JPH10118364A

JPH10118364A - 編地位置修正方法

Info

Publication number: JPH10118364A
Application number: JP29589296A
Authority: JP
Inventors: Toshikatsu Hayashi; 俊克林
Original assignee: Tsudakoma Corp; Tsudakoma Industrial Co Ltd
Current assignee: Tsudakoma Corp
Priority date: 1996-10-18
Filing date: 1996-10-18
Publication date: 1998-05-12

Abstract

(57)【要約】【課題】ローラを編地から離して初期位置に戻し
ても、その後の編目検出が不正確にならないようにする
ことにある。【解決手段】編地位置修正方法は、編地をその送り方
向に回転可能のローラで押圧しながらローラをその軸線
方向へ移動させることにより編地の位置を調整するとと
もに、編地案内手段により編地を針刺し位置に案内する
自動リンキング装置において、軸線方向へのローラの移
動可能範囲を確保すべくローラを編地から一旦離して軸
線方向へ移動させ、編地を押圧すべくローラを編地に接
触させ、その後編地の先端側を引き戻すべく前記ローラ
を回転させることを含むことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、編地をその送り方
向に回転可能のローラで押圧しながら前記ローラをその
軸線方向へ移動させることにより編地の位置を調整する
自動リンキング装置における編地位置修正方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】多数の編目を含む２枚の編地を自動的に
縫製する自動リンキング装置の１つとして、特開平７−
１２４３５１号公報に記載された装置がある。この自動
リンキング装置は、針列毎の編地案内装置により編地の
傾きおよび編目の位置を修正しつつリンキングライン上
の編目を針刺し位置に順次案内し、複数のポイント針を
針列毎に目拾いのための針刺し位置において編目に順次
刺し通し、編地をポイント針とともにさらに移動させる
とともに両針列のポイント針を順次接近させて一方の針
列の編目を目移し位置において他方の針列のポイント針
に移し、同じポイント針が刺し通された２枚の編地をさ
らに移動させて両編地を縫合位置においてミシンにより
縫い合わせる。

【０００３】編地案内装置は、編地の端を編地の前進方
向と直角の方向に離間された一対の編地端センサで感知
しつつ、その出力信号を基に１以上のローラをその軸線
方向へ移動させることにより、編地の端が両編地端セン
サの間に位置するように、編地の傾きを調整する。編地
案内装置は、また、針刺し位置近傍の編目の配列状態を
テレビカメラにより撮像し、その出力信号を基に編目の
位置を求め、求めた位置情報を基に編地を編地案内手段
により押えながら前進させるとともに前進方向と直角の
方向へ移動させることにより編目の位置を修正し、もっ
て縫合すべき編目を針刺し位置へ案内する。

【０００４】上記のような自動リンキング装置におい
て、編地案内装置のローラがその軸線方向における許容
限界位置に達すると、その後の編地の位置調整のための
移動範囲を確保すべくローラを編地から一旦離して初期
位置に戻し、その後ローラにより編地を再び押圧する必
要がある。

【０００５】しかし、従来の自動リンキング装置では、
ローラを編地から離して初期位置に戻した後、編地をロ
ーラにより押圧しているにすぎないから、編目の検出を
容易にすべく送り方向へ引き伸ばされていた編地が縮
み、その後の編目の検出が不正確になる。

【０００６】

【解決しようとする課題】本発明の目的は、ローラを編
地から離して初期位置に戻しても、その後の編目検出が
不正確にならないようにすることにある。

【０００７】

【解決手段、作用、効果】本発明の編地位置修正方法
は、編地をその送り方向に回転可能のローラで押圧しな
がら前記ローラをその軸線方向へ移動させることにより
編地の位置を調整しながら編地を針刺し位置に案内する
自動リンキング装置において、前記軸線方向への前記ロ
ーラの移動可能範囲を確保すべく前記ローラを編地から
一旦離して前記軸線方向へ移動させ、編地を押圧すべく
前記ローラを編地に接触させ、その後前記編地の先端側
を引き戻すべく前記ローラを回転させることを含むこと
を特徴とする。

【０００８】編地は、通常、ローラの前方の部位の編目
に針刺しされており、またローラと針刺し位置との間の
部位において編目の検出を容易にすべく引き伸ばされて
いる。ローラは、編地を押圧しつつ、軸線方向へ移動さ
れることにより、編地の傾きを調整する。ローラが軸線
方向における許容限界位置のような制限位置に達する
と、編地の傾きを調整することができなくなる。このた
め、ローラが軸線方向における制限位置付近に達する
と、ローラは、編地から離されて初期位置のような適宜
な位置に戻され、その後再び編地を押圧する。

【０００９】ローラによる編地の押圧が解除されると、
引き伸ばされていた編地の部位は、縮む。この状態で
は、その後の編目検出が不正確になる。このため、ロー
ラが編地を押圧しつつ回転されて、編地の先端側を引き
戻す。これにより、編地の先端側が再び引き伸ばされる
から、その後の編目検出が再び正確になる。

【００１０】本発明によれば、軸線方向におけるローラ
の位置を戻した後、編地をローラにより押圧した状態で
ローラを回転させて、編地の先端側を引き戻すから、目
標とする編目を正確に検出することができる。

【００１１】編地の位置の調整は、編目配列状態をテレ
ビカメラで撮像し、その出力信号を用いて編地の傾き量
を求め、求めた傾き量をゼロにすべくローラをその軸線
方向へ移動させることにより行うことができる。また、
編地の引き戻しのためのローラの回転は、テレビカメラ
の出力信号を基に編目を検出しつつ、少なくとも編地の
送り方向における編目の寸法が所定の大きさになるまで
であってもよいし、設定された値であってもよい。さら
に、編地の位置の調整は、編地端を光電式センサにより
検出しながら編地をローラにより軸線方向へ移動させる
ことにより行うことができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】図１〜図４を参照するに、編目検
出装置すなわち画像処理装置は、編目をポイント針によ
る針刺しすなわち目拾いのために針刺し位置へ案内する
編地案内装置１０に、針刺しすべき編目（目標編目）を
検出するための装置として組み込まれている。編地案内
装置１０は、２つの編地を自動的に縫合するリンキング
装置に組み込まれる。

【００１３】編地案内装置１０は、編地１２を矢印Ａ方
向へ前進移動させるローラ１４と、針刺し位置Ｂに配置
された一対の編地押えすなわちハンド１６と、針刺し位
置Ｂの周りにおける編地１２の状態を撮像するテレビカ
メラ１８と、その出力に得られる画像信号を基に目標編
目の位置情報を算出する編目検出装置すなわち画像処理
装置２０とを含む。画像処理装置２０は編地案内装置１
０により制御され、編地案内装置１０はリンキング装置
により制御される。

【００１４】編地１２は、編地案内装置１０のローラ１
４およびハンド１６による移動力を直接受けて連続的ま
たは間欠的に移動される。２以上のローラ１４を編地１
２の移動方向に順次配置してもよいし、二対以上のハン
ドを編地１２の移動方向に順次配置してもよい。編地１
２は、ローラ１４の前方の針刺し位置Ｂにおいてポイン
ト針２１を所定の編目に刺し通されている。

