JPH10114275A - 車輛のステヤリング装置 - Google Patents
車輛のステヤリング装置Info
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- JPH10114275A JPH10114275A JP9246254A JP24625497A JPH10114275A JP H10114275 A JPH10114275 A JP H10114275A JP 9246254 A JP9246254 A JP 9246254A JP 24625497 A JP24625497 A JP 24625497A JP H10114275 A JPH10114275 A JP H10114275A
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- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 5
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 3
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 冒頭に述べた種類のステヤリング装置におい
て、操舵ハンドルの妨害負荷に対して高い不感性を達成
する。 【解決手段】 操舵のために操舵ハンドルの操作ストロ
ークと車輛操舵輪との間で直接変換が行われる場合は低
い角周波数（ｆ1 ）でフィルタを作動し、操舵のために
操舵ハンドルの操作ストロークと車輛操舵輪との間で間
接変換が行われる場合は高い角周波数）でフィルタを作
動する。
て、操舵ハンドルの妨害負荷に対して高い不感性を達成
する。 【解決手段】 操舵のために操舵ハンドルの操作ストロ
ークと車輛操舵輪との間で直接変換が行われる場合は低
い角周波数（ｆ1 ）でフィルタを作動し、操舵のために
操舵ハンドルの操作ストロークと車輛操舵輪との間で間
接変換が行われる場合は高い角周波数）でフィルタを作
動する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ハンドルと車輛の
操舵輪とを結合するための電子式調節区間を有する車輛
ステヤリング装置であって、操舵ハンドルによって作動
される発生器に入力を接続し、入力側の信号変化と出力
側の信号変化との間の所定の漸進性にもとづき入力信号
を出力信号に変換し、操舵角目標信号の形成に役立つ信
号評価回路が、本質的に角周波数以下の周波数のみを通
過するフィルタを有するか、かかるフィルタとして働く
形式のものに関する。
操舵輪とを結合するための電子式調節区間を有する車輛
ステヤリング装置であって、操舵ハンドルによって作動
される発生器に入力を接続し、入力側の信号変化と出力
側の信号変化との間の所定の漸進性にもとづき入力信号
を出力信号に変換し、操舵角目標信号の形成に役立つ信
号評価回路が、本質的に角周波数以下の周波数のみを通
過するフィルタを有するか、かかるフィルタとして働く
形式のものに関する。
【０００２】
【従来の技術】現在、通常の市街車輛の場合、操舵ハン
ドルまたはかかるものとして設けられたステヤリングホ
イルと車輛操舵輪とは、機械的に強制結合され、一般
に、必要な手操作力を減少するためにサーボユニットが
設けてある。
ドルまたはかかるものとして設けられたステヤリングホ
イルと車輛操舵輪とは、機械的に強制結合され、一般
に、必要な手操作力を減少するためにサーボユニットが
設けてある。
【０００３】しかしながら、既に、操舵ハンドルによっ
て与えられた操舵角目標値を車輛操舵輪の対応する実際
値と比較し当該の目標値に対応して実際値を調節する電
子式調節区間を介してのみ操舵ハンドルおよび車輛操舵
輪を相互に作用結合した車輛ステヤリング装置が考えら
れている。この種のコンセプトは、航空機について知ら
れている電子式制御系に類似している。航空機の場合に
“フライ・バイ・ワイヤ（ｆｌｙ ｂｙ ｗｉｒｅ）”
