JPH10122855A - 測距装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 フレアが入射した場合でも高精度に測距する
ことが可能な測距装置を提供する。 【解決手段】 所定の間隔で配置された一対のレンズを
通過した被写体からの光束により形成される第１と第２
の被写体像の相対的像間隔を２つのラインセンサで検出
することで、光学機器のピント合わせを行う自動焦点調
節装置に用いる測距装置であって、得られた少なくとも
第１または第２の被写体像に重畳された「迷光」に起因
するフレアによるノイズの影響を、所定の手法および手
順（Ｓ１〜Ｓ２４）に従って補正する手段を備える。ま
た、センシングノイズの中の外的要因によるノイズで、
被写体像をラインセンサにより像信号として量子化する
際に、この被写体像に重畳される迷光に関して補正す
る。更に、均一な迷光のみならず勾配をもった迷光に関
しても補正を行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被写体までの距離
を測定し、この距離に応じて例えば光学機器のピントを
自動的に調節するための測距装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自動焦点調節装置におけるセ
ンシングノイズの中の特に外的要因によるノイズで、被
写体像をラインセンサにより像信号として量子化する際
にこの被写体像に対し重畳される「迷光」の補正に関す
る発明はいくつか開示されている。その１従来技術とし
ては、特開平５−２６４８９２号公報に開示のような迷
光の１つである「フレア」の補正がある。上記特開平５
−２６４８９２号公報に開示されている内容を次に簡単
に説明すると、図７に示すグラフのように、被写体像が
第１の像信号および第２の像信号として得られたとき、
第１の像信号量の総和と第２の像信号量の総和、即ち図
７中の面積：Ｓ（１）と面積：Ｓ（２）を比較して所定
値以上の差がある場合、第１の像信号量の平均値と第２
の像信号量の平均値の差、即ち図７中のＡＶＥ（１）と
ＡＶＥ（２）の差分であるΔを補正値として、像信号量
の少ない方、即ち図７中の第１の像信号に一律にΔを加
算することによりフレアの補正をしている。

【０００３】また、像信号の一例を示した図８の上中下
段の各グラフに基づいて説明すると、上段がノイズが存
在しない場合、中段が均一なノイズが存在する場合、下
段が勾配を持ったノイズが存在する場合を示している。
なお、図８でのノイズは全て第２の像信号にのみ重畳さ
れるものとして描かれている。上段に示したノイズが存
在しない場合に対し、中段に示した均一なノイズが存在
する場合では、第２の像信号(1) はノイズ(2) が重畳さ
れ第２の像信号(2) になる。第２の像信号(1)と第２の
像信号(2) を比較すると横方向のズレは発生していな
い。つまり、ノイズ(2) のような均一なノイズの場合
は、像信号の相対的像間隔に影響を及ぼすことはなく原
理的には焦点調節に対する誤差にはならない。しかし、
ノイズ(2) は、相関演算により算出される像信号の相対
的像間隔の信頼性に影響を及ぼし信頼性を低くする。信
頼性が低い場合には、繰り返し再現性が悪化し繰り返し
誤差が発生し焦点調整の誤差となる。現実にはノイズ
(2) のような例は希であり、焦点調節に対する誤差とし
ては軽微である。このような場合に従来技術による補正
手法を適用すれば、ノイズ(2) が補正され焦点調節の誤
差は改善され、よって、従来技術の補正は有効である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図８の
下段に示した勾配を持ったノイズが存在するような場合
においては、第２の像信号(1) はノイズ(3) が重畳され
第２の像信号(3) になる。第２の像信号(1) と第２の像
信号(3) を比較すると、極大値および極小値の位置が矢
印Ａ，Ｂ，Ｃで示すように移動しており、全体的に第２
の像信号(3) が第２の像信号(1) に対して右方向にシフ
トしている。つまり、ノイズ(3) のような勾配を持った
ノイズの場合は、像信号の相対的像間隔に影響を及ぼ
し、かつ、相関演算の信頼性も低下させることとなり、
焦点調節に大きな誤差を生じさせる。このような場合に
従来技術による補正が実施されたとしても、ノイズ(3)
の補正は不完全で焦点調節の誤差は改善できない。せい
ぜい相関演算の信頼性を若干改善する程度である。よっ
て、この場合では従来技術による補正は有効ではない。