【００１５】ローラ１４は、針刺しすべき編目の移動路
すなわちリンキングライン２２と直交する方向（Ｙ方
向）へ伸びるように、ハンド１６に関して編地１２の移
動方向すなわち送り方向（Ｘ方向）上流側に配置されて
いる。ハンド１６は、針刺し位置Ｂの側方を前後方向
（Ｘ方向）に平行に伸びており、またリンキングライン
２２に関して互いに対向されている。

【００１６】ローラ１４は、編地１２の送り方向（矢印
Ａ方向）に回転されつつ、編地１２をガイドのよな支持
手段に押圧しながらローラ１４の軸線方向（Ｙ方向）へ
移動されることにより、リンキングライン２２に対する
編地１２の傾きおよび目標編目の位置を調整する。この
ようなローラ１４は、編地１２の傾き調整機構として作
用するとともに、目標編目のための位置調整機構すなわ
ち位置決め機構の一部として作用する。図４に示すよう
に、ローラは、針刺し位置Ｂにおいて編目に刺し通され
たポイント針２１と共同して、前方の編地部分および編
目をＸ方向へ引き伸ばした状態に維持する。

【００１７】ローラ１４がＹ方向への移動量が許容限界
位置のような制限位置付近に達すると、ローラ１４は、
図５に示すように、上昇（Ｚ方向）されて編地１２の押
圧を解除した状態でＹ方向へ戻された後、再び下降（Ｚ
方向）されることにより、編地１２に対する押圧位置を
変更される。ローラ１４が編地１２から離れると、ロー
ラ１４とハンド１６との間の引き伸ばされていた編地部
分が図６に示すように縮む。

【００１８】上記のことから、ローラ１４は、Ｘ方向の
初期位置に戻された後、図７に示すように、編地１２を
押圧した状態で所定量逆転されることにより編地１２の
先端側を引き戻す。これにより、ローラ１４とハンド１
６との間の編地部分がＸ方向へ引き伸ばされ、編目が図
４に示すようにＸ方向へ拡張される。ローラの逆転量
は、テレビカメラの出力信号を基に編目を検出しつつ、
少なくとも編地の送り方向における編目の寸法が所定の
大きさになるまでであってもよいし、予め設定された値
であってもよい。

【００１９】両ハンド１６は、Ｘ，ＹおよびＺ方向へ同
期して同時に移動される。すなわち、ハンド１６は、編
地１２を水平のガイド板のよな支持手段に押圧しつつ所
定の方向（Ｘ方向およびＹ方向）へ移動されることによ
り、針刺しすべき編目を変位させて、その位置決めす
る。それゆえに、ハンド１６も、また、編地ひいては針
刺しすべき編目のための位置調整機構すなわち位置決め
機構の一部として作用する。

【００２０】ハンド１６は、編地を押えつつ互いにＹ方
向へ離されることにより一対のハンド１６間に位置する
編目、すなわち針刺し位置Ｂ近傍の編目を図４に示すよ
うにＹ方向へ拡張するとともに、拡張した編目を押えた
状態でＹ方向へ移動しながらＸ方向へ前進移動されるこ
とにより編地１２をローラ１４による送り速度とほぼ同
じ速度で前進させる。これにより、針刺し位置Ｂ近傍の
編目は、編目を容易に識別することができるとともに、
確実かつ容易に針刺しをすることができるように、ロー
ラ１４およびハンド１６によりＸ方向およびＹ方向へ大
きく拡張される。

【００２１】ハンド１６は、針刺しすべき編目を針刺し
位置Ｂへ案内すると、編地１２の押圧を解除した状態
で、初期位置に後退され、次いで上記の拡張および位置
決め動作を実行する。一対のハンド１６の代わりに、そ
れらハンドと同様に動作する一対のローラを用いてもよ
い。針刺しすべき編目毎にハンド１６をＸ方向に往復移
動させてもよいし、針刺しすべき複数の編目毎にハンド
１６をＸ方向に往復移動させてもよい。

【００２２】テレビカメラ１８は、針刺し位置Ｂとその
近傍の編地であって一対のハンド１６間に位置する編地
を撮影し、その画像信号を画像処理装置２０に供給す
る。テレビカメラ１８の出力に得られる画像信号の電圧
レベルは、明度のような光学的特性が編目の部位とその
編目を形成している編糸の部位とで異なるから、編目の
ような空間とその周りとで大きく異なる。画像処理装置
２０は、そのような光学的特性の差により生じるテレビ
カメラ１８の出力信号のレベルの差を利用して編目を検
出する。編目を容易に識別するために、針刺し位置Ｂと
その近傍には、テレビカメラ１８の側からまたはそれと
反対の側から光を照射される。

【００２３】画像処理装置２０は、テレビカメラ１８か
ら供給される画像信号に検出領域を設定し、その検出領
域内の画像信号を基に、針刺しすべき編目の位置と編地
１２のＸ方向に関する傾き量（傾き角度）とを算出し、
それらの情報を制御装置２４に供給する。制御装置２４
は、画像処理装置２０から供給される位置情報および傾
き量を基に、ローラ１４の移動および回転とハンド１６
の移動とを制御するための制御信号を駆動回路２６に出
力する。

【００２４】編地案内装置１０は、編地の両側に平行な
リンキングラインを有する衿編地のような編地において
各リンキングライン上の編目をリンキングライン毎に設
けられた針刺し位置に案内するための装置としても用い
ることができるし、１つのリンキングラインを有する身
頃編地のような編地においてそのリンキングライン上の
編目を針刺し位置に案内する装置としても用いることが
できる。また、編地案内装置１０の動作は、これをいず
れのリンキングライン用として用いる場合でも、同じで
ある。なお、リンキングラインとは、編地の縫製すべき
部分をいう。

【００２５】図２を参照するに、画像処理装置２０は、
テレビカメラ１８から出力される画像信号を２値化する
２値化手段３０と、２値化手段３０により得られた２値
化信号を利用して、所定の編目を検出し、その編目の位
置を決定し、編地１２の傾き量を算出する編目検出手段
すなわち編目決定手段３２と、編目決定手段３２により
得た編目位置と傾き量とを制御装置２４に出力する出力
手段３４とを含む。

【００２６】２値化手段３０は、テレビカメラ１８から
出力される画像信号を基に、検出ウインドウすなわち検
出領域３８（図４および図６参照）を設定し、設定した
検出領域３８内の画像信号を２値化する。検出領域３８
は、たとえば、テレビカメラ１８の出力信号から検出領
域３８に対応する信号を抽出し、他の領域に対応する信
号に電気的なマスキングをすることにより、設定するこ
とができる。テレビカメラ１８の出力信号は、たとえ
ば、その電圧レベルが、所定の基準値（２値化レベル）
以上であれば真理値”１”とし、基準値に達していなけ
れば真理値”０”とする処理を各素画について実行する
ことにより、２値化することができる。

【００２７】検出領域３８は、編地１２の前進方向に関
して編目４０₁ （基準編目）から右後方（左下方すなわ
ち斜め下）の箇所（図４参照）と、編地１２の前進方向
に関して編目４２₁ から左後方（左上方すなわち斜め
上）の箇所（図６参照）とに設定される。検出領域３８
は、所定のＸおよびＹ方向長さを有する矩形の領域であ
り、また基準編目の重心位置（図４において＋印で示す
位置）からＸ方向およびＹ方向にそれぞれ所定距離だけ
離れている。検出領域３８の大きさおよび位置は、縫合
すべき編地１２に応じて予め２値化手段３０に設定する
ことができる。

