JPH0840686A - 無軌道式運搬台車の走行制御方法 - Google Patents
無軌道式運搬台車の走行制御方法Info
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- JPH0840686A JPH0840686A JP6175065A JP17506594A JPH0840686A JP H0840686 A JPH0840686 A JP H0840686A JP 6175065 A JP6175065 A JP 6175065A JP 17506594 A JP17506594 A JP 17506594A JP H0840686 A JPH0840686 A JP H0840686A
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- wheel
- wheels
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 積載された荷物の重心位置に左右されずに、
常に所定の方向に対して傾斜することなく台車を走行さ
せるように制御する。 【構成】 検出器からの信号に基づいて、台車とガイド
ラインとのずれ距離ｘ1ｘ2 を求め、このｘ1 ｘ2 を用
いて台車のガイドラインに対するずれ角度θ及びずれ角
速度θ′を求め、これらの値を用いて、台車の右側及び
左側の車輪の加速度α0 に対する加速度操作量αｖを求
め、αｖの値が負の場合には、台車の左側の車輪の加速
度α0 からαｖの絶対値を除いた左側車輪の加速度指令
値α2 を求め、αｖの値が正の場合には、台車の右側の
車輪の加速度α0 からαｖの絶対値を除いた右側車輪の
加速度指令値α1 を求めた後、これらのα1 ，α2 の値
で車輪が加速するように車輪のモータをそれぞれ駆動さ
せる。
常に所定の方向に対して傾斜することなく台車を走行さ
せるように制御する。 【構成】 検出器からの信号に基づいて、台車とガイド
ラインとのずれ距離ｘ1ｘ2 を求め、このｘ1 ｘ2 を用
いて台車のガイドラインに対するずれ角度θ及びずれ角
速度θ′を求め、これらの値を用いて、台車の右側及び
左側の車輪の加速度α0 に対する加速度操作量αｖを求
め、αｖの値が負の場合には、台車の左側の車輪の加速
度α0 からαｖの絶対値を除いた左側車輪の加速度指令
値α2 を求め、αｖの値が正の場合には、台車の右側の
車輪の加速度α0 からαｖの絶対値を除いた右側車輪の
加速度指令値α1 を求めた後、これらのα1 ，α2 の値
で車輪が加速するように車輪のモータをそれぞれ駆動さ
せる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無軌道式運搬台車の走
行制御方法に関する。
行制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】生産工場や倉庫などでの部品や製品など
の運搬や、病院やホテルなどでの食事の配膳などにおい
ては、省力化を図るため、路面を無人誘導により自動的
に操舵しながら走行する無軌道式運搬台車が用いられ始
めている。
の運搬や、病院やホテルなどでの食事の配膳などにおい
ては、省力化を図るため、路面を無人誘導により自動的
に操舵しながら走行する無軌道式運搬台車が用いられ始
めている。
【０００３】この無軌道式運搬台車は、台車の前後にそ
れぞれ設けられた検出器が路面に設けられた誘導ケーブ
ルなどのガイドラインに対するずれを検出し、制御装置
が検出器からの信号に基づいて、ずれをなくすよう台車
の左右両側の回転をそれぞれ制御することにより、台車
がガイドラインに沿って走行するものである。
れぞれ設けられた検出器が路面に設けられた誘導ケーブ
ルなどのガイドラインに対するずれを検出し、制御装置
が検出器からの信号に基づいて、ずれをなくすよう台車
の左右両側の回転をそれぞれ制御することにより、台車
がガイドラインに沿って走行するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような無軌道式運
