JPH10129997A - 荷役装備のマスト傾斜安定化装置及び方法 - Google Patents
荷役装備のマスト傾斜安定化装置及び方法Info
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- JPH10129997A JPH10129997A JP9205363A JP20536397A JPH10129997A JP H10129997 A JPH10129997 A JP H10129997A JP 9205363 A JP9205363 A JP 9205363A JP 20536397 A JP20536397 A JP 20536397A JP H10129997 A JPH10129997 A JP H10129997A
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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- B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 地面の条件とか装備の運行速度等を考慮して
荷役装備のマスト等の傾き程度を水平面に対して一定範
囲内に維持させてくれることができる荷役装備のマスト
傾斜安定化装置及び方法を提供することである。 【解決手段】 マストの角度を調節する傾斜シリンダ、
運転者がレバーで圧油の方向を決定してくれることによ
って上記傾斜シリンダーを駆動させてくれるメインパル
プ ；及び電気的なソレノイドバルブの駆動信号によっ
て油露を開閉させて、メインバルブとは別途に圧油の供
給方向を決定してくれて傾斜シリンダを駆動させてくれ
る複数個のソレノイドバルブ部を有する荷役装備（ｃａ
ｒｇｏｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）のマスト傾斜安定化装置
（ｔｉｌｔｉｎｇ ａｎｇｌｅ ｓｔａｂｉｌｉｚｅ
ｒ）、傾斜シゾンダは圧油が供給されることによってマ
ストの角度を調節する。
荷役装備のマスト等の傾き程度を水平面に対して一定範
囲内に維持させてくれることができる荷役装備のマスト
傾斜安定化装置及び方法を提供することである。 【解決手段】 マストの角度を調節する傾斜シリンダ、
運転者がレバーで圧油の方向を決定してくれることによ
って上記傾斜シリンダーを駆動させてくれるメインパル
プ ；及び電気的なソレノイドバルブの駆動信号によっ
て油露を開閉させて、メインバルブとは別途に圧油の供
給方向を決定してくれて傾斜シリンダを駆動させてくれ
る複数個のソレノイドバルブ部を有する荷役装備（ｃａ
ｒｇｏｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）のマスト傾斜安定化装置
（ｔｉｌｔｉｎｇ ａｎｇｌｅ ｓｔａｂｉｌｉｚｅ
ｒ）、傾斜シゾンダは圧油が供給されることによってマ
ストの角度を調節する。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明のフォ‐クリフト等の
荷役装備において、フォ‐クリフトのマスト傾斜に対す
る安定化装置及び方法を提供することによって荷役装備
が荷役作業とか貨物を積んで走行する場合、より安全に
作業できる荷役装備のマスト傾斜安定化装置及び方法に
関するものである。
荷役装備において、フォ‐クリフトのマスト傾斜に対す
る安定化装置及び方法を提供することによって荷役装備
が荷役作業とか貨物を積んで走行する場合、より安全に
作業できる荷役装備のマスト傾斜安定化装置及び方法に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般的に、フォ‐クリフトのような荷役
装備は所定の場所に貨物を積むとか下ろす等の積載、積
荷作業及び短距離の貨物運搬に利用されてある。この場
合、より安全に作業するためには貨物を地面に対して水
平に支持して落とさないようにし、これをためには貨物
支持手段の水平維持が重要である。したがって、フォ‐
クリフトのフォークのような貨物支持手段が締結される
マスト等の一定な傾斜維持が必要になる、従来の荷役装
備は装備の傾きだけではなくて、地面の傾斜までも考慮
した実質的なマストの傾斜（絶対傾斜角度）を表示する
ことができたが、表示された傾斜に対する安定化装備は
なかった。したがって、表示された絶対傾斜角度に対す
る運転者の認識の可否によって作業の効率あるいは安全
性が決定される。即ち、荷役装備を利用して貨物を安全
に移すとか荷役する時、運転者が装備の速度及びマスト
角度等を自ら判断して調整しなければならないので、装
備の運用に未熟だとか上記表示された傾斜角度の認識が
不足する場合には走行とか作業の途中に貨物を落とす
等、作業の遂行において、障害が発生される問題点があ
った。
装備は所定の場所に貨物を積むとか下ろす等の積載、積
荷作業及び短距離の貨物運搬に利用されてある。この場