【００２８】編目決定手段３２は、斜め下の検出領域３
８内の画像信号に対応する２値化信号を基に、斜め下の
方向について基準編目４０₀ に最も近くに隣接する斜め
下の編目４２₁ を検出し、その編目を新たな基準編目４
２₁ とする第１の処理工程と、斜め上の検出領域３８内
の画像信号に対応する２値化信号を基に、斜め上の方向
について基準編目４２₁ に最も近くに隣接する斜め上の
編目４０₁ を検出し、その編目をさらに新たな基準編目
４０₁ とする第２の処理工程とを順次実行し、第２の処
理工程で検出した基準編目を針刺しすべき編目（目標編
目）とする決定工程を実行する。

【００２９】前記第１および第２の処理工程を順次実行
し、次いで前記決定工程を実行する工程を、本発明にお
いては「目標編目検出工程」という。画像処理装置２０
は、針刺しすべき全ての編目の検出が終了するまで、目
標編目検出工程を繰り返し実行する。以下の説明では、
第１および第２の処理工程を１回実行するたびに決定工
程を実行するものとする。

【００３０】基準編目は、前回の第１および第２の処理
工程で検出した各編目である。したがって、リンキング
開始時の基準編目は、リンキングの開始に先だって作業
者により最初に針刺しされた編目であり、それ以後は第
１および第２の処理工程により検出された編目である。

【００３１】編目４０₀ は、前回の目標編目検出工程に
より得られた目標編目であり、針が刺し通されている。
また、編目４０₀ は、今回の目標編目検出工程における
第１の処理工程において最初の基準編目として用いられ
る。第２の処理工程により得られた基準編目４２₁ は、
次回の第１の処理工程において今回の第１の処理工程に
おける目標編目４０₀ と同様の基準編目４２₁ として用
いられる。第２の処理工程により得られた基準編目４０
₁ は、斜め上の検出領域３８内の編目のうち、基準編目
４２₁ に最も近い編目であり、前回の針刺しすべき編目
４０の次に針刺しすべき編目（目標編目）とされる。

【００３２】基準編目に最も近くに隣接する編目は、検
出領域３８内の編目の重心位置を完全な閉領域を形成す
る編目毎に求め、その中から基準編目の重心位置に最も
近い重心位置を有する編目を求めることにより検出する
ことができる。編目の重心位置は、たとえば、図４およ
び図６において楕円形の輪郭線で囲まれる閉領域の総面
積またはその閉領域内の全画素の座標位置を求め、次い
で求めた総面積または座標位置を数学的に処理する公知
の手法により得ることができる。重心位置は、編地案内
装置１０または画像処理装置２０上の座標位置として表
すことができる。

【００３３】第１または第２の処理工程において、検出
領域３８内に目的とする編目を検出することができない
場合、前回の第１または第２の処理工程により得られた
基準編目と新たな基準編目との重心位置の差に対応する
値を今回の基準編目の重心位置に加算して得た値を新た
な基準編目の重心位置として用いてもよい。

【００３４】上記のようにして得られた編目およびその
重心位置は、それぞれ、編目決定手段３２において新た
な基準編目およびその座標位置として記憶される。ま
た、上記のようにして得られた目標編目およびその重心
位置は、それぞれ、目標編目検出工程毎に編目決定手段
３２において新たな目標編目およびその座標位置として
記憶され、出力手段３４を介して制御装置２４に出力さ
れる。

【００３５】編目決定手段３２は、目標編目検出工程毎
に、検出した基準編目および目標編目ならびにそれらの
座標位置を基に、編地案内装置１０上の仮想的な基準線
に対する編地１２の傾き量θを算出し、その傾き量θを
記憶するとともに出力手段３４を介して制御装置２４に
供給する。

【００３６】編地１２の傾き量θは、複数回の目標編目
検出工程における最初の基準編目の座標位置Ｘ₁ ，Ｙ₁
と、その複数回目の目標編目検出工程により得られた最
後の目標編目の座標位置Ｘ_n ，Ｙ_n とを用いた次の演算
をすることにより得ることができる。しかし、目標編目
を検出するたびに、傾き量θを算出してもよいし、基準
編目を検出するたびに、傾き量θを算出してもよい。

【００３７】ｔａｎθ＝（Ｙ_n −Ｙ₁ ）／（Ｘ_n −Ｘ₁ ）・・・・（１）

【００３８】制御装置２４は、画像処理装置２０から供
給される座標位置および傾き量を基に、編地の傾きを小
さくするための制御信号を駆動回路２６に出力する。ロ
ーラ１４は、駆動回路２６により駆動されて、編地を押
えながらＹ方向へ移動されて、編地１２の傾きを修正す
る。このとき、一対のハンド１６は、上昇して編地を解
放している。そして、再度同じ編地部分について目標編
目を検出し直す。

【００３９】傾き量θが許容範囲内であると、制御装置
２４は、編地の傾きをゼロにするような制御信号を出力
せず、目標編目を針刺し位置Ｂへ案内するための制御損
号を駆動回路２６へ出力する。駆動回路２６は、ハンド
１６をＸ方向に移動させるとともに、ローラ１４を回転
させながらＹ方向へ移動させることにより、目標編目を
針刺し位置Ｂへ案内する。

【００４０】上記のように編地の傾き量θが許容値を越
えていると、制御装置２４は、編地の傾きを小さくする
制御信号を駆動回路２６に出力する。これにより、ロー
ラ１４が編地を押圧した状態で、Ｘ方向へ移動されて、
編地の傾きを修正する。

【００４１】ローラ１４がＹ方向への制限位置付近に達
していると、ローラ１４は、上昇されて編地１２の押圧
を解除した状態で軸線方向の初期位置へ戻された後、再
び下降されて編地１２を押圧し、さらにその状態で所定
量逆転される。これにより、編地１２がハンド１６によ
り押えられた状態で、ローラ１４とハンド１６との間の
編地部分がＸ方向へ引き戻されるから、ローラ１４とハ
ンド１６との間の編目がＸ方向へ拡張される。

【００４２】ローラ１４に逆転量は、リンキング装置に
仕掛けられている編地に関するＸ方向の縮み量を予め求
めておき、その量に基づいて設定される。より正確に
は、ローラ１４に逆転量は、編地の種類に応じて設定す
ることが望ましい。

【００４３】また、ローラ１４を設定された量に基づい
て逆転させてもよいし、編目の状態を検出しながらロー
ラ１４を逆転させてもよい。詳細には、ローラ１４を微
低速で逆転させながら、任意な編目の面積、あるいは任
意な編目のＸ方向の幅を検出し、それらの値が予め定め
られた所望値となったときローラ１４を停止させるよう
にしてもよい。

【００４４】または、ローラ１４を定められた微小量だ
け逆転させる毎に、任意な編目の面積、あるいは、任意
な編目のＸ方向の幅を検出し、それらの値が所定の値に
なった時点でローラ１４の逆転を停止させてもよい。さ
らには、一対のハンド１６を編地から離間させた状態で
ローラ１４を置き直し、その状態でローラ１４を逆転さ
せてもよい。

