそれらシステム
の運転を強制的に停止する若しくは実行不能とするとい
った制御処理を行うことが安全上好ましいが、このよう
な動作を行う構成とすることができなかった。

【０００６】そこで、投光部の揺動動作（即ち、スキャ
ン動作）が正常に行われているか否かを直接的に監視す
る故障検出手段が強く要望されるが、従来の一般的なメ
カ機構の故障検出手段では、以下のような問題点があっ
た。すなわち、従来メカ機構の故障検出には光学式の非
接触センサもしくは接触式のセンサが一般的に用いられ
ていた。しかしながら光学式のセンサでは、光学系の温
度保障が困難であるなどの問題があり、また接触式の場
合には、接触により負荷が大きくなる、接触部が短期間
で摩耗し易いため寿命が短いなどの問題がある。さらに
いずれの方式の場合でも、小型で取付け場所の確保が容
易なもの、また安価なものは従来なかった。

【０００７】なお、上記投光部の揺動動作を監視するた
めに、電磁結合を利用した近接センサ等の非接触式検出
手段を単に適用することが考えられる。しかしながら、
従来の電磁結合を利用した検出手段は、被検出物がある
設定位置に近づくか遠退くかのどちらかしか判定でき
ず、被検出物の動作状態までは知ることはできない。し
たがって、前述したようなレーザレーダ装置における投
光部が、例えば適正な振幅（揺動角度）で、また適正な
周波数（揺動速度）で、あるいは適正なタイミングで揺
動しているか否かをきめ細かく判定することは不可能で
あった。

【０００８】そこで本発明は、安価かつ小型な構成でス
キャン機構等のメカ機構の故障が直接かつきめ細かく監
視できる故障検出機能を備えたレーザレーダ装置を提供
することを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載のレーザレーダ装置は、照射したレー
ザ光の反射光を受信することにより、少なくとも被検出
物までの距離を検知するレーザレーダ装置であって、故
障により相対位置関係が変化する部位を有し、前記部位
の一方に固定的に設けられた電磁結合要素の一方と、前
記部位の他方に固定的に設けられた電磁結合要素の他方
と、これら電磁結合要素の相互作用により電荷が蓄えら
れ、前記部位間の相対位置変化に対応してその両極間電
圧が変化するコンデンサと、このコンデンサの両極間電
圧に基づいて前記部位間の故障を判断する故障判定処理
手段とを備えたことを特徴とする。

【００１０】また請求項２記載のレーザレーダ装置は、
前記部位の一方が、レーザ光をスキャンしつつ照射する
ために変位可能とされたレーザ光の投光部であるととも
に、前記部位の他方が、この投光部を変位可能に支持す
る支持部材であり、前記故障判定処理手段は、前記投光
部の動作状態の故障を判断することを特徴とする。

【００１１】また請求項３記載のレーザレーダ装置は、
前記部位の一方が、レーザ光の投光部を含む装置本体で
あるとともに、前記部位の他方が、この装置本体を設置
する設置部であり、前記故障判定処理手段は、前記装置
本体の設置状態の故障を判断することを特徴とする。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の態様
例を図面に基づいて説明する。第１例図１は、第１例のレーザレーダ装置の投光部及びその駆
動機構を示す正面図、図２は、同装置における投光部の
構成とその動作状態を監視する故障検出手段の設置状態
を示す平面図、図３は、同故障検出手段の回路図であ
る。なお、レーザレーダ装置の受光部やその信号処理部
等の他の構成については、周知の構成が使用できるの
で、図示及びその説明を省略する。この装置の投光部１
は、図２に示すように、レーザダイオード２（以下、Ｌ
Ｄ２という。）が搭載された投光基板３に、投光レンズ
４が内部に取付けられたケース５を固定してなる。この
投光部１は、図１に示すように、この場合回転軸６によ
り固定枠７に揺動自在に取付けられ、スキャン動作のた
めに揺動可能となっている。

【００１３】固定枠７における投光部１の一側方には、
制御用モータ８が取付けられ、その出力回転軸８ａの先
端側は、カム機構９により投光部１の回転軸６に連結さ
れ、この出力回転軸８ａの回転に伴い投光部１が図２の
矢印に示すように揺動するようになっている。また、こ
の制御用モータ８の後端側には、光学式のパルス発生器
１０が設けられている。