と呼ばれる上記系は、今や、旅客機においても常用され
るほど確実である。
て与えられた操舵角目標値を車輛操舵輪の対応する実際
値と比較し当該の目標値に対応して実際値を調節する電
子式調節区間を介してのみ操舵ハンドルおよび車輛操舵
輪を相互に作用結合した車輛ステヤリング装置が考えら
れている。この種のコンセプトは、航空機について知ら
れている電子式制御系に類似している。航空機の場合に
“フライ・バイ・ワイヤ（ｆｌｙ ｂｙ ｗｉｒｅ）”
と呼ばれる上記系は、今や、旅客機においても常用され
るほど確実である。
【０００４】操舵ハンドルと車輛操舵輪とを結合する電
子式調節区間を有するステヤリング装置の場合、操舵ハ
ンドルの操作ストロークと車輛操舵輪の操舵角変化との
間の変換比をパラメータに依存して変更する可能性が容
易に与えられる。このような方式は、従来の機械式ステ
ヤリング装置においても知られているが（例えば、ドイ
ツ特許公開第４１３４３９０号参照）、このためには、
比較的大きい設備費が必要である。しかしながら、操舵
ハンドルと車輛操舵輪との間に結合のために設けた調節
区間の場合、このような設備は、対応する演算操作によ
って置換えることができ、この演算操作のためのエレク
トロニクスは、対応して設計すれば、容易にプログラミ
ングできる。即ち、結果として、僅かな経費で、入換え
操作に典型的な極めて低い走行速度においても、合目的
的で有利な態様で高い変換比を達成でき、従って、車輛
操舵輪の操舵角を著しく変更する場合にも操舵ハンドル
の僅かな操作運動で十分である。
子式調節区間を有するステヤリング装置の場合、操舵ハ
ンドルの操作ストロークと車輛操舵輪の操舵角変化との
間の変換比をパラメータに依存して変更する可能性が容
易に与えられる。このような方式は、従来の機械式ステ
ヤリング装置においても知られているが（例えば、ドイ
ツ特許公開第４１３４３９０号参照）、このためには、
比較的大きい設備費が必要である。しかしながら、操舵
ハンドルと車輛操舵輪との間に結合のために設けた調節
区間の場合、このような設備は、対応する演算操作によ
って置換えることができ、この演算操作のためのエレク
トロニクスは、対応して設計すれば、容易にプログラミ
ングできる。即ち、結果として、僅かな経費で、入換え
操作に典型的な極めて低い走行速度においても、合目的
的で有利な態様で高い変換比を達成でき、従って、車輛
操舵輪の操舵角を著しく変更する場合にも操舵ハンドル
の僅かな操作運動で十分である。
【０００５】操舵ハンドルと車輛操舵輪とを結合するた
めの電子式調節区間を有するステヤリング装置の他の利
点は、不測の妨害力（例えば、横風）が車輛に作用した
場合に、自動的操舵修正を比較的容易に行うことができ
るという点にある。これに関連して、ドイツ特許第４２
３２２５６号を挙げる。
めの電子式調節区間を有するステヤリング装置の他の利
点は、不測の妨害力（例えば、横風）が車輛に作用した
場合に、自動的操舵修正を比較的容易に行うことができ
るという点にある。これに関連して、ドイツ特許第４２
３２２５６号を挙げる。
【０００６】後輪の補助ステヤリング装置として構成し
た冒頭に述べた種類の車輛ステヤリング装置は、ドイツ
特許公開第４３００３６６号から公知である。この場
合、調節器で形成された操作量信号は、低域フィルタを
通過する。
た冒頭に述べた種類の車輛ステヤリング装置は、ドイツ
特許公開第４３００３６６号から公知である。この場
合、調節器で形成された操作量信号は、低域フィルタを
通過する。
【０００７】車輛の走行安定性のため、調節に際して実
際の走行挙動に適合した調節量を求める方法は、ドイツ
特許公開第１９５４７１７６号から公知である。この場
合、目標値形成に役立つ回路段の入力側には、低域フィ
ルタが接続されている。
際の走行挙動に適合した調節量を求める方法は、ドイツ
特許公開第１９５４７１７６号から公知である。この場
合、目標値形成に役立つ回路段の入力側には、低域フィ