【００４５】一対のハンド１６は、初期位置において編
地を押圧し、Ｙ方向へ互いに離間して編地を拡張する。
このとき、一対のハンド１６の間に位置する編地が撮像
され、その１つの画像信号を基にｎ回の目標編目検出工
程が実行され、ｎ個の針刺しすべき編目の位置が求めら
れる。そして、検出されたｎ個の編目がハンド１６によ
り針刺し位置Ｂに順次案内される。

【００４６】前記ｎは、１以上の任意な数とすることが
でき、以下の説明では３とする。ハンド１６は、最後に
検出した目標編目４０₃ を針刺し位置Ｂへ案内すると、
編地１２から離された状態でＸ方向における初期位置に
後退された後、再び編地１２を押えつつ互いにＹ方向へ
離される。これにより、両ハンド１６間の編地部分がＹ
方向に拡張されるから、両ハンド１６間の編目がＹ方向
へ拡張する。

【００４７】編地案内装置１０による編目検出動作の一
実施例を、図８および図９を参照して以下により詳細に
説明する。以下の実施例は、一回の目標編目検出工程で
第１および第２の処理工程を一回実行するとともに、一
回の編地画像の取り込みでｎ回の目標編目検出工程を連
続して実行する例である。

【００４８】編地案内装置１０は、作業者がリンキング
装置の所定のポイント針に表裏両方の先頭の編目（基準
編目）を刺し通すことにより、動作を開始する。針刺し
をされた先頭編目は最初の基準編目として用いられ、そ
の座標位置は最初の基準編目の重心位置として用いられ
る。編地案内装置１０が動作を開始した直後は、針刺し
位置Ｂの座標位置が最初の基準編目の重心位置とされ
る。なお、衿編地を身頃編地に挟み付けリンキングする
場合に関し、衿編地の２つのリンキングラインのうち、
挟み付けリンキング後に身頃編地の表側に対応するリン
キングラインを衿表側といい、裏側に対応するリンキン
グラインを衿裏側という。

【００４９】編地案内装置１０は、先ず、衿表側の連続
検出編目数を計数するカウンタの計数値をゼロにし（ス
テップ１０１）、衿表側のテレビカメラからの衿表側の
画像信号を取り込み、その画像信号を所定の２値化レベ
ルで２値化する（ステップ１０２）。

【００５０】次いで、編地案内装置１０は、図４に示す
ように基準編目４０₀ に関して斜め下に適宜な大きさの
検出領域３８を設定し、その検出領域内で基準編目４０
₀ に最も近い斜め下の編目４２₁ を検出し（ステップ１
０３）、図６に示すように検出した斜め下の編目４２₁
に関して斜め上に適宜な大きさの検出領域３８を設定
し、その検出領域内で基準編目４２₁ に最も近い斜め上
の編目４０₁ を検出する（ステップ１０４）。検出領域
内で基準編目に最も近い編目は、検出領域内の編目の重
心位置を比較することにより、検出することができる。

【００５１】次いで、編地案内装置１０は、検出した両
編目をそれぞれ基準編目とするとともにステップ１０４
で検出した編目４０₁ を目標編目とし（ステップ１０
５）、衿表側の連続検出編目数に１を加算し（ステップ
１０６）、その後衿表側の連続編目検出回数が最大連続
編目検出回数の設定値ｎに達しているか否かを判定する
（ステップ１０７）。最大連続編目検出回数の設定値ｎ
は、１以上の任意な整数とすることができる。

【００５２】ステップ１０７における判定の結果、連続
編目検出回数が設定値ｎに達していないと、編地案内装
置１０は、ステップ１０３〜１０７を繰り返す。

【００５３】しかし、ステップ１０７における判定の結
果、連続編目検出回数が設定値ｎに達していると、編地
案内装置１０は、編地の傾き量θを検出した目標編目の
列から算出する（ステップ１０８）。編地の傾き量θ
は、式（１）を演算することにより算出することができ
る。

【００５４】次いで、編地案内装置１０は、算出した傾
き量θがその許容値以下であるか否かを判定する（ステ
ップ１０９）。傾き量の許容値は、たとえば、縫合する
編地の種類に応じて制御装置２４に予め設定しておくこ
とができる。

【００５５】ステップ１０９における判定の結果、編地
案内装置１０は、傾き量θがその許容値を越えている
と、衿表側の編目検出に失敗した旨のフラグをたて（ス
テップ１１０）、傾き量θがその許容値以下であると、
衿表側の編目検出に成功した旨のフラグをたてる（ステ
ップ１１１）。

【００５６】次いで、編地案内装置１０は、衿裏側の編
目検出に関して、衿表側の編目検出のステップ１０１〜
１１１と同じステップを衿裏側の編目に関して実行して
衿裏側の目標編目を検出する（ステップ１１２）。

【００５７】次いで、編地案内装置１０は、衿の表側の
各目標編目の検出と裏側の各目標編目の検出がともに成
功したか否かを判定する（ステップ１１３）。この判定
は、ステップ１１０および１１１においてたてたフラグ
を用いて実行することができる。

【００５８】ステップ１１３における判定の結果、いず
れかの編目検出も成功であると、編地案内装置１０は、
検出した各目標編目の位置座標を制御装置２４へ供給す
る（ステップ１１４）。これにより、編地を前進させる
制御信号が制御装置２４から駆動回路２６に出力され
る。その結果、ローラ１４およびハンド１６は、目標編
目を１つずつ針刺し位置へ案内するように、編地を前進
させつつＹ方向に所定量変位させる。ハンド１６は、ｎ
個の編目を前進させると、所定の位置に後退される。

【００５９】しかし、ステップ１１３における判定の結
果、いずれかの目標編目の検出が不成功であると、編地
案内装置１０は、編地の傾きを修正した後、再度ステッ
プ１０１〜１１３を実行する（ステップ１１５）。すな
わち、傾きの修正時は、目標編目を針刺し位置へ案内す
るための制御信号が出力されないから、編地は図１のＡ
方向へ送られることなく。傾き量θの修正後、再び同様
の編地部分について編地画像の取り込み、３つの針刺し
すべき編目を検出し直す。

【００６０】この傾き修正ステップにより、編地の傾き
量θをゼロにするような制御信号が制御装置２４から駆
動回路２６に出力されるから、ハンド１６が上昇した状
態で、ローラ１４は、編地を押圧しつつＹ方向へ変位さ
れて、編地の傾きを修正する。

【００６１】次いで、編地案内装置１０は、縫合すべき
全ての目標編目の検出が終了したか否かを判定する（ス
テップ１１６）する。ステップ１１６における判定の結
果、編地案内装置１０は、全ての編目の検出が終了して
いなと、ステップ１０１に戻り、終了していると、動作
を終了する。

【００６２】衿裏側の編目検出は、衿表側の編目検出と
並行して行ってもよい。また、針刺しすべき編目（目標
編目）は、第１および第２の処理工程を一回行う毎に検
出してもよいし、複数回実行するたびに検出してもよ
い。さらに、針刺しすべき編目は、図示の例では、第１
の処理工程における基準編目４０₀ に対するＸ方向につ
いて最も近い編目である。したがって、第１の処理工程
において基準編目４０₀に対してＸ方向に図６に示す検
出領域３８を設定し、その検出領域３８内の編目のう
ち、基準編目４０₀ に最も近い編目を第１の処理工程に
おいて検出してもよい。