【００１４】このパルス発生器１０は、出力回転軸８ａ
の後端部に固定され一体に回転するディスク１１と、こ
のディスク１１の外周部の位置に配設されたフォトイン
タラプタ１２とよりなる。ディスク１１の外周部には、
スリット状の開口（図示略）が周方向に間隔をおいて連
続的に設けられいる。そしてフォトインタラプタ１２
は、ディスク１１の外周部を挟むように上下に対向配置
された発光素子と受光素子（図示略）を有し、前記ディ
スク１１の開口を介して発光素子からの光が受光素子に
受光される度に、パルス信号を出力するものである。

【００１５】制御用モータ８は、上記パルス発生器１０
の信号を位置フィードバック信号或いは速度フィードバ
ック信号等として図示省略したコントローラによりサー
ボ制御される構成とされており、これにより、所定の周
期かつタイミングで投光部１が所定の角度で揺動するこ
とになる。そして、例えば制御用モータ８に故障があっ
て出力回転軸８ａの動作が不良となった場合には、パル
ス発生器１０の信号（フィードバック値）が、コントロ
ーラが指令する指令値とかけはなれ、いわゆるフィード
バック制御における偏差量が過大となるため、このよう
な故障は上記コントローラの処理で容易に検出でき、例
えば車両の追従走行制御システムを強制的に停止すると
いった適当な処置をとることができる。

【００１６】しかし万が一、カム機構９等のメカ機構
（回転伝達系）が故障した場合には、上記コントローラ
のサーボ制御が正常に行われていても、投光部１が正常
に動作しない可能性がある。そこで、本例では、図２及
び図３等に示すような、安価かつ簡素で小型化が容易な
構成の故障検出手段２０を設けており、以下これを説明
する。

【００１７】この故障検出手段２０は、非接触式検出手
段であり、大きく分けて、図３に示すようにコイル２
１，２２（電磁結合要素）により電磁結合される回路２
０ａと回路２０ｂとよりなる。回路２０ａは、コイル２
１に電流を流すための電源線と、コイル２１に並列に設
けられて電源電圧の変動を吸収して電流の流れを安定化
するためのコンデンサ２３とを有するもので、少なくと
もコイル２１が例えば図２に示すように投光部１の側面
に取付けられて投光部１とともに揺動する。

【００１８】回路２０ｂは、図３に示すように、コイル
２１とコイル２２の電磁結合によりコイル２２に流れる
電流を整流する整流回路２４と、この整流回路２４の出
力側に接続された負荷としての抵抗２５と、さらにこの
抵抗２５に並列に接続されたコンデンサ２６とを有す
る。またこの場合、回路２０ｂには、外部磁界や電波等
によりコイル２２に生じる起電力の細かな変動を吸収し
て電流の流れを安定化するためのコンデンサ２７が設け
られている。この回路２０ｂは、例えば図２に示すよう
に、少なくともコイル２２が投光部１の側面に取付けら
れたコイル２１に対向し、投光部１の揺動に伴ってコイ
ル２１に対して相対的に進退移動するように、固定枠７
に対して位置決めして固定されている。

【００１９】なお、回路２０ａ又は２０ｂは、図２及び
図４に示すようにコイル２１又は２２が別体として設け
られ、ケーブル２１ａ又は２２ａにより接続された構成
としてもよいし、或いは、コイル２１又は２２を含む回
路が全て基板上に形成された一体形の構成としてもよ
い。配置の自由度からすれば、コイル２１又は２２が別
体として設けられいる構成が好ましく、この場合には回
路本体は任意の位置に設置できる。なお、コイル２１又
は２２を別体として設置する場合には、ケーブル２１ａ
又は２２ａの浮遊容量をＣ成分として考慮すればよい。
また、コイル２１とコイル２２の距離は、コンデンサ２
６に必要最小限の電荷を蓄えられる電力が供給できる距
離（いわゆる送信距離）の範囲内においてなるべく大き
くとり、コンデンサ２６の電位の変化が大きくなるよう
に設定するのが好ましい。