合、より安全に作業するためには貨物を地面に対して水
平に支持して落とさないようにし、これをためには貨物
支持手段の水平維持が重要である。したがって、フォ‐
クリフトのフォークのような貨物支持手段が締結される
マスト等の一定な傾斜維持が必要になる、従来の荷役装
備は装備の傾きだけではなくて、地面の傾斜までも考慮
した実質的なマストの傾斜（絶対傾斜角度）を表示する
ことができたが、表示された傾斜に対する安定化装備は
なかった。したがって、表示された絶対傾斜角度に対す
る運転者の認識の可否によって作業の効率あるいは安全
性が決定される。即ち、荷役装備を利用して貨物を安全
に移すとか荷役する時、運転者が装備の速度及びマスト
角度等を自ら判断して調整しなければならないので、装
備の運用に未熟だとか上記表示された傾斜角度の認識が
不足する場合には走行とか作業の途中に貨物を落とす
等、作業の遂行において、障害が発生される問題点があ
った。
【０００３】アメリカ特許第５，３７４，１５５号はこ
のような問題点を克服するために別途の装置をフォ‐ク
リフトのマストに連結して本間題点の克服を試してい
る。この従来技術では支持アームがストラップ（ｓｔｒ
ａｐ）とアーム（ａｒｍ）を介して貨物を安定化させる
が、運転者が作業する時ごと運転席を出なければならな
いので作業を引き伸ばす短所があった。
のような問題点を克服するために別途の装置をフォ‐ク
リフトのマストに連結して本間題点の克服を試してい
る。この従来技術では支持アームがストラップ（ｓｔｒ
ａｐ）とアーム（ａｒｍ）を介して貨物を安定化させる
が、運転者が作業する時ごと運転席を出なければならな
いので作業を引き伸ばす短所があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】したがって、本発明の
目的は地面の条件とか装備の運行速度等を考慮して荷役
装備のマスト等の傾き程度を水平面に対して一定範囲内
に維持させてくれることができる荷役装備のマスト傾斜
安定化装置及び方法を提供することにある。
目的は地面の条件とか装備の運行速度等を考慮して荷役
装備のマスト等の傾き程度を水平面に対して一定範囲内
に維持させてくれることができる荷役装備のマスト傾斜
安定化装置及び方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記のような目的を達成
するための本発明による荷役装備のマスト傾斜安定化装
置及び方法の特徴は、マストの傾斜を感知してその変位
量を補正させる制御をしてくれ、本発明の適用の時にも
安定維持の程度が少ない場合には運転者に警告できる機
能の装置とその制御方法にある。
するための本発明による荷役装備のマスト傾斜安定化装
置及び方法の特徴は、マストの傾斜を感知してその変位
量を補正させる制御をしてくれ、本発明の適用の時にも
安定維持の程度が少ない場合には運転者に警告できる機
能の装置とその制御方法にある。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明による荷役装備のマ
スト傾斜安定化装置及び方法の好ましい一つの実施例を
添付された図面に基づいて詳細に説明する。
スト傾斜安定化装置及び方法の好ましい一つの実施例を
添付された図面に基づいて詳細に説明する。
【０００７】図１は本発明が適用された荷役装備のマス
ト傾斜安定化装置に対する油圧回路図として傾斜シリン
ダー（１１，１２）、ソレノイドバルブ部（１４，１
５）、メインバルブ（１３）等の構成要素を有し、メイ
ンポンプ及びオイルタンク（ｏｌｌ ｔａｎｋ）と接続
された油路はメインバルブ（１３）、第１ソレノイドバ
ルブ部（１４）、及び第２ソレノイドバルブ部（１５）
の一端に各々連結される。そして、メインバルブ（１
３）の他端は二つの傾斜シリンダ（１１，１２）のスモ
ール及びラージチャンバー（１１ａ，１２ａ及び１１
ｂ，１２ｂ）と接続され、 第１ソレノイドバルブ部
（１４）の他端は各傾斜シリンダ（１１，１２）のラー
ジチャンバ（１１ｂ、１２ｂ）と、第２ソレノイドバル
ブ部（１５）の他端は各傾斜シリンダのスモールチャン
バ（１１ａ， １２ａ）と接続される。
ト傾斜安定化装置に対する油圧回路図として傾斜シリン
ダー（１１，１２）、ソレノイドバルブ部（１４，１
５）、メインバルブ（１３）等の構成要素を有し、メイ
ンポンプ及びオイルタンク（ｏｌｌ ｔａｎｋ）と接続
された油路はメインバルブ（１３）、第１ソレノイドバ
ルブ部（１４）、及び第２ソレノイドバルブ部（１５）
の一端に各々連結される。そして、メインバルブ（１
３）の他端は二つの傾斜シリンダ（１１，１２）のスモ
ール及びラージチャンバー（１１ａ，１２ａ及び１１
ｂ，１２ｂ）と接続され、 第１ソレノイドバルブ部
（１４）の他端は各傾斜シリンダ（１１，１２）のラー
ジチャンバ（１１ｂ、１２ｂ）と、第２ソレノイドバル
ブ部（１５）の他端は各傾斜シリンダのスモールチャン
バ（１１ａ， １２ａ）と接続される。
【０００８】このような上記構成要素らの作用は先ずメ
