JPH10104346A - 車両位置検出装置および方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 受信感度を向上させ、ある程度距離が離れて
いても反射体からの反射強度に基づく車両位置の検出が
可能で、路面状態などの変化の影響を受けにくくする。 【解決手段】 （ａ）に示すように、車両３が走行する
路面５上には、マーカ４が設置され、走行経路を案内す
る。マーカ４は、ｘｍおきに規則的に配列される。セン
サ１は、アンテナ２から探索波７ｔを照射し、反射波７
ｒを受信する。受信レベルは、走行速度Ｖ［ｋｍ／ｈ］
が一定であれば、（ｂ）に示すように規則的に変化す
る。選択手段８は規則性に基づいて信号選択を行い、位
置検出手段９はＳ／Ｎ比が良好な状態で、マーカ４に対
する車両３の位置検出を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行する路面に予
め設置される反射体を基準にして車両の位置を検出する
車両位置検出装置および方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両の走行経路の案内を行う
ために、走路に対する車両の相対位置を検出する技術が
知られている。このような場合、走路に沿って設置した
位置マーカを基準として、磁気センサを用いて車両の位
置を検出する方法が一般的である。

【０００３】他の方法として、たとえば特開平１―１０
６９１０号公報には、走路に光反射テープを敷設し、車
両に反射テープの幅以下に２個１組の光センサを設けて
車両姿勢を検出する技術が開示されている。この他、車
載カメラで路面を撮影し、画面内の白線を抽出すること
で白線に対する車両の相対位置を検出する技術も知られ
ている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、磁気セ
ンサを用いる場合は、検出可能な距離が比較的短く、位
置マーカとの間の距離を遠く離すことが困難である。

【０００５】また、光反射テープを用いる場合にはテー
プの汚れ等により充分な光反射が得られない場合があ
る。また、屋内ならともかく、実際の路上は雨や雪等の
影響があり、特に雨天の場合には光反射テープのみなら
ず水たまりによっても光がよく反射されるため、高精度
に車両位置を検出できない問題があった。車載カメラを
用いる場合も同様に天候の影響を受けやすく、雨天時等
では白線と路面の他の部分とのコントラストが充分でな
く、白線を高精度に抽出できない問題があった。

【０００６】そこで、ミリ波以上の波長の電波を用いて
車両位置を検出する考えがある。すなわち、路面の所定
位置、たとえば路面の中央に電波反射体を設け、車両に
電波送受信器を設け、送信した電波の反射強度から電波
反射体の有無を検出することで車両位置を検出するので
ある。ただし、路面状態や車高の変化などにより反射強
度が変化し得るため、精度良く車両位置を検出するため
には何らかの対策が必要となる。

【０００７】本発明の目的は、受信感度を向上させ、あ
る程度距離が離れていても反射体からの反射強度に基づ
く車両位置の検出が可能で、路面状態などの変化の影響
を受けにくい車両位置検出装置および方法を提供するこ
とである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、車両の走行経
路に沿って、予め定める規則性を伴って配列される反射
体に対し、車両から探索波を照射し、反射体からの反射
波を受信して車両位置を検出するための装置であって、
探索波の照射方向からの入射波を受信し、入射波に対応
する信号を検出する反射体センサと、反射体センサから
検出される信号から、反射体からの反射波に対応する信
号を前記規則性に従って選択する選択手段と、選択手段
によって選択された信号に基づいて、反射体に対する車
両の相対的な位置を検出する位置検出手段とを含むこと
を特徴とする車両位置検出装置である。本発明に従え
ば、車両の走行経路に沿って配列される反射体は、その
配列状態に予め定める規則性を伴う。車両から反射体に
探索波を照射すると、反射体からは規則性に従う反射波
が発生し、探索波の照射方向を逆方向にも進行して反射
体センサによって受信される。探索波として電波や超音
波を使用すれば、反射体と車両との間の距離を、実際の
車両に適用可能な程度まで離すことができる。選択手段
は、反射体の配列の規則性に従って、反射波に対応する
信号を選択するので反射波の受信感度を向上させること
ができる。位置検出手段は、規則性に従って選択された
信号に基づいて、反射体に対する車両の相対的な位置を
検出するので、路面状態などの影響を受けにくく、その
変動による受信レベルの変動に影響されずに、車両位置
の検出を行うことができる。

