JPH10120362A - クレーンの吊り荷着床制御装置 - Google Patents
クレーンの吊り荷着床制御装置Info
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- JPH10120362A JPH10120362A JP28041696A JP28041696A JPH10120362A JP H10120362 A JPH10120362 A JP H10120362A JP 28041696 A JP28041696 A JP 28041696A JP 28041696 A JP28041696 A JP 28041696A JP H10120362 A JPH10120362 A JP H10120362A
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- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 13
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 abstract 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- NCGICGYLBXGBGN-UHFFFAOYSA-N 3-morpholin-4-yl-1-oxa-3-azonia-2-azanidacyclopent-3-en-5-imine;hydrochloride Chemical compound Cl.[N-]1OC(=N)C=[N+]1N1CCOCC1 NCGICGYLBXGBGN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
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- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 予め設定した許容値以内の精度で、荷を着床
させる。 【解決手段】 吊りワイヤー６により吊った吊り荷５を
巻き下げて着床させる。このとき、エンコーダ１０によ
り吊り荷５の巻き高さを計測するととにも、振れセンサ
ー９にて吊り荷５の振れ変位を計測する。そして計測し
た巻き高さと振れ変位から、振れ速度，角速度，振幅，
位相角ならびに着床までの所要時間を求め、さらに所要
時間位相を進めたときの予測振れ変位を求め、この予測
振れ変位が、予め設定した着床許容値以下となったとき
のタイミングで着床動作を行う。
させる。 【解決手段】 吊りワイヤー６により吊った吊り荷５を
巻き下げて着床させる。このとき、エンコーダ１０によ
り吊り荷５の巻き高さを計測するととにも、振れセンサ
ー９にて吊り荷５の振れ変位を計測する。そして計測し
た巻き高さと振れ変位から、振れ速度，角速度，振幅，
位相角ならびに着床までの所要時間を求め、さらに所要
時間位相を進めたときの予測振れ変位を求め、この予測
振れ変位が、予め設定した着床許容値以下となったとき
のタイミングで着床動作を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンの吊り荷
着床制御装置に関し、例えばコンテナクレーンなどにお
いて、吊り下げた荷を目標位置に着床させる際の制御に
適用して好適なものである。
着床制御装置に関し、例えばコンテナクレーンなどにお
いて、吊り下げた荷を目標位置に着床させる際の制御に
適用して好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】図１はコンテナクレーン２を用いて陸地
ｇに積まれた荷（吊り荷）５を、岸壁に接岸された船Ｓ
に積み込んでいる状況を示す。同図を参照して、従来の
制御装置により、荷５を船上の目標位置に正しく積荷
（着床）する際の制御状態を説明する。
ｇに積まれた荷（吊り荷）５を、岸壁に接岸された船Ｓ
に積み込んでいる状況を示す。同図を参照して、従来の
制御装置により、荷５を船上の目標位置に正しく積荷
（着床）する際の制御状態を説明する。
【０００３】陸地ｇの荷５は、吊り具４を介して吊りワ
イヤー６で吊り下げられた状態で、ガーダー２ａ上を走