インバルブ（１３）は運転者がレバーで直接圧浦方向を
決定してくれることによって傾斜シリンダ（ｔｉｌｔ‐
ｃｙｌｉｎｄｅｒ）（１１，１２）を駆動させ、これに
よってマスト（ｍａｓｔ）の角度が調節される。
インバルブ（１３）は運転者がレバーで直接圧浦方向を
決定してくれることによって傾斜シリンダ（ｔｉｌｔ‐
ｃｙｌｉｎｄｅｒ）（１１，１２）を駆動させ、これに
よってマスト（ｍａｓｔ）の角度が調節される。
【０００９】一方、ソレノイドバルブ部（１４，１５）
はメインバルブ（１３）と並列に接続され、メインバル
ブ部とは別途に圧油の供給方向を決定してくれて傾斜シ
リンダ（１１，１２）を駆動させ、結果的にはマストの
角度を調整してくれるが、図３の制御部（２２）から発
生されるソレノイドバルブの駆動信号によって電気的に
油路を開閉させる。図２は図１の各ソレノイドバルブ部
（１４，１５）の内部的な構成であり、図３の制御部
（２２）から発生される駆動信号によってａ、ｂバルブ
がオン／オフ（ｏｎ／ｏｆｆ）に駆動され、二つのバル
ブが同時にオンにされて開ける場合はない。
はメインバルブ（１３）と並列に接続され、メインバル
ブ部とは別途に圧油の供給方向を決定してくれて傾斜シ
リンダ（１１，１２）を駆動させ、結果的にはマストの
角度を調整してくれるが、図３の制御部（２２）から発
生されるソレノイドバルブの駆動信号によって電気的に
油路を開閉させる。図２は図１の各ソレノイドバルブ部
（１４，１５）の内部的な構成であり、図３の制御部
（２２）から発生される駆動信号によってａ、ｂバルブ
がオン／オフ（ｏｎ／ｏｆｆ）に駆動され、二つのバル
ブが同時にオンにされて開ける場合はない。
【００１０】ここで、ソレノイドバルブ部（１４，１
５）は荷役装備の傾斜に対する安定化装置が作動中の場
合に自動に圧油を供給するためのことで、メインバルブ
部の動作の時にはソレノイドバルブ（１３）は作動しな
い。反対に運転者によって圧油が手動に供給される時に
はメインバルブ（１３）だけが作動され、ソレノイドバ
ルブ部（１４，１５）はオフにされて遮断される。傾斜
シリンダ（１工１２）はメインバルブ（１３）とソレノ
イド（１４，１５）の作動状態によって油路を介して圧
油が供給され、マストの角度を調節する。
５）は荷役装備の傾斜に対する安定化装置が作動中の場
合に自動に圧油を供給するためのことで、メインバルブ
部の動作の時にはソレノイドバルブ（１３）は作動しな
い。反対に運転者によって圧油が手動に供給される時に
はメインバルブ（１３）だけが作動され、ソレノイドバ
ルブ部（１４，１５）はオフにされて遮断される。傾斜
シリンダ（１工１２）はメインバルブ（１３）とソレノ
イド（１４，１５）の作動状態によって油路を介して圧
油が供給され、マストの角度を調節する。
【００１１】図３は本発明が適用された装置の制御部に
対する電気的な系統を示すブロック図として、感知部
（２１）とこの出力端子と接続された制御部（２２）、
制御部（２２）の出力端子と接続されたソレノイドバル
ブの駆動部（２４）、そして制御部（２２）にスイッチ
信号を供給できるように接続されたスイッチ信号部（２
３）から大きく構成され、上記制御部（２２）は再び感
知部（２１）の出力端子と各々接続された微分回路部
（ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａ１ｃｉｒｃｕｉｔｙ）（２２
ａ）と入力回路部（２２ｂ）、そして微分回路部（２２
ａ）と入力回路部（２２ｂ）、スイッチ信号入力部（２
３）及びソレノイドバルブの駆動部（２４）と接続され
た中央処理装置（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎ
ｇ ｕｎｉｔ）（２２ｃ）から構成される。
対する電気的な系統を示すブロック図として、感知部
（２１）とこの出力端子と接続された制御部（２２）、
制御部（２２）の出力端子と接続されたソレノイドバル
ブの駆動部（２４）、そして制御部（２２）にスイッチ
信号を供給できるように接続されたスイッチ信号部（２
３）から大きく構成され、上記制御部（２２）は再び感
知部（２１）の出力端子と各々接続された微分回路部
（ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａ１ｃｉｒｃｕｉｔｙ）（２２
ａ）と入力回路部（２２ｂ）、そして微分回路部（２２
ａ）と入力回路部（２２ｂ）、スイッチ信号入力部（２
３）及びソレノイドバルブの駆動部（２４）と接続され
た中央処理装置（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎ
ｇ ｕｎｉｔ）（２２ｃ）から構成される。
【００１２】このように構成された制御部は次のように
作動される。マストの傾斜に対する変位量は感知部（２
１）を介して電気的な信号として変換された後、制御部
（２２）内の微分回路部（２２ａ）及び入力回路部（２
２ｂ）に加えられて、上記制御部（２２）内の微分回路
部（２２ａ）及び入力回路部（２２ｂ）の出力信号は中
