JPH11171492A - 産業車両におけるデータ設定装置及び産業車両 - Google Patents

産業車両におけるデータ設定装置及び産業車両

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JPH11171492A
JPH11171492A JP9345292A JP34529297A JPH11171492A JP H11171492 A JPH11171492 A JP H11171492A JP 9345292 A JP9345292 A JP 9345292A JP 34529297 A JP34529297 A JP 34529297A JP H11171492 A JPH11171492 A JP H11171492A
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JP
Japan
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map
mast
control
data
handling equipment
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JP9345292A
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English (en)
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Toshikazu Kamiya
利和 神谷
Kunio Maki
国夫 牧
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Toyota Industries Corp
Original Assignee
Toyoda Automatic Loom Works Ltd
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  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 荷役機器やセンサ類の組付けばらつきに影響
されず、荷役機器を高い精度で位置制御可能な制御用デ
ータ（マップ）を簡単に設定する。 【解決手段】 フォークリフトに設けられたコントロー
ラは、油圧回路に設けられた電磁弁の電流値制御を行っ
てマストを最大許容前傾角度で停止させる前傾規制制御
を行う。コントローラにはこの前傾規制制御に使用する
マップを設定するためのチェッカが接続されている。Ｒ
ＯＭにはマップを作成するために必要なデータ（負荷荷
重Ｍと最大許容前傾角度との関係を示すデータ、車種に
応じた設定値「ａ」，「ｂ」など）が記憶されている。
マストを「２°」の傾斜角に正確に傾けた状態でチェッ
カに備えられた設定操作部を操作すると、ＣＰＵは設定
操作部が操作された時のティルト角センサの検出値をマ
ストが「２°」のときの検出値とし、ＲＯＭに記憶され
たデータを使ってマップを自動算出（自動作成）する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は産業車両における荷
役機器の位置制御（停止制御）に使用するマップを設定
するための産業車両におけるデータ設定装置及び産業車
両に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、フォークリフトに備えられたフォ
ークやマストを、作業者による荷役レバーの操作に独立
し、コントローラに位置制御させる技術が知られている
（例えば特開平７−２４９６号公報や特開平７−６１７
９２号公報等）。
【０００３】一般にフォークやマストの停止制御を行う
ためには、センサからの検出値（制御量）からその検出
値に応じたフォークの停止位置やマスト停止傾斜角を求
めるためのマップを、コントローラに記憶させておく必
要がある。車両には前記検出値（制御量）を得るための
センサの他にフォークの位置姿勢やマストの傾斜角を検
出するための位置センサが備えられる。コントローラは
センサからの検出値（制御量）に応じた停止位置（また
は停止角）に相当する位置センサの検出値をマップから
求め、位置センサの検出値がマップから得られた検出値
に一致した時点でフォークやマストを停止させる制御を
行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、マスト
の組付け具合やセンサの組付け具合によって車両毎に組
付けのばらつきが起こるため、位置センサの検出値（電
圧値）が同じ値であってフォークやマストの位置姿勢が
車両毎にばらつくことになる。そのため、フォークやマ
ストの停止位置に相当する検出値を予めマップに設定し
ておいても、フォークやマストが停止する際に高い位置
精度が得られ難いという問題があった。
【０００５】特に、位置精度が要求される停止制御（例
えばフォークやマストの動作範囲を安全面の理由などか
ら規制する規制制御）では、停止時の位置精度を高く確
保する必要がある。そのため、マストやセンサなどの組
付けのばらつきがあっても、高い位置精度で停止制御を
行えるマップの設定方法が要望されていた。
【０００６】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その第１の目的は、荷役機器やセンサ類の
組付けばらつきに影響されず、荷役機器を高い精度で位
置制御可能な制御用データを簡単に設定できる産業車両
におけるデータ設定装置及び産業車両を提供することに
ある。第２の目的は、荷役機器やセンサ類の組付けばら
つきに影響されず、荷役機器を高い位置精度で停止制御
可能なマップを簡単に設定することにある。第３の目的
は、マストやセンサ類の組付けのばらつきに影響され
ず、マストを高い位置精度で停止制御可能なマップを簡
単に設定することにある。第４の目的は、マストの前傾
を最大許容前傾角度で規制する前傾規制制御の停止位置
精度を高めることにある。第５の目的は、制御の際に検
出される制御量が多少ばらついても、荷役機器やマスト
を同じ位置姿勢で位置制御でき、操作上の違和感をなく
すことにある。第６の目的は、仕様の異なる車種間でデ
ータ設定装置を共用できるようにすることにある。第７
の目的は、マップ作成のうえで必要なデータが車種によ
って異なっても、車種間でデータ設定装置を共用できる
ようにすることにある。第８の目的は、停止制御の際に
検出される制御量が過酷な値であるほどマストが最大許
容前傾角度で停止する際の位置精度を高め、安全側で精
度を高めることにある。第９の目的は、荷役機器に積載
された荷重を制御量として前傾規制制御を行った際のマ
ストの停止位置精度を高めることにある。第１０の目的
は、荷役機器の揚高を制御量として前傾規制制御を行っ
た際のマストの停止位置精度を高めることにある。第１
１の目的は、車両の走行速度を制御量として前傾規制制
御を行った際のマストの停止位置精度を高めることにあ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記第１の目的を達成す
るため請求項１に記載の発明では、荷役機器の位置また
は姿勢を検出するための検出手段と、荷役機器が基準と
なる位置または姿勢にあるときの前記検出手段の検出値