行するトロリー３によって船Ｓ上まで搬送される。この
時、吊りワイヤー６で吊り下げられた荷５は任意の周期
で振れ動いているので、この振れ量を振れセンサー９で
検出し、この検出値をもとにトロリー３を適宜移動させ
ることによって振れを小さくし、振れ量が許容値以下に
なった時点で荷５を着床させるようにしている。なお、
振れセンサー９は、カメラ１で撮影した画像を画像処理
して振れを検出するタイプのものを採用している。
イヤー６で吊り下げられた状態で、ガーダー２ａ上を走
行するトロリー３によって船Ｓ上まで搬送される。この
時、吊りワイヤー６で吊り下げられた荷５は任意の周期
で振れ動いているので、この振れ量を振れセンサー９で
検出し、この検出値をもとにトロリー３を適宜移動させ
ることによって振れを小さくし、振れ量が許容値以下に
なった時点で荷５を着床させるようにしている。なお、
振れセンサー９は、カメラ１で撮影した画像を画像処理
して振れを検出するタイプのものを採用している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前記した従来の着床位
置決め制御は、理想的条件の下では精度の高い着床が可
能である。しかし、実際には次のような原因（１）〜
（３）に基づいて着床精度が低下する。 （１）風などによってクレーン本体に振れや倒れが生じ
ている場合にはオフセットを生じる。 （２）振れセンサー自身に検出誤差がある。 （３）着床時のコンテナのがたつきによる位置ずれがあ
る。
置決め制御は、理想的条件の下では精度の高い着床が可
能である。しかし、実際には次のような原因（１）〜
（３）に基づいて着床精度が低下する。 （１）風などによってクレーン本体に振れや倒れが生じ
ている場合にはオフセットを生じる。 （２）振れセンサー自身に検出誤差がある。 （３）着床時のコンテナのがたつきによる位置ずれがあ
る。
【０００５】また、従来の振れ止め着床制御でも、これ
を繰り返し実施することによって所望の精度まで高める
ことは可能であるが、長い時間を要するなどの問題があ
った。
を繰り返し実施することによって所望の精度まで高める
ことは可能であるが、長い時間を要するなどの問題があ
った。
【０００６】本発明は、上記従来技術に鑑み、荷を目標
位置に精度よく着床させることのできるクレーンの吊り
荷着床制御装置を提供することを目的とする。
位置に精度よく着床させることのできるクレーンの吊り
荷着床制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の構成は、巻下げ指令を出すことにより、線状材で吊
り下げた荷を巻き下げて目標位置に着床させるクレーン
の吊り荷着床制御装置であって、巻下げられている荷の
巻き高さを刻々計測する巻き高さ検出手段と、巻下げら
れている荷の振れ変位を刻々計測する振れ変位検出手段
と、計測した振れ変位から、振れ速度及び角速度を求め
て振幅を算出し、次いでこれらの値を用いて任意振れ状
態における位相角を算出すると共に、その時の巻下げ速
度にて荷が所定高さから着床するまでに要する所要時間
を求め、この所要時間だけ位相を進ませた時の予測振れ
変位を計算し、この計算した予測振れ変位を予め設定し
た着床許容値と比較して、振れ変位が着床許容値以下と
なったときのタイミングで着床動作を行うよう巻下げ指
令を出力する演算装置と、でなることを特徴とする。
明の構成は、巻下げ指令を出すことにより、線状材で吊
り下げた荷を巻き下げて目標位置に着床させるクレーン
の吊り荷着床制御装置であって、巻下げられている荷の
巻き高さを刻々計測する巻き高さ検出手段と、巻下げら
れている荷の振れ変位を刻々計測する振れ変位検出手段
と、計測した振れ変位から、振れ速度及び角速度を求め
て振幅を算出し、次いでこれらの値を用いて任意振れ状
態における位相角を算出すると共に、その時の巻下げ速
度にて荷が所定高さから着床するまでに要する所要時間
を求め、この所要時間だけ位相を進ませた時の予測振れ
変位を計算し、この計算した予測振れ変位を予め設定し
た着床許容値と比較して、振れ変位が着床許容値以下と
なったときのタイミングで着床動作を行うよう巻下げ指
令を出力する演算装置と、でなることを特徴とする。
【０００８】上記構成の本発明の作用は次の通りであ