ルタが接続されている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、冒頭
に述べた種類のステヤリング装置において、操舵ハンド
ルの妨害負荷に対して高い不感性を達成することにあ
る。
に述べた種類のステヤリング装置において、操舵ハンド
ルの妨害負荷に対して高い不感性を達成することにあ
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記課題は、本発明にも
とづき、フィルタが、 ー 操舵のために操舵ハンドルの操作ストロークと車輛
操舵輪との間で直接変換が行われる場合は低い角周波数
（ｆ1 ）で作動し、 ー 操舵のために操舵ハンドル（６）の操作ストローク
と車輛操舵輪（１）との間で間接変換が行われる場合は
高い角周波数（ｆ2 ）で作動することによって、解決さ
れる。
とづき、フィルタが、 ー 操舵のために操舵ハンドルの操作ストロークと車輛
操舵輪との間で直接変換が行われる場合は低い角周波数
（ｆ1 ）で作動し、 ー 操舵のために操舵ハンドル（６）の操作ストローク
と車輛操舵輪（１）との間で間接変換が行われる場合は
高い角周波数（ｆ2 ）で作動することによって、解決さ
れる。
【００１０】本発明は、ハンドルおよびハンドルによっ
て作動される測定信号発生器によって形成された入力信
号が急激に変化した場合、出力信号を、単に、設定可能
な漸進性でーしかも、急激ではなくー、入力信号の急激
な変化に相当する量だけ変更するという普遍的考え方に
依拠する。これは、上記フィルタの使用によって簡単に
達成できる。急激な信号変化は、（数学的に）基本的に
任意の精度で、極めて多数のー即ち、数学的厳密さで云
えば計数可能な有限の多数のー異なる周波数の波群の重
畳として表すことができる。さて、フィルタが、所定の
角周波数以上の高周波数の波群を濾別するので、重畳の
場合、比較的低い周波数の波群のみを考慮するだけでよ
く、その結果、急激な信号変化の代わりに、信号の多少
とも急勾配の上昇または下降が現れる。その結果、車輛
ステヤリング装置の場合、車輛操舵輪の操作速度は、ハ
ンドルの操作速度に比して低くなり、操舵ハンドルの急
速な揺動運動は、車輛操舵輪の比較的僅かな揺動運動を
生ずるに過ぎない。
て作動される測定信号発生器によって形成された入力信
号が急激に変化した場合、出力信号を、単に、設定可能
な漸進性でーしかも、急激ではなくー、入力信号の急激
な変化に相当する量だけ変更するという普遍的考え方に
依拠する。これは、上記フィルタの使用によって簡単に
達成できる。急激な信号変化は、（数学的に）基本的に
任意の精度で、極めて多数のー即ち、数学的厳密さで云
えば計数可能な有限の多数のー異なる周波数の波群の重
畳として表すことができる。さて、フィルタが、所定の
角周波数以上の高周波数の波群を濾別するので、重畳の
場合、比較的低い周波数の波群のみを考慮するだけでよ
く、その結果、急激な信号変化の代わりに、信号の多少
とも急勾配の上昇または下降が現れる。その結果、車輛
ステヤリング装置の場合、車輛操舵輪の操作速度は、ハ
ンドルの操作速度に比して低くなり、操舵ハンドルの急
速な揺動運動は、車輛操舵輪の比較的僅かな揺動運動を
生ずるに過ぎない。
【００１１】本発明の特に好ましい実施例にもとづき、
ー低い走行速度においてー対応して高い変換比にもとづ
き、操舵ハンドルの僅かな操作ストロークで車輛操舵輪
の大きな操舵角変化を達成したい場合は、フィルタは低
い角周波数に設定する。他方、ーより高い走行速度にお
いてー操舵ハンドルと車輛操舵輪との間の変換比が僅か
である場合は、フィルタは、高い角周波数で作動する。
後者の場合、操舵ハンドルの運動は、直接に且つ有意の
遅延なく車輛操舵輪に伝達され、他方、前者の場合、よ
り大きい弾性を有する機械的強制結合の場合と同様、遅
延した伝達が現れる。
ー低い走行速度においてー対応して高い変換比にもとづ
き、操舵ハンドルの僅かな操作ストロークで車輛操舵輪
の大きな操舵角変化を達成したい場合は、フィルタは低