を基準値として設定するための設定操作手段と、前記荷
役機器の位置制御のために検出される制御量と、該制御
量と前記荷役機器の位置または姿勢との関係を示すデー
タを記憶する記憶手段と、前記設定操作手段が操作され
たことにより設定された前記基準値と、前記記憶手段に
記憶された前記データとを用いて、前記制御量から前記
荷役機器の位置または姿勢に相当する前記検出手段の前
記検出値を得るための制御用データを作成するデータ作
成手段とを備えている。
【０００８】第２の目的を達成するため請求項２に記載
の発明では、請求項１に記載の発明において、前記デー
タ作成手段は、前記設定操作手段が操作されたことによ
り設定された前記基準値と、前記記憶手段に記憶された
前記データとを用いて、前記制御量から前記荷役機器の
位置または姿勢に相当する前記検出手段の検出値を得る
ためのマップを作成するマップ作成手段であることをそ
の要旨とする。
【０００９】第３の目的を達成するため請求項３に記載
の発明では、荷役機器を昇降可能に支持するマストの傾
斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記マストが基準傾
斜角にあるときの前記傾斜角検出手段の検出値を基準値
として設定するための設定操作手段と、前記マストの停
止制御のために検出される制御量と、前記マストの停止
傾斜角との関係を示すデータを記憶する記憶手段と、前
記設定操作手段が操作されたことにより設定された前記
基準値と、前記記憶手段に記憶された前記データとを用
いて、前記制御量から前記停止傾斜角に相当する前記傾
斜角検出手段の検出値を得るためのマップを作成するマ
ップ作成手段とを備えている。
【００１０】第４の目的を達成するため請求項４に記載
の発明では、請求項３に記載の発明において、前記マス
トの停止制御は、前記マストの前傾動作を最大許容前傾
角度で規制する前傾規制制御であり、前記記憶手段に
は、前記マストの前傾規制制御のために検出される制御
量と、前記マストの最大許容前傾角度との関係を示すデ
ータが記憶されており、前記マップ作成手段は、前記設
定操作手段が操作されたことにより設定された前記基準
値と、前記記憶手段に記憶された前記データとを用い
て、前記制御量から最大許容前傾角度に相当する前記傾
斜角検出手段の検出値を得るためのマップを作成するよ
うに設定されている。
【００１１】第５の目的を達成するため請求項５に記載
の発明では、請求項２〜請求項４のいずれか一項に記載
の発明において、前記マップ作成手段は、前記制御量に
対して前記検出値が階段状に変化するマップを作成する
ように設定されている。
【００１２】第６の目的を達成するため請求項６に記載
の発明では、請求項２〜請求項５のいずれか一項に記載
の発明において、前記マップ作成手段によりマップが作
成される範囲は、前記停止制御のため車種毎に設定され
た前記荷役機器の停止位置姿勢または前記マストの停止
傾斜角の各範囲の全てを含む範囲に設定されている。
【００１３】第７の目的を達成するため請求項７に記載
の発明では、請求項２〜請求項６のいずれか一項に記載
の発明において、前記記憶手段には、前記データが車種
に応じて設定されており、車種に応じた前記データを選
択するための選択操作手段を備え、前記マップ作成手段
は、前記選択操作手段の操作により選択された車種に応
じた前記データを使って前記マップを作成することをそ
の要旨とする。
【００１４】第８の目的を達成するため請求項８に記載
の発明では、請求項４〜請求項７のいずれか一項に記載
の発明において、前記マップ作成手段は、前記制御量が
最も過酷な値をとるときの前記最大許容前傾角度に前記
マストがあるときの前記傾斜角検出手段の検出値を基準
値としてマップを作成するように設定されている。
【００１５】第９目的を達成するため請求項９に記載の
発明では、請求項４〜請求項８のいずれか一項に記載の
発明において、前記記憶手段に前記前傾規制制御のため
に設定された前記制御量は、前記荷役機器に積載される
荷重である。
【００１６】第１０目的を達成するため請求項１０に記
載の発明では、請求項４〜請求項８のいずれか一項に記
載の発明において、前記記憶手段に前記前傾規制制御の
ために設定された前記制御量は、前記荷役機器の揚高で
ある。
【００１７】第１１目的を達成するため請求項１１に記
載の発明では、請求項４〜請求項８のいずれか一項に記
載の発明において、前記記憶手段に前記前傾規制制御の
ために設定された前記制御量は、前記車両の走行速度で
ある。
【００１８】請求項１２に記載の発明では、請求項１〜
請求項１１いずれか一項に記載の発明において、産業車
両には請求項１〜請求項１１のいずれか一項に記載の前
記データ設定装置が備えられている。
【００１９】（作用）従って、請求項１に記載の発明に
よれば、荷役機器を基準となる位置または姿勢に合わせ
た状態で設定操作手段を操作する。すると、その時の検
出手段の検出値が基準値として設定される。データ作成
手段は、この基準値を荷役機器が基準となる位置または
姿勢にあるときの検出手段の検出値であるものとみな
し、記憶手段に記憶された制御量と荷役機器の位置また
は姿勢との関係を示すデータを用いて、制御量から荷役
機器の位置または姿勢に相当する検出手段の検出値を得
るための制御用データを作成する。つまり、荷役機器や
検出手段等の車両への組付けのばらつきなどにより、荷
役機器の位置や姿勢と検出手段の検出値との関係が車両
間でばらついても、荷役機器が制御量に対応する位置ま
たは姿勢にあるときの検出手段の検出値を正しく得るこ
とが可能な制御用データが作成される。従って、この制
御用データを用いれば、どの車両においても、荷役機器
を制御量に応じた位置または姿勢に高い精度で位置制御
が可能になる。また、制御用データの設定作業は、荷役
機器を基準となる位置または姿勢に合わせた後、設定操
作手段を操作するだけの簡単な作業なので、車両毎に制
御用データの設定作業を行ってもさほど手間にならな
い。
【００２０】請求項２に記載の発明によれば、マップ作
成手段は、設定操作手段が操作されたことにより設定さ
れた基準値と、記憶手段に記憶されたデータとを用い
て、制御量から荷役機器の位置または姿勢に相当する検
出手段の検出値を得るためのマップを作成する。従っ
て、荷役機器の位置制御がマップを使うものであっても
対応可能になる。つまり、このマップを用いれば、どの
車両においても、荷役機器を制御量に応じた位置または
姿勢に高い精度で位置制御が可能になる。また、マップ
の設定作業は、荷役機器を基準となる位置または姿勢に
合わせた後、設定操作手段を操作するだけと簡単なの
で、さほど手間にならない。
【００２１】請求項３に記載の発明によれば、マストを
基準傾斜角に合わせた状態で設定操作手段を操作する。
すると、その時の傾斜角検出手段の検出値が基準値とし
て設定される。マップ作成手段は、この基準値をマスト
が基準傾斜角にあるときの傾斜角検出手段の検出値であ
るものとみなし、記憶手段に記憶された制御量と停止傾
斜角との関係を示すデータを用いて、制御量から停止傾
斜角に相当する傾斜角検出手段の検出値を得るためのマ
ップを作成する。つまり、マストや傾斜角検出手段等の
車両への組付けのばらつきなどにより、マストの傾斜角
と傾斜角検出手段の検出値との関係が車両間でばらつい
ても、マストが制御量に対応する停止傾斜角にあるとき
の傾斜角検出手段の検出値を正しく得ることが可能なマ