央処理装置（２２ｃ）に入力される。中央処理装置のさ
らに他の入力はスイッチ信号入力部（２３）を介したス
イッチ１信号（ＳＷ１）とスイッチ２信号（ＳＷ２）で
あり、ＳＷｌは荷役装備のマスト傾斜を自動的に報償し
て安定化させるための信号として二つのソレノイドバル
ブ部（１４，１５）のオン／オフ開閉によって具現さ
れ、ＳＷ２は作業の時に運転者が直接、調整レバーを利
用してマストの傾斜を制御するための信号としてメイン
バルブ（１３）の作動によって具現される。中央処理装
置（２２ｃ）は上記各々の入力信号を受けた後、その各
々の状態により図６のような制御方法によってソレノイ
ドバルブの駆動部（２４）を介して各ソレノイドバルブ
部（１４，１５）を駆動させ、その駆動条件は下の表ｌ
のとおりである。
作動される。マストの傾斜に対する変位量は感知部（２
１）を介して電気的な信号として変換された後、制御部
（２２）内の微分回路部（２２ａ）及び入力回路部（２
２ｂ）に加えられて、上記制御部（２２）内の微分回路
部（２２ａ）及び入力回路部（２２ｂ）の出力信号は中
央処理装置（２２ｃ）に入力される。中央処理装置のさ
らに他の入力はスイッチ信号入力部（２３）を介したス
イッチ１信号（ＳＷ１）とスイッチ２信号（ＳＷ２）で
あり、ＳＷｌは荷役装備のマスト傾斜を自動的に報償し
て安定化させるための信号として二つのソレノイドバル
ブ部（１４，１５）のオン／オフ開閉によって具現さ
れ、ＳＷ２は作業の時に運転者が直接、調整レバーを利
用してマストの傾斜を制御するための信号としてメイン
バルブ（１３）の作動によって具現される。中央処理装
置（２２ｃ）は上記各々の入力信号を受けた後、その各
々の状態により図６のような制御方法によってソレノイ
ドバルブの駆動部（２４）を介して各ソレノイドバルブ
部（１４，１５）を駆動させ、その駆動条件は下の表ｌ
のとおりである。
【００１３】
【表１】 表１でモードは図２でａバルブだけがオンにされた状
態としてメインポンプによる傾斜シリンダヘの圧油供給
モード、モードは図２でｂバルブだけがオンにされた
状態として傾斜シリンダからオイルタングヘの圧油排出
モード、そして、モートは図２で二つのバルブが全部
オフにされた状態としてソレノイドバルブを遮断するオ
フモードである。
態としてメインポンプによる傾斜シリンダヘの圧油供給
モード、モードは図２でｂバルブだけがオンにされた
状態として傾斜シリンダからオイルタングヘの圧油排出
モード、そして、モートは図２で二つのバルブが全部
オフにされた状態としてソレノイドバルブを遮断するオ
フモードである。
【００１４】図４は本発明が適用された装置の制御方法
を示したフローチャートであり、その過程は次のようで
ある。
を示したフローチャートであり、その過程は次のようで
ある。
【００１５】装備の正しい運用のために先ず初期化過程
を経るが、装備前面の水平地面から測定される傾斜角度
（Ｔ（ｔ））とＳＷ１，ＳＷ２，マスト角度の余裕分
（Ｃ），さらにマスト角度の時間当たり変化の余裕分
（Ｄ）である。ここで、作業条件によって運転者によっ
て決定され装備の制御部に入力される信号はＣとＤの値
である。そして、所定の段階に分けて装備を制御するた
めに変数（Ｘ）を設定し、その値の変化は０から５まで
ｌずつ増加するようにした。
を経るが、装備前面の水平地面から測定される傾斜角度
（Ｔ（ｔ））とＳＷ１，ＳＷ２，マスト角度の余裕分
（Ｃ），さらにマスト角度の時間当たり変化の余裕分
（Ｄ）である。ここで、作業条件によって運転者によっ
て決定され装備の制御部に入力される信号はＣとＤの値
である。そして、所定の段階に分けて装備を制御するた
めに変数（Ｘ）を設定し、その値の変化は０から５まで
ｌずつ増加するようにした。
【００１６】ステップでは、ＳＷｌとＳＷ２の状態によ
ってＳＷｌがオフにされるとかＳＷ２がオンにさればソ
レノイドバルブを全部遮断させて装備の傾斜安定化のた
めの電気的な報償をしない（第１ソレノイドバルブ部＝
オフモード（）、 第２ソレノイドバルブ部＝オフモ
ート（） ）。
ってＳＷｌがオフにされるとかＳＷ２がオンにさればソ
レノイドバルブを全部遮断させて装備の傾斜安定化のた
めの電気的な報償をしない（第１ソレノイドバルブ部＝
オフモード（）、 第２ソレノイドバルブ部＝オフモ
ート（） ）。
【００１７】即ち、作業者の調整レバーの操作によって
メインバルブを介してだけ傾斜シリンダーを駆動させる
ことができる。そして、ＳＷ１がオンにされる場合、オ
ンにされる時点のマスト傾斜角度（Ｔ（ｔ１））が基準
信号として制御部に入力される。
メインバルブを介してだけ傾斜シリンダーを駆動させる
ことができる。そして、ＳＷ１がオンにされる場合、オ
ンにされる時点のマスト傾斜角度（Ｔ（ｔ１））が基準
信号として制御部に入力される。
【００１８】ＳＷ１がオンでありＳＷ２がオフの場合で
あるステッア２（Ｓ２）は装備の傾斜安定化のための自
動制御状態の場合として、変数（Ｘ）を１ずつ５まで増
加させて変数値が５であれば、図２の微分回路部（２２