【０００９】また本発明は、車両の走行速度を計測する
車速計測手段を備え、前記選択手段は、車速計測手段に
よって計測される走行速度と前記規則性とに基づいて決
定される信号周波数帯域で、前記反射体からの反射波に
対応する信号を選択する可変フィルタを含むことを特徴
とする。本発明に従えば、選択手段に含まれる可変フィ
ルタは、反射体が配列されている規則性と車両の走行速
度とに基づいて決定される信号周波数帯域で、前記反射
体からの反射波に対応する信号を選択する。車両の走行
速度に応じて可変フィルタの信号周波数帯域の中心周波
数などを変化させることによって、反射波に対する受信
感度の向上を図ることができる。

【００１０】また本発明は、前記可変フィルタとして、
スイッチトキャバシタフィルタを用いることを特徴とす
る。本発明に従えば、スイッチトキャパシタフィルタを
可変フィルタに使用するので、スイッチング動作の基準
となるクロック信号の周波数を変えることによって、容
易に周波数帯域の中心周波数を変えることができる。ま
た、可変フィルタを簡単かつ小型に構成することがで
き、省スペース化を図ることができる。

【００１１】また本発明は、前記可変フィルタとして、
デジタル演算処理によるデジタルフィルタを用いること
を特徴とする。本発明に従えば、デジタル演算処理によ
るデジタルフィルタを用いて可変フィルタを構成するの
で、種々の要求に対し、ソフトウエアによって柔軟に対
応させることができる。

【００１２】また本発明で、前記反射体センサは複数設
けられ、前記位置検出手段は、各反射体センサからの信
号レベル間の比較に基づいて、車両位置を検出すること
を特徴とする。本発明に従えば、車両位置の検出は複数
の反射体センサからの信号レベル間の比較に基づいて行
うので、車両を基準とした反射体の位置を精度良く行う
ことができる。

【００１３】また本発明は、前記複数の反射体センサ
を、選択的に１つずつ動作させる切換え手段を備えるこ
とを特徴とする。本発明に従えば、反射体センサが同時
に動作し、探索波間で干渉したりするのを、防ぐことが
できる。

【００１４】また本発明は、前記複数設けられる反射体
センサとして、探索波の照射方向からの入射波を受信す
る複数の反射波受信手段を含み、前記切換え手段は、反
射波受信手段を切換えることによって、複数の反射体セ
ンサの選択を行うことを特徴とする。本発明に従えば、
複数の反射波受信手段を切換え手段によって切換え、複
数の反射体センサと同等の動作を行わせることができ
る。切換え手段以降は構成を共通化し、小型化および低
コスト化を図ることができる。たとえば、電波を送受信
するアンテナを複数用意し、高周波処理以下を共通化す
れば、各アンテナに受信される入射波を同等の条件で処
理することができ、車両位置の検出精度の向上を図るこ
ともできる。

【００１５】また本発明で、前記複数の反射体センサ
は、入射波の検出機能が補正可能であることを特徴とす
る。本発明に従えば、複数の反射体センサの入射波の検
出機能をそれぞれ補正して、複数の反射体センサを同一
の条件で動作させ、車両位置検出の精度向上を図ること
ができる。

【００１６】また本発明で、前記複数の反射体センサ
は、車両の中心線に対して対称に配置されることを特徴
とする。本発明に従えば、車両の中心線に対して対称に
配置される複数の反射体センサが受信する反射波の受信
レベルが同等であれば、車両位置が反射体の列の中央に
位置することを容易に検出することができる。

【００１７】また本発明で、前記位置検出手段は、選択
手段によって選択された信号にＦＦＴ演算処理を施し、
演算結果に基づいて、反射体に対する車両の相対的な位
置を検出することを特徴とする。本発明に従えば、ＦＦ
Ｔ演算処理によって反射体からの反射波の受信に基づく
信号処理を行うので、反射波についての情報を精度良く
算出し、位置検出の精度の向上を図ることができる。