【００６３】衿編地は、上記した衿編地の編目検出によ
り、針刺しすべき編目が針刺し位置へ案内されながら漸
次リンキング機構の側へ移動され、検出した目標編目に
針刺し位置においてポイント針を刺し通され、それらの
ポイント針とともに移動されて、身頃編地の衿ぐりに挟
み付けて縫合される。身頃編地の衿ぐりの編目検出は、
上記と同じ手法で行ってもよいし、他の手法で行っても
よい。衿ぐりの編目検出の他の手法の一例は、リンキン
グ装置の実施例と関連して後に説明する。

【００６４】ステップ１１５における編地の傾きの修正
方法の一実施例を、図１０および図１１を参照して説明
する。図１０において、ローラ１４の初期位置を実線で
示し、左方の制限位置近傍に移動されたローラ１４の位
置を一点鎖線で示す。ＹＲ０およびＹＬ０は、それぞ
れ、初期位置にあるローラ１４から右方および左方の制
限位置（右限および左限）までの距離、ＹＲ１およびＹ
Ｌ１は、それぞれ、右方および左方の制御余裕量であ
る。

【００６５】表または裏の編目の検出に失敗すると、編
地案内装置１０は、その失敗がおもてであるか否かを判
定する（ステップ１２０）。失敗が表であると、表側に
対応する編地案内装置１０は、傾き量θをゼロにするた
めに必要なローラ１４の修正量ΔＹ１を算出するととも
に、ローラ１４を変位させるべき方向を確認し（ステッ
プ１２１）、次いで修正量ΔＹ１が修正余裕量ＹＲ１ま
たはＹＬ１未満であるか否かを判定する（ステップ１２
２）。

【００６６】ステップ１２２における判定の結果、修正
量ΔＹ１が修正余裕量ＹＲ１またはＹＬ１未満である
と、編地案内装置１０は、ローラ１４の移動方向と修正
量ΔＹ１とを制御回路２４に出力し（ステップ１２
３）、修正量ΔＹ１を用いて修正余裕量ＹＲ１およびＹ
Ｌ１を訂正する（ステップ１２４）。これにより、ロー
ラ１４が編地１２を押えつつＹ方向へ移動され、編地の
傾きが少なくとも許容値内に修正される。

【００６７】ステップ１２４における修正余裕量の訂正
は、ローラ１４の移動させた側の修正余裕量ＹＲ１また
はＹＬ１から修正量ΔＹ１を減算し、反対側の修正余裕
量ＹＬ１またはＹＲ１に修正量ΔＹ１を加算することに
より、行われる。

【００６８】ステップ１２２における判定の結果、修正
量ΔＹ１が修正余裕量ＹＲ１またはＹＬ１未満である
と、編地案内装置１０は、ローラ１４の置き直しをし
（ステップ１２５）、修正余裕量ＹＲ１およびＹＬ１を
それぞれＹＲ０およびＹＬ０に訂正し（ステップ１２
６）、ローラ１４を所定量逆転させる（ステップ１２
７）。次に失敗が裏であるか否かを判定する（ステップ
１２８）。

【００６９】ステップ１２５におけるローラの置き直し
は、編地１２をハンド１６により押えた状態で、ローラ
１４を編地１２から離し、ローラ１４を初期位置に戻
し、編地１２をローラ１４で再び押圧することを含む。
ステップ１２７におけるローラ１４の逆転の結果、図４
に示すように、ローラ１４とハンド１６との間の編地部
位は引き戻され、その編地部位の編目はＸ方向へ拡張さ
れる。

【００７０】ステップ１２０における判定の結果、編目
検出エラーが表側でないと、編地案内装置１０は、編目
検出エラーが裏側であるか否かを判定する（ステップ１
２８）。この判定の結果裏側であると、裏側に対応する
編地案内装置１０は、表側に関するステップ１２１〜１
２７と同様の処理をする（ステップ１２９〜１３５）。

【００７１】ステップ１２８における判定の結果編目検
出エラーが裏側でないとき、またはステップ１３２の後
およびステップ１３５の後、編地案内装置１０は、図９
におけるステップ１１６に移行する。

【００７２】編目を斜め下および斜め上のようにジグザ
グ状に検出する代わりに、編地の送り方向後方の編目を
順次検出してもよい。具体的には、最初の基準編目の位
置からＸ方向に存在する上流側の編目の中で最も基準編
目に近い編目を次に針刺しすべき編目とし、さらに、そ
の編目に対して同様の条件を満たす編目を針刺しすべき
編目としていくようにしてもよい。

【００７３】また、検出領域内の編目の重心位置を基準
位置と直接的に比較することにより編目を検出する代わ
りに、検出領域内の各編目の位置を基準位置を通ってＸ
方向へ伸びる編地の傾き線と比較することにより編目を
検出するようにしてもよい。後者の編目検出法の一実施
例を図１２および図１３を参照して説明する。

【００７４】先ず、前々回および前回求めた目標編目６
０および６２の重心位置６４および６６を通る仮想的な
傾き線６８を求める。次いで、今回の基準編目６２の位
置から傾き線６８の方向へ編目ピッチＰ（重心位置６４
と６６との距離から算出）だけ離れた位置を中心とす
る、Ｘ方向の許容値＋Ｒ₁ ，−Ｒ₂ の範囲および一定の
Ｙ方向許容値＋Ｒ₃ ，−Ｒ₄ の範囲により形成される矩
形の検出領域７０を決定する。次いで、検出領域７０内
にある１以上の編目の重心位置を求め、そのうち傾き線
６８に最も近い重心位置７２を有する編目７４を検出し
て次の基準編目とする。

【００７５】図１２および図１３に示す実施例におい
て、Ｒ₁ およびＲ₂ はそれぞれαＰおよびβＰ、αおよ
びβはともに１未満の適宜な値、Ｐは傾き線６８の方向
における重心位置６４，６６の距離、ならびに、Ｌ₁ ，
Ｌ₂ およびＬ₃ はそれぞれ編目と傾き線６８との距離で
ある。また、＋Ｒ３および−Ｒ４は、ともに適宜な一定
の値である。検出領域７０のＸ方向の幅は、詳細には、
編地の傾き量θと、Ｒ₁およびＲ₄ とから、次の式
（２）を満足する値とすることができる。

【００７６】Ｘ方向の幅＝（Ｒ₁ ＋Ｒ₂ ）ｃｏｓθ・・・（２）

【００７７】図１２および図１３に示す実施例におい
て、検出領域７０は、Ｘ方向への編地の伸縮に起因して
ピッチＰが変化することにより修正される。

【００７８】上記の実施例は、いずれも、編目の重心位
置から基準編目および目標編目を検出するが、編目の外
側に接するいわゆる外接矩形、編目の内側に接するいわ
ゆる内接矩形から基準編目および目標編目を検出する
等、他の手法により編目の位置を検出してもよい。ま
た、重心位置を編目の位置とする代わりに、他の部位の
座標値を編目の位置としてもよい。さらに、検出領域を
矩形とする代わりに、六角形、八角形のような多角形、
円形、楕円形等の他の他の形状としてもよい。