ップが作成される。従って、このマップを用いれば、ど
の車両においても、マストを制御量に応じた停止傾斜角
に高い位置精度で停止させることが可能になる。また、
マップ設定作業は、マストを基準傾斜角に合わせた後、
設定操作手段を操作するだけの簡単な作業なので、車両
毎にマップの設定作業を行ってもさほど手間にならな
い。
【００２２】請求項４に記載の発明によれば、マストを
基準傾斜角に合わせた状態で設定操作手段を操作して設
定された傾斜角検出手段の検出値を基準値とし、マップ
作成手段は、記憶手段に記憶された制御量と最大許容前
傾角度との関係のデータを用いて、制御量から最大許容
前傾角度に相当する検出値を得るためのマップを作成す
る。つまり、マストや傾斜角検出手段等の車両への組付
けのばらつきなどが適正に補正されたマップが作成され
る。従って、このマップを用いることでどの車両におい
ても、前傾規制制御においてマストを最大許容前傾角度
で位置精度よく停止させることが可能になる。
【００２３】請求項５に記載の発明によれば、マップ作
成手段により、検出値が制御量に対して階段状に変化す
るマップが作成される。このため、停止制御において検
出される制御量が多少ばらついても、荷役機器やマスト
がほぼいつも同じ位置姿勢あるいは傾斜角で停止するこ
とになる。従って、制御量の検出精度が多少落ちても停
止制御において一定の位置精度が確保される。
【００２４】請求項６に記載の発明によれば、マップ作
成手段は、停止制御のため車種毎に設定された荷役機器
の停止位置姿勢またはマストの停止傾斜角の各範囲の全
てを含む範囲においてマップを作成する。このため、車
種間でデータ設定装置の共用が可能になる。
【００２５】請求項７に記載の発明によれば、マップ作
成手段は、選択操作手段の操作により選択された車種に
応じたデータを記憶手段から読出し、そのデータを使っ
てマップを作成する。そのため、データが車種によって
異なっても、車種間でデータ設定装置の共用が可能にな
る。また、車種を選択する操作が一つ増えるだけで手間
もかからない。
【００２６】請求項８に記載の発明によれば、マップ作
成手段は、停止制御のために検出される制御量が最も過
酷な値をとるときの最大許容前傾角度にマストがあると
きの傾斜角検出手段の検出値を基準値としてマップを作
成する。そのため、検出された制御量の値が過酷側にあ
るときほどマストが最大許容前傾角度で停止する際の位
置精度が高まり、安全側で精度を高めることが可能にな
る。
【００２７】請求項９に記載の発明によれば、マップ作
成手段は、荷役機器に積載される荷重を制御量として、
荷重から最大許容前傾角度に相当する検出値を得るため
のマップを作成する。
【００２８】請求項１０に記載の発明によれば、マップ
作成手段は、荷役機器の揚高を制御量として、揚高から
最大許容前傾角度に相当する検出値を得るためのマップ
を作成する。
【００２９】請求項１１に記載の発明によれば、マップ
作成手段は、車両の走行速度を制御量として、走行速度
から最大許容前傾角度に相当する検出値を得るためのマ
ップを作成する。
【００３０】請求項１２に記載の発明によれば、産業車
両には請求項１〜請求項１１のいずれか一項に記載のデ
ータ設定装置が備えられているので、請求項１〜請求項
１１のいずれか一項に記載の発明と同様の作用が得られ
る。
【００３１】
【発明の実施の形態】（第１実施形態）以下、本発明を
具体化した一実施形態を図１〜図４に基づいて説明す
る。
【００３２】図２に示すように、産業車両としてのフォ
ークリフト１には、荷役機器としてのフォーク２を昇降
させるためのリフトシリンダ３と、フォーク２が昇降可
能に支持されたマスト４を傾動させるためのティルトシ
リンダ５が設けられている。運転室６にはリフトシリン
ダ３を伸縮駆動させるために操作するリフトレバー７
と、ティルトシリンダ５を伸縮駆動させるために操作す
るティルトレバー８が装備されている。フォークリフト
１の車体１ａには、リフトシリンダ３及びティルトシリ
ンダ５を駆動するための図３に示す油圧回路が設けられ
ている。
【００３３】油圧回路は次のように構成されている。図
３に示すように、オイルタンク１０から作動油を汲み上
げて吐出する油圧ポンプ１１は、エンジン１２（図２に
示す）により駆動される。油圧ポンプ１１から管路１３
を通って吐出された作動油は、フローディバイダ１４で
所定圧以上に昇圧されてから、荷役系の油圧回路と、ス
テアリング系のステアリングバルブ１５とに分流され
る。
【００３４】フローディバイダ１４から荷役系に分流さ
れた圧油が通る作動油供給用管路１６は、オイルタンク
１０に戻る戻り管路１７に接続されており、リフト用手
動切換弁１８とティルト用手動切換弁１９は、この作動
油供給用管路１６上に直列に配設されている。
【００３５】リフト用手動切換弁１８は３位置切換弁で
あり、リフトレバー７を上昇・中立・下降操作すること
によりａ，ｂ，ｃの３つの状態に切換可能となってい
る。リフト用手動切換弁１８が３つの状態に切換えられ
ることで、ボトム室３ａに繋がる管路２０と、分岐管路
１６ａ及び戻り管路１７との間が連通・遮断状態に切換
えられる。
【００３６】油圧ポンプ１１の吐出圧は管路１３に接続
された圧力伝達管路２１に伝達されるようになってい
る。圧力伝達管路２１上に設けられた減圧弁２２は、そ
の下流側において圧力伝達管路２１の油圧を所定のパイ
ロット設定圧に調整するためのものである。
【００３７】ティルト用手動切換弁１９は３位置切換弁
であり、ティルトレバー８を後傾・中立・前傾操作する
ことによりティルト用手動切換弁１９がａ，ｂ，ｃの３
つの状態に切換可能となっている。ティルト用手動切換
弁１９が３つの状態に切換えられることで、ロッド室５
ａに繋がる管路２３ａとボトム室５ｂに繋がる管路２３
ｂが、分岐管路１６ｂと排出管路２４との間で連通・遮
断状態に切換えられる。
【００３８】本実施形態では、ティルトレバー８の操作
に独立してマスト４の停止制御を行うため、管路２３ａ
上に電磁弁２５を設けている。電磁弁２５は、管路２３
ａ上に設けられた制御弁２６と、圧力伝達管路２１上に
設けられて制御弁２６のスプールを駆動するパイロット
圧を調節するための比例ソレノイド弁２７とから構成さ
れている。電磁弁２５はソレノイド２５ａを流れる電流
が電流値制御されることにより開閉制御されるようにな
っている。
【００３９】また、リリーフ弁２８は、リフト用手動切
換弁１８がａ状態に切換えられた際に、リフト系の油路
が所定圧（リフト設定圧）になるように管路２９を介し
て余分な作動油を逃がすためのものである。また、リリ
ーフ弁３０は、ティルト用手動切換弁１９がａ状態また
はｃ状態に切換えられた際に、ティルト系の油路が所定
圧（ティルト設定圧）になるように管路３１を介して余
分な作動油を逃がすためのものである。また、チェック
弁３２，３３，３４は作動油の逆流を阻止するためのも
のである。フィルタ３５は、電磁弁２５に油中のゴミが
流れないように除去するためのものである。なお、管路
１６ｂ，２３ａ，２３ｂ，２４がティルトシリンダ５を
駆動するためのティルト系の油路を構成している。
【００４０】本実施形態では、図４に示すコントローラ
４０が電磁弁２５のソレノイド２５ａに流れる電流の電
流値制御をすることで、マスト４を最大許容前傾角度で
強制的に停止する前傾規制制御を行う。この前傾規制制
御は、車両の重心が前方に移り過ぎたために後輪が浮き
