JPH10110799A - モーションベース - Google Patents
モーションベースInfo
- Publication number
- JPH10110799A JPH10110799A JP26160496A JP26160496A JPH10110799A JP H10110799 A JPH10110799 A JP H10110799A JP 26160496 A JP26160496 A JP 26160496A JP 26160496 A JP26160496 A JP 26160496A JP H10110799 A JPH10110799 A JP H10110799A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- base
- link
- linear motor
- motion
- linear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】リンクの数を四本として、従来型に比べ簡素化
した３次元６自由度のモーションベースを提供する。 【解決手段】ムービングベース１は、ユニバーサルジョ
イント５を介しリンク３の上端に連結され、リンク３の
下端は、ユニバーサルジョイント５を介しリニアモータ
４に連結されている。制御装置７からの制御指令により
リニアモータ４がリニアガイド６上を運動し、リンク３
が開閉することによって、ムービングベース１がベース
２に対して水平，垂直，傾斜及び旋回運動をする。
した３次元６自由度のモーションベースを提供する。 【解決手段】ムービングベース１は、ユニバーサルジョ
イント５を介しリンク３の上端に連結され、リンク３の
下端は、ユニバーサルジョイント５を介しリニアモータ
４に連結されている。制御装置７からの制御指令により
リニアモータ４がリニアガイド６上を運動し、リンク３
が開閉することによって、ムービングベース１がベース
２に対して水平，垂直，傾斜及び旋回運動をする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はモーションベースに
関する。
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の技術は、図１０に示すように、六
本のアクチュエータ７を備え、アクチュエータの上端は
ムービングベース１′に、他端はベース２′にそれぞれ
ジョイント４′を介して取り付けていた。そして、六本
のアクチュエータを制御して伸縮させることにより、ム
ービングベースをベースに対して３次元６自由度で作動
させ、フライトシミュレータ等として利用してきた。
本のアクチュエータ７を備え、アクチュエータの上端は
ムービングベース１′に、他端はベース２′にそれぞれ
ジョイント４′を介して取り付けていた。そして、六本
のアクチュエータを制御して伸縮させることにより、ム
ービングベースをベースに対して３次元６自由度で作動
させ、フライトシミュレータ等として利用してきた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のモーションベー
スは図１０のように六本のリンクを作動させてムービン
グベースを動かしていた。
スは図１０のように六本のリンクを作動させてムービン
グベースを動かしていた。
【０００４】本発明では、リンクを四本とすることで、
より簡素なモーションベースを構成することを目的とす
る。
より簡素なモーションベースを構成することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では、リンクの数
を四本とした。リンクの上端を、ジョイントを介して、
プラットホームの移動側であるムービングベースに連結
した。リンクの下端を、ジョイントを介し、四つのアク
チュエータに連結した。アクチュエータは、プラットホ
ームの固定側であるベースへ固定した。
を四本とした。リンクの上端を、ジョイントを介して、
プラットホームの移動側であるムービングベースに連結
した。リンクの下端を、ジョイントを介し、四つのアク
チュエータに連結した。アクチュエータは、プラットホ
ームの固定側であるベースへ固定した。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１はモーションベースの斜視図
である。図１で、１はプラットホームの移動側のムービ
ングベースである。２はプラットホームの固定例のベー
スである。３はリンクで、リンクの上端は、ユニバーサ
ルジョイント５を介しムービングベース１に連結されて
いる。リンク３の下端は、ユニバーサルジョイント５を
介し、リニアモータ４に連結されている。リニアモータ
４は、図２のように直交する二本のリニアガイド上に設
けられている。リニアモータ４はそれぞれ独立に、同時
に制御できるものとする。制御信号が、図１の制御装置
７からリニアモータ４に入力されると、リニアモータ４
はリニアガイド６に沿ってスライドし、リンク３はそれ
ぞれ独立に制御され、ムービングベース１がベース２に
対し、水平・垂直・傾斜・旋回運動をする。
である。図１で、１はプラットホームの移動側のムービ
ングベースである。２はプラットホームの固定例のベー
スである。３はリンクで、リンクの上端は、ユニバーサ
ルジョイント５を介しムービングベース１に連結されて
いる。リンク３の下端は、ユニバーサルジョイント５を
介し、リニアモータ４に連結されている。リニアモータ
４は、図２のように直交する二本のリニアガイド上に設
けられている。リニアモータ４はそれぞれ独立に、同時