搬台車では、積載された荷物の重心が、例えば、進行方
向に対して左側へずれていると、左側の車輪を回転させ
る左側用モータにかかる負荷が右側の車輪を回転させる
右側用モータの負荷よりも大きくなってしまう。このた
め、図４に示すように、台車が停止状態から最大速度ま
で加速する場合には、左側の車輪は、右側の車輪よりも
最大速度に達するまでに時間が長く、即ち、加速度が小
さくなってしまい、台車は前部をガイドラインに対して
左側へ向けるように傾斜して走行し始めてしまう。これ
に対して、制御装置が左右両側の車輪の加速度を一致さ
せるよう左側用モータの回転を上げようと制御するもの
の、左側用モータの負荷が大きいため、左側の車輪の加
速度は大きくならず、台車は、ガイドラインに対して傾
斜したまま走行を続けてしまう。
搬台車では、積載された荷物の重心が、例えば、進行方
向に対して左側へずれていると、左側の車輪を回転させ
る左側用モータにかかる負荷が右側の車輪を回転させる
右側用モータの負荷よりも大きくなってしまう。このた
め、図４に示すように、台車が停止状態から最大速度ま
で加速する場合には、左側の車輪は、右側の車輪よりも
最大速度に達するまでに時間が長く、即ち、加速度が小
さくなってしまい、台車は前部をガイドラインに対して
左側へ向けるように傾斜して走行し始めてしまう。これ
に対して、制御装置が左右両側の車輪の加速度を一致さ
せるよう左側用モータの回転を上げようと制御するもの
の、左側用モータの負荷が大きいため、左側の車輪の加
速度は大きくならず、台車は、ガイドラインに対して傾
斜したまま走行を続けてしまう。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前述した課題を解決する
ための、本発明による無軌道式運搬台車の走行制御方法
は、台車が所定の方向に沿って走行するよう前記台車の
進行方向右側及び左側の車輪の回転をそれぞれ制御する
無軌道式運搬台車の走行制御方法であって、前記台車の
進行方向右側と左側との前記車輪の加速度に差が生じる
場合には、加速度の大きい側の前記車輪の加速度を、加
速度の小さい側の前記車輪の加速度に近づけるように前
記車輪の加速度を制御することを特徴とする。
ための、本発明による無軌道式運搬台車の走行制御方法
は、台車が所定の方向に沿って走行するよう前記台車の
進行方向右側及び左側の車輪の回転をそれぞれ制御する
無軌道式運搬台車の走行制御方法であって、前記台車の
進行方向右側と左側との前記車輪の加速度に差が生じる
場合には、加速度の大きい側の前記車輪の加速度を、加
速度の小さい側の前記車輪の加速度に近づけるように前
記車輪の加速度を制御することを特徴とする。
【０００６】また、前記台車の進行方向前記台車の進行
方向前側及び後側の所定の位置と前記所定の方向に沿う
所定の線との間のぞれぞれのずれ距離ｘ1 ，ｘ2 を求
め、ｘ 1 ，ｘ2 の値を用いて下記の式（１），（２）に
基づいてずれ角度θ及びずれ角速度θ′を求め、θ，
θ′の値を用いて下記の式（３）に基づいて加速度操作
量αｖを求め、αｖの値が負の場合には、下記の式
（４），（５）に基づいて右側の前記車輪の加速度指令
α1 及び左側の前記車輪の加速度指令値α2 を求め、α
ｖの値が正の場合には、下記の式（６），（７）に基づ
いて前記α1 及び前記α 2 を求めた後、前記車輪の加速
度がこれらα2 の値となるよう前記車輪の加速度をそれ
ぞれ制御することを特徴とする。
方向前側及び後側の所定の位置と前記所定の方向に沿う
所定の線との間のぞれぞれのずれ距離ｘ1 ，ｘ2 を求
め、ｘ 1 ，ｘ2 の値を用いて下記の式（１），（２）に
基づいてずれ角度θ及びずれ角速度θ′を求め、θ，
θ′の値を用いて下記の式（３）に基づいて加速度操作
量αｖを求め、αｖの値が負の場合には、下記の式
（４），（５）に基づいて右側の前記車輪の加速度指令
α1 及び左側の前記車輪の加速度指令値α2 を求め、α
ｖの値が正の場合には、下記の式（６），（７）に基づ
いて前記α1 及び前記α 2 を求めた後、前記車輪の加速