ａ）の出力絶対値（ｌＥＩ）と上記Ｄ値を比べて、ｌＥ
ｌ値が大きい場合は警告領域に見なして運転者に警告表
示をし（図５参照）、この時の警告表示は所定時間の
間、持続することにする。この状態は地面傾斜の変化が
激しいとか走行速度が早いので安定維持の程度が少ない
場合として、運転者は装備の走行速度を滅らして所定の
マスト角度の時間当たり変化の（Ｄ）より現在のマスト
角度の時間当たり変化分（ＩＥＩ）を少なくしてくれな
ければならない。
あるステッア２（Ｓ２）は装備の傾斜安定化のための自
動制御状態の場合として、変数（Ｘ）を１ずつ５まで増
加させて変数値が５であれば、図２の微分回路部（２２
ａ）の出力絶対値（ｌＥＩ）と上記Ｄ値を比べて、ｌＥ
ｌ値が大きい場合は警告領域に見なして運転者に警告表
示をし（図５参照）、この時の警告表示は所定時間の
間、持続することにする。この状態は地面傾斜の変化が
激しいとか走行速度が早いので安定維持の程度が少ない
場合として、運転者は装備の走行速度を滅らして所定の
マスト角度の時間当たり変化の（Ｄ）より現在のマスト
角度の時間当たり変化分（ＩＥＩ）を少なくしてくれな
ければならない。
【００１９】警告表示が解除されるとかｌＥＩ値がＤよ
り小さい場合、変数（Ｘ）は０になり、変数（Ｘ）が５
より小さい場合のように基準信号（Ｒ）と傾斜角度（Ｔ
（ｔ））の差を計算した後、その絶対値（Ｆ〉とマスト
角度の余裕分（Ｃ）（ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ）を比べ
る。この時、Ｆ値がＣ値より少なければ再びステップ１
（Ｓ１）に引き返し、それともソレノイドバルブ部の駆
動による補償段階であるステップ３（Ｓ３）を遂行する
ことになる。
り小さい場合、変数（Ｘ）は０になり、変数（Ｘ）が５
より小さい場合のように基準信号（Ｒ）と傾斜角度（Ｔ
（ｔ））の差を計算した後、その絶対値（Ｆ〉とマスト
角度の余裕分（Ｃ）（ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ）を比べ
る。この時、Ｆ値がＣ値より少なければ再びステップ１
（Ｓ１）に引き返し、それともソレノイドバルブ部の駆
動による補償段階であるステップ３（Ｓ３）を遂行する
ことになる。
【００２０】ステップ３（Ｓ３）は基準信号（Ｒ）が傾
斜角度（Ｔ（ｔ））より太きいとか小さい場合、即ち、
マストが運転者の方に傾くとかその反対方向に傾いた場
合、各ソレノイドバルブ部を適切に駆動して傾斜角度を
補正するための段階であり（図４及び表１参照）、補正
の後、Ｆ値がＣより大きければ変数（Ｘ）値が１増加し
た後、ステップ１（Ｓｌ）に引き返し、Ｆ値がＣ値より
小さければ補償完了の状態になって二つのソレノイドバ
ルブ部はオフモードになり、装備の傾斜安定化のための
制御はその遂行を終了することになる。
斜角度（Ｔ（ｔ））より太きいとか小さい場合、即ち、
マストが運転者の方に傾くとかその反対方向に傾いた場
合、各ソレノイドバルブ部を適切に駆動して傾斜角度を
補正するための段階であり（図４及び表１参照）、補正
の後、Ｆ値がＣより大きければ変数（Ｘ）値が１増加し
た後、ステップ１（Ｓｌ）に引き返し、Ｆ値がＣ値より
小さければ補償完了の状態になって二つのソレノイドバ
ルブ部はオフモードになり、装備の傾斜安定化のための
制御はその遂行を終了することになる。
【００２１】図８は従来の装備が屈曲地形を通過する時
のマスト角度の変化及ぴ時間に対するその微分値を、図
９は図８のような条件で本発明が適用された装備の安定
化を示した説明図である。ここでｔ１とｔ２との間の区
間はＳＷ１がオンにされてある区間として、本発明によ
るマストの傾斜安定化装置及び方法が適用される区間を
表示する。
のマスト角度の変化及ぴ時間に対するその微分値を、図
９は図８のような条件で本発明が適用された装備の安定
化を示した説明図である。ここでｔ１とｔ２との間の区
間はＳＷ１がオンにされてある区間として、本発明によ
るマストの傾斜安定化装置及び方法が適用される区間を
表示する。
【００２２】
【発明の効果】上記したように、本発明による荷役装備
のマストの傾斜安定化装置及び方法によると、マストの
傾斜を感知してその変位量を補正させる制御装置と上記
補償による安定維持の程度が少ない場合には運転者に警
告できる機能の装置及びその方法を提供することによっ
て、地面の条件とか速度等を考慮して荷役装備のマスト
等の傾き程度を水平面に対して一定範囲の内に維持させ
て、かつ作業遂行の効率及び安定性を確保できる効果が
ある。
のマストの傾斜安定化装置及び方法によると、マストの
傾斜を感知してその変位量を補正させる制御装置と上記
補償による安定維持の程度が少ない場合には運転者に警
告できる機能の装置及びその方法を提供することによっ
て、地面の条件とか速度等を考慮して荷役装備のマスト
等の傾き程度を水平面に対して一定範囲の内に維持させ
て、かつ作業遂行の効率及び安定性を確保できる効果が
ある。
【００２３】