【００２０】また、回路２０ｂの出力信号（コンデンサ
２６の両極間電圧）は、図２に示すように、ＣＰＵを含
むマイクロコンピュータよりなる判定処理手段３０に入
力され、ここで回路２０ｂの出力信号に基づき後述の如
く投光部１の動作の正否判定がなされる。なお、この判
定処理手段３０は、前述の制御用モータ８を制御するコ
ントローラの一機能として構成されていてもよいし、別
個のマイクロコンピュータシステムにより構成されてい
てもよい。またなお、各回路２０ａ，２０ｂ（少なくと
もコイル２１，２２）は投光部１と固定枠７のうちいず
れの側に設置してもよい。例えば、図２に示した構成と
は逆に、回路２０ｂのコイル２２を投光部１に取付け、
回路２０ａのコイル２１をこれに対向させるように固定
枠７に取付けてもよい。

【００２１】次に、上述したレーザレーダ装置における
故障検出手段２０の動作を説明する。以上の構成におい
て、車両の追従走行制御などのために装置が始動される
と、前述したコントローラのサーボ制御により制御用モ
ータ８が作動して、メカ機構等の故障がなければ投光部
１が所定の角度，周期，タイミングで揺動し、所定のス
キャン動作が実現される。なお、投光部１の揺動範囲は
通常数ｍｍである。この際、故障検出手段２０のコイル
２１，２２は、一方が投光部１に固定されているため、
投光部１の揺動に伴って近づいたり離れたりする進退運
動を相対的に行うことになり、これにより、コイル２１
により生じる磁界の状態がコイル２２に対して変化し
て、コイル２２にはこのような変化に応じた起電力が生
じて抵抗２５に流れる電流が投光部１の揺動動作に同期
して周期的に変化する。このため、コンデンサ２６に蓄
えられる電荷（いいかえると、両極間電圧）も、同様に
周期的に変化して、その波形は例えば図５に示すように
なり、この波形の周期は投光部１の揺動動作の周期（速
度）に応じたものとなり、またこの波形の振幅（縦軸の
座標）は投光部１の揺動動作の角度に応じたものとな
る。

【００２２】したがって、判定処理手段３０では、この
コンデンサ２６の両極間電圧の変化の波形を分析するこ
とで、投光部１の動作状態が必要に応じてきめ細かく判
定できる。例えば、後述する図６のフローチャートのよ
うな処理によって、投光部１の揺動動作が単に行われて
いるか否かを判定することもできるし、或いは、後述す
る図７のフローチャートのような処理によって、投光部
１が所定のタイミングで所定の角度に位置しているか否
かを判定することもできる。また例えば、判定処理手段
３０に、予め正常時のコンデンサ２６の両極間電圧の変
化の波形（基準波形）を登録しておき、この波形と実際
に入力された電圧の波形を周期や振幅或いは位相の点で
詳細に比較することで、投光部１の詳細な動作の正否を
判定することもできる。

【００２３】なお図６は、判定処理手段３０や前述のサ
ーボ制御のためのコントローラを含む制御系全体の故障
判定処理の一例を示すフローチャートである。この場
合、ステップＳ２では、まずフォトインタラプタ１２の
出力（パルス発生器１０の出力）が正常であるか否かを
判定する。正常であればステップＳ４に進み、正常でな
ければステップＳ１０に進んで、故障であるとして例え
ば車両の追従走行制御を停止するといった適応な措置を
とる。

【００２４】次にステップＳ４では、コンデンサ２６の
両極間電圧を読取り、次いでステップＳ６において、こ
の電圧が時間経過とともに変動しているか否かを判定す
る。変動していれば、ステップＳ８に進んで故障なしと
判断し、追従走行制御等を続行する。また、変動してい
なければ、ステップＳ１０に進み、故障であるとして例
えば車両の追従走行制御を停止するといった適応な措置
をとる。なお、以上のステップＳ２〜Ｓ１０の処理は、
適当なサイクルで装置の運転中において繰返し行うよう
にする。