【０００５】このように、従来の技術では、発生頻度が
低く影響自体軽微なノイズに対する補正は有効ではある
が、発生頻度が高く影響も大きいノイズに対してはその
補正の効果は殆ど無いといえる。本発明の測距装置はこ
のような不具合に鑑みてなされたものであり、その目的
は、フレアが入射した場合でも高精度に測距することが
可能な測距装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】そこで本発明は、上記課
題を解決し目的を達成するために次のような手段を講じ
ている。本発明に係わる測距装置は、例えば、所定の間
隔で配置された一対のレンズを通過した被写体からの光
束により形成される第１と第２の被写体像の相対的像間
隔を検出することにより、所定の光学機器のピント合わ
せを行う例えば自動焦点調節装置に利用できる測距装置
であって、第１と第２の被写体像に重畳された迷光によ
るノイズの影響を所定の手法に基づき補正する手段を備
えた測距装置である。また、本発明の測距装置では、セ
ンシングノイズの中の外的要因によるノイズで、具体的
には、被写体像をラインセンサにより像信号として量子
化する際に被写体像に重畳される迷光を補正するもので
ある。更には、均一な迷光のみならず勾配を持った迷光
をも有効に補正を行なうことが可能であり、よって、高
精度な例えばカメラ等の光学機器の自動焦点調節装置に
も使用される測距装置を提供するものである。

【０００７】詳しくは、 ［１］ 対象物からの光束を受け、この光束を所定間隔
を隔てた一対の光束に分割する光学手段と、前記一対の
光束の結像位置に配され、実質的に一対の受光部を有
し、前記対象物に関する一対の像信号を出力する受光素
子列と、前記一対の受光素子列固有の感度ばらつきを補
正するための補正値を記憶する記憶手段と、前記補正値
を用いて前記一対の像信号を補正し、この補正後の像信
号同士を比較することにより、等価的にいずれか一方の
像信号に含まれるノイズ信号成分を検出する手段と、前
記検出されたノイズ信号成分を除去するための演算手段
と、を具備し、前記ノイズ除去演算後の一対の像信号の
相互間隔に基づいて前記対象物までの距離を求めること
を特徴とする測距装置を提供する。 ［２］ 前記ノイズ信号成分検出手段は、感度ばらつき
補正後の２像信号に基づいて「最小二乗法」による回帰
直線を設定することを特徴とする［１］に記載の測距装
置を提供する。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を詳細に説明する。図１には、本発明の信号処理
手法をグラフで説明する概念図を示している。被写体像
を図示のようなグラフ曲線の第１の像信号および、第２
の像信号として得て、第２の像信号に斜線で示したノイ
ズ成分（即ち迷光分）が重畳されていた場合、本発明
は、点線で示したように第１の像信号を補正し、高精度
に焦点調節を実施するものである。

【０００９】図２には、本実施形態における測距装置を
構成するセンサと光学系との基本構造を示している。ラ
インセンサ( Ｌ) １ａおよびラインセンサ( Ｒ) １ｂ
は、多数のセグメントから構成されたラインセンサであ
り、凸レンズ等から成る光学系( Ｌ) ２ａおよび光学系
( Ｒ) ２ｂのそれぞれに、左右一対で対面し、それぞれ
の凸レンズで合焦された図示しない被写体からの光束を
被写体像として平面的に受光している。また、左右それ
ぞれの光軸は所定の間隔（即ち基線長の距離）を保って
配置されている。なお、これら左右一対のラインセンサ
１ａ，１ｂの特性は基本的に同一であり、同様に光学系
の特性も同一なものを採用している。よって、通常、単
独では被写体からの光束に対しては同等な感度で検知す
る。一対により同一被写体を所定間隔だけ異なる位置か
ら観察すると、得られる被写体像の形状は僅かに異な
り、従って、それぞれに生成される信号も僅かに異なる
ように構成されている。

【００１０】被写体からの光束は、光学系( Ｌ) ２ａお
よび光学系( Ｒ) ２ｂにより、ラインセンサ( Ｌ) １ａ
およびラインセンサ( Ｒ) １ｂ上には、第１の被写体像
および第２の被写体像を形成する。これらの像を基に、
ラインセンサ( Ｌ) １ａおよびラインセンサ( Ｒ) １ｂ
は、それぞれ第１の像信号および第２の像信号として量
子化して、例えばカメラ等の光学機器の焦点調節制御に
必要な信号をセンシングする。

【００１１】また、ラインセンサ( Ｌ) １ａおよびライ
ンセンサ( Ｒ) １ｂは、複数のブロックに分割されてい
るので、複数箇所の被写体に対しての被写体像の相対的
像間隔を算出し、これに基づいて焦点調節を行うことも
可能である。