【図１】本発明が適用された荷役装備のマスト傾斜安定
化装置に対する油圧回路図である。
化装置に対する油圧回路図である。
【図２】図ｌのソレノイドバルブ部の内部構造図であ
る。
る。
【図３】本発明が適用された装置の制御部に対する電気
的な系統（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｃｉｒｃｕｉｔｒ
ｙ） を示すフロッグ図である。
的な系統（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｃｉｒｃｕｉｔｒ
ｙ） を示すフロッグ図である。
【図４】本発明が適用された装置の制御方法を示したフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図５】図４につづく装置の制御方法を示したフローチ
ャートである。
ャートである。
【図６】本発明によるソレノイドバルブの作動条件を示
すグラフである。
すグラフである。
【図７】本発明装置の動作の中に発生できる警告領域
（ｗａｒｎｉｎｇ ｒｅｇｉｏｎ）を表示するグラフで
ある。
（ｗａｒｎｉｎｇ ｒｅｇｉｏｎ）を表示するグラフで
ある。
【図８】従来技術が適用された装備が屈曲された地形を
通過する時のマスト角度変化を示した説明図である。
通過する時のマスト角度変化を示した説明図である。
【図９】図８に対する本発明が適用された装備の安定性
を示した説明図である。
を示した説明図である。
Claims (6)
- 【請求項１】 圧油が供給されることによってマストの
角度を調節する傾斜シリンダ、運転者がレバーで圧油の
方向を決定してくれることによって上記傾斜シリンダを
駆動させてくれるメインバルブ、及び電気的なソレノイ
ドバルブ（ｓｏｌｅｎｏｉｄ ｖａｌｖｅ）の駆動信号
によって油路を開閉させることによって、上記メインバ
ルブとは別途に圧油の供給方向を決定してくれて上記傾
斜シリンダを駆動させてくれる複数個のソレノイドバル
ブ部から構成されることを特徴とする荷役装備のマスト
傾斜安定化装置。 - 【請求項２】 上記各ソレノイドバルブ部は、電気的な
信号によって駆動されるオン／オフソレノイドバルブが
各二つずつ内部に装着され該当電気信号によって油路を
開閉させ、上記傾斜シリンダを駆動させてくれることを
特徴とする請求項１に記載の荷役装備の傾斜安定化装
置。 - 【請求項３】 上記ソレノイドバルブ部を駆動してくれ
るための制御回路は、マストの傾斜に対する変位量を電
気的な信号に変換させ制御部に入力させてくれる感知
部、荷役装備のマスト傾斜を自動的に補償して安定化さ
せるためのスイッチ信号と、作業の時に運転者が直接、
調整レバーを利用してマストの傾斜を制御するためのさ
らに他のスイッチを制御部に入力させてくれるスイッチ
信号入力部、上記感知部及びスイッチ信号入力部の出力
信号を受けた後、その信号らの状態によりソレノイドバ
ルブの駆動部を制御してくれる制御部、及び上記制御部
の出力信号によりソレノイドバルブ部を駆動させてくれ
るソレノイドバルブ駆動部を含むことを特徴とする請求
項ｌに記載の荷役装備のマスト傾斜安定化装置。 - 【請求項４】 上記制御部は、上記感知部の出力信号を
時間に対して微分して中央処理装置に入力してくれる微
分回路部、上記感知部の出力信号を中央処理装置に入力
してくれる入力回路部、上記微分回路部と入力回路部の
出力端子と接続され、上記スイッチ信号の入力部の出力
信号を受けて上記ソレノイドバルブ駆動部に制御信号を
出力させてくれる中央処理装置を含むことを特徴とする
請求項３に記載の荷役装備のマスト傾斜安定化装置。 - 【請求項５】 荷役装備のマスト傾斜を自動的に補償し
て安定化させてくれるためのスイッチ信号と、作業の時
に運転者が直接、調整レバーを利用してマストの傾斜を
制御するためのスイッソチ信号の状態によって荷役装備
のマスト傾斜を自動的に補正して安定化させてくれるか
どうかを決定してくれるステップ１、上記ステップ１で
マスト傾斜安定化のための電気的な補償をしてくれる自
動制御状態の場合、実際マスト角度が傾斜許容の余裕分
を超えて補正を介した安定化が必要であるかどうかを決
定してくれるステップ２、及び各ソレノイドバルブ部を
制御信号によって駆動して、マスト傾斜角度を補正して
くれるステップ３を含むことを特徴とする荷役装備のマ
スト傾斜安定化装置。 - 【請求項６】 上記ステップ２で、マスト傾斜角度の時
間に対する微分値の絶対値とマスト角度の時間当たり変
化の余裕分を比べて、マスト傾斜角度の時間に対する微
分値の絶対値が大きい場合、警告表示をすることを特徴
とする請求項５に記載の荷役装備のマスト傾斜安定化装
置の制御方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019960047838A KR19980028699A (ko) | 1996-10-23 | 1996-10-23 | 상하역 장비의 마스트 경사안정화 장치 및 방법 |