度がこれらα2 の値となるよう前記車輪の加速度をそれ
ぞれ制御することを特徴とする。
【数２】
【０００７】
【作用】前述した構成による本発明の無軌道式運搬台車
の走行制御方法によれば、車輪の駆動系に多大な負荷が
かかることなく車輪の加速度が制御される。
の走行制御方法によれば、車輪の駆動系に多大な負荷が
かかることなく車輪の加速度が制御される。
【０００８】つまり、台車の前側及び後側の所定の位置
と所定の方向に沿う所定の線との間のそれぞれのずれ距
離ｘ1 ，ｘ2 からずれ角度θ及びずれ角速度θ′を求
め、これらθ及びθ′から車輪の加速度操作量αｖを求
め、このαｖの値に基づいて、即ち、負の場合には、左
側の車輪の加速度を小さくし、正の場合には、右側の車
輪の加速度を小さくするように車輪の加速度を制御す
る。
と所定の方向に沿う所定の線との間のそれぞれのずれ距
離ｘ1 ，ｘ2 からずれ角度θ及びずれ角速度θ′を求
め、これらθ及びθ′から車輪の加速度操作量αｖを求
め、このαｖの値に基づいて、即ち、負の場合には、左
側の車輪の加速度を小さくし、正の場合には、右側の車
輪の加速度を小さくするように車輪の加速度を制御す
る。
【０００９】
【実施例】本発明による無軌道式運搬台車の走行制御方
法の一実施例を図１〜３を用いて説明する。なお、図１
は、その制御フロー図、図２は、その制御に係る因子を
示す概念図、図３は、無軌道式運搬台車の一例の外観図
である。
法の一実施例を図１〜３を用いて説明する。なお、図１
は、その制御フロー図、図２は、その制御に係る因子を
示す概念図、図３は、無軌道式運搬台車の一例の外観図
である。
【００１０】図３に示すように、台車１のフレーム２の
進行方向右側の下端には、車輪３ａが進行方向前方及び
後方にそれぞれ設けられている。フレーム２の進行方向
左側の下端には、車輪３ｂが進行方向前方及び後方にそ
れぞれ設けられている。フレーム２の内側には、パレッ
ト４がワイヤ５を介してフレーム２に吊り下げられるよ
うに設けられている。進行方向前方の車輪３ａの軸心近
傍となるフレーム２の外側には、路面７に布設された誘
導ケーブルなどのガイドライン６とのずれを検出する検
出器８ａが設けられている。進行方向後方の車輪３ａの
軸心近傍となるフレーム２の外側には、検出器８ａと同
様な検出器８ｂが設けられている。つまり、検出器８
ａ，８ｂでガイドライン６とのずれを検出することによ
り、台車１の進行方向前側及び後側の所定の位置と所定
の方向に沿う所定の線との間のずれ距離をそれぞれ求め
るのである。
進行方向右側の下端には、車輪３ａが進行方向前方及び
後方にそれぞれ設けられている。フレーム２の進行方向
左側の下端には、車輪３ｂが進行方向前方及び後方にそ
れぞれ設けられている。フレーム２の内側には、パレッ
ト４がワイヤ５を介してフレーム２に吊り下げられるよ
うに設けられている。進行方向前方の車輪３ａの軸心近
傍となるフレーム２の外側には、路面７に布設された誘
導ケーブルなどのガイドライン６とのずれを検出する検
出器８ａが設けられている。進行方向後方の車輪３ａの
軸心近傍となるフレーム２の外側には、検出器８ａと同
様な検出器８ｂが設けられている。つまり、検出器８
ａ，８ｂでガイドライン６とのずれを検出することによ
り、台車１の進行方向前側及び後側の所定の位置と所定
の方向に沿う所定の線との間のずれ距離をそれぞれ求め
るのである。
【００１１】また、車輪３ａは、図示しない右側用モー
タで回転され、車輪３ｂは、図示しない左側用モータで
回転されうようになっている。これらモータは、台車１
の走行を制御する図示しない制御装置の出力部にそれぞ
れ電気的に接続され、この制御装置の入力部には、前記
検出器８ａ，８ｂがそれぞれ電気的に接続されている。
つまり、制御装置は、各モータの加速度を制御すること
により、各車輪の加速度を制御するのである。
タで回転され、車輪３ｂは、図示しない左側用モータで
回転されうようになっている。これらモータは、台車１
の走行を制御する図示しない制御装置の出力部にそれぞ
れ電気的に接続され、この制御装置の入力部には、前記