に制御できるものとする。制御信号が、図１の制御装置
７からリニアモータ４に入力されると、リニアモータ４
はリニアガイド６に沿ってスライドし、リンク３はそれ
ぞれ独立に制御され、ムービングベース１がベース２に
対し、水平・垂直・傾斜・旋回運動をする。
【０００７】図２に示すように、ムービングベース１と
リンク３の上端とは、ムービングベース１の中心を重心
とするような三角形をためすよう３点で連結しており、
これを図２の一点鎖線で示した。
リンク３の上端とは、ムービングベース１の中心を重心
とするような三角形をためすよう３点で連結しており、
これを図２の一点鎖線で示した。
【０００８】図２で、ムービングベース１とリンク３と
の間のユニバーサルジョイント５をＡ〜Ｃとし、ベース
２とリンク３との間のユニバーサルジョイント５をＤ〜
Ｇとする。図２のユニバーサルジョイントＡ〜Ｄ間のリ
ンクをリンクＲとし、リンクＲを駆動するリニアモータ
をＸR とする。ユニバーサルジョイントＢ〜Ｇ間のリン
クをリンクＤとし、リンクＤを駆動するリニアモータを
ＹD とする。ユニバーサルジョイントＣ〜Ｅ間のリンク
をリンクＬとし、リンクＬを駆動するリニアモータをＸ
L とする。ユニバーサルジョイントＣ〜Ｆ間のリンクを
リンクＵとし、リンクＵを駆動するリニアモータをＹU
とする。図２及び図３に示すように、二本のリニアガイ
ド６は互いに直交するように配置されている。リニアモ
ータＸR,ＸL，ＹU，ＹD はリニアスライド６上をスライ
ドする。
の間のユニバーサルジョイント５をＡ〜Ｃとし、ベース
２とリンク３との間のユニバーサルジョイント５をＤ〜
Ｇとする。図２のユニバーサルジョイントＡ〜Ｄ間のリ
ンクをリンクＲとし、リンクＲを駆動するリニアモータ
をＸR とする。ユニバーサルジョイントＢ〜Ｇ間のリン
クをリンクＤとし、リンクＤを駆動するリニアモータを
ＹD とする。ユニバーサルジョイントＣ〜Ｅ間のリンク
をリンクＬとし、リンクＬを駆動するリニアモータをＸ
L とする。ユニバーサルジョイントＣ〜Ｆ間のリンクを
リンクＵとし、リンクＵを駆動するリニアモータをＹU
とする。図２及び図３に示すように、二本のリニアガイ
ド６は互いに直交するように配置されている。リニアモ
ータＸR,ＸL，ＹU，ＹD はリニアスライド６上をスライ
ドする。
【０００９】モーションベースの運動形態を図４ないし
図７に示す。
図７に示す。
【００１０】図４は水平運動である。図４の破線は初期
状態を示す。図２で、リニアモータＸR及びＸLが右方
へ、リニアモータＹUが上方へ、リニアモータＹDが上方
へそれぞれ運動するとき、図４の実線のように、ユニバ
ーサルジョイントＡ〜ＧはそれぞれＡ′〜Ｇ′へと移動
し、ムービングベース１は水平右方向へ移動する。
状態を示す。図２で、リニアモータＸR及びＸLが右方
へ、リニアモータＹUが上方へ、リニアモータＹDが上方
へそれぞれ運動するとき、図４の実線のように、ユニバ
ーサルジョイントＡ〜ＧはそれぞれＡ′〜Ｇ′へと移動
し、ムービングベース１は水平右方向へ移動する。
【００１１】図５は垂直運動である。図５の破線は初期
状態を示す。図２で、リニアモータＸR，ＸL，ＹU及び
ＹDがそれぞれ中心向きに運動するとき、図５実線のよ
うに、ユニバーサルジョイントＡ〜ＧはＡ′〜Ｇ′へと
移動し、ムービングベース１は鉛直上方へ移動する。逆
に各リニアモータが中心から外向きに運動するとき、ム
ービングベース１は鉛直下方へ移動する。
状態を示す。図２で、リニアモータＸR，ＸL，ＹU及び
ＹDがそれぞれ中心向きに運動するとき、図５実線のよ
うに、ユニバーサルジョイントＡ〜ＧはＡ′〜Ｇ′へと
移動し、ムービングベース１は鉛直上方へ移動する。逆
に各リニアモータが中心から外向きに運動するとき、ム
ービングベース１は鉛直下方へ移動する。
【００１２】図６は傾斜運動である。図２で、リニアモ
ータＸR及びＸLが右方へ、リニアモータＹUが下方へそ
れぞれ運動し、リニアモータＹDが静止するとき、図６
実線のように、ユニバーサルジョイントＡ〜ＧはＡ′〜
Ｇ′へと移動し、ムービングベース１は左上がりに傾斜
する。
ータＸR及びＸLが右方へ、リニアモータＹUが下方へそ
れぞれ運動し、リニアモータＹDが静止するとき、図６
実線のように、ユニバーサルジョイントＡ〜ＧはＡ′〜
Ｇ′へと移動し、ムービングベース１は左上がりに傾斜
する。
【００１３】図７は旋回運動である。図２で、リニアモ
ータＸRが左方へ、リニアモータＹU及びＹDが上方へ、
リニアモータＸLが右方へそれぞれ運動するとき、図７
の実線のように、ユニバーサルジョイントＡ〜ＧはＡ′
〜Ｇ′へと移動し、ムービングベース１はその中心回り
に右旋回する。
ータＸRが左方へ、リニアモータＹU及びＹDが上方へ、
リニアモータＸLが右方へそれぞれ運動するとき、図７
の実線のように、ユニバーサルジョイントＡ〜ＧはＡ′
〜Ｇ′へと移動し、ムービングベース１はその中心回り
に右旋回する。
【００１４】図４ないし図７の運動を組み合わせれば、
本発明のモーションベースは３次元６自由度で運動し得
る。
本発明のモーションベースは３次元６自由度で運動し得
る。
【００１５】なお、図８のように、リンク３の代わりに
リニアアクチュエータ、例えば油圧サーボシリンダを用
いても良い。このとき、リニアガイド６を省略できる。
代わりに油圧源８が必要となる。
リニアアクチュエータ、例えば油圧サーボシリンダを用
いても良い。このとき、リニアガイド６を省略できる。
代わりに油圧源８が必要となる。
【００１６】また、図９のように、ムービングベース１
とリンク３とを連結するジョイント５の位置は、四角形
に配置してもよい。