上がるなどの不安定状態を回避することを目的とした制
御である。フォークリフト１には、この前傾規制制御を
行うために必要な検出値等を得るためのセンサ類とし
て、前傾スイッチ４１，後傾スイッチ４２，揚高センサ
４３，検出手段及び傾斜角検出手段としてのティルト角
センサ４４及び圧力センサ４５が設けられている。
【００４１】前傾スイッチ４１はティルトレバー８が前
傾操作されたことを検知するためのもので、後傾スイッ
チ４２はティルトレバー８が後傾操作されたことを検知
するためのものである。両スイッチ４１，４２は例えば
マイクロスイッチからなる。揚高センサ４３はアウタマ
スト４ａの上部に設けられ、フォーク２が所定高さ以上
にある高揚高のときにオンし、フォーク２が所定高さ未
満の低揚高のときにオフするようになっている。揚高セ
ンサ４３は例えば近接センサからなる。また、ティルト
角センサ４４はティルトシリンダ５の姿勢角を検出して
マスト４の傾斜角（ティルト角）を間接的に検出するた
めのものであり、マスト４の傾斜角に応じた検出信号を
出力するようになっている。ティルト角センサ４４は例
えばポテンショメータからなる。また、圧力センサ４５
はリフトシリンダ３のボトム室３ａの油圧を検出するた
めのものであり、フォーク２に積載された負荷荷重に応
じた検出信号を出力する。
【００４２】また、コントローラ４０には、設定操作手
段及び選択操作手段としての設定操作部（ボタン）４６
を備えたチェッカが接続されている。本実施形態では、
マスト４やセンサ４３〜４５等が機台に組付けられた後
の完成したフォークリフト１に対し、マストの前傾規制
制御の際の最大許容前傾角度を求めるためのマップの設
定を１台ずつ行うようになっている。チェッカはこのマ
ップ設定を行う際に使用するものである。チェッカの表
示画面に表示されるマップ設定画面で設定操作部４６を
操作することでマップ設定作業を行えるようになってい
る。
【００４３】次に、フォークリフト１の電気的構成を図
４に基づいて説明する。コントローラ４０は、マイクロ
コンピュータ５０、アナログデジタル変換回路（Ａ／Ｄ
変換回路）５１、ソレノイド駆動回路５２及び電流検出
回路５３を備えている。マイクロコンピュータ５０は、
データ作成手段及びマップ作成手段としての中央処理装
置（以下ＣＰＵという）５４、記憶手段としての読み出
し専用メモリ（ＲＯＭ）５５、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅlector
icalＥrasable Ｐrogrammable ＲＯＭ）５６、読出し及
び書替え可能なメモリ（ＲＡＭ）５７、入力インタフェ
イス５８及び出力インタフェイス５９を備える。
【００４４】前傾スイッチ４１、後傾スイッチ４２、揚
高センサ４３及び設定操作部４６は、入力インタフェイ
ス５８を介してＣＰＵ５４に接続されている。ティルト
角センサ４４及び圧力センサ４５は、Ａ／Ｄ変換回路５
１及び入力インタフェイス５８を介してＣＰＵ５４に接
続されている。ソレノイド駆動回路５２は、出力インタ
フェイス５９を介してＣＰＵ５４に接続されている。
【００４５】ＣＰＵ５４はソレノイド駆動回路５２に電
流指令値（目標電流値）に応じたデューティ比のパルス
を有するＰＷＭ信号を出力することで、ソレノイド２５
ａを流れる電流の電流値制御を行う。ソレノイド駆動回
路５２に内蔵されたトランジスタ（図示せず）は、その
コレクタがバッテリのプラス端子（＋Ｂ）に接続され、
そのエミッタがソレノイド２５ａの第１端子に接続され
ている。そして、トランジスタがＣＰＵ５４からそのエ
ミッタに入力されたＰＷＭ信号に基づいてオン・オフ動
作することで、ソレノイド２５ａに流れる電流が制御さ
れる。
【００４６】ソレノイド２５ａの第２端子は電流検出回
路５３に接続されている。電流検出回路５３はソレノイ
ド２５ａに流れた電流値を検出するための回路であり、
ソレノイド２５ａと直列に接続されて内蔵された抵抗
（図示せず）の両端に印加される電圧を増幅器（図示せ
ず）で増幅した検出信号をＡ／Ｄ変換回路５１に出力す
る。ＣＰＵ５４は、電流検出回路５３からの検出信号に
基づいてソレノイド２５ａに流れる電流が目標電流値と
なるように電流指令値を補正するフィードバック制御を
ソフトウェアで行う。
【００４７】ＲＯＭ５５には、前傾規制制御用のプログ
ラムデータ及びマップ設定用のプログラムデータをはじ
めとする各種プログラムデータ、及びプログラムを実行
する際に必要な各種データが記憶（格納）されている。
【００４８】前傾規制制御用のプログラムデータでは、
揚高センサ４３及び圧力センサ４５からの各入力信号に
基づいて、フォーク２が所定高さ以上に高く持ち上げら
れた高揚高の状態にあって、その時にフォーク２に積載
した荷の負荷荷重が所定値以上である前傾規制条件が成
立したか否かが判断される。この前傾規制条件成立時
（揚高センサ４３がオン、かつ圧力センサ４５の検出値
が所定値「ａ」以上のとき）には、図１に示すマップに
基づいて負荷荷重Ｍに応じた最大許容前傾角度を求め
る。そして、ティルト角センサ４４の検出値をみること
でマスト４の傾斜角（ティルト角）を監視し、その検出
値が最大許容前傾角度（ティルト角センサ４４の検出値
に相当する値）に一致したときにマスト４が停止するよ
うに電磁弁２５の電流値制御を行う。図１のマップは、
ＥＥＰＲＯＭ５６に記憶されている。このマップはフォ
ークリフト１の製造完成後、１台ずつ設定されたもので
ある。
【００４９】前記マップ設定用のプログラムデータは、
図１のマップを車両毎に設定するためのものである。フ
ォークリフト１にはマスト４が最前傾したときの最前傾
角度の違いによって３度，６度，１０度の３種類の仕様
（車種）がある。マスト４を最大許容前傾角度で停止す
る前傾規制制御が行われるマスト４の傾斜角範囲は、３
度仕様で「２〜３°」、６度仕様で「２〜６°」、１０
度仕様で「２〜１０°」に設定されている。本実施形態
では、マップの作成範囲が仕様の異なる車種毎の各傾斜
角範囲を全て含む範囲、具体的には「２〜６°」の範囲
に設定してある。
【００５０】また、最大積載荷重が異なる車種間では、
マップの勾配が異なることになる。このような車種間で
のマップの勾配の違いを考慮し、ＲＯＭ５５にはマップ
作成範囲「２〜６°」に対応する負荷荷重Ｍの範囲を示
すデータが車種毎に記憶されている。このデータは、最
大許容前傾角度「６°」に対応する負荷荷重の値「ａ」
と、最大許容前傾角度「２°」に対応する負荷荷重の値
「ｂ」との２つの設定値からなる。本実施形態では、
「ａ」値は６度仕様及び１０度仕様の車両において前傾
規制制御が開始される制御開始荷重に相当する。また、
「ｂ」値は最大積載荷重（フルロード）よりも所定値だ
け小さめに設定された値である。マップ設定用のプログ
ラムデータは、このように仕様の異なる車種の違いが考
慮されたものであり、車種間で共通のものである。車種
に応じたデータ（「ａ」，「ｂ」）は、チェッカのマッ
プ設定画面に表示された車種を選択操作で選択した後、
設定操作部４６を操作して確定することで設定されるよ
うになっている。
【００５１】ＲＯＭ５５に記憶された前記データによ
り、マップの勾配と作成範囲が決まる。マップを作成す
るためには、この他にマップの基準を決める必要があ
る。本実施形態では、マスト４を基準傾斜角「２°」に
傾けたときのティルト角センサ４４の検出値を基準値と