【００７９】編地１２の傾き量θは、複数回の目標編目
検出工程における最初の基準編目の座標位置Ｘ₁ ，Ｙ₁
と、複数回後の目標編目検出工程により得られた目標編
目の座標位置Ｘ_n ，Ｙ_n とを用いた式（１）の演算をす
ることにより得ることができる。しかし、目標編目を検
出するたびに、傾き量θを算出してもよいし、基準編目
を検出するたびに、傾き量θを算出してもよい。

【００８０】次に、上記のような編地案内装置１０を用
いたリンキング装置の一実施例を図１４〜図１９を用い
て説明する。

【００８１】図１４〜図１９に示すリンキング装置２０
０は、編地２０２の環状の縫合部すなわち第１の編地部
分を帯状または環状の編地２０４により挟み付けて縫合
する装置として用いられる。それゆえに、編地２０４
は、一方の縁部と他方の縁部とにおいて編地２０２に縫
合される。たとえば、編地２０２は前身頃と後身頃とを
縫合した身頃編地とし、編地２０４は衿編地のような付
属編地とすることができ、また編地２０２の縫合部を衿
ぐり部分とし、編地２０４の縫合部を衿編地とすること
ができる。衿編地は、その両端を編地の幅の半分に渡っ
て予め縫い合わせておくことにより環状とする。

【００８２】リンキング装置２００は、それぞれが互い
に縫合すべき編目を拾いかつその編目にポイント針を刺
し通す一対の目拾い針刺し装置２０６，２０８と、第
１、第２および第３の編地案内装置と、両編地２０２，
２０４を移動させる共通の編地移動装置とを含む。

【００８３】針移動装置すなわち目拾い針刺し装置２０
６および２０８は、ポイント針２１０，２１２の往復移
動の方向がほぼ直交するように、それぞれ針２１０およ
び２１２を円形に配列すなわち並設している。目拾い針
刺し装置２０６および２０８の針列は、それぞれ、針回
転移動装置のドラム２１４および２１６に保持されてお
り、また針の並設方向Ａへドラム２１４および２１６と
ともに回転可能である。ドラム２１４は、ドラム２１６
の前面に一体的に形成されている。目拾い針刺し装置２
０６の針２１０の移動経路上には、第１の針刺し位置Ｂ
１と第３の針刺し位置Ｂ３とが設定されている。目拾い
針刺し装置２０８の針２１２の移動経路上には、第２の
針刺し位置Ｂ２が設定されている。

【００８４】針２１０は、針往復移動装置としての固定
ガイド２１８と、針刺しのための針駆動装置としての針
駆動部材２２０とにより、第１の針刺し位置Ｂ１と第３
の針刺し位置Ｂ３との２箇所に分けて２段階に突出さ
れ、縫合位置Ｄを通過した後、元の位置に復帰する。

【００８５】ドラム２１４は、図１７に示すように、固
定フレーム２２２に中空軸２２４においてベアリング２
２６および溝カム２２８を介して回転可能に支持されて
おり、またモータ２３０および歯車２３２，２３４によ
り所定の速度でＡ方向へ回転移動される。ドラム２１４
には、これの半径方向に延在する複数の溝２３６（図１
８，１９参照）が円周方向に等ピッチで形成されてい
る。各針２１０は、ドラム２１４の内部においてドラム
２１４の半径方向に摺動自在に溝２３６に受けられてお
り、ドラム２１４の回転にともなって固定ガイド２１８
によりドラム２１４の半径方向すなわち針の進退方向に
駆動すなわち往復移動される。

【００８６】固定ガイド２１８は、第１の針刺し位置Ｂ
１において突出された針２１０を第３の針刺し位置Ｂ３
でさらに突出させ、縫合位置Ｄを通過した後、針２１０
を後退させる。針駆動装置の長尺の針駆動部材２２０
は、針２１０を第１の針刺し位置Ｂ１において突出させ
るために、定位置の支点ピン２３８に揺動自在に支持さ
れており、またクランクロッド２４０によりクランクピ
ン２４２に連結されている。

【００８７】駆動軸２４４は、中空軸２２４に回転可能
に支持されており、またモータ２４６および歯車２４
８，２５０により回転される。後退されている針２１０
がドラム２１４の回転にともなって第１の針刺し位置Ｂ
１に到達すると、針駆動部材２２０は、その位置Ｂ１に
到達した針２１０を突き上げるように移動され、それに
よりその針２１０は第１の針刺し位置Ｂ１に案内された
編地２０４の編目に刺し通される。編地２０４に刺し通
された針２１０は、ドラム２１６の回転により針駆動部
材２２０との係合から解放される代わりに、固定ガイド
２１８と係合し、以後ドラム２１６の回転にともなって
固定ガイド２１８によりその突出量を制御される。

【００８８】目拾い針刺し装置２０８の針２１２は、図
１７に示すように、ドラム２１６に形成された複数の孔
に各々挿通されてドラム２１６の軸線方向へ進退自在に
ドラム２１６に保持されており、またフレーム２２２に
固定された溝カム２２８に回転自在に受けられており、
さらにモータ２３０および歯車２３２，２３４によりド
ラム２１４，２１６とともに所定の速度で送り方向Ａへ
回転移動される。針２１２も図示しない針駆動部材によ
り針刺し位置Ｂ２に達したことにより突出すなわち前進
され、それによりその針２１２は針刺し位置Ｂ２へ案内
された編地２０４の編目に刺し通される。溝カム２２８
は、針刺し位置Ｂ２に達した針２１２がドラム２１６の
半径方向（軸線方向）へ移動することを許すように構成
されている。

【００８９】リンキング装置２００は、編目の位置を修
正すべく編地を案内するように３箇所の針刺し位置Ｂ
１，Ｂ２，Ｂ３毎に設けられた第１、第２および第３の
編地案内装置を含む自動リンキング装置である。第１の
編地案内装置は編地２０４の縫合すべき２つの縁部の一
方を第１の針刺し位置Ｂ１へ案内し、第２の編地案内装
置は編地２０４の縫合すべき２つの縁部の他方を第２の
針刺し位置Ｂ２へ案内し、第３の編地案内装置は編地２
０２を第３の針刺し位置Ｂ３へ案内する。

【００９０】第１の編地案内装置は、図１４，図１５に
示すように、編地２０４の一方の縁部を第１の針刺し位
置Ｂ１の上流側において第１の針刺し位置Ｂ１に向けて
前進させるローラ２５４と、第１の針刺し位置Ｂ１に配
置された一対のハンド２５６と、第１の針刺し位置Ｂ１
近傍における編地の状態を撮像するテレビカメラ２５８
とを含む。なお、一対のハンド２５６は、図１６にのみ
示されている。

【００９１】ローラ２５４、ハンド２５６およびテレビ
カメラ２５８は、それぞれ、図１におけるローラ１４、
ハンド１６およびテレビカメラ１８に対応し、また対応
するそれらと同様に動作する。それゆえに、テレビカメ
ラ２５８は第２の編地案内装置と共通の図２に示す画像
処理装置に接続されており、またローラ２５４およびハ
ンド２５６は第２の編地案内装置と共通の図２に示す駆
動回路２６により駆動される。

【００９２】この第１の編地案内装置は、編地位置調整
機構であるローラ２５４が編地２０４の一方の縁部を押
圧しつつ、軸線方向へ移動することにより、編地２０４
の一方の縁部の傾きを修正する。ローラ２５４は、回転
しつつおよび編地２０４の一方の縁部を押圧しつつ軸線
方向へ移動することにより、ハンド２５６とともにその
縁部の編目を第１の針刺し位置Ｂ１へ案内する。