る。即ち、荷を巻下げ速度Ｖｃで着床させる際に任意高
さにおける振れ変位Ｘを刻々計測し、この計測値Ｘより
振れ速度Ｘ’及び角速度ωを求めて、振幅Ａ＝〔Ｘ2 ＋
（Ｘ’／ω）2 〕1/2 を算出し、次いで、これらの値を
用いて位相角φ＝sin -1（Ｘ／Ａ）を算出し、一方、荷
が所定の高さｈ0 から着床するまでの時間Δｔを求めて
おき、このΔｔ及び先に求めた位相角φを用いて時間Δ
ｔだけ位相を進ませた時の予測振れ変位Ｘ（Δｔ）＝Ａ
sin (ωΔｔ＋φ） を計算し、この計算した予測振れ
変位Ｘ（Δｔ）の値が予め設定された許容値Ｘ0 と比較
してＸ（Δｔ）≦Ｘ0 となるときに着床動作を実行す
る。このようにすると荷は許容値Ｘ0 以内に着床する。
る。即ち、荷を巻下げ速度Ｖｃで着床させる際に任意高
さにおける振れ変位Ｘを刻々計測し、この計測値Ｘより
振れ速度Ｘ’及び角速度ωを求めて、振幅Ａ＝〔Ｘ2 ＋
（Ｘ’／ω）2 〕1/2 を算出し、次いで、これらの値を
用いて位相角φ＝sin -1（Ｘ／Ａ）を算出し、一方、荷
が所定の高さｈ0 から着床するまでの時間Δｔを求めて
おき、このΔｔ及び先に求めた位相角φを用いて時間Δ
ｔだけ位相を進ませた時の予測振れ変位Ｘ（Δｔ）＝Ａ
sin (ωΔｔ＋φ） を計算し、この計算した予測振れ
変位Ｘ（Δｔ）の値が予め設定された許容値Ｘ0 と比較
してＸ（Δｔ）≦Ｘ0 となるときに着床動作を実行す
る。このようにすると荷は許容値Ｘ0 以内に着床する。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
面に基づき詳細に説明する。なお、本明細書中では、表
記の都合上、振れ変位Ｘを時間微分して求めた振れ速度
をＸ’にて示す。
面に基づき詳細に説明する。なお、本明細書中では、表
記の都合上、振れ変位Ｘを時間微分して求めた振れ速度
をＸ’にて示す。
【００１０】本発明のクレーンの吊り荷着床制御装置
を、図１に示すようなコンテナクレーンに適用した実施
の形態を、以下に説明する。
を、図１に示すようなコンテナクレーンに適用した実施
の形態を、以下に説明する。
【００１１】図示のようにコンテナクレーン２は、吊り
具４を介して吊りワイヤー６でコンテナ（吊り荷）５を
吊り下げた状態で、トロリー３をガーダー２ａに沿って
移動させ、陸地ｇ上のコンテナ（吊り荷）５を船Ｓ上
へ、あるいは、船Ｓ上のコンテナ（吊り荷）５を陸地ｇ
上へ搬送して所定位置に着床させて荷積みをするように
なっている。
具４を介して吊りワイヤー６でコンテナ（吊り荷）５を
吊り下げた状態で、トロリー３をガーダー２ａに沿って
移動させ、陸地ｇ上のコンテナ（吊り荷）５を船Ｓ上
へ、あるいは、船Ｓ上のコンテナ（吊り荷）５を陸地ｇ
上へ搬送して所定位置に着床させて荷積みをするように
なっている。
【００１２】このコンテナクレーン２には、荷の巻き高
さを計測するエンコーダ１０および荷の振れ変位を計測
する振れセンサー９が設置されている。エンコーダ１０
は吊りワイヤー６用のドラム８に設置されて、その回転
軸の回転角より巻き高さを検出する。振れセンサー９は
吊り具４の上面に設けたターゲット７のマーカ（図示せ
ず）をトロリー３上に設けたカメラ１で撮影し、その映
像を画像処理して振れ量を検出する。
さを計測するエンコーダ１０および荷の振れ変位を計測
する振れセンサー９が設置されている。エンコーダ１０
は吊りワイヤー６用のドラム８に設置されて、その回転
軸の回転角より巻き高さを検出する。振れセンサー９は
吊り具４の上面に設けたターゲット７のマーカ（図示せ
ず）をトロリー３上に設けたカメラ１で撮影し、その映
像を画像処理して振れ量を検出する。
【００１３】そして、これらの検出値を演算装置（図示
せず）に送って操作量を算出し、得られた操作量を用い
てトロリー３の移動を制御することによって、吊り荷５
の振れを低減させる。その後、適正巻下げ速度で巻下げ
て吊り荷５を目標位置に着床させる。ここまでの振れ止
め制御は従来でも行っていた動作である。
せず）に送って操作量を算出し、得られた操作量を用い
てトロリー３の移動を制御することによって、吊り荷５
の振れを低減させる。その後、適正巻下げ速度で巻下げ
て吊り荷５を目標位置に着床させる。ここまでの振れ止
め制御は従来でも行っていた動作である。