い角周波数に設定する。他方、ーより高い走行速度にお
いてー操舵ハンドルと車輛操舵輪との間の変換比が僅か
である場合は、フィルタは、高い角周波数で作動する。
後者の場合、操舵ハンドルの運動は、直接に且つ有意の
遅延なく車輛操舵輪に伝達され、他方、前者の場合、よ
り大きい弾性を有する機械的強制結合の場合と同様、遅
延した伝達が現れる。
【００１２】更に、好ましい特徴に関しては、請求項お
よび本発明の特に好ましい実施例を示す添付の図面の以
下の説明を参照されたい。
よび本発明の特に好ましい実施例を示す添付の図面の以
下の説明を参照されたい。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１にもとづき、自動車（詳細に
は示してない）は、操舵のためにタイロッド２を介して
車輛横方向へ可動のラック３に結合された車輛の２つの
操舵前輪１を有する。即ち、１つの方向、即ち、ラック
軸線に平行な方向へラック３を摺動した場合、車輛操舵
輪１は、左または右へ向けられる。ラック３は、基本的
に任意の種類の操作モータ５によって駆動されるピニオ
ン４と噛合う。図示の実施例の場合、操作モータ５は、
電動機として構成してある。
は示してない）は、操舵のためにタイロッド２を介して
車輛横方向へ可動のラック３に結合された車輛の２つの
操舵前輪１を有する。即ち、１つの方向、即ち、ラック
軸線に平行な方向へラック３を摺動した場合、車輛操舵
輪１は、左または右へ向けられる。ラック３は、基本的
に任意の種類の操作モータ５によって駆動されるピニオ
ン４と噛合う。図示の実施例の場合、操作モータ５は、
電動機として構成してある。
【００１４】運転手が車輛ステヤリング装置を作動する
ため、いわゆる、ホーン形ハンドル６または他の操舵ハ
ンドル（例えば、ステヤリングホイル（図示してな
い））が設けてある。ホーン形ハンドル６は、極めて短
いシャフト７に空転しないよう結合してあり、上記シャ
フトは、シャフト軸線のまわりにホーン形ハンドル６を
回転した際、ホーン形ハンドル６の回転角を示す信号を
発生する信号発生器８を作動する。発生器８は、電子調
節回路９の入力に接続され、上記調節回路の入力側に
は、更に、操舵角の実際値の発生器９および他のパラメ
ータの発生器、例えば、車輛の走行速度の信号発生器１
１に接続されている。調節回路は、出力側で、電気操作
モータに接続されている。
ため、いわゆる、ホーン形ハンドル６または他の操舵ハ
ンドル（例えば、ステヤリングホイル（図示してな
い））が設けてある。ホーン形ハンドル６は、極めて短
いシャフト７に空転しないよう結合してあり、上記シャ
フトは、シャフト軸線のまわりにホーン形ハンドル６を
回転した際、ホーン形ハンドル６の回転角を示す信号を
発生する信号発生器８を作動する。発生器８は、電子調
節回路９の入力に接続され、上記調節回路の入力側に
は、更に、操舵角の実際値の発生器９および他のパラメ
ータの発生器、例えば、車輛の走行速度の信号発生器１
１に接続されている。調節回路は、出力側で、電気操作
モータに接続されている。
【００１５】本発明に係る操舵系の場合、ホーン形ハン
ドルの回転角変化と車輛操舵輪１の操舵角変化との間の
変換比をパラメータに依存して変更する。例えば、ホー
ン形ハンドル６が、車輛操舵輪１の比較的大きい操舵角
変更のために、比較的大きい回転角変更を実施しなけれ
ばならないよう、車輛操舵輪１の直進位置の範囲の中心
部において間接的変換を行うことができる。他方、車輛
操舵輪１のより大きい操舵角範囲において、操舵系が、
比較的直接的に作動し、ホーン形ハンドル６の小さい回
転角変化によって車輛操舵輪の大きい操舵角変化が誘起
されるよう構成できる。更に、変換比を走行速度に依存
して、即ち、発生器１１の信号に依存して変更できる。
ドルの回転角変化と車輛操舵輪１の操舵角変化との間の
変換比をパラメータに依存して変更する。例えば、ホー
ン形ハンドル６が、車輛操舵輪１の比較的大きい操舵角
変更のために、比較的大きい回転角変更を実施しなけれ