【００９３】第２の編地案内装置は、図１４〜図１６に
示すように、編地２０４の他方の縁部を第２の針刺し位
置Ｂ２の上流側において第１の針刺し位置Ｂ１に向けて
前進させるローラ２６４と、第２の針刺し位置Ｂ１に配
置された一対のハンド２６６と、第２の針刺し位置Ｂ２
近傍における編地の状態を撮像する図示しないテレビカ
メラとを含む。なお、図１５では、第１および第２の編
地案内装置が省略されている。

【００９４】ローラ２６４、ハンド２６６およびテレビ
カメラは、それぞれ、図１におけるローラ１４、ハンド
１６およびテレビカメラ１８に対応し、また対応するそ
れらと同様に動作する。それゆえに、第２の編地案内装
置のテレビカメラは第１の編地案内装置と共通の図２に
示す画像処理装置に接続されており、またローラ２６４
およびハンド２６６は第１の編地案内装置と共通の図２
に示す駆動回路２６により駆動される。

【００９５】この第２の編地案内装置は、編地位置調整
機構であるローラ２６４が編地２０４の他方の縁部を押
圧しつつ、軸線方向へ移動することにより、編地２０４
の他方の縁部の傾きを修正する。ローラ２６４は、回転
しつつおよび編地２０４の他方の縁部を押圧しつつ軸線
方向へ移動することにより、ハンド２６６とともにその
縁部の編目を第２の針刺し位置Ｂ２へ案内する。

【００９６】第３の編地案内装置は、図１４〜図１６に
示すように、第３の針刺し位置Ｂ３の上流側において編
地２０２の端を検出する一対の編地端センサ２７０と、
編地２０２の縁部の位置を調整するローラ２７２とを備
える。この第３の編地案内装置は、ローラ２７２が両編
地センサ２７０による編地端の検出に基づき、回転しつ
つおよび編地２０２の縁部を押圧しつつ軸線方向へ移動
することにより、編地２０２の縫合部分の位置を調整し
つつ、その縫合部分を第３の針刺し位置Ｂ３へ案内す
る。両編地端センサ２７０の出力信号は図２に示す制御
装置２４に供給され、ローラ２７２は図２に示す駆動回
路２６により駆動される。

【００９７】制御装置２４は、画像処理装置２０から供
給される信号を基にローラ２５４，２６４およびハンド
２５６，２６６を制御する制御信号を発生するのみなら
ず、量センサ２７０から供給される信号を用いてローラ
２７２を制御する制御信号を発生する。

【００９８】編地移動装置は、送りローラ２７４と、編
地２０２，２０４を送りローラ２７４と共同して挟む従
動ローラ２７６と、送りローラ２７４を編地案内装置の
ローラ２５４，２６４，２７２の回転またはドラム２１
４，２１６の回転と同期して回転させる駆動機構（図示
せず）とを備える。

【００９９】編地２０２は、縫合部を送りローラ２７４
と円筒状のカバー２７８とにかけられる。これに対し、
編地２０４は、送りローラ２７４と、目拾い針刺し装置
２０６および２０８の両ドラム２１４，２１６とにかけ
られている。両編地２０２，２０４は、送りローラ２７
４と両ドラム２１４，２１６とが同期して回転されるこ
とにより、移動される。

【０１００】編地２０２，２０４のセット時、環状の編
地２０４の一方の縁部は、目拾い針刺し装置２０６の側
の突出している全ての針を刺し通される。また、編地２
０４の他方の縁部は、目拾い針刺し装置２０８の側の突
出している全ての針を刺し通される。編地２０２は、目
拾い針刺し装置２０６の側の突出している針のうち、第
３の針刺し位置Ｂ３より下流側の全ての針を刺し通され
る。

【０１０１】編地２０４は、Ｌ字状に曲げられたガイド
２８０によりＬ字状に曲げられ、その状態で、針回転移
動装置の回転にともなって、一方の縁部を第１の編地案
内装置により第１の針刺し位置Ｂ１に案内されるととも
に他方の縁部を第２の編地案内装置により第２の針刺し
位置Ｂ２に案内される。これにより、両縁部の編目は、
第１または第２の針刺し位置Ｂ１またはＢ２に正しく案
内される。

【０１０２】ガイド２８０の垂直な壁部分は、図１４お
よび図１５に示すように第２の針刺し位置Ｂ２まで伸び
ている。ガイド２８０の水平な板部分は、図１５に示す
ように、第１の針刺し位置Ｂ１から狭い幅となってお
り、ドラム２１６の側の針列とドラム２１４との間に位
置し、第１の針刺し位置Ｂ１からさらにドラム２１４の
円周方向に半周以上延在している。

【０１０３】編地２０４は、第１の針刺し位置Ｂ１にお
いて針２１０を一方の縁部の編目に刺し通され、第２の
針刺し位置Ｂ２において針２１２を他方の縁部の編目に
刺し通された後、さらに刺し通された針２１０，２１２
とともに第３の針刺し位置Ｂ３へ向けて移動される。針
２１０は、編地２０４の一方の縁部の編目に刺し通され
た後、第３の針刺し位置Ｂ３の直前まで移動される間に
編地２０４の一方の縁部とともに弧状のガイド２８２の
内側を通過する。

【０１０４】ガイド２８２は、カバー２７８に取り付け
られている。第３の編地案内装置のセンサ２７０および
ローラ２７２は、カバー２７８の外側に配置されてい
る。

【０１０５】編地２０２は、縫合すべき縁部を第３の編
地案内装置により第１および第３の針刺し位置Ｂ１，Ｂ
３間においてガイド２８２の外側に重ねられつつ、第３
の針刺し位置Ｂ３に案内される。ガイド２８２は、第３
の針刺し位置Ｂ３の直前で終了している。このため、編
地２０２は、第３の針刺し位置Ｂ３において、編地２０
４の一方の縁部に漸次重ねられ、ここで針２１０がさら
に突出されて編地２０２の編目に刺し通される。これに
より、針２１０は、編地２０２の編目と編地２０４の一
方の縁部の編目とに刺し通される。

【０１０６】針２１０のさらなる突出により、針２１
０，２１２は、先端部を突き合わされるすなわち接触さ
れる。図１４には正確には示されていないが、針２１０
は、図１９に示す固定ガイド２１８の形状からも明らか
なように、第３の針刺し位置Ｂ３の直前からドラム２１
４の半径方向外方へ移動し始め、第３の針刺し位置Ｂ３
において針２１０の先端がガイド２８２の外側面よりも
突出することにより編地２０２に刺し通され、さらに第
３の針刺し位置Ｂ３を通過した直後に完全な突出状態と
なる。

【０１０７】ガイド２８２は、針２１０の突出および突
出状態での移動を許容するように、一端が開放されたス
リットをドラム２１４の円周方向に形成している。リン
キング装置２００の動作の開始にあたり、第１，第２お
よび第３の針刺し位置Ｂ１，Ｂ２およびＢ３において行
う最初の針刺しは、人手により行ってもよいし、自動的
に行ってもよい。