【００２５】以上のステップＳ２〜Ｓ１０の制御処理に
よれば、パルス発生器１０の出力信号が異常になるよう
な故障はもちろんのこと、パルス発生器１０の出力信号
では検知できないような回転伝達系の故障（カム機構９
や回転軸６の損傷や離脱）によって、投光部１が全く動
作しなくなった場合にも、ステップＳ４，Ｓ６の処理に
おいてその故障が判明し、ステップＳ１０において適応
な措置がとられる。このため、故障検出の範囲及び信頼
性が従来よりも格段に向上する。

【００２６】また図７は、故障判定処理の他の例を示す
フローチャートである。この場合、ステップＳ１２で
は、まずフォトインタラプタ１２の出力（パルス発生器
１０の出力）が正常であるか否かを判定する。正常であ
ればステップＳ１４に進み、正常でなければステップＳ
２２に進んで、故障であるとして例えば車両の追従走行
制御を停止するといった適応な措置をとる。

【００２７】次にステップＳ１４では、コンデンサ２６
の両極間電圧を読取り、次いでステップＳ１６におい
て、動作開始からの経過時間を認識する。さらに、ステ
ップＳ１８では、コンデンサ２６の両極間電圧が、認識
された経過時間において到達すべき電圧であって予め登
録された設定値に等しいか否か（それらの差が所定のし
きい値を越えていないか否か）を判定する。等しい場合
には、ステップＳ２０に進んで故障なしと判断し、追従
走行制御等を続行する。また、等しくない場合には、ス
テップＳ２２に進み、故障であるとして例えば車両の追
従走行制御を停止するといった適応な措置をとる。な
お、以上のステップＳ１２〜Ｓ２２の処理も、適当なサ
イクルで装置の運転中において繰返し行うようにする。

【００２８】以上のステップＳ１２〜Ｓ２２の制御処理
によれば、パルス発生器１０の出力信号が異常になるよ
うな故障はもちろんのこと、パルス発生器１０の出力信
号では検知できないような回転伝達系の故障（カム機構
９や回転軸６の損傷や離脱）によって、投光部１が全く
動作しなくなった場合、さらには投光部１のその時点で
の揺動位置が適正な角度からずれている場合にも、ステ
ップＳ１４〜Ｓ１８の処理においてその故障が判明し、
ステップＳ２２において適応な措置がとられる。このた
め、故障検出の範囲及び信頼性が従来よりもさらに格段
に向上する。

【００２９】第２例次に、本発明の第２例について、図８により説明する。
図８は、第２例のレーザレーダ装置の故障検出手段の回
路図である。なお、故障検出手段以外の装置構成につい
ては、第１例と同様でよいので、重複する説明を省略す
る。また、故障検出手段の回路要素についても、第１例
と同様の要素については同符号を用いてその説明を省略
する。この例の故障検出手段４０は、２組のコイル２
１，２２及び４１，４２により双方向に電磁結合された
回路４０ａと回路４０ｂとよりなり、一方の回路４０ａ
において電源の供給と信号の取り出しが可能となるもの
で、信号を取り出す側の回路に電源を供給する方が電源
が設置し易い場合に有利なものである。

【００３０】すなわち回路４０ａは、図８に示すよう
に、送信用のコイル２１に加えて受信用のコイル４１を
備え、このコイル４１には、第１例で説明した整流回路
２４，負荷抵抗２５及びコンデンサ２６と同様な機能を
発揮する回路要素（整流回路４４，負荷抵抗４５及びコ
ンデンサ４６）が接続されている。一方回路４０ｂは、
受信用のコイル２２に加えて、整流回路２４の負荷とし
て第１例の抵抗２５の代りに接続された送信用のコイル
４２を備えている。