ばならないよう、車輛操舵輪１の直進位置の範囲の中心
部において間接的変換を行うことができる。他方、車輛
操舵輪１のより大きい操舵角範囲において、操舵系が、
比較的直接的に作動し、ホーン形ハンドル６の小さい回
転角変化によって車輛操舵輪の大きい操舵角変化が誘起
されるよう構成できる。更に、変換比を走行速度に依存
して、即ち、発生器１１の信号に依存して変更できる。
【００１６】パラメータに依存して決定される操舵角目
標値は、調節回路９の部分として設けた目標値計算器９
´によって、図示の実施例の場合には、発生器８，１１
の信号から求められる。
標値は、調節回路９の部分として設けた目標値計算器９
´によって、図示の実施例の場合には、発生器８，１１
の信号から求められる。
【００１７】さて、本発明の本質的特殊性は、調節回路
９が、パラメータに依存して変化する角周波数以下の周
波数のみを通過するという点にある。図示の実施例の場
合、このフィルタ装置は、目標値計算器９´の出力信号
を濾波する。まず、フィルタ装置９´´の出力を目標値
・実際値・比較のために処理する。即ち、発生器１０の
出力信号とフィルタ装置９´´の出力との差を求め、か
くして、この目標値・実際値・偏差に依存して操作モー
タ５を制御する。
９が、パラメータに依存して変化する角周波数以下の周
波数のみを通過するという点にある。図示の実施例の場
合、このフィルタ装置は、目標値計算器９´の出力信号
を濾波する。まず、フィルタ装置９´´の出力を目標値
・実際値・比較のために処理する。即ち、発生器１０の
出力信号とフィルタ装置９´´の出力との差を求め、か
くして、この目標値・実際値・偏差に依存して操作モー
タ５を制御する。
【００１８】図３に、フィルタ装置９´´の通過特性を
示した。この場合、曲線Ｋｏに、フィルタ装置９´´の
入力側に現れる信号の振幅Ａと周波数ｆとの関係を示
し、他方、曲線Ｋ1 に、フィルタの角周波数ｆ1 につい
て関連の出力信号の振幅Ａと周波数ｆとの関係を示し
た。曲線Ｋ2 に、角周波数ｆ2 における出力信号に関す
る状態を示した。
示した。この場合、曲線Ｋｏに、フィルタ装置９´´の
入力側に現れる信号の振幅Ａと周波数ｆとの関係を示
し、他方、曲線Ｋ1 に、フィルタの角周波数ｆ1 につい
て関連の出力信号の振幅Ａと周波数ｆとの関係を示し
た。曲線Ｋ2 に、角周波数ｆ2 における出力信号に関す
る状態を示した。
【００１９】入力信号は、すべての周波数について同一
の振幅を有するが、出力信号は、角周波数以下の周波数
についてのみ、一定の振幅を有する。角周波数以上で
は、振幅は、実際上、数値ゼロを取る。即ち、上記範囲
では、フィルタ装置は不通過である。各角周波数の周辺
において、出力信号の振幅は、周波数の上昇とともに急
勾配で低下する。
の振幅を有するが、出力信号は、角周波数以下の周波数
についてのみ、一定の振幅を有する。角周波数以上で
は、振幅は、実際上、数値ゼロを取る。即ち、上記範囲
では、フィルタ装置は不通過である。各角周波数の周辺
において、出力信号の振幅は、周波数の上昇とともに急
勾配で低下する。
【００２０】さて、図４に、フィルタ装置９´´の作用
を示した。この場合、曲線Ｓｏに、例として、目標値計
算器９´で求めた目標値のレベルの推移を時間ｔの関数
として示した。図示の例の場合、目標値は、時点ｔ1 に
急激に上昇し、時点ｔ2 に、対応して急激に、下降す
る。さて、曲線Ｓ1 ，Ｓ2 に、フィルタ装置９´´の出
力にかくして得られる信号を示した。この場合、１つの
事例では、角周波数は数値ｆ1 を有し、別の事例では、
角周波数は数値ｆ2 を有する。
を示した。この場合、曲線Ｓｏに、例として、目標値計
算器９´で求めた目標値のレベルの推移を時間ｔの関数
として示した。図示の例の場合、目標値は、時点ｔ1 に
急激に上昇し、時点ｔ2 に、対応して急激に、下降す
る。さて、曲線Ｓ1 ，Ｓ2 に、フィルタ装置９´´の出
力にかくして得られる信号を示した。この場合、１つの
事例では、角周波数は数値ｆ1 を有し、別の事例では、