検出器８ａ，８ｂがそれぞれ電気的に接続されている。
つまり、制御装置は、各モータの加速度を制御すること
により、各車輪の加速度を制御するのである。
【００１２】ここで、前記制御装置の制御システムを図
１，２を用いて説明する。この制御装置は、検出器８
ａ，８ｂからの信号に基づいて、図３に示すように、ガ
イドライン６と各検出器８ａ，８ｂとのずれ距離ｘ1 ，
ｘ2 をそれぞれ求め、（図１中、（Ａ））、ガイドライ
ン６に対するずれ角度θ及びずれ各速度θ′を下記の式
に基づいて算出する（図１中、（Ｂ））。
１，２を用いて説明する。この制御装置は、検出器８
ａ，８ｂからの信号に基づいて、図３に示すように、ガ
イドライン６と各検出器８ａ，８ｂとのずれ距離ｘ1 ，
ｘ2 をそれぞれ求め、（図１中、（Ａ））、ガイドライ
ン６に対するずれ角度θ及びずれ各速度θ′を下記の式
に基づいて算出する（図１中、（Ｂ））。
【数３】
【００１３】続いて、前記制御装置は、式（１），
（２）で得られた値を用いて、加速度操作量αｖを下記
の式に基づいて算出する（図１中、（Ｃ））。
（２）で得られた値を用いて、加速度操作量αｖを下記
の式に基づいて算出する（図１中、（Ｃ））。
【数４】
【００１４】次に、前記制御装置は、式（３）で得られ
たαｖの値が負の場合（図１中、（Ｄ））には、右側の
車輪３ａの加速度指令値α1 及び左側の車輪３ｂの加速
度指令値α2 を下記の式に基づいて算出する（図１中、
（Ｅ））。
たαｖの値が負の場合（図１中、（Ｄ））には、右側の
車輪３ａの加速度指令値α1 及び左側の車輪３ｂの加速
度指令値α2 を下記の式に基づいて算出する（図１中、
（Ｅ））。
【数５】
【００１５】一方、前記制御装置は、式（３）で得られ
たαｖの値が正の場合（図１中、（Ｆ））には、α1 及
びα2 を下記の式に基づいて算出する（図１中、
（Ｇ））。
たαｖの値が正の場合（図１中、（Ｆ））には、α1 及
びα2 を下記の式に基づいて算出する（図１中、
（Ｇ））。
【数６】
【００１６】そして、前記制御装置は、右側の車輪３ａ
及び左側の車輪３ｂが式（４），（５）または式
（６），（７）で得られた値で加速するよう前記右側用
モータ及び前記左側用モータをそれぞれ制御する（図１
中、（Ｈ））。つまり、制御装置は、加速度の大きい方
の車輪の加速度を、加速度の小さい方の車輪の加速度に
近づけるのである。これにより、ｘ1 の値及びｘ2 の値
は、それぞれ０に近づくのである。
及び左側の車輪３ｂが式（４），（５）または式
（６），（７）で得られた値で加速するよう前記右側用
モータ及び前記左側用モータをそれぞれ制御する（図１
中、（Ｈ））。つまり、制御装置は、加速度の大きい方
の車輪の加速度を、加速度の小さい方の車輪の加速度に
近づけるのである。これにより、ｘ1 の値及びｘ2 の値
は、それぞれ０に近づくのである。
【００１７】よって、上述した無軌道式運搬台車は、次
のように走行制御される。台車１のパレット４上に荷物
を積載し、前記制御装置を作動させると、制御装置は、
検出器８ａ，８ｂからの信号に基づいて、台車１がガイ
ドライン６に沿って走行するように前記右側用モータ及
び左側用モータを介して車輪３ａ，３ｂを回転して加速
させる。
のように走行制御される。台車１のパレット４上に荷物
を積載し、前記制御装置を作動させると、制御装置は、
検出器８ａ，８ｂからの信号に基づいて、台車１がガイ
ドライン６に沿って走行するように前記右側用モータ及
び左側用モータを介して車輪３ａ，３ｂを回転して加速
させる。
【００１８】この際、パレット４上に積載された荷物の
重心が、例えば、進行方向に対して左側へずれている
と、前記左側用モータにかかる負荷の方が前記右側用モ
ータにかかる負荷よりも大きくなり、左側の車輪３ｂの
加速度の方が右側の車輪３ａの加速度よりも小さくなっ
てしまい、台車１は、前部をガイドライン６に対して進
行方向左側へ向けるように傾斜して走行し始める。これ
に対して、前記制御装置は、前述したように作用して、
右側の車輪３ａの加速度を左側の車輪３ｂの加速度に近
づけるように前記右側用モータの加速度を制御する。こ