【００１８】また本発明で、前記反射体センサは、車両
が走行する路面に垂直に探索波を照射することを特徴と
する。本発明に従えば、車両から路面に垂直に探索波を
照射するので、路面に設置されている反射体は、入射方
向に反射波を容易に反射させることができ、検出感度を
容易に向上させることができる。また、ドップラ効果に
よる周波数変移も生じないので、選択手段の周波数帯域
幅を狭めてＳ／Ｎ比を向上させることができる。

【００１９】さらに本発明は、車両位置検出装置を車両
に搭載し、車両の走行経路に沿って予め設置される反射
体に探索波を照射し、反射体による反射波を受信して車
両位置を検出する方法であって、走行経路方向に垂直な
反射体の幅を、照射される探索波の広がりよりも大きく
しておくことを特徴とする車両位置検出方法である。本
発明に従えば、走行経路方向に垂直な反射体の幅を、照
射される探索波の広がりよりも大きくしておくことによ
って、探索波の照射範囲が相対的に狭くなり、選出精度
の向上を図ることができる。探索波の照射範囲を狭くす
るためには、電波の受信アンテナの指向性を狭める必要
があり、アンテナなどが大型化してしまう。反射体側で
対策を施すことによって、低コストで確実な感度向上を
図ることができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の第１形態
として、本発明の基本的な考え方を示す。図１（ａ）で
は、概略的なシステム構成を示す。センサ１は、アンテ
ナ２を備え、車両３に搭載される。センサ１では、アン
テナ２からレーダセンシング用の電波を送信し、反射体
であるマーカ４からの反射波をアンテナ２で受信する際
の受信レベルに基づいてマーカ４を検知し、マーカ４に
基づく車両３の位置検出を行う。受信レベルは、アンテ
ナ２とマーカ４との間の距離に対応して変化し、短いほ
ど大きくなる。したがって、車両３に搭載される状態で
は、アンテナ２がマーカ４の直上に位置するときに受信
レベルが最大となる。

【００２１】マーカ４は、車両３の走行経路に沿って、
路面５上に予め設置されている。マーカ４の間隔は、規
則的であり、たとえばｘ［ｍ］に１つずつ配列されてい
る。センサ１およびアンテナ２は、移動機構６によって
車両３の走行方向に垂直な方向に移動可能である。アン
テナ２からマーカ４に向けて探索波７ｔを送信すると、
マーカ４からの反射波７ｒがアンテナ２に受信される。
電波の波長は、アンテナ２とマーカ４との間の距離を考
慮すると、ミリ波以上であることが好ましい。超音波を
用いることもできる。

【００２２】図１（ｂ）は、車両が一定速度Ｖ［ｋｍ／
ｈ］でマーカ４の配列に沿って走行しているときに得ら
れる反射波７ｒの受信レベルの時間的な変化を示す。マ
ーカ４が存在する部分からの反射波７ｒの受信レベル
は、存在しない路面５などからの反射波７ｒ受信レベル
よりも大きくなる。この周期は３．６ｘ／Ｖ［ｓｅｃ］
であり、周波数としてはＶ／（３．６ｘ）［Ｈｚ］に相
当する。

【００２３】図１（ａ）に示す選択手段８は、マーカ４
からの反射波７ｆに対応する受信信号を、配列の規則性
に従って選択する。すなわち、前記周波数Ｖ／（３．６
ｘ）［Ｈｚ］を中心とする帯域フィルタで選択したり、
前記周期３．６ｘ／Ｖ［ｓｅｃ］で同期させて時間的に
選択する。位置検出手段は、選択手段７によって選択さ
れた受信信号のレベルが最大となるように移動機構６を
制御しながら、マーカ４に基づく車両３の位置の検出を
行う。路面状態の変化などで、反射波７ｒの受信レベル
が変動しても、規則性に従ってマーカ４の位置を確実に
検知することができる。

【００２４】図２は、図１の移動機構６の作用を示す。
図２（ａ）に示すように、移動機構６は、センサ１およ
びアンテナ２を車両３の走行方向に対して垂直な幅方向
６ａ，６ｂに往復移動可能である。アンテナ２は、比較
的狭く絞ったビーム状の指向特性２ｓの範囲で、電波の
送信および受信が行われる。このため、図２（ｂ）に示
すように、アンテナ２がマーカ４の中央の位置に存在す
るときに、車速に応じた周波数で選択した反射波の受信
レベルは最大となり、左右では低下する。本実施形態で
は、移動機構６の移動範囲内で、アンテナ２をマーカ４
に追尾させることによって、マーカ４の位置を確実に検
知することができる。移動機構６を設けず、アンテナ２
を車両３の車体に固定する場合であっても、車両３の走
行方向を変化させてマーカ４を追尾するように運転すれ
ば、マーカ４に従って走行することができる。