【００３１】なお、図８において符号４３，４７で示す
コンデンサは、第１例で説明したコンデンサ２３，２７
と同様に、出力信号或いは入力信号を安定化するための
ものである。またこの場合には、コイル２１，２２の電
磁結合により回路４０ｂに供給される電力によって回路
４０ｂの送信用のコイル４２が駆動されるので、必要最
少限の電力が供給できるコイル２１，２２間の距離（い
わゆる、送信距離）は、各コイルの共振周波数や電源電
流の大きさの設定により、コンデンサ４６に必要最小限
の電荷を蓄えられるコイル４１，４２間の距離（いわゆ
る、受信距離）よりも充分大きくすることが好ましい。
そして、実際の各コイル間の距離は、上記送信距離の範
囲内でかつ受信距離の範囲内ぎりぎりのところに設定
し、コンデンサ４６の電圧変化が大きくなるように（即
ち、感度が高くなるように）設定するのが好ましい。

【００３２】本例の故障検出手段４０においても、いず
れか一方の回路のコイルが投光部１とともに揺動するこ
とによる相対位置変化に応じて、コンデンサ４６の両極
間電圧が変化するので、この電圧の変化の状況から投光
部１の揺動状態の正否が第１例と同様に判定できる。し
かも、前述したように一方の回路４０ａにおいて電源の
供給と信号の取り出しが可能となるので、信号を取り出
す側の回路に電源を供給する方が電源が設置し易い場合
に極めて有利であるという特有の利点がある。

【００３３】第３例次に、図９乃至図１２により本発明の第３例について説
明する。本例は、レーザレーダ装置の装置本体の設置状
態に関する故障を、本発明の故障検出手段により検知す
るものである。レーザレーダ装置の前述した投光部を含
む装置本体５０は、例えば図９に示すように、車両のフ
ロントガラス５１の手前のフロントパネル５２における
インスツルメントパネル５３の左側の位置に立設された
スタンド５４上に設置される。そして、このように設置
された装置本体５０の設置姿勢が、スタンド５４の破損
等により変化すると、レーザ光の光軸がずれることにな
り、このような故障が放置されると、距離計測が正確に
行えない、車室内の搭乗者にレーザ光を照射してしまう
といった不具合が生じる恐れがある。

【００３４】そこで本例では、例えば第１例に示した故
障検出手段２０と同様の手段を、図１０に示すようにこ
の装置本体５０の設置部に設けている。すなわち、例え
ば前述の回路２０ａのコイル２１を装置本体５０の外ケ
ースの下面側に取付け、一方回路２０ｂのコイル２２を
フロントパネル５２上のこれに対向する位置に取付けて
いる。本例によれば、スタンド５４の損傷などにより、
図１１や図１２に示すような装置本体５０の位置ずれが
生じた場合には、コイル２１とコイル２２の電磁結合に
より回路２０のコンデンサ２６の電圧が変化するので、
この変化に基づいてこのような故障を確実に検知するこ
とができ、警報を出力するなどの適応の措置が可能とな
る。

【００３５】他の態様例なお、本発明は上記各例に限られず、各種態様が有り得
る。例えば、本発明における電磁結合要素は、必ずしも
図３に示すようなコイル形状のものに限られず、電磁結
合を実現するアンテナとして機能するものであれば、い
かなる構成でもよい。また、レーザレーダ装置における
故障検出の対象となる部位は、故障により相対位置が変
化又は変動するものであれば、いかなるものでもよく、
上記第３例に示すように正常時においては停止している
ものでもよいし、上記第１例及び第２例に示すように正
常時においては一定の動作を継続し、異常時には停止す
るかその動作状態が変化するものであってもよい。

【００３６】

【発明の効果】本発明によれば、故障により特定の部位
の相対位置関係が変化すると、各部位に設けられた電磁
結合要素の相互作用によりコンデンサに電荷が蓄えら
れ、前記部位間の相対位置変化に対応してこのコンデン
サの両極間電圧が変化し、この変化に基づいて故障判定
処理手段が前記部位間の故障を判断する。ここで、コン
デンサの両極間電圧は、部位の相対位置の変化量に応じ
て連続的に変化するので、例えばマイクロコンピュータ
等で構成した故障判定処理手段でこの電圧変化を分析す
ることで、前記部位間の相対位置の変化量（即ち、故障
の程度や内容）が容易に判定できる。このため、きめの
細かい故障判定機能が実現できる。