して読み取らせるようにしている。基準傾斜角「２°」
は、最大積載荷重Ｍmaxのときの最大許容前傾角度から
決めており、マスト４が最大許容前傾角度で停止する際
の停止位置精度を積載荷重Ｍの大きい側ほど高めるため
である。チェッカがマップ設定画面の基準値入力モード
にあるときに、設定操作部４６を操作したときのティル
ト角センサ４４の検出値が基準値としてＣＰＵ５４に取
り込まれるようになっている。ＣＰＵ５４は入力した基
準値をマスト４が「２°」にあるときのティルト角セン
サ４４の検出値（電圧値）とみなしてマップを特定す
る。ＲＯＭ５５には、マップの勾配のデータと基準値と
からマップを自動算出するための演算式が記憶されてい
る。なお、マップは最大積載荷重Ｍmaxよりも負荷荷重
Ｍの大きな範囲まで作成されるように設定されている。
【００５２】マップの設定作業は次のように行われる。
フォークリフト１の製造完了後に、マップ設定作業が機
台毎に行われる。キーオンしてチェッカをマップ設定画
面とし、その画面に表示された車種の中から、マップ設
定を行おうとするフォークリフト１の車種を選択し、次
に設定操作部４６を操作して選択した車種を確定する。
この結果、選択された車種に応じたデータ、つまりその
車種に応じた設定値「ａ」，「ｂ」がＣＰＵ５４にＲＯ
Ｍ５５から読み込まれる。こうしてマップの勾配のデー
タ（傾斜角範囲「２〜６°」，「ａ」，「ｂ」）が決ま
ることになる。
【００５３】次に、ティルトレバー８を操作してマスト
４を正確に「２°」前傾する状態に位置合わせする。そ
して、チェッカがマップ設定画面の基準値入力モードに
ある状態で、設定操作部４６を操作する。すると、その
時のティルト角センサ４４の検出値が基準値としてＣＰ
Ｕ５４に取り込まれる。そして、ＣＰＵ５４は基準値と
マップの勾配データとからマップを自動算出する。すな
わち、「ｂ」値に対応する最大許容傾斜角度「２°」の
値として基準値を設定し、「ｂ」値から負荷荷重Ｍの値
が小さくなるに連れて、マップ作成範囲「２〜６°」を
８等分した「０．５°」に相当する電圧分ずつ一定間隔
毎にステップアップした値を最大許容前傾角度に相当す
る検出値として順次設定する作成処理をすることで、図
１に示すマップを自動作成（自動算出）する。ＣＰＵ５
４は自動算出したマップをＥＥＰＲＯＭ５６に記憶す
る。こうしてマスト４及びティルト角センサ４４の組付
けのばらつきが補正されたマップがフォークリフト１に
設定される。
【００５４】フォークリフト１のキーオン中、ＣＰＵ５
４は前傾規制制御のプログラムデータを一定時間（例え
ば数１０ミリ秒）毎に実行する。ＣＰＵ５４は、揚高セ
ンサ４３及び圧力センサ４５からの各入力信号に基づい
て前傾規制制条件が成立するか否かを判断する。前傾規
制条件不成立の際は、オペレータがティルトレバー８を
前傾操作し続ければマスト４は最前傾まで前傾すること
になる。
【００５５】前傾規制条件成立の際は、ＣＰＵ５４は、
図１のマップを用いて、負荷荷重Ｍに応じた最大許容規
制角度（検出値）を求める。そして、ＣＰＵ５４はティ
ルト角センサ４４から入力する検出値を監視し、この検
出値が最大許容規制角度（検出値）に一致した時点でマ
スト４が停止するように電磁弁２５を電流値制御する。
本実施形態では、マスト４が最大許容前傾角度の所定角
度手前まで前傾すると、電磁弁２５の開度を徐々に閉じ
てマスト４を一定の傾きで減速させるショックレス制御
を開始し、マスト４は最大許容前傾角度に達したときに
その傾動速度が「０」になることで、マスト停止時の衝
撃が緩和される。
【００５６】この前傾規制制御により、重い荷を高く揚
高させた状態（高揚高状態）でオペレータがティルトレ
バー８が前傾操作していても、マスト４は負荷荷重Ｍか
ら決まる最大許容前傾角で強制的に停止することにな
る。よって、車両の重心が前方に移り過ぎることが回避
され、後輪が浮き上がるなどの不安定状態になることが
防止される。特にオペレータが操作するつもりはなく誤
ってティルトレバー８を押していたときには、マスト４
が最大許容前傾角度で停止するので有効である。なお、
本実施形態では、例えば前傾規制角は、2°，2.5°，3
°，3.5°4°，4.5°，5°，5.5°で、5.5°の次は6°
で例えば機械的に規制される。
【００５７】また、マップが、最大許容前傾角度に相当
する検出値が制御量である負荷荷重Ｍに対してステップ
状に変化するように設定されていることから、負荷荷重
Ｍが多少ばらついて検出されても大抵の場合に、マスト
４は同じ傾斜角で停止することになるため、ティルト操
作していて違和感がない。このことは、負荷荷重Ｍの検
出精度を多少落としてもほぼいつも同じ傾斜角でマスト
４が停止することを意味する。そのため、圧力センサ４
５の検出精度を多少落としてもマスト４の停止位置精度
を低下させない。
【００５８】３度仕様の車種でも、マップは「２〜６
°」の範囲で作成されるが、最大許容前傾角度「２〜３
°」に対応する負荷荷重Ｍにおいてのみ前傾規制条件が
成立するように設定されているので、前傾規制制御にお
いてマップは一部分だけ使用されることになる。例えば
前傾規制角は、2°，2.5°，3°となる。また、１０度
仕様の車種では、図１のマップによりマスト４は「２〜
５．５°」の範囲で前傾規制される。例えば前傾規制角
は、2°，2.5°，3°，3.5°4°，4.5°，5°，5.5°
で、5.5°の次は無制御で10°までいく。
【００５９】以上詳述した本実施形態によれば、以下の
効果が得られる。 （１）マスト４を基準傾斜角「２°」に正確に傾けた状
態で、設定操作部４６を操作するだけで、マスト４の前
傾規制制御に必要なマップが自動作成されて設定される
ので、マップを簡単に設定でき、しかもマスト４の前傾
規制制御での停止位置精度を高めることができる。
【００６０】（２）最大許容前傾角度に相当する検出値
が負荷荷重Ｍに対してステップ状に設定されたマップで
あるので、前傾規制制御の際に圧力センサ４５により検
出される負荷荷重の値が多少ばらついても、マスト４を
大抵は同じ傾斜角で停止させることができ、ティルト操
作上における違和感をなくせる。
【００６１】（３）仕様の異なる車種毎に設定された前
傾規制制御が行われる各傾斜角範囲の全てを含む範囲
「２〜６°」にマップの作成範囲を設定したので、仕様
の異なる車種間で共通のマップ設定装置を使用すること
ができる。
【００６２】（４）最大積載荷重Ｍmaxのときの最大許
容前傾角度「２°」にあるときのティルト角センサ４４
の検出値を基準値としてマップを作成するので、負荷荷
重Ｍの大きい側においてマスト４の停止角精度が高くな
り、安全側で精度を高めることができる。
【００６３】（５）フォーク２に積載される負荷荷重Ｍ
から最大許容前傾角度に相当する検出値を得るためのマ
ップの自動作成において実施したので、荷重を制御量と
して前傾規制制御を行った際のマスト４の停止角精度を
高めることができる。
【００６４】（第２実施形態）次に、本発明を具体化し
た第２実施形態を図５に従って説明する。前記第１実施
形態では、負荷荷重Ｍを制御量とするマップを自動作成
したのに対し、本実施形態では、フォーク２の揚高を制
御量とするマップを作成する。
【００６５】本実施形態では、前記第１実施形態におけ
る揚高センサ４３に代えて、揚高の連続変化を検出可能
な揚高センサ（図示せず）がフォークリフト１に設けら