れにより、台車１は、ガイドライン６に対して傾斜する
ことなく走行する。
重心が、例えば、進行方向に対して左側へずれている
と、前記左側用モータにかかる負荷の方が前記右側用モ
ータにかかる負荷よりも大きくなり、左側の車輪３ｂの
加速度の方が右側の車輪３ａの加速度よりも小さくなっ
てしまい、台車１は、前部をガイドライン６に対して進
行方向左側へ向けるように傾斜して走行し始める。これ
に対して、前記制御装置は、前述したように作用して、
右側の車輪３ａの加速度を左側の車輪３ｂの加速度に近
づけるように前記右側用モータの加速度を制御する。こ
れにより、台車１は、ガイドライン６に対して傾斜する
ことなく走行する。
【００１９】また、パレット４上に積載された荷物の重
心が進行方向に対して右側へずれている場合には、制御
装置は、上述した場合と左右逆に作用することにより、
台車１をガイドライン６に対して傾斜することなく走行
する。
心が進行方向に対して右側へずれている場合には、制御
装置は、上述した場合と左右逆に作用することにより、
台車１をガイドライン６に対して傾斜することなく走行
する。
【００２０】従って、台車１は、積載された荷物の重心
位置に左右されずに、常にガイドライン６に対して傾斜
することなく走行するのである。
位置に左右されずに、常にガイドライン６に対して傾斜
することなく走行するのである。
【００２１】なお、本実施例では、ずれ角速度θ′を求
め、この因子を用いて、加速度指令値αｖを求めたが、
θ′を用いてなくてもαｖを求めることができる。即
ち、αｖは、下記に示す式（８）でも求めることができ
るのである。
め、この因子を用いて、加速度指令値αｖを求めたが、
θ′を用いてなくてもαｖを求めることができる。即
ち、αｖは、下記に示す式（８）でも求めることができ
るのである。
【数７】
【００２２】
【発明の効果】前述したように、本発明による無軌道式
運搬台車の走行制御方法では、加速度の大きい側の車輪
の加速度を、加速度の小さい側の車輪の加速度に近づけ
るように車輪の加速度を制御することにより、車輪の駆
動系に負荷をかけることなく車輪の加速度を制御するの
で、台車の積荷の重心が進行方向左右側へずれていて
も、台車を所定の方向に対して傾斜させることなく走行
させることができる。
運搬台車の走行制御方法では、加速度の大きい側の車輪
の加速度を、加速度の小さい側の車輪の加速度に近づけ
るように車輪の加速度を制御することにより、車輪の駆
動系に負荷をかけることなく車輪の加速度を制御するの
で、台車の積荷の重心が進行方向左右側へずれていて
も、台車を所定の方向に対して傾斜させることなく走行
させることができる。
【図１】本発明による無軌道式運搬台車の走行制御方法
の一実施例の制御フロー図である。
の一実施例の制御フロー図である。
【図２】その制御に係る因子を示す概念図である。
【図３】無軌道式運搬台車の一例の外観図である。
【図４】従来の無軌道式運搬台車の走行制御方法におい
て、積荷の重心が左側へずれた場合の左右それぞれの車
輪の加速度を表すグラフである。
て、積荷の重心が左側へずれた場合の左右それぞれの車
輪の加速度を表すグラフである。
１ 台車 ３ａ，３ｂ 車輪 ４ パレット ６ ガイドライン ７ 路面 ８ａ，８ｂ 検出器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小坂 裕二 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 (72)発明者 田内 邦明 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内
Claims (2)
- 【請求項１】 台車が所定の方向に沿って走行するよう
前記台車の進行方向右側及び左側の車輪の回転をそれぞ
れ制御する無軌道式運搬台車の走行制御方法であって、 前記台車の進行方向右側と左側との前記車輪の加速度に
差が生じる場合には、加速度の大きい側の前記車輪の加
速度を、加速度の小さい側の前記車輪の加速度に近づけ
るように前記車輪の加速度を制御することを特徴とする