【００１２】続いて、図３に本実施形態の測距装置の回
路ブロック図を例示する。自動焦点調節を行うための図
中に一点破線で示した部分は、例えば１個のＩＣチップ
で成り、ＡＦＩＣ（オートフォーカスＩＣ）４と呼ぶチ
ップである。このＡＦＩＣ４は、センサ制御および信号
処理回路３と、ラインセンサ( Ｌ) １ａおよびラインセ
ンサ( Ｒ) １ｂとで構成され、双方向に電気的に接続さ
れている。また、センサ制御および信号処理回路３は、
このＡＦＩＣ４の外部に設けられたＣＰＵ５と接続さ
れ、さらにこのＣＰＵ５はＥＥＰＲＯＭ６に接続されて
いる。

【００１３】ＡＦＩＣ４は、主に被写体像のセンシング
処理を行ない、ＣＰＵ５はこのセンシングされたデータ
信号に基づいて、本発明の特徴である「迷光の補正」や
被写体像の相対的像間隔の算出または、像信号の補正、
その他の補正および、例えばカメラ等の焦点調節に関す
るアクチュエータ等の所定の制御等を行なう。また、Ｅ
ＥＰＲＯＭ６は、像信号の補正データ等の各種データを
記憶保持するための手段として機能する。なお、本発明
の実施形態の特徴的な制御は、主に上記ＣＰＵ５の内部
で後述する所定のプログラムの実行に基づいて行われ
る。以上のような部品構成および回路構成で成る本発明
の測距装置においては、以下に説明するような本発明の
特徴である処の「迷光の補正」を実行する。

【００１４】前述の図２および図３に示した構成でなる
本発明の測距装置は、図４に示すように第１の像信号と
第２の像信号を得たとする。このとき、第２の像信号に
重畳されているノイズである処の迷光は、図４中の点線
で示される部分であり、このノイズ成分を検出手段によ
り検出した後、上記のプログラムに基づきこの像信号を
所定の補正手法で正しく補正するものである。その補正
手法を概念的にグラフで簡潔に説明すると、図５に示す
グラフ曲線のように、第１の像信号から第２の像信号を
減算して得た信号を生成する。次に、このグラフに対し
ての図示のような回帰直線を求める。そしてこの求めら
れた回帰直線が表すデータを、含まれるノイズ成分を補
正するための補正データとして使用する。

【００１５】詳しい補正手法については、図６のフロー
チャートに基づいて以下に順次説明する。最初に、サブ
ルーチン『ＡＦＩＣの初期化』を実行する（Ｓ１）。詳
しくは、ラインセンサ( Ｌ) １ａとラインセンサ( Ｒ)
１ｂのリセット、センサ制御および信号処理回路３のリ
セット、センサ感度の設定および、センサモードの設定
などを行う。

【００１６】次に、サブルーチン『被写体像の量子化』
の実行により当該被写体像を量子化する（Ｓ２）。すな
わち、信号積分の開始から、積分監視、積分終了までの
ＡＦＩＣ４の制御を行う。また、信号積分の強制終了を
行うこともある。

【００１７】続いて、上記ステップＳ２で量子化された
第１の像信号および第２の像信号をＡＦＩＣ４から読み
出し、ＣＰＵ５中のＲＡＭに記憶するサブルーチン『読
出し・記憶』を実行する（Ｓ３）。なお、ここで言うＲ
ＡＭとは、第１の記憶保持手段であり、ＣＰＵ５が備え
るＲＡＭのうちの所定の記憶領域が割り当てられたもの
を指している。

【００１８】ここでステップＳ４として、ラインセンサ
( Ｌ) １ａおよびラインセンサ( Ｒ) １ｂの（連続する
複数ブロックに対応した）「センサアドレス」を示す変
数ｉ、あるいは、回帰直線の式を求めるための中間デー
タである処の変数ｘ，ｘｘ，ｙ，ｘｙに０等を代入にし
てリセットし予め初期化しておく（Ｓ４）。

【００１９】次に、ステップＳ５において、センサアド
レスｉをインクリメントしセンサアドレスを１つづつシ
フトする（Ｓ５）。第１の像信号量から第２の像信号量
を減算した差分データを変数Δ（即ちΔ(ｉ) ）として
生成する（Ｓ６）。