れている。ＲＯＭ５５には、マップの勾配と作成範囲を
特定するために必要なデータが記憶されている。つま
り、図５に示すように最大許容前傾角度の設定範囲「２
〜６°」と、仕様の異なる車種毎の揚高の設定値
「ａ」，「ｂ」とが記憶されている。チェッカのマップ
設定画面において車種を選択入力することで、その車種
に応じた設定値「ａ」，「ｂ」が設定される。また、最
大許容前傾角度の設定範囲「２〜６°」は、マスト４の
最大許容前傾角度の仕様の異なる車種毎の各設定範囲の
全てを含む範囲に設定されている。
【００６６】また、マスト４の基準傾斜角は最大揚高Ｈ
maxのときの最大許容前傾角度「２°」に設定されてお
り、設定操作部４６が操作されたときのティルト角セン
サ４４の検出値を最大許容前傾角度「２°」に相当する
基準値として採用する。なお、「ａ」値は最大許容前傾
角度「６°」に対応する揚高Ｈの値であり、「ｂ」値は
最大揚高Ｈmax（例えば４メートルまたは６メートル）
よりも所定値だけ小さめの値である。
【００６７】マップの設定作業は前記第１実施形態と全
く同じで、チェッカのマップ設定画面で車種を選択入力
した後、マスト４を基準傾斜角「２°」に正確に位置合
わせし、この状態でチェッカがマップ設定画面の基準値
入力モードにあるときに設定操作部４６を操作するだけ
である。よって、マップ設定作業に手間がかからない。
また、マップ設定装置を仕様の異なる車種間で共用でき
る。
【００６８】前傾規制制御では、圧力センサ４５からの
検出値が所定負荷荷重以上と重荷重のときに、揚高セン
サからの検出値からフォーク２の揚高が所定高さ以上に
あり前傾規制条件が成立すると、ＣＰＵ５４により図５
に示すマップに基づいて揚高Ｈに応じた最大許容前傾角
度が決定される。そして、マスト４がその最大許容前傾
角度まで前傾した時点で強制的に停止する。よって、揚
高を制御量としたこの実施形態によっても、実際にマス
ト４を基準傾斜角「２°」に位置合わせしたときのティ
ルト角センサ４４の検出値を基準として作成されたマッ
プであるので、前傾規制制御を行った際のマスト４の停
止角精度を高めることができる。
【００６９】（第３実施形態）次に、本発明を具体化し
た第３実施形態を図６に従って説明する。この第３実施
形態では、走行速度を制御量とするマップを作成する。
フォークリフトには車速センサ（図示せず）が設けられ
ており、車速センサの検出値はコントローラ４０に入力
されるようになっている。
【００７０】本実施形態では、ＲＯＭ５５には、マップ
の勾配と作成範囲を特定するために必要なデータが記憶
されている。つまり、図６に示すように最大許容前傾角
度の設定範囲「２〜６°」と、仕様の異なる車種毎の走
行速度の設定値「ａ」，「ｂ」とが記憶されている。チ
ェッカのマップ設定画面において車種を選択入力するこ
とで、その車種に応じた設定値「ａ」，「ｂ」が設定さ
れる。また、最大許容前傾角度の設定範囲「２〜６°」
は、マスト４の最大許容前傾角度の仕様の異なる車種毎
の各設定範囲の全てを含む範囲に設定されている。
【００７１】また、マスト４の基準傾斜角は最大走行速
度Ｖmaxのときの最大許容前傾角度「２°」に設定され
ており、設定操作部４６が操作されたときのティルト角
センサ４４の検出値を最大許容前傾角度「２°」に相当
する基準値として採用する。なお、「ａ」値は最大許容
前傾角度「６°」に対応する走行速度Ｖの値であり、
「ｂ」値は最大走行速度Ｖmax（例えば２０ｋｍ／ｈ）
よりも所定値だけ小さめの値である。
【００７２】マップの設定作業は前記各実施形態と全く
同じで、チェッカのマップ設定画面で車種を選択入力し
た後、マスト４を基準傾斜角「２°」に正確に位置合わ
せし、この状態でチェッカがマップ設定画面の基準値入
力モードにあるときに設定操作部４６を操作するだけで
ある。よって、マップ設定作業に手間がかからない。ま
た、マップ設定装置を仕様の異なる車種間で共用でき
る。
【００７３】前傾規制制御では、フォークリフト１の車
速を検出する車速センサからの検出値が所定速度以上と
高速域にあるときに、車速センサからの検出値が所定車
速以上にあり前傾規制条件が成立すると、ＣＰＵ５４に
より図６に示すマップに基づいて走行速度Ｖに応じた最
大許容前傾角度が決定される。そして、マスト４がその
最大許容前傾角度まで前傾した時点で強制的に停止す
る。よって、走行速度を制御量としたこの実施形態によ
っても、実際にマスト４を基準傾斜角「２°」に位置合
わせしたときのティルト角センサ４４の検出値を基準と
して作成されたマップであるので、前傾規制制御を行っ
た際のマスト４の停止角精度を高めることができる。
【００７４】（第４実施形態）次に、本発明を具体化し
た第４実施形態を図７，図８に従って説明する。この第
４実施形態は、フォークリフト１に装備された荷役機器
としてのアタッチメントがフォークではなくロールクラ
ンプである。ロールクランプの回動角度を規制する回動
規制制御を行うためのマップの設定に実施した例であ
る。
【００７５】図８に示すように、フォークリフト１のマ
スト４に昇降可能に装備されたロールクランプ６１は、
その回動軸６１ａを中心にして回動可能であるととも
に、ロールを把持可能に開閉可能になっている。回動軸
６１ａの回転を検出することでロールクランプ６１の回
動角（姿勢角）を検出する検出手段としての回転角セン
サ６２が設けられている。本実施形態では、ロールクラ
ンプ６１の回動範囲を制御量としての後述する検出値Ａ
に応じた最大許容回動角度で規制する回動規制制御を行
う。
【００７６】フォークリフト１には図４に示すものと同
じコントローラ４０が設けられており、コントローラ４
０はロールクランプ６１を回動させる油圧シリンダの油
路上に設けられた電磁弁（いずれも図示せず）を電流値
制御することでこの回動規制制御を行う。ＲＯＭ５５に
は、図７に示すようにマップの勾配や作成範囲を特定す
るために必要な仕様の異なる車種毎の制御値Ａの設定値
「ａ」，「ｂ」が記憶されている。チェッカのマップ設
定画面において車種を選択入力することで、その車種に
応じた制御値Ａの設定値「ａ」，「ｂ」が設定されるよ
うになっている。制御値Ａとしては、例えばロールクラ
ンプ６１に把持したロールの径をロールクランプ６１の
閉じ角度からセンサにより間接的に検出されるロール
径、あるいはリフトシリンダ３の油圧を検出する圧力セ
ンサにより検出されたロールクランプ６１に把持された
ロール荷重を採用する。これは把持したロールの径が大
きいほど回動したときに周りとの干渉が問題になり易い
などの理由から、ロール径が大きいほどロールクランプ
６１の回動範囲を狭くする規制をするためである。
【００７７】また、ＲＯＭ５５には、マップの勾配と作
成範囲を特定するためのもう一つのデータとして、ロー
ルクランプ６１の最大許容回動角度の設定範囲「θ１〜
θ２」が記憶されている。この範囲「θ１〜θ２」は、
仕様の異なる車種毎に異なる最大許容回動角度の各設定
範囲の全てを含む範囲に設定されている。なお、「ｂ」
値は、最大ロール径（あるいは最大ロール荷重）Ａmax
よりも所定値だけ小さめの値である。
【００７８】マップの設定作業は前記各実施形態と同様
の手順で、チェッカのマップ設定画面で車種を選択入力
し、ロールクランプ６１を基準回動角「θ１」に正確に
位置合わせした後、チェッカの基準値入力モードにおい
て設定操作部４６を操作するだけである。よって、マッ