| KR96-47838 | 1996-10-23 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10129997A true JPH10129997A (ja) | 1998-05-19 |
Family
ID=19478633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9205363A Pending JPH10129997A (ja) | 1996-10-23 | 1997-07-15 | 荷役装備のマスト傾斜安定化装置及び方法 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6073069A (ja) |
| JP (1) | JPH10129997A (ja) |
| KR (1) | KR19980028699A (ja) |
| CN (1) | CN1180656A (ja) |
| DE (1) | DE19729874A1 (ja) |
| GB (1) | GB2318565B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111362198A (zh) * | 2020-03-25 | 2020-07-03 | 科捷智能装备有限公司 | 货叉控制方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US20050102081A1 (en) * | 2003-09-23 | 2005-05-12 | Patterson Mark A. | Lift truck active load stabilizer |
| US20080257651A1 (en) * | 2007-04-23 | 2008-10-23 | Williamson Joel L | Lift truck with productivity enhancing package including variable tilt and vertical masting |
| KR20150064453A (ko) * | 2013-12-03 | 2015-06-11 | 주식회사 두산 | 지게차 및 지게차의 제어방법 |
| US9222237B1 (en) | 2014-08-19 | 2015-12-29 | Caterpillar Trimble Control Technologies Llc | Earthmoving machine comprising weighted state estimator |
| US9580104B2 (en) | 2014-08-19 | 2017-02-28 | Caterpillar Trimble Control Technologies Llc | Terrain-based machine comprising implement state estimator |
| DE102015200262A1 (de) * | 2015-01-12 | 2016-07-14 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Flurförderzeug mit neigbarem Hubgerüst |
| US10430073B2 (en) | 2015-07-17 | 2019-10-01 | Crown Equipment Corporation | Processing device having a graphical user interface for industrial vehicle |
| MX2019005883A (es) | 2016-11-22 | 2019-08-12 | Crown Equip Corp | Dispositivo de interfaz de usuario para vehiculo industrial. |
| US11024139B1 (en) * | 2020-01-09 | 2021-06-01 | Ford Global Technologies, Llc | Capacitive sensor system for cargo bed cap tampering detection |
| DE102021214500A1 (de) | 2021-12-16 | 2023-06-22 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zur Beschränkung einer Hubanweisung für eine Hubeinrichtung eines motorgetriebenen Flurförderzeugs, Steuereinrichtung dafür und motorgetriebenes Flurförderzeug mit der Steuereinrichtung |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3319816A (en) * | 1965-03-15 | 1967-05-16 | Clark Equipment Co | Tilt and hoist control mechanism for a lift truck |