【００２０】続くステップＳ７〜Ｓ１０では、フローチ
ャート中に示すような各式に基づく演算をそれぞれ行
い、後述する回帰直線の式を求めるための中間データを
用意しておく。つまり、ラインセンサのアドレス( ｉ)
単位の差分データΔ( ｉ) を集計しておく（Ｓ７，Ｓ
８，Ｓ９，Ｓ１０）。そして、ステップＳ１１におい
て、センサアドレスｉがセンサアドレスの最終番地ｎ
（又は、ラインセンサを構成する単位センサの総数）と
等しいか否かの判定を行い、ｉ＜ｎである期間は、上記
ステップＳ５へ戻り回帰直線の式の中間データの集計の
ための演算をステップＳ５〜Ｓ１０で構成されるループ
処理で実行し、ｉ＝ｎになった場合には、ラインセンサ
の全てのセンサに関する像信号（即ちセンサデータ）に
関する演算が終了したことを意味するので、当ループ処
理を抜けて次のステップＳ１２へ進む。

【００２１】続くステップＳ１２〜Ｓ１５では、回帰直
線の式のパラメータである直線式の傾きを表すｂ、およ
び、Ｙ切片を表すａを求める処理ステップであり、フロ
ーチャートに示すような各式に基づく演算を行う（Ｓ１
２，Ｓ１３，Ｓ１４，Ｓ１５）。

【００２２】次に、ステップＳ１６で再びセンサアドレ
スｉを０にリセットしておき（Ｓ１６）、続くステップ
Ｓ１７〜Ｓ２２のループ処理に備える。ステップＳ１７
では、センサアドレスｉを１つインクリメントして、セ
ンサアドレスを１つづつシフトする（Ｓ１７）。ステッ
プＳ１８は、センサアドレスｉに対応した回帰直線の
値、つまり、ノイズである迷光成分の検出値、または、
迷光分の補正値を求める（Ｓ１８）。ステップＳ１９
で、上記ステップＳ１８で求められた迷光分の補正値
が、正又は負の値かの判定により、次のステップに分岐
する。この補正値がもし負の値である場合はステップＳ
２０へ進み、第１の像信号から補正値を減算する（Ｓ２
０）。一方、正の値の場合にはステップＳ２１へ進み、
第２の像信号に補正値を加算する（Ｓ２１）。

【００２３】ステップＳ２２は、前述のステップＳ１１
と同様に、センサアドレスｉがセンサアドレスの最終番
地ｎ（又は、ラインセンサの単位センサの総数）と等し
いか否かの判定を行う。もしまだｉ＜ｎの場合は、上記
ステップＳ１７へ戻り第１の像信号または第２の像信号
の補正を繰り返すステップＳ１７〜Ｓ２１でループ処理
を実行する。ｉ＝ｎになった場合には、ラインセンサの
全てのセンサに関する像信号（即ちセンサデータ）に関
し必要に応じて補正が終了したと判断し、当ループ処理
を抜けて次のステップＳ２３へと進む。

【００２４】なおここで、上記ステップＳ３で読み出し
た第１の像信号および第２の像信号の記憶保持先と、上
記ステップＳ２０およびステップＳ２１で補正された第
１の像信号および第２の像信号の記憶保持先とを別々に
（例えばＥＥＰＲＯＭとＣＰＵの主記憶領域としてのＲ
ＡＭを）設ければ、第１の記憶保持手段と第２の記憶保
持手段とが独立して存在することになる。一方、これら
を一緒にしてしまえば、第１の記憶保持手段と第２の記
憶保持手段を共通にすることになる。

【００２５】前述のステップＳ２２でループ処理を抜け
ると次に、ステップ２３では、第１の像信号と第２の像
信号の相対的像間隔を算出するサブルーチン『相関・補
間演算』を実行する（Ｓ２３）。なお、この相対的像間
隔の算出方法などは従来技術の手法を応用して行っても
よいので、その詳細説明は省略する。最後に、算出され
たデータを用いて光学系の焦点調節等のための演算など
を実行するためサブルーチン『データ変換』を実行する
（Ｓ２４）。この変換方法なども従来技術の手法を応用
して行ってもよいので、その詳細説明は省略する。

【００２６】このように説明してきた実施形態では、本
発明の主旨である「迷光の補正」を中心に詳記した。よ
って、この測距装置が利用されるであろう例えばカメラ
等の焦点調節において不可欠な事項でもあえて説明を省
略したが、その中でも本発明に関連のある項目として
は、この測距装置によって求められた変換データ（制御
信号を含む）をカメラにおける自動焦点調整時のピント
合わせのため、光学系制御用の駆動系へ従来技術の手法
を用いてパラメータとして提供できることになる。