角周波数は数値ｆ2 を有する。
【００２１】角周波数ｆ2 が比較的高い場合、出力信号
は、入力信号が急激に増加すると、急激ではないしても
比較的急勾配で上昇し、入力信号が急激に低下すると、
対応して急勾配で低下する。
は、入力信号が急激に増加すると、急激ではないしても
比較的急勾配で上昇し、入力信号が急激に低下すると、
対応して急勾配で低下する。
【００２２】他方、フィルタ装置９´´が、低い角周波
数を有する場合は、出力信号の上昇および下降は、比較
的緩やかである。
数を有する場合は、出力信号の上昇および下降は、比較
的緩やかである。
【００２３】その結果、ホーン形ハンドル６の操作運動
時、車輛操舵輪１の変位は低速で行われ、即ち、ホーン
形ハンドル６は、車輛操舵輪の操舵変位に対して“先
行”する。かくして、更に、ホーン形ハンドル６の急速
な揺動運動は、車輛操舵輪１の強く減少された揺動運動
を生ずるか、車輛操舵輪１は、ホーン形ハンドル６の揺
動運動を“全く感知しない”。
時、車輛操舵輪１の変位は低速で行われ、即ち、ホーン
形ハンドル６は、車輛操舵輪の操舵変位に対して“先
行”する。かくして、更に、ホーン形ハンドル６の急速
な揺動運動は、車輛操舵輪１の強く減少された揺動運動
を生ずるか、車輛操舵輪１は、ホーン形ハンドル６の揺
動運動を“全く感知しない”。
【００２４】操舵系が、ホーン形ハンドルの回転運動と
車輛操舵輪１の操舵運動との間で極めて直接的な変換が
行われる運転状態にある場合、即ち、ホーン形ハンドル
６の比較的小さい回転ストロークによって車輛操舵輪１
の比較的大きい操舵角変化が誘起される場合は、フィル
タ装置９´´を低い角周波数に切換えるのが合目的的で
ある。
車輛操舵輪１の操舵運動との間で極めて直接的な変換が
行われる運転状態にある場合、即ち、ホーン形ハンドル
６の比較的小さい回転ストロークによって車輛操舵輪１
の比較的大きい操舵角変化が誘起される場合は、フィル
タ装置９´´を低い角周波数に切換えるのが合目的的で
ある。
【００２５】フィルタ９´´は、１次フィルタを形成す
る図２に例示の構造を有することができる。
る図２に例示の構造を有することができる。
【００２６】目標値計算器９´から来る目標値信号は、
乗算素子１３の入力に直接に接続され別の乗算素子１５
の入力に遅延回路１４を介して接続された信号入力１２
に供給される。乗算素子１３，１５の出力は、加算器１
６の各入力に接続されている。一方、上記加算器の出力
は、一方では、フィルタ９´´の出力を形成し、他方で
は、遅延回路１７を介して、加算器１６の別の入力に出
力を結合された乗算素子１８に接続されている。
乗算素子１３の入力に直接に接続され別の乗算素子１５
の入力に遅延回路１４を介して接続された信号入力１２
に供給される。乗算素子１３，１５の出力は、加算器１
６の各入力に接続されている。一方、上記加算器の出力
は、一方では、フィルタ９´´の出力を形成し、他方で
は、遅延回路１７を介して、加算器１６の別の入力に出
力を結合された乗算素子１８に接続されている。
【００２７】乗算素子１３，１５，１８は、入力側で、
更に、切換素子１９，２０，２１の出力側にそれぞれ接
続されている。切換素子１９〜２１は、制御入力２２を
介して作動され、かくして、乗算素子１３，１５，１８
の関連の入力を記憶箇所２３´，２４´，２５´または
記憶箇所２３´´，２４´´，２５´´にそれぞれ接続
する。記憶箇所２３´，２４´，２５´は、角周波数ｆ
1 に関連する固定値を含み、一方、記憶箇所２３´´，
２４´´，２５´´は、角周波数ｆ2 に関連する固定値
を含む。即ち、乗算素子１３，１５，１８の関連の入力
に何れの固定値が印加されるかに応じて、フィルタ９´
´は、角周波数ｆ1 または角周波数ｆ2作動する。
更に、切換素子１９，２０，２１の出力側にそれぞれ接
続されている。切換素子１９〜２１は、制御入力２２を
介して作動され、かくして、乗算素子１３，１５，１８
の関連の入力を記憶箇所２３´，２４´，２５´または
記憶箇所２３´´，２４´´，２５´´にそれぞれ接続