【００１４】本発明の制御装置による制御は、上記振れ
止め制御と併行して実施され、同制御に用いた吊り荷の
振れ変位計測値及び吊り荷巻き高さ計測値より、所定高
さから吊り荷を着床させた時の着床位置を予測し、振れ
動く吊り荷を適正なタイミングで着床させることにより
着床精度を高めるようにしたものである。
止め制御と併行して実施され、同制御に用いた吊り荷の
振れ変位計測値及び吊り荷巻き高さ計測値より、所定高
さから吊り荷を着床させた時の着床位置を予測し、振れ
動く吊り荷を適正なタイミングで着床させることにより
着床精度を高めるようにしたものである。
【００１５】図３は本実施の形態に係るクレーンの吊り
荷着床制御装置のブロック図を示す。同装置は吊り荷５
の振れ変位を計測する振れセンサー９、吊り荷５の巻き
高さを計測するエンコーダ１０及びこれらの計測値より
それぞれの物理量及び操作量を算出する演算装置１１よ
り成る。本制御装置では、演算装置１１の巻下げ指令に
よってドラム８を駆動し、吊り荷５を所定速度で巻下げ
て着床させる。
荷着床制御装置のブロック図を示す。同装置は吊り荷５
の振れ変位を計測する振れセンサー９、吊り荷５の巻き
高さを計測するエンコーダ１０及びこれらの計測値より
それぞれの物理量及び操作量を算出する演算装置１１よ
り成る。本制御装置では、演算装置１１の巻下げ指令に
よってドラム８を駆動し、吊り荷５を所定速度で巻下げ
て着床させる。
【００１６】また図４（ａ）（ｂ）は本発明の着床制御
の考え方を示す。図４（ａ）に示すように、吊り荷５は
通常の振れ止め制御を行った後も、次式（１）で示す振
れ変位Ｘで振れ動いている。
の考え方を示す。図４（ａ）に示すように、吊り荷５は
通常の振れ止め制御を行った後も、次式（１）で示す振
れ変位Ｘで振れ動いている。
【００１７】 Ｘ＝Ａ sin (ωｔ＋φ) ・・・・（１） ただし Ａ：振幅 ω：角速度 φ：位相角
【００１８】この吊り荷５の動きを図４（ｂ）のように
縦軸に振れ変位Ｘ、横軸にＸ’／ω（但しＸ’は振れ速
度）をとって表すと、その軌跡は円を描く。同図におい
て振れ変位の大きいｍ点（ 座標Ｘ，Ｘ’／ω ）を振
れの現在位置とすると、このｍ点から位相角φだけ進ん
だ振れ変位の小さいｎ点を、前記振れセンサー９の計測
値（振れ変位Ｘ，振れ速度Ｘ’，角速度ω）及びエンコ
ーダ１０の計測値（巻き高さｈ，巻下げ速度Ｖｃ）から
予測することができ、この予測位置に達したタイミング
で着床動作を行い吊り荷５を許容誤差以内に着床させる
ものである。
縦軸に振れ変位Ｘ、横軸にＸ’／ω（但しＸ’は振れ速
度）をとって表すと、その軌跡は円を描く。同図におい
て振れ変位の大きいｍ点（ 座標Ｘ，Ｘ’／ω ）を振
れの現在位置とすると、このｍ点から位相角φだけ進ん
だ振れ変位の小さいｎ点を、前記振れセンサー９の計測
値（振れ変位Ｘ，振れ速度Ｘ’，角速度ω）及びエンコ
ーダ１０の計測値（巻き高さｈ，巻下げ速度Ｖｃ）から
予測することができ、この予測位置に達したタイミング
で着床動作を行い吊り荷５を許容誤差以内に着床させる
ものである。
【００１９】以下、図２に示すフローチャートに従って
本発明の吊り荷着床制御装置による着床制御動作を説明
する。
本発明の吊り荷着床制御装置による着床制御動作を説明
する。
【００２０】ドラム８が駆動されて吊り荷５の巻下げが
開始されると、振れセンサー９によって吊り荷５の振れ
変位Ｘが刻々計測されると共に、エンコーダ１０によっ
て巻き高さｈが刻々計測される。これらの計測値に基づ
く通常の振れ止め制御を受けながら吊り荷５は巻下げら
れる。
開始されると、振れセンサー９によって吊り荷５の振れ
変位Ｘが刻々計測されると共に、エンコーダ１０によっ
て巻き高さｈが刻々計測される。これらの計測値に基づ
く通常の振れ止め制御を受けながら吊り荷５は巻下げら
れる。
【００２１】一方、上記振れ止め制御と併行して本発明
の着床制御が開始される。具体的には演算装置１１によ
り以下の検出・演算と、指令が行われる。即ち、まず計
測された振れ変位Ｘの値より振れ速度Ｘ’，周期Ｔ即ち
角速度ω＝２π／Ｔが検出される。さらに、これら値
Ｘ，Ｘ’，ωを次式（２）に適用して振幅Ａを算出す
る。
の着床制御が開始される。具体的には演算装置１１によ
り以下の検出・演算と、指令が行われる。即ち、まず計