【００２７】（変形例）本発明に係わる測距装置では、
ノイズ信号成分を検出する検出手段は、感度ばらつき補
正後の２像信号に基づいて「最小二乗法」による回帰直
線を設定してもよい。また、前述した実施形態では、セ
ンサデータを必ず補正するようにプログラムされている
が、例えば、求めた回帰直線の傾きやＹ切片が所定の範
囲内にある場合には、必ずしも補正せずに、無補正のま
まで処理してもよい。

【００２８】さらには、像信号の状態（例えばローコン
トラスト等）によっては、回帰直線の式さえも求めない
ようにしてもよい。よって、このような実質的に不必要
な演算処理ステップの省略によれば、簡単で迅速な測距
が行える。 （その他の変形例）なお、そのほかにも本発明の要旨を
逸脱しない範囲で種々の変形実施が可能である。

【００２９】以上、実施形態に基づいて説明したが、本
明細書中には以下の発明が含まれる。 ［１］ 対象物からの光束を受け、この光束を所定間隔
を隔てた一対の光束に分割する光学手段と、前記一対の
光束の結像位置に配され、実質的に一対の受光部を有
し、前記対象物に関する一対の像信号を出力する受光素
子列と、前記一対の受光素子列固有の感度ばらつきを補
正するための補正値を記憶する記憶手段と、前記補正値
を用いて前記一対の像信号を補正し、この補正後の像信
号同士を比較することにより、等価的にいずれか一方の
像信号に含まれるノイズ信号成分を検出する手段と、前
記検出されたノイズ信号成分を除去するための演算手段
と、を具備し、前記ノイズ除去演算後の一対の像信号の
相互間隔に基づいて前記対象物までの距離を求めること
を特徴とする測距装置。

【００３０】［２］ 前記ノイズ信号成分検出手段は、
感度ばらつき補正後の２像信号に基づいて最小二乗法に
よる回帰直線を設定することを特徴とする［１］に記載
の測距装置。

【００３１】そのほかに次の発明を含んでいる。 （１） 所定の間隔で配置された一対のレンズを通過し
た被写体( からの) 光束により形成される第１、第２の
被写体像の相対的像間隔に基づいて被写体距離を検出す
る測距装置において、第１の被写体像を受光して第１の
像信号を出力する第１のラインセンサと、第２の被写体
像を受光して第２の像信号を出力する第２のラインセン
サと、第１、第２の像信号を記憶保存する第１の記憶保
持手段と、第１の像信号から第２の像信号を減算した信
号を生成する像信号減算手段と、前記像信号減算手段に
より生成された信号の回帰直線を求める直線近似手段
と、前記直線近似手段により求められた回帰直線を、第
１および第２の像信号に含まれる迷光成分による像信号
として、第１および第２の像信号を補正する像信号補正
手段と、前記像信号補正手段により補正された第１およ
び第２の像信号を記憶保持する第２の記憶保持手段と、
前記像信号補正手段により補正された第１および第２の
像信号に基づいて、被写体像の相対的像間隔を算出する
相関演算手段と、前記相関演算手段により算出された被
写体像の相対的像間隔に基づいて、焦点調節に必要な情
報を生成するデータ変換手段と、を備えることを特徴と
する測距装置。

【００３２】（２） 前記像信号補正手段は、前記直線
近似手段により求められた回帰直線の値が負の場合、第
１の像信号に補正値の絶対値を加算し、前記直線近似手
段により求められた回帰直線の値が正の場合、第２の像
信号に補正値を加算することを特徴とする（１）に記載
の測距装置。

【００３３】（３） 前記第１のラインセンサおよび第
２のラインセンサを複数のブロックに分割し、ブロック
毎に算出される被写体像の相対的像間隔、または、選択
された１つのブロックに関して算出される被写体像の相
対的像間隔に基づいて、カメラの焦点調節に必要な情報
を生成することを特徴とする（１）に記載の測距装置。