【００２５】図３は、本発明の実施の第２形態の概略的
な構成を示す。図３（ａ）に示すように、本実施形態で
は、選択手段および位置検出手段として可変フィルタ１
０および計測・演算部１１をそれぞれ使用する。計測・
演算部１１は、車両の走行速度を表す走行パルスなどの
自車速信号１２に応答して、可変フィルタ１０の周波数
帯域の中心周波数や帯域幅などを制御する。図３（ｂ）
は、実線で示す信号に対する可変フィルタ１０の選択特
性を仮想線で示す。信号の中心周波数は、図１（ｂ）に
示すように、Ｖ／（３．６ｘ）［Ｈｚ］である。走行速
度の変動や、ドップラ効果による周波数変移を見込み、
中心周波の±αの範囲を可変フィルタ１０の通過帯域と
して設定する。

【００２６】可変フィルタ１０としては、スイッチトキ
ャパシタ方式のバンドパスフィルタを好適に使用するこ
とができる。スイッチトキャパシタフィルタは、与える
クロック信号の周波数を変えることによって中心周波数
を容易に変えることができる。スイッチトキャパシタフ
ィルタとして、予め半導体集積回路化されているものを
用いることによって、可変フィルタ１０を簡単に構成す
ることができ、小型化して省スペース化を図ることがで
きる。

【００２７】図４は、本発明の実施の第３形態の概略的
な構成を示す。本実施形態では、可変フィルタとしてデ
ジタルフィルタ２０を使用する。デジタルフィルタ２０
は、位置検出手段である計測・演算部２１のデジタル演
算処理によって実現される。このようなデジタル信号処
理は、ＤＳＰと略称されるデジタル信号処理プロセッサ
を計測・演算部２１として使用することによって好適に
行うことができる。デジタル信号処理のため、センサ１
の出力は、Ａ／Ｄと略称されるアナログ／デジタル変換
器２２によって、デジタル信号に変換されて、デジタル
フィルタ２０に与えたれる。デジタルフィルタ２０で
は、自車速信号１２に基づいて、センサ１の出力中から
信号を選択する。デジタルフィルタ２０では、ソフトウ
エアによって、フィルタとしての特性を容易に変更する
ことができ、簡単な構成で低コストな可変フィルタを実
現することができる。

【００２８】ＤＳＰなどを使用するデジタル信号処理と
しては、ＦＦＴと略称される高速フーリエ変換法を利用
することもできる。ＦＦＴを用いれば、リアルタイムで
入力される信号を周波数領域に変換することができ、信
号の周波数、レベルおよび位相を分離することができ
る。

【００２９】図５は、本発明の実施の第４形態および第
５形態の基本的な考え方を示す。本実施形態では、複数
のセンサ１ａ，１ｂ，１ｃおよびアンテナ２ａ，２ｂ，
２ｃを用いてマーカ４の検知を行うので、アンテナ２
ａ，２ｂ，２ｃを車体に固定していても、マーカ４を追
尾するような走行方向の制御を容易に行うことができ
る。図５（ａ）に示す実施の第４形態では、マーカ４が
幅方向に間隔をあけて２組のセンサ１ａ，１ｂおよびア
ンテナ２ａ，２ｂを配置する。センサ１ａ，１ｂの受信
レベルは、アンテナ２ａ，２ｂとマーカ４との間の距離
に対応するので、受信レベルが同一であれば、マーカ３
はアンテナ２ａ，２ｂ間の中央に位置することが判る。
受信レベルが異なれば、受信レベルの比に基づいて、マ
ーカ４の位置を推定することができる。図５（ｂ）に示
す実施の第５形態では、アンテナ２ａ，２ｂの中央に第
３のアンテナ２ｃを設ける構成を示す。第３のアンテナ
２ｃを設けることによって、マーカ４の検出を確実に行
うことができる。なお、複数のセンサ１ａ，１ｂ，１ｃ
のうち同時に動作するものがあると、干渉して検出精度
を低下させるおそれがある。このため、選択的に１つず
つ切換えて動作させる切換え手段も備えられる。