測された振れ変位Ｘの値より振れ速度Ｘ’，周期Ｔ即ち
角速度ω＝２π／Ｔが検出される。さらに、これら値
Ｘ，Ｘ’，ωを次式（２）に適用して振幅Ａを算出す
る。
【００２２】 Ａ＝〔Ｘ2 ＋（Ｘ’／ω）2 〕1/2 ・・・・（２）
【００２３】この算出値Ａを用いて、前記（１）式より
位相角φを次式（３）から算出する。
位相角φを次式（３）から算出する。
【００２４】 φ＝sin -1（Ｘ／Ａ） ・・・・（３）
【００２５】ここで吊り荷５の着床を開始するのに適切
な巻き高さｈ0 （図４（ａ）参照）が予め設定されてお
り、この巻き高さｈ0 を巻き下げるに要する時間Δｔ
を、巻下げ速度検出値Ｖｃを用いて、次式（４）にて算
出する。
な巻き高さｈ0 （図４（ａ）参照）が予め設定されてお
り、この巻き高さｈ0 を巻き下げるに要する時間Δｔ
を、巻下げ速度検出値Ｖｃを用いて、次式（４）にて算
出する。
【００２６】 Δｔ＝ｈ0 ／Ｖｃ ・・・・（４）
【００２７】そこで、こうして求めた振幅Ａ、位相角
φ、所要時間Δｔを（１）式に代入することにより、現
時点より時間Δｔだけ位相を進ませた時（図４（ｂ）の
ｎ点）の予測振れ変位Ｘ（Δｔ）を、次式（５）のよう
に算出する。このＸ（Δｔ）を着床誤差と考えることが
できる。
φ、所要時間Δｔを（１）式に代入することにより、現
時点より時間Δｔだけ位相を進ませた時（図４（ｂ）の
ｎ点）の予測振れ変位Ｘ（Δｔ）を、次式（５）のよう
に算出する。このＸ（Δｔ）を着床誤差と考えることが
できる。
【００２８】 Ｘ（Δｔ）＝Ａ sin (ωΔｔ＋φ） ・・・・（５）
【００２９】かくして、着床許容値をＸ0 とすると、吊
り荷５の巻き高さｈがｈ≦ｈ0 に達し、予測振れ変位予
測値Ｘ（Δｔ）がＸ（Δｔ）≦Ｘ0 の時のタイミングで
着床動作を実行するよう着床動作指令（巻下げ指令）を
出す。このようにすることにより、吊り荷５を許容値Ｘ
0 以内の精度で着床させることができる。
り荷５の巻き高さｈがｈ≦ｈ0 に達し、予測振れ変位予
測値Ｘ（Δｔ）がＸ（Δｔ）≦Ｘ0 の時のタイミングで
着床動作を実行するよう着床動作指令（巻下げ指令）を
出す。このようにすることにより、吊り荷５を許容値Ｘ
0 以内の精度で着床させることができる。
【００３０】なお、本例では吊り荷の一方向振れ（例え
ば走行方向振れ）の場合を説明したが、横行方向振れや
スキュー振れ（重心周りの振れ）がある場合についても
上記同様の処理を実行することによって同じ効果を上げ
ることができる。
ば走行方向振れ）の場合を説明したが、横行方向振れや
スキュー振れ（重心周りの振れ）がある場合についても
上記同様の処理を実行することによって同じ効果を上げ
ることができる。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のクレーン
の吊り荷着床制御装置によると、吊り荷の所定巻き高さ
における振れ変位、振れ速度を検出してこれより振幅、
位相角を算出し、これらの算出値を用いて所定巻き高さ
を着床させるに必要な時間だけ位相を進ませたときの予
測振れ変位を予測し、この予測振れ変位の値が着床許容
値以下になったときのタイミングで着床動作を実行する
ようにしたので、従来の振れ止め制御で起こり得る着床
精度低下原因を補完し、敏速に許容値以下の高精度で吊
り荷を着床させることができるという効果がある。
の吊り荷着床制御装置によると、吊り荷の所定巻き高さ
における振れ変位、振れ速度を検出してこれより振幅、
位相角を算出し、これらの算出値を用いて所定巻き高さ
を着床させるに必要な時間だけ位相を進ませたときの予
測振れ変位を予測し、この予測振れ変位の値が着床許容
値以下になったときのタイミングで着床動作を実行する
ようにしたので、従来の振れ止め制御で起こり得る着床
精度低下原因を補完し、敏速に許容値以下の高精度で吊
り荷を着床させることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用したコンテナクレーンを示す構成
図。
図。
【図２】本制御装置の動作状況を示すフローチャート。
【図３】本発明の実施の形態を示すブロック図。
【図４】着床制御の原理を示す説明図。
１ カメラ ２ コンテナクレーン ２ａ ガーダー ３ トロリー ４ 吊り具 ５ 吊り荷（コンテナ） ６ 吊りワイヤー ７ ターゲット ８ ドラム ９ 振れセンサー １０ エンコーダ １１ 演算装置