する。記憶箇所２３´，２４´，２５´は、角周波数ｆ
1 に関連する固定値を含み、一方、記憶箇所２３´´，
２４´´，２５´´は、角周波数ｆ2 に関連する固定値
を含む。即ち、乗算素子１３，１５，１８の関連の入力
に何れの固定値が印加されるかに応じて、フィルタ９´
´は、角周波数ｆ1 または角周波数ｆ2作動する。
【００２８】操舵輪１のより大きい操舵角については、
ハンドル６の操作ストロークと操舵輪１の操舵角変化と
の間で直接的変換が行われ、操舵輪１のより小さい操舵
角については、ハンドル６の操作ストロークと操舵輪１
の操舵角変化との間で間接的変換が行われる場合、制御
入力２２に供給され切換素子１９〜２１の切換を誘起す
る制御信号は、発生器１０から求められる操舵角実際値
から誘導できる。操舵角の量が閾値よりも大きい場合、
切換素子を記憶箇所２３´，２４´，２５´に接続する
制御信号が形成される。閾値以下では、切換素子１９〜
２１を記憶箇所２３´´，２４´´，２５´´に接続す
る信号が現れる。
ハンドル６の操作ストロークと操舵輪１の操舵角変化と
の間で直接的変換が行われ、操舵輪１のより小さい操舵
角については、ハンドル６の操作ストロークと操舵輪１
の操舵角変化との間で間接的変換が行われる場合、制御
入力２２に供給され切換素子１９〜２１の切換を誘起す
る制御信号は、発生器１０から求められる操舵角実際値
から誘導できる。操舵角の量が閾値よりも大きい場合、
切換素子を記憶箇所２３´，２４´，２５´に接続する
制御信号が形成される。閾値以下では、切換素子１９〜
２１を記憶箇所２３´´，２４´´，２５´´に接続す
る信号が現れる。
【００２９】連続的な制御信号に依存して記憶箇所２３
´〜２５´´の内容をオン・ラインで計算すれば、限界
周波数も連続的に変更できる。
´〜２５´´の内容をオン・ラインで計算すれば、限界
周波数も連続的に変更できる。
【図１】本発明に係る信号評価回路を有する冒頭に述べ
た種類の車輛ステヤリング装置の図面である。
た種類の車輛ステヤリング装置の図面である。
【図２】角周波数可変のフィルタの実施例の構造を示す
図面である。
図面である。
【図３】フィルタの通過特性を示すグラフである。
【図４】フィルタの２種の角周波数について、入力信号
の急激な変化時に信号評価回路によって形成される出力
信号を示すグラフである。
の急激な変化時に信号評価回路によって形成される出力
信号を示すグラフである。
１ 車輛操舵輪 ６ 操舵ハンドル ８，１０，１１ 信号発生器 ９ 調節回路 ９´ 目標値計算器 ９´´ フィルタ ｆ1 ，ｆ2 角周波数
Claims (2)
- 【請求項１】 ハンドルと車輛の操舵輪とを結合するた
めの電子式調節区間（セクション）を有する車輛ステヤ
リング装置であって、操舵ハンドルによって作動される
発生器に入力を接続し、入力側の信号変化と出力側の信
号変化との間の所定の漸進性にもとづき入力信号を出力
信号に変換し、操舵角目標信号の形成に役立つ信号評価
回路が、本質的に角周波数以下の周波数のみを通過する
フィルタを有するか、かかるフィルタとして働く形式の
ものにおいて、フィルタ（９´´）が、 ー 操舵のために操舵ハンドル（６）の操作ストローク
と車輛操舵輪（１）との間で直接変換が行われる場合は
低い角周波数（ｆ1 ）で作動し、 ー 操舵のために操舵ハンドル（６）の操作ストローク
と車輛操舵輪（１）との間で間接変換が行われる場合は
高い角周波数（ｆ2 ）で作動することを特徴とする車輛
ステヤリング装置。 - 【請求項２】 車輛操舵輪（１）の操舵角が小さい場合
は、操舵ハンドル（６）の操作ストロークと車輛操舵輪
（１）の操舵角変化との間の間接変換が行われ、車輛操
舵輪（１）の操舵角が大きい場合は、操舵ハンドル
（６）の操作ストロークと車輛操舵輪（１）の操舵角変
化との間の直接変換が行われることを特徴とする請求項
１の車輛ステヤリング装置。
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