【００３０】図６は（ａ）および（ｂ）で、図５の
（ａ）および（ｂ）に示すセンサ１ａ，１ｂおよびセン
サ１ａ，１ｂ，１ｃからの信号を処理するための電気的
な構成を、それぞれ示す。センサ１ａ，１ｂおよびセン
サ１ａ，１ｂ，１ｃの出力は、選択手段である検出手段
３０ａ，３０ｂおよび検出手段３０ａ，３０ｂ，３０ｃ
にそれぞれ与えられ、可変フィルタやＦＦＴによって位
置検出を行うための信号が選択される。位置検出手段で
ある演算手段４０，４１は、各センサ１ａ，１ｂ；１
ａ，１ｂ，１ｃの検出レベルの関係に基づいて、車両の
位置検出を行う。

【００３１】図６（ｂ）に示す演算手段４１は、受信レ
ベル比較による位置検出の精度向上のため、各センサ１
ａ，１ｂ，１ｃの受信レベルの補正を行う。受信レベル
の補正としては、送信部または受信部に利得調整可能な
アンプを用い、ＡＧＣなどによってその利得を調整する
方法を用いることができる。信号の伝送経路にアッテネ
ータなどの信号減衰手段を設けておき、減衰量で補正を
行うこともできる。受信レベルの計測をＦＦＴを用いて
行う場合は、信号処理の認識上で補正を行うことができ
る。なお、図６（ａ）に示すような、２組のセンサ１
ａ，１ｂを用いる場合であっても、同様に受信レベルの
補正を行えば、位置検出の精度および信頼性の向上を図
ることができる。

【００３２】図７は、本発明の実施の第６形態の概略的
な構成を示す。本実施形態では、図５（ａ）に示すよう
な２つのアンテナ２ａ，２ｂを、選択手段である検出手
段３０からの出力によって位置検出を行う演算手段５０
によって制御される切換えスイッチ５１で切換える。こ
れによって、高周波の電気信号を取扱うセンサ１を共通
化することができ、コスト低減と省スペースなどを図る
ことができる。共通化によって、さらに、受信レベルの
補正も不要となる。また、複数のセンサの同時動作によ
る干渉も防ぐことができる。

【００３３】図８は、本発明の実施の第７形態の基本的
な考え方を示す。本実施形態では、図８（ａ）に示すよ
うに、アンテナ２から路面５に垂直に電波を照射する。
図８（ｂ）に示すように、路面５に対して傾斜した方向
に電波を照射する場合に比較して、一般にマーカ４から
の反射波の強度が大きくなる。マーカ４は、通常、アル
ミニウムなどの帯状の金属を使用するので、表面は平滑
であり、ランダムな方向への反射強度は小さい。特に、
（ｂ）のように、表面に対して傾斜する方向から入射す
る電波に対して、入射方向への反射強度を大きくするた
めには、何らかの工夫を施すことが一般的である。ま
た、車両の走行によるドップラ効果の影響がなく、周波
数変移が生じないので、可変フィルタ等で不要な信号を
除去するときなどの帯域制限の範囲を小さくすることが
でき、さらに感度やＳ／Ｎ比を向上させ、低コスト化を
図ることができる。

【００３４】図９は、本発明の実施の第８形態の基本的
な考え方を示す。本実施形態では、マーカ２４の幅Ｗｍ
をアンテナ２の指向性２ｓのビームの広がりの幅Ｗｓよ
りも大きくしておき、相対的に検出精度を向上させるこ
とができる。一般的には、ビームの幅Ｗｓを狭くするこ
とによって、検出精度の向上を図るけれども、そのため
には、アンテナ２の大型化を招き、車両への搭載の信頼
性を低下させ、コストを上昇させる。マーカ側で対策を
施せば、検出精度の向上を容易に行うことができる。