| US3738502A (en) * | 1971-08-26 | 1973-06-12 | Massey Ferguson Inc | Fork lift leveling control |
| US3831492A (en) * | 1972-12-04 | 1974-08-27 | Eaton Corp | Overload protection device for counterbalance vehicles |
| US3960286A (en) * | 1974-12-19 | 1976-06-01 | Allis-Chalmers Corporation | Automatic overload control for a counterbalanced lift truck |
| US4221530A (en) * | 1978-06-08 | 1980-09-09 | Williams Iv James M | Force-moment compensating apparatus |
| GB2097959B (en) * | 1981-03-31 | 1984-09-12 | Toyoda Automatic Loom Works | Fork lift control system |
| US4957408A (en) * | 1988-04-06 | 1990-09-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device for controlling a fork of a forklift |
| US5006033A (en) * | 1989-07-07 | 1991-04-09 | Century Wrecker Corporation | Carrier vehicle with tilt lock-out arrangement |
| US5462125A (en) * | 1993-09-22 | 1995-10-31 | Caterpillar Inc. | Automatic tip angle control |
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| FI950825L (fi) * | 1995-02-22 | 1996-08-23 | Hymatic Ltd Oy | Menetelmä maston ohjaamiseksi ja laite |
-
1996
- 1996-10-23 KR KR1019960047838A patent/KR19980028699A/ko not_active Ceased
-
1997
- 1997-07-08 US US08/889,215 patent/US6073069A/en not_active Expired - Fee Related
- 1997-07-11 GB GB9714704A patent/GB2318565B/en not_active Expired - Fee Related
- 1997-07-11 DE DE19729874A patent/DE19729874A1/de not_active Withdrawn
- 1997-07-15 JP JP9205363A patent/JPH10129997A/ja active Pending
- 1997-07-15 CN CN97115004A patent/CN1180656A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111362198A (zh) * | 2020-03-25 | 2020-07-03 | 科捷智能装备有限公司 | 货叉控制方法 |
| CN111362198B (zh) * | 2020-03-25 | 2020-12-22 | 科捷智能装备有限公司 | 货叉控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2318565A (en) | 1998-04-29 |
| US6073069A (en) | 2000-06-06 |
| GB9714704D0 (en) | 1997-09-17 |
| KR19980028699A (ko) | 1998-07-15 |
| CN1180656A (zh) | 1998-05-06 |
| DE19729874A1 (de) | 1998-04-30 |
| GB2318565B (en) | 2000-07-19 |
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