プ設定作業に手間がかからない。また、マップ設定装置
を仕様の異なる車種間で共用できる。
【００７９】ロール角規制制御では、ロールクランプ６
１がロールを把持して閉じたときの閉じ角度を検出する
センサ、あるいは圧力センサにより検出された制御値Ａ
が所定値以上となり、ロール径が大径である回動規制条
件が成立すると、ＣＰＵ５４により図７に示すマップに
基づいて制御値Ａに応じた最大許容回動角度が決定され
る。そして、ロールクランプ６１がその最大許容回動角
度まで回動した時点で強制的に停止する。このようなロ
ールクランプ６１の停止制御であっても、実際にロール
クランプ６１を基準回動角「θ１」に位置合わせしたと
きのセンサの検出値を基準として作成されたマップであ
るので、ロール規制制御を行った際のロールクランプ６
１の停止角精度を高めることができる。
【００８０】なお、本発明は前記実施形態に限定される
ものではなく、例えば次のように具体化してもよい。 （ｍ）前記各実施形態ではマップを作成したが、制御量
から荷役機器やマストの位置・姿勢等に相当する検出手
段の検出値を得るために計算式を使用する構成におい
て、この計算式の特定を目的として実施することもでき
る。例えば制御量（負荷荷重，揚高，走行速度）から最
大許容前傾角度を求める際に計算式を使用する前傾規制
制御において、その計算式を特定する（例えば定数や係
数を決める）構成で実施してもよい。この構成によって
も、マストやティルト角センサ等の組付けのばらつきを
考慮して計算式が作成され、この計算式を用いて制御量
から最大許容前傾角度に相当する正しい検出値を得るこ
とで、マストの前傾規制制御を高い位置精度で行うこと
ができる。
【００８１】（ｒ）前記各実施形態では、マストの傾動
範囲やロールクランプの回動範囲を規制する規制制御で
実施したが、この種の規制制御に限定されない。例えば
検出された制御量に応じた位置や姿勢で荷役機器やマス
トを停止させる停止制御で実施したり、検出された制御
量に応じた位置や姿勢となるように荷役機器やマストを
位置制御する構成で実施することができる。例えばフォ
ークを所定高さに自動で揚高させる自動揚高装置におい
て、荷を載置する荷台の高さを検出した制御量に応じた
高さにフォークを昇降させる位置制御において、この位
置制御で使うマップの設定に本発明を具体化することも
できる。また、リーチ動作するフォークの位置制御や、
サイドシフトするフォークの位置制御において使用する
マップの設定に実施することもできる。
【００８２】（ｋ）制御量が最も過酷な値（例えば負荷
荷重が最大積載荷重Ｍmax）にあるときの荷役機器やマ
ストの位置または姿勢（例えば最大許容前傾角度「２
°」）を基準値を得るための基準として採用したが、基
準位置（または基準姿勢，基準傾斜角）は制御量が最も
過酷な値にあるときの位置・姿勢に限定されない。基準
値はどんな値であっても１つ決まればマップの特定はで
きる。荷役機器やマストの動作範囲のうち位置制御が行
われる範囲内に基準位置を設定することが望ましいが、
荷役機器やマストの位置制御（停止制御，規制制御）が
実施されない範囲内の位置（または姿勢、傾斜角）を、
基準値を得るための基準位置（または基準姿勢、基準傾
斜角）に設定してもよい。例えば第１〜第３実施形態に
おいて、マストが鉛直状態にある傾斜角「０°」の姿勢
を基準値を得るための基準傾斜角に設定してもよい。こ
の構成によれば、マストを傾けるときよりも基準合わせ
がし易い。
【００８３】（ｎ）前記各実施形態において、マップを
ステップ状（階段状）ではなく、制御量に対して最大許
容前傾角度の検出値が直線状に変化するように作成して
もよい。この構成によれば、制御の際に検出される制御
量に応じて細かくマストを位置制御できる。
【００８４】（ｈ）車種毎に専用のマップ設定装置を設
けた構成で実施してもよい。つまり、車種毎にマップの
勾配や作成範囲を決めるための専用のデータ（例えば設
定値「ａ」，「ｂ」等）を予め設定しておく。この構成
によれば、チェッカで車種を設定する操作を不要にでき
る。
【００８５】（ｖ）低揚高時にも前傾規制制御を行うよ
うにし、マストを基準傾斜角に合わせた状態で設定操作
部を操作したときに、高揚高用と低揚高用の２つのマッ
プを一度に自動算出する構成としてもよい。
【００８６】（ｔ）マップの勾配や作成範囲を決めるた
めに必要なデータの１つである最大許容前傾角度の設定
範囲が車種によって異なる場合は、チェッカで車種を設
定すれば、その車種に応じた最大許容前傾角度の設定範
囲が設定されるようにしてもよい。この構成によれば、
最大許容前傾角度の設定範囲のデータが車種によって異
なる場合でも、マップ設定装置を車種間で共用できる。
また、制御量と最大許容前傾角度の両設定範囲が車種に
よって異なる場合でも、車種の設定する一度の操作で足
りる。
【００８７】（ｕ）前記各実施形態では、作成されるマ
ップの勾配が一定であったが、勾配が一定でないマップ
の設定において実施してもよい。マップの勾配が一定で
なくても、マップ設定用のプログラムデータの変更で対
応できる。
【００８８】（ｓ）エンジンフォークリフトに限らず、
バッテリフォークリフトにおいて実施してもよい。
（ｐ）フォークリフト以外の産業車両において実施して
もよい。例えば、パワーショベルや高所作業車において
荷役機器の位置制御のためのマップ等の制御データの設
定において実施することもできる。なお、ここでいう荷
役機器とは、フォークやロールクランプ等のように荷物
を扱うものに限定されず、ショベルのように土砂、ある
いは高所作業車の作業台のように人を扱うものまでを含
む概念である。
【００８９】前記各実施形態及び変更例から把握できる
請求項に係る発明以外の技術的思想（発明）を、その効
果とともに以下に記載する。 （イ）請求項１又は請求項２に係る発明において、前記
位置制御は前記荷役機器を制御量に対応する位置で停止
させるための停止制御である。この構成によれば、荷役
機器や検出手段等の組付けのばらつきに影響されず、荷
役機器を高い位置精度で停止制御可能な制御データ又は
マップを簡単に設定できる。
【００９０】（ロ）請求項２又は請求項３に係る発明に
おいて、前記位置制御又は停止制御は前記荷役機器又は
前記マストの動作範囲を規制する規制制御である。この
構成によれば、荷役機器やマスト、検出手段等の組付け
のばらつきに影響されず、荷役機器又はマストの動作範
囲を高い位置精度で規制制御可能なマップを簡単に設定
できる。
【００９１】（ハ）請求項３又は請求項４に係る発明に
おいて、前記マップ作成手段に代え、前記基準値と、前
記記憶手段に記憶された前記データとを用いて、前記制
御量から前記停止傾斜角に相当する前記検出手段の検出
値を得るための前記マップ又は計算式を作成するデータ
作成手段を備えている。この構成によれば、制御量から
停止傾斜角に相当する傾斜角検出手段の検出値を得るの
に計算式を用いる停止位置制御または前傾規制制御であ
っても対応できる。
【００９２】（ニ）請求項２〜請求項４のいずれか一項
に係る発明において、前記マップ作成手段は、前記検出
値が前記制御量に対して直線状に変化するマップを作成
する。この構成によれば、荷役機器やマストを制御の際
に検出される制御量に応じて細かく位置制御または停止
制御できる。
【００９３】（ホ）産業車両におけるデータ設定装置に
おいて、荷役機器の回動姿勢角を検出するための回動角
検出手段と、前記荷役機器が基準回動角にあるときの前