【００３５】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、車両の走
行経路に沿って規則的に配列される反射体に、車両から
探索波を照射すると、反射体からは規則性に従う反射波
が発生し、探索波の照射方向を逆方向にも進行して反射
体センサによって受信される。探索波として電波や超音
波を使用すれば、反射体と車両との間の距離を、実際の
車両に適用可能な程度まで離すことができる。選択手段
は、反射体の配列の規則性に従って、反射波に対応する
信号を選択するので、受信感度が向上する。位置検出手
段は、規則性に従って選択された信号に基づいて、反射
体に対する車両の相対的な位置を検出するので、路面状
態などの影響を受けにくく、その変動による受信レベル
の変動に影響されずに、車両位置の検出を行うことがで
きる。位置検出によって、車両が反射体に対して近い位
置にあるか遠い位置にあるかが判るので、反射体に基づ
く走行経路の案内や、車両の位置のずれを検知すること
によるいねむり検知などにも適用することができる。

【００３６】また本発明よれば、選択手段に含まれる可
変フィルタを、反射体が配列されている規則性と車両の
走行速度とに基づいて決定される信号周波数帯域となる
ように変化させることによって、Ｓ／Ｎ比を改善し、反
射波に対する受信感度の向上を図ることができる。

【００３７】また本発明によれば、スイッチトキャパシ
タフィルタを可変フィルタに使用するので、スイッチン
グ動作の基準となるクロック信号の周波数を変えること
によって、容易に周波数帯域の中心周波数を変えること
ができ、可変フィルタを簡単かつ小型化して、省スペー
ス化を図ることができる。

【００３８】また本発明によれば、デジタル演算処理に
よるデジタルフィルタを用いて可変フィルタを構成する
ので、ソフトウエアによって容易に特性を変化させるこ
とができる。

【００３９】また本発明によれば、複数の反射体センサ
からの信号レベル間の比較に基づいて、車両を基準とし
た反射体の位置を精度良く行うことができる。

【００４０】また本発明によれば、反射体センサが同時
には動作しないので、干渉を防ぎ、位置検出の精度低下
を防ぐことができる。

【００４１】また本発明によれば、複数の反射波受信手
段の切換えによって、複数の反射体センサと同等の動作
を行わせることができる。切換え手段以降の構成を共通
化し、小型化および低コスト化を図ることができる。電
波を探索波として用いる場合、送受信するアンテナを複
数用意し、高周波処理以下を共通化すれば、各アンテナ
に受信される入射波を同等の条件で処理することがで
き、車両位置の検出精度の向上も可能となる。

【００４２】また本発明によれば、複数の反射体センサ
の入射波の検出機能をそれぞれ補正して、車両位置の検
出精度向上を図ることができる。

【００４３】また本発明によれば、車両の中心線に対し
て複数の反射体センサが対称に配置されるので、受信す
る反射波の受信レベルが同等であれば、車両が反射体の
列の中央に位置することを容易に検出することができ
る。

【００４４】また本発明によれば、ＦＦＴ演算処理を用
いて反射波の受信に基づく信号処理を行うので、車両の
位置検出精度の向上を図ることができる。

【００４５】また本発明によれば、車両から路面に垂直
に探索波を照射するので、路面に設置されている反射体
からの反射波を容易に受信することができ、検出感度を
容易に向上させることができる。また、ドップラ効果に
よる周波数変移も生じないので、選択手段の周波数帯域
幅を狭めて、Ｓ／Ｎ比を向上させることができる。

【００４６】さらに本発明によれば、反射体の幅を、照
射される探索波の広がりよりも大きくしておくことによ
って、探索波の照射範囲が相対的に狭くなり、選出精度
の向上を図ることができる。探索波の照射範囲を狭くす
るために、電波の受信アンテナの指向性を狭める場合、
アンテナなどが大型化してしまうけれども、反射体側で
対策を施すことによって、低コストで確実な感度向上を
図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の第１形態の基本的な考え方を示
すブロック図およびタイムチャートである。