とリンク３とを連結するジョイント５の位置は、四角形
に配置してもよい。
【００１７】
【発明の効果】本発明では、モーションベースのリンク
数を四本とすることで、従来型の六本リンクと比較し、
構造が簡素になった。
数を四本とすることで、従来型の六本リンクと比較し、
構造が簡素になった。
【図１】本発明モーションベースの斜視図。
【図２】本発明モーションベースの上面図。
【図３】本発明モーションベースの正面図。
【図４】水平運動を示す説明図。
【図５】垂直運動を示す説明図。
【図６】傾斜運動を示す説明図。
【図７】旋回運動を示す説明図。
【図８】リンク，リニアモータ及びリニアガイド６の代
わりにサーボシリンダ７を用いた実施例の説明図。
わりにサーボシリンダ７を用いた実施例の説明図。
【図９】ムービングベースとリンクとを連結するユニバ
ーサルジョイントの位置を変えたときの実施例の説明
図。
ーサルジョイントの位置を変えたときの実施例の説明
図。
【図１０】リンク六本を備えた従来型モーションベース
の斜視図。
の斜視図。
【図１１】リンク六本を備えた従来型モーションベース
の斜視図。
の斜視図。
１…ムービンベース、２…ベース、３…リンク、４…リ
ニアモータ、５…ユニバーサルジョイント、７…サーボ
シリンダ。
ニアモータ、５…ユニバーサルジョイント、７…サーボ
シリンダ。
Claims (1)
- 【請求項１】複数のプラットホームと、前記プラットホ
ームを連結する四本のリンクと、アクチュエータとを含
むことを特徴とするモーションベース。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26160496A JPH10110799A (ja) | 1996-10-02 | 1996-10-02 | モーションベース |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26160496A JPH10110799A (ja) | 1996-10-02 | 1996-10-02 | モーションベース |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10110799A true JPH10110799A (ja) | 1998-04-28 |
Family
ID=17364220
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26160496A Pending JPH10110799A (ja) | 1996-10-02 | 1996-10-02 | モーションベース |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10110799A (ja) |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3373016A (en) * | 1965-09-20 | 1968-03-12 | North American Aviation Inc | Brazing alloy |
| WO2001022069A1 (en) * | 1999-09-22 | 2001-03-29 | Olympus Optical Co., Ltd. | Parallel mechanism and test apparatus |
| KR100441623B1 (ko) * | 2001-10-26 | 2004-07-23 | 성광정기 주식회사 | 테이블 자세 제어형 공작 기계 |
| KR100674109B1 (ko) * | 2005-10-07 | 2007-01-24 | 한국기계연구원 | 복합가공용 하이브리드 병렬기구 |
| JP2011021681A (ja) * | 2009-07-15 | 2011-02-03 | Hosei Univ | 自由運動シミュレータ装置 |
| KR101046422B1 (ko) | 2009-11-10 | 2011-07-05 | 강원대학교산학협력단 | 견관절 생체역학 시험용 다자유도 운동장치 |
| CN102189544A (zh) * | 2011-04-27 | 2011-09-21 | 南京航空航天大学 | 一种椭圆形六自由度并联机构 |
| CN102637374A (zh) * | 2012-04-24 | 2012-08-15 | 江苏宏昌工程机械有限公司 | 连杆机构实现的六自由度平台 |
| CN103440796A (zh) * | 2013-08-02 | 2013-12-11 | 湖南大学 | 一种基于混联五自由度的深空探测模拟训练装置及其工作方法 |
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| JP2016502686A (ja) * | 2012-12-06 | 2016-01-28 | ウィリアムズ グランプリ エンジニアリング リミテッド | 動作制御装置 |
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| CN115836338A (zh) * | 2020-07-09 | 2023-03-21 | 维格拉德股份有限公司 | 用于模拟驱动一陆地车辆的设备 |
-
1996
- 1996-10-02 JP JP26160496A patent/JPH10110799A/ja active Pending
Cited By (25)
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