無軌道式運搬台車の走行制御方法。 - 【請求項２】 台車が所定の方向に沿って走行するよう
前記台車の進行方向右側及び左側の車輪の回転をそれぞ
れ制御する無軌道式運搬台車の走行制御方法であって、 前記台車の進行方向前側及び後側の所定の位置と前記所
定の方向に沿う所定の線との間のぞれぞれのずれ距離ｘ
1 ，ｘ2 を求め、ｘ1 ，ｘ2 の値を用いて下記の式
（１），（２）に基づいてずれ角度θ及びずれ角速度
θ′を求め、θ，θ′の値を用いて下記の式（３）に基
づいて加速度操作量αｖを求め、αｖの値が負の場合に
は、下記の式（４），（５）に基づいて右側の前記車輪
の加速度指令値α1 及び左側の前記車輪の加速度指令値
α2 を求め、αｖの値が正の場合には、下記の式
（６），（７）に基づいて前記α1 及び前記α2 を求め
た後、前記車輪の加速度がこれらα2 の値となるよう前
記車輪の加速度をそれぞれ制御することを特徴とする無
軌道式運搬台車の走行制御方法。 【数１】
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6175065A JPH0840686A (ja) | 1994-07-27 | 1994-07-27 | 無軌道式運搬台車の走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6175065A JPH0840686A (ja) | 1994-07-27 | 1994-07-27 | 無軌道式運搬台車の走行制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0840686A true JPH0840686A (ja) | 1996-02-13 |
Family
ID=15989625
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6175065A Withdrawn JPH0840686A (ja) | 1994-07-27 | 1994-07-27 | 無軌道式運搬台車の走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0840686A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003054873A (ja) * | 2001-08-08 | 2003-02-26 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 自走式門型クレーンとその走行制御方法 |
| JP2009064190A (ja) * | 2007-09-05 | 2009-03-26 | Yaskawa Electric Corp | 多軸移動体の各駆動装置の制御パラメータ決定方法およびその装置 |
| KR20220057014A (ko) * | 2020-10-29 | 2022-05-09 | 세메스 주식회사 | 이송 장치 |
-
1994
- 1994-07-27 JP JP6175065A patent/JPH0840686A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003054873A (ja) * | 2001-08-08 | 2003-02-26 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 自走式門型クレーンとその走行制御方法 |
| JP2009064190A (ja) * | 2007-09-05 | 2009-03-26 | Yaskawa Electric Corp | 多軸移動体の各駆動装置の制御パラメータ決定方法およびその装置 |
| KR20220057014A (ko) * | 2020-10-29 | 2022-05-09 | 세메스 주식회사 | 이송 장치 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20011002 |