【図２】図１の移動機構６の作用を示す簡略化した断面
図およびグラフである。

【図３】本発明の実施の第２形態の概略的な電気的構成
を示すブロック図およびグラフである。

【図４】本発明の実施の第３形態の概略的な電気的構成
を示すブロック図である。

【図５】本発明の実施の第４形態および第５形態の基本
的な考え方を示す簡略化した断面図である。

【図６】実施の第４形態および第５形態の概略的な電気
的構成を示すブロック図である。

【図７】本発明の実施の第６形態の概略的な電気的構成
を示すブロック図である。

【図８】本発明の実施の第７形態の基本的な考え方を示
す簡略化した断面図である。

【図９】本発明の実施の第８形態の基本的な考え方を示
す簡略化した断面図である。

【符号の説明】

１，１ａ，１ｂ，１ｃ センサ ２，２ａ，２ｂ，２ｃ アンテナ ３ 車両 ４，２４ マーカ ５ 路面 ６ 移動機構 ７ｔ 探索波 ７ｒ 反射波 ８ 選択手段 ９ 位置検出手段 １０ 可変フィルタ １１，２１ 計測・演算部 １２ 自車速信号 ２０ デジタルフィルタ ３０，３０ａ，３０ｂ，３０ｃ 検出手段 ４０，４１，５０ 演算手段

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の走行経路に沿って、予め定める規
   則性を伴って配列される反射体に対し、車両から探索波
   を照射し、反射体からの反射波を受信して車両位置を検
   出するための装置であって、 探索波の照射方向からの入射波を受信し、入射波に対応
   する信号を検出する反射体センサと、 反射体センサから検出される信号から、反射体からの反
   射波に対応する信号を前記規則性に従って選択する選択
   手段と、 選択手段によって選択された信号に基づいて、反射体に
   対する車両の相対的な位置を検出する位置検出手段とを
   含むことを特徴とする車両位置検出装置。
2. 【請求項２】 車両の走行速度を計測する車速計測手段
   を備え、 前記選択手段は、車速計測手段によって計測される走行
   速度と前記規則性とに基づいて決定される信号周波数帯
   域で、前記反射体からの反射波に対応する信号を選択す
   る可変フィルタを含むことを特徴とする請求項１記載の
   車両位置検出装置。
3. 【請求項３】 前記可変フィルタとして、スイッチトキ
   ャバシタフィルタを用いることを特徴とする請求項２記
   載の車両位置検出装置。
4. 【請求項４】 前記可変フィルタとして、デジタル演算
   処理によるデジタルフィルタを用いることを特徴とする
   請求項２記載の車両位置検出装置。
5. 【請求項５】 前記反射体センサは複数設けられ、 前記位置検出手段は、各反射体センサからの信号レベル
   間の比較に基づいて、車両位置を検出することを特徴と
   する請求項１〜４のいずれかに記載の車両位置検出装
   置。
6. 【請求項６】 前記複数の反射体センサを、選択的に１
   つずつ動作させる切換え手段を備えることを特徴とする
   請求項５記載の車両位置検出装置。
7. 【請求項７】 前記複数設けられる反射体センサとし
   て、探索波の照射方向からの入射波を受信する複数の反
   射波受信手段を含み、 前記切換え手段は、反射波受信手段を切換えることによ
   って、複数の反射体センサの選択を行うことを特徴とす
   る請求項６記載の車両位置検出装置。
8. 【請求項８】 前記複数の反射体センサは、入射波の検
   出機能が補正可能であることを特徴とする請求項５〜７
   のいずれかに記載の車両位置検出装置。
9. 【請求項９】 前記複数の反射体センサは、車両の中心
   線に対して対称に配置されることを特徴とする請求項５
   〜８のいずれかに記載の車両位置検出装置。
10. 【請求項１０】 前記位置検出手段は、選択手段によっ
    て選択された信号にＦＦＴ演算処理を施し、演算結果に
    基づいて、反射体に対する車両の相対的な位置を検出す
    ることを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の車
    両位置検出装置。
11. 【請求項１１】 前記反射体センサは、車両が走行する
    路面に垂直に探索波を照射することを特徴とする請求項
    １〜１０のいずれかに記載の車両位置検出装置。
12. 【請求項１２】 請求項１〜１１のいずれかに記載の車
    両位置検出装置を車両に搭載し、車両の走行経路に沿っ
    て予め設置される反射体に探索波を照射し、反射体によ
    る反射波を受信して車両位置を検出する方法であって、 走行経路方向に垂直な反射体の幅を、照射される探索波
    の広がりよりも大きくしておくことを特徴とする車両位
    置検出方法。