【００３４】（４） 前記第１の記憶保持手段と第２の
記憶保持手段とは共通であることを特徴とする（１）に
記載の測距装置。更に次の発明も含まれている。

【００３５】（１' ） 所定の間隔で配置された一対の
レンズを通過した被写体からの光束により形成される第
１と第２の被写体像の相対的像間隔を検出することによ
り、カメラの焦点調節に必要な情報を生成しカメラの焦
点調節を行うカメラの自動焦点調節装置において、第１
の被写体像を受光し第１の像信号を出力する第１のライ
ンセンサと、第２の被写体像を受光し第２の像信号を出
力する第２のラインセンサと、第１および第２の像信号
を記憶保存する第１の記憶保持手段と、第１の像信号か
ら第２の像信号を減算した信号を生成する像信号減算手
段と、像信号減算手段により生成された信号の回帰直線
を求める直線近似手段と、直線近似手段により求められ
た回帰直線を、第１および第２の像信号に含まれる迷光
成分による像信号として、第１および第２の像信号を補
正する像信号補正手段と、像信号補正手段により補正さ
れた第１および第２の像信号を記憶保持する第２の記憶
保持手段と、像信号補正手段により補正された第１およ
び第２の像信号に基づいて、被写体像の相対的像間隔を
算出する相関演算手段と、相関演算手段により算出され
た被写体像の相対的像間隔に基づいて、カメラの焦点調
節に必要な情報を生成するデータ変換手段と、を備えた
ことを特徴とするカメラの自動焦点調節装置。

【００３６】（２' ） 前記像信号補正手段は、前記直
線近似手段により求められた回帰直線の値が負の場合、
第１の像信号に補正値の絶対値を加算し、前記直線近似
手段により求められた回帰直線の値が正の場合、第２の
像信号に補正値を加算することを特徴とする（１' ）に
記載のカメラの自動焦点調節装置。

【００３７】（３' ） 前記第１のラインセンサおよび
第２のラインセンサを複数のブロックに分割し、ブロッ
ク毎に算出される被写体像の相対的像間隔、または、選
択された１つのブロックに関して算出される被写体像の
相対的像間隔に基づいて、カメラの焦点調節に必要な情
報を生成する（１' ）に記載のカメラの自動焦点調節装
置。 （４' ） 前記第１の記憶保持手段と前記第２の記憶保
持手段とを共通にすることを特徴とする（１' ）に記載
のカメラの自動焦点調節装置。

【００３８】

【発明の効果】本発明の測距装置によれば、センシング
ノイズの中の特に外的要因によるノイズで、被写体像を
ラインセンサにより像信号として量子化する際に被写体
像に重畳される均一な迷光のみならず勾配を持った迷光
をも有効に補正処理を行なうことで、正確な測距が可能
になる。また、高精度でしかも簡単かつ安価な、例えば
カメラ等の自動焦点調節装置にも利用可能な測距装置を
提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の信号補正処理についてグラフ
で示す概念図。

【図２】図２は、本実施形態の装置構成の基本形態を示
す斜視図。

【図３】図３は、本実施形態に用いる自動焦点調節装置
の回路ブロック図。

【図４】図４は、本実施形態の像信号とノイズの一例を
示すグラフ。

【図５】図５は、本実施形態を実行中の中間データ例を
示すグラフ。

【図６】図６は、本実施形態の測距のための手順を示す
フローチャート。

【図７】図７は、従来技術の信号補正処理について概念
的に示すグラフ。

【図８】図８は、従来技術の像信号とノイズの一例を示
すグラフ。

【符号の説明】

１ａ…ラインセンサ( Ｌ) 、 １ｂ…ラインセンサ( Ｒ) 、 ２ａ…光学系( Ｌ) 、 ２ｂ…光学系( Ｒ) 、 ３…センサ制御および信号処理回路、 ４…ＡＦＩＣ、 ５…ＣＰＵ（補正手段を含む演算手段）、 ６…ＥＥＰＲＯＭ（記憶手段）、 Ｓ１〜Ｓ２４…測距のための処理ステップ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 対象物からの光束を受け、この光束を所
   定間隔を隔てた一対の光束に分割する光学手段と、 前記一対の光束の結像位置に配され、実質的に一対の受
   光部を有し、前記対象物に関する一対の像信号を出力す
   る受光素子列と、 前記一対の受光素子列固有の感度ばらつきを補正するた
   めの補正値を記憶する記憶手段と、 前記補正値を用いて前記一対の像信号を補正し、この補
   正後の像信号同士を比較することにより、等価的にいず
   れか一方の像信号に含まれるノイズ信号成分を検出する
   手段と、 前記検出されたノイズ信号成分を除去するための演算手
   段と、を具備し、 前記ノイズ除去演算後の一対の像信号の相互間隔に基づ
   いて前記対象物までの距離を求めることを特徴とする測
   距装置。
2. 【請求項２】 前記ノイズ信号成分検出手段は、感度ば
   らつき補正後の２像信号に基づいて最小二乗法による回
   帰直線を設定することを特徴とする請求項１に記載の測
   距装置。