【００３７】しかも、各部位に取付ける必要のある電磁
結合要素は、例えばコイル等の小型かつ安価な部品によ
り構成できるので、例えば各部位にこのような小型な部
品を取付け、これに接続されるコンデンサや故障判定処
理手段を構成する回路基板等を設置し易い適当な位置に
配置すれば、コスト的にも、また設置スペースの点でも
極めて有利となる。

【００３８】なお、請求項２に記載した装置では、前記
部位の一方が、レーザ光をスキャンしつつ照射するため
に変位可能とされたレーザ光の投光部であるとともに、
前記部位の他方が、この投光部を支持する支持部材であ
るため、コンデンサの電圧は投光部のスキャン動作に伴
って変動する。そして、故障判定処理手段により、この
電圧の変化が読取られ、例えば予め登録された正常時の
電圧変化と比較することにより、容易かつ詳細に投光部
の動作状態の故障を直接検出して判断することができ
る。このため、レーザレーダ装置のスキャン動作の異常
が見逃されることによる不具合を信頼性高く防止でき
る。

【００３９】また、請求項３記載の装置では、前記部位
の一方が、レーザ光の投光部を含む装置本体であるとと
もに、前記部位の他方が、この装置本体を設置する設置
部であるため、コンデンサの電圧は所定姿勢に維持され
るべき装置本体の位置変化に伴って変動する。そして、
故障判定処理手段により、この電圧の変化が読取られる
ことにより、容易に装置本体の故障（位置ずれ）を直接
検出して判断することができる。このため、レーザレー
ダ装置の装置本体の設置状態の異常が見逃されることに
よる不具合を信頼性高く防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】レーザレーダ装置の投光部及びその駆動機構を
示す図である。

【図２】レーザレーダ装置の投光部及び故障検出手段を
示す図である。

【図３】レーザレーダ装置の故障検出手段の一例を示す
回路図である。

【図４】レーザレーダ装置の故障検出手段の外観を示す
斜視図である。

【図５】レーザレーダ装置の故障検出手段におけるコン
デンサの電圧変化を示す図である。

【図６】レーザレーダ装置の故障検出処理の一例を示す
フローチャートである。

【図７】レーザレーダ装置の故障検出処理の他の例を示
すフローチャートである。

【図８】レーザレーダ装置の故障検出手段の他の例を示
す回路図である。

【図９】レーザレーダ装置の装置本体の設置位置を示す
図である。

【図１０】レーザレーダ装置の装置本体及びその故障検
出手段を示す図である。

【図１１】レーザレーダ装置の装置本体の故障態様の一
例を示す図である。

【図１２】レーザレーダ装置の装置本体の故障態様の他
の例を示す図である。

【符号の説明】

１投光部（部位の一方）７固定枠（部位の他方、投光部の支持部材）２１，２２，４１，４２コイル（電磁結合要素）２６，４６コンデンサ５０装置本体（部位の一方）５２フロントパネル（部位の他方、装置本体の設置
部）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】照射したレーザ光の反射光を受信するこ
とにより、少なくとも被検出物までの距離を検知するレ
ーザレーダ装置であって、故障により相対位置関係が変
化する部位を有し、前記部位の一方に固定的に設けられた電磁結合要素の一
方と、前記部位の他方に固定的に設けられた電磁結合要
素の他方と、これら電磁結合要素の相互作用により電荷
が蓄えられ、前記部位間の相対位置変化に対応してその
両極間電圧が変化するコンデンサと、このコンデンサの
両極間電圧に基づいて前記部位間の故障を判断する故障
判定処理手段とを備えたことを特徴とするレーザレーダ
装置。
【請求項２】前記部位の一方が、レーザ光をスキャン
しつつ照射するために変位可能とされたレーザ光の投光
部であるとともに、前記部位の他方が、この投光部を変
位可能に支持する支持部材であり、前記故障判定処理手
段は、前記投光部の動作状態の故障を判断することを特
徴とする請求項１記載のレーザレーダ装置。
【請求項３】前記部位の一方が、レーザ光の投光部を
含む装置本体であるとともに、前記部位の他方が、この
装置本体を設置する設置部であり、前記故障判定処理手
段は、前記装置本体の設置状態の故障を判断することを
特徴とする請求項１記載のレーザレーダ装置。