【０１０８】編地２０４は、針２１２を刺し通された編
目が第３の針刺し位置Ｂ３から目移し位置Ｃへ移動する
間に、針２１２を刺し通された縁部を編地ガイド２８４
により図１６に示すように目拾い針刺し装置２０６の側
に漸次曲げられる。針２１２を刺し通された編目は、ま
た、針回転移動装置の回転にともなって、目移し位置Ｃ
において針２１０に目移しをされる。

【０１０９】詳細には、編地２０４は、針２１２を刺し
通された編目が第３の針刺し位置Ｂ３から、第３の針刺
し位置Ｂ３の下流側の目移し位置Ｃへ移動する間に、漸
次Ｕ字状に曲げられて、針２１２を刺し通された縁部を
ガイド２８４により針２１２の先端へ向けて変位させら
れる。これにより、針２１２を刺し通された編目は、ド
ラム２１４，２１６の回転にともなって、目移し位置Ｃ
においてガイド２８４により針２１０に目移しをされ
る。なお、ガイド２８４は、ドラム２１６の針２１２の
並設方向すなわち配列方向に延在し、かつ、針の移動方
向に沿って徐々に針２１２の後端から先端に向かう傾斜
した案内面を有している。

【０１１０】編地２０４は、ドラム２１４，２１６の回
転にともなって、ガイド２８６により針２１０の後端側
へ変位されて、他方の縁部を編地２０２の外側に重ねら
れ、その状態で編地２０２とともに縫合位置Ｄに移動さ
れる。ガイド２８６は、ドラム２１４側の針２１０の並
設方向に延在し、かつ、針２１０の移動方向に沿って針
２１０の先端から後端に向かう傾斜した案内面を有して
いる。ガイド２８６の案内面は、ガイド２８４の案内面
と連続するように設けられている。

【０１１１】針２１０に目移しされた編地２０４は、針
回転移動装置の回転にともなって、ガイド２８６により
さらに曲げられて、他方の縁部を編地２０２の外側に重
ねられ、その状態で縫合位置Ｄに移動され、縫合位置Ｄ
に配置されたミシンのような縫合装置２９０により縫合
される。縫合装置２９０は、縫い針２９２と、ルーバー
２９４と、縫糸２９６とにより、２枚の編地２０２，２
０４のかがり縫いをする。

【０１１２】縫合位置Ｄにおいて実際に縫合する編目
は、針２１０が刺し通された編目であることが好ましい
が、他の編目、たとえば針２１０が刺し通された編目に
最も近い編目であってもよい。縫合装置２９０は、セッ
ト時に針刺し位置Ｂ１において人手により針刺しをされ
た編目が縫合位置Ｄに到達した後に可動を開始し、編地
２０２，２０４を縫合する。

【０１１３】針２１０は、針回転移動装置の回転にとも
なって、縫合位置Ｄを通過した後、漸次後退される。縫
合された編地２０２，２０４は、ドラム２１４およびロ
ーラ２７４の回転により、ローラ２７４の側に引き寄せ
られ、その途中において編目を針２１０から完全に外さ
れる。

【０１１４】本発明は、編目を完全なジグザグ状に検出
する代わりに、編目を鋸歯状、Ｌ字状、Ｎ字状、Ｍ字
状、Ｗ字状に検出してもよい。本発明は、また、上記の
リンキング装置２００のように２組の針列の針をそれら
に角度をもって突き合わせる装置のみならず、２組の針
列の針をそれらに角度を与えることなくほぼ平行の状態
で突き合わせる装置、たとえば特公平３−４９４７７号
公報、特開平７−１２５３４１号公報等、他のリンキン
グ装置にも適用することができる。

【０１１５】本発明は、１つのローラ１４を備えた装置
のみならず、複数のローラを備えた装置にも適用するこ
とができる。この場合、全てのローラをＹ方向へ移動さ
せることにより編地の傾きを修正し、編地が限界値また
はその近傍に達したときもしくは傾きの修正に余裕がな
いとき、全てのローラを編地から離して初期位置に戻す
置き換えをし、その後適宜な１つたとえば最上流のロー
ラを逆転させて編地を引き戻すようにすればよい。ま
た、編地の前進のためにローラ１４を積極的に回転させ
る必要はない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施する編地案内装置の一実施例を示
す概略的な斜視図である。

【図２】編地案内装置の電気回路の一実施例を示すブロ
ック図である。

【図３】編地とローラおよびハンドの位置関係を示す図
である。

【図４】正常時の編目を説明するための平面図である。

【図５】ローラ置き換え時のローラを説明するための図
である。

【図６】ローラ置き換え時の編目を説明するための平面
図である。

【図７】ローラ置き換え後にローラを逆転させる状態を
示す図である。

【図８】本発明を実施する編地案内装置の動作を説明す
るためのフローチャートの一実施例を示す図である。

【図９】図８のフローチャートに続くフローチャートの
一実施例を示す図である。

【図１０】傾き量の修正のためのフローチャートの一実
施例を示す図である。

【図１１】図１０のフローチャートにおける記号を説明
するための図である。

【図１２】本発明の第２の実施例を説明するための図で
ある。

【図１３】図１２に示す第２の実施例における編目検出
法を説明するための図である。

【図１４】本発明を用いるリンキング装置の概略的な正
面図である。

【図１５】図１４のリンキング装置の概略的な平面図で
ある。

【図１６】図１４のリンキング装置の概略的な側面図で
ある。

【図１７】図１４のリンキング装置における一方の針の
駆動部分の断面図である。

【図１８】図１４のリンキング装置における他方の針の
駆動部分の断面図である。

【図１９】図１１のリンキング装置における一方の針を
移動させるカム部分の正面図である。

【符号の説明】

１０編地案内装置１２，２０２，２０４編地１４，２５４，２６４ローラ１６，２５６，２６６ハンド４０，４２，７４編目３８，７０検出領域１８，２５８テレビカメラ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】編地をその送り方向に回転可能のローラ
で押圧しながら前記ローラをその軸線方向へ移動させる
ことにより編地の位置を調整しながら編地を針刺し位置
に案内する自動リンキング装置における編地位置修正方
法であって、前記軸線方向への前記ローラの移動可能範
囲を確保すべく前記ローラを編地から一旦離して前記軸
線方向へ移動させ、編地を押圧すべく前記ローラを編地
に接触させ、その後前記編地の先端側を引き戻すべく前
記ローラを回転させることを含む、編地位置修正方法。
【請求項２】前記編地の位置の調整は、編目配列状態
をテレビカメラで撮像し、その出力信号を用いて編地の
傾き量を求め、求めた傾き量をゼロにすべく前記ローラ
をその軸線方向へ移動させることにより行う、請求項１
に記載の位置修正方法。
【請求項３】前記テレビカメラの出力信号を基に編目
を検出しながら、少なくとも編地の送り方向における前
記編目の寸法が所定の大きさになるまで、前記ローラに
より編地を引き戻す、請求項２に記載の位置修正方法。
【請求項４】前記編地の先端側を引き戻すべく前記ロ
ーラを設定量だけ回転させる請求項１または２に記載の
位置修正方法。
【請求項５】前記編地の位置の調整は、編地端を光電
式センサにより検出しながら編地を前記ローラにより前
記軸線方向へ移動させることにより行う、請求項１に記
載の位置修正方法。