Claims (1)
- 【請求項１】 巻下げ指令を出すことにより、線状材で
吊り下げた荷を巻き下げて目標位置に着床させるクレー
ンの吊り荷着床制御装置であって、 巻下げられている荷の巻き高さを刻々計測する巻き高さ
検出手段と、 巻下げられている荷の振れ変位を刻々計測する振れ変位
検出手段と、 計測した振れ変位から、振れ速度及び角速度を求めて振
幅を算出し、次いでこれらの値を用いて任意振れ状態に
おける位相角を算出すると共に、その時の巻下げ速度に
て荷が所定高さから着床するまでに要する所要時間を求
め、この所要時間だけ位相を進ませた時の予測振れ変位
を計算し、この計算した予測振れ変位を予め設定した着
床許容値と比較して、振れ変位が着床許容値以下となっ
たときのタイミングで着床動作を行うよう巻下げ指令を
出力する演算装置と、 でなることを特徴とするクレーンの吊り荷着床制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28041696A JP3229222B2 (ja) | 1996-10-23 | 1996-10-23 | クレーンの吊り荷着床制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28041696A JP3229222B2 (ja) | 1996-10-23 | 1996-10-23 | クレーンの吊り荷着床制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10120362A true JPH10120362A (ja) | 1998-05-12 |
| JP3229222B2 JP3229222B2 (ja) | 2001-11-19 |
Family
ID=17624749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28041696A Expired - Fee Related JP3229222B2 (ja) | 1996-10-23 | 1996-10-23 | クレーンの吊り荷着床制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3229222B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1231178A2 (en) | 2001-02-13 | 2002-08-14 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Method of and apparatus for controlling stacking of a load by a crane |
| EP1277691A1 (en) * | 2001-07-18 | 2003-01-22 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Crane and method for controlling the crane |
| JP2004161475A (ja) * | 2002-11-15 | 2004-06-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 吊荷の積み付け制御方法及び制御装置並びに荷役機械 |
| JP2008247527A (ja) * | 2007-03-29 | 2008-10-16 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | コンテナのスキュー振れ止め装置 |
| CN103145046A (zh) * | 2013-02-17 | 2013-06-12 | 中国葛洲坝集团机械船舶有限公司 | 复杂工况下桥机的自动安全控制装置及方法 |
-
1996
- 1996-10-23 JP JP28041696A patent/JP3229222B2/ja not_active Expired - Fee Related
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