記回動角検出手段の検出値を基準値として設定するため
の設定操作手段と、前記荷役機器の回動を最大許容回動
角度で規制する回動規制制御のために検出される制御量
と前記最大許容回動角度との関係を示すデータを記憶す
る記憶手段と、前記設定操作手段が操作されたことによ
り設定された前記基準値と、前記記憶手段に記憶された
前記データとを用いて、前記制御量から最大許容回動角
度に相当する前記回動角検出手段の検出値を得るための
マップを作成するマップ作成手段とを備えている。この
構成によれば、荷役機器を基準回動角とした後、設定操
作手段を操作をするだけで、荷役機器や回動角検出手段
等の組付けのばらつきに影響されず、荷役機器を高い位
置精度で規制制御可能なマップを簡単に設定できる。な
お、前記第４実施形態において、ロールクランプ６１が
荷役機器を、回転角センサ６２が回動角検出手段を、設
定操作部４６が設定操作手段を、ＣＰＵ５４がマップ作
成手段をそれぞれ構成する。
【００９４】
【発明の効果】以上詳述したように請求項１に記載の発
明によれば、荷役機器を基準となる位置または姿勢に合
わせた状態で設定操作部を操作すれば、荷役機器の位置
制御に必要な制御用データが自動作成されるので、荷役
機器や検出手段等の組付けのばらつきに影響されず、荷
役機器を高い精度で位置制御可能な制御用データを簡単
に設定できる。
【００９５】請求項２に記載の発明によれば、荷役機器
を基準となる位置または姿勢に合わせた状態で設定操作
部を操作すれば、荷役機器の位置制御に必要なマップが
自動作成されるので、荷役機器や検出手段等の組付けの
ばらつきに影響されず、荷役機器を高い精度で位置制御
可能なマップを簡単に設定できる。
【００９６】請求項３に記載の発明によれば、マストを
基準傾斜角に合わせた状態で設定操作部を操作すれば、
マストの停止制御に必要なマップが自動作成されるの
で、マストや検出手段等の組付けのばらつきに影響され
ず、マストをを高い位置精度で停止制御可能なマップを
簡単に設定できる。
【００９７】請求項４に記載の発明によれば、マストを
基準傾斜角に合わせたた状態で設定操作部を操作するだ
けで、マストの前傾規制制御に必要なマップが自動作成
されるので、マストや検出手段等の組付け具合のばらつ
きに影響されず、マストを高い位置精度で前傾規制制御
可能なマップを簡単に設定できる。
【００９８】請求項５に記載の発明によれば、検出値が
制御量に対して階段状に変化するマップが作成されるの
で、制御の際に検出される制御量が多少ばらついても荷
役機器またはマストは同じ位置に制御されるので、操作
上の違和感がない。
【００９９】請求項６に記載の発明によれば、マップが
作成される範囲は、停止制御のため車種毎に設定された
荷役機器の停止位置姿勢またはマストの停止傾斜角の各
範囲の全てを含む範囲であるので、車種間でデータ設定
装置を共用できる。
【０１００】請求項７に記載の発明によれば、選択操作
手段を操作して車種を選択することにより、マップ作成
のために必要な車種に応じたデータ記憶手段から選択さ
れるので、データが車種によって異なっても、車種間で
データ設定装置を共用できる。
【０１０１】請求項８に記載の発明によれば、停止制御
の際に検出される制御量が最も過酷な値をとるときの最
大許容前傾角度をマストの基準傾斜角としたので、検出
される制御量の値が過酷側にあるときほどマストが最大
許容前傾角度で停止する際の位置精度を高められ、安全
側で精度を高めることができる。
【０１０２】請求項９に記載の発明によれば、荷役機器
に積載される荷重から最大許容前傾角度に相当する検出
値を得るためのマップの作成にデータ設定装置を採用し
たので、荷重を制御量として前傾規制制御を行った際の
マストの停止位置精度を高めることができる。
【０１０３】請求項１０に記載の発明によれば、荷役機
器の揚高から最大許容前傾角度に相当する検出値を得る
ためのマップの作成にデータ設定装置を採用したので、
揚高を制御量として前傾規制制御を行った際のマストの
停止位置精度を高めることができる。
【０１０４】請求項１１に記載の発明によれば、車両の
走行速度から最大許容前傾角度に相当する検出値を得る
ためのマップの作成にデータ設定装置を採用したので、
走行速度を制御量として前傾規制制御を行った際のマス
トの停止位置精度を高めることができる。
【０１０５】請求項１２に記載の発明によれば、請求項
１〜請求項１１のいずれか一項に記載の発明と同様の効
果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態におけるマップの説明図。
【図２】フォークリフトの側面図。
【図３】フォークリフトの油圧回路図。
【図４】フォークリフトの電気構成ブロック図。
【図５】第２実施形態におけるマップの説明図。
【図６】第３実施形態におけるマップの説明図。
【図７】第４実施形態におけるマップの説明図。
【図８】同じくロールクランプを装備したフォークリフ
トの側面図。
【符号の説明】
１…産業車両としてのフォークリフト、２…荷役機器と
してのフォーク、４…マスト、４４…検出手段及び傾斜
角検出手段としてのティルト角センサ、４６…設定操作
手段及び選択操作手段としての設定操作部、５４…デー
タ作成手段及びマップ作成手段としてのＣＰＵ、５５…
記憶手段としてのＲＯＭ。６１…荷役機器としてのロー
ルクランプ、６２…検出手段としての回転角センサ。

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 荷役機器の位置または姿勢を検出するた
    めの検出手段と、 荷役機器が基準となる位置または姿勢にあるときの前記
    検出手段の検出値を基準値として設定するための設定操
    作手段と、 前記荷役機器の位置制御のために検出される制御量と、
    該制御量と前記荷役機器の位置または姿勢との関係を示
    すデータを記憶する記憶手段と、 前記設定操作手段が操作されたことにより設定された前
    記基準値と、前記記憶手段に記憶された前記データとを
    用いて、前記制御量から前記荷役機器の位置または姿勢
    に相当する前記検出手段の検出値を得るための制御用デ
    ータを作成するデータ作成手段とを備えている産業車両
    におけるデータ設定装置。
  2. 【請求項２】 前記データ作成手段は、前記設定操作手
    段が操作されたことにより設定された前記基準値と、前
    記記憶手段に記憶された前記データとを用いて、前記制
    御量から前記荷役機器の位置または姿勢に相当する前記
    検出手段の検出値を得るためのマップを作成するマップ
    作成手段である請求項１に記載の産業車両におけるデー
    タ設定装置。
  3. 【請求項３】 荷役機器を昇降可能に支持するマストの
    傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、 前記マストが基準傾斜角にあるときの前記傾斜角検出手
    段の検出値を基準値として設定するための設定操作手段
    と、 前記マストの停止制御のために検出される制御量と、前
    記マストの停止傾斜角との関係を示すデータを記憶する
    記憶手段と、 前記設定操作手段が操作されたことにより設定された前
    記基準値と、前記記憶手段に記憶された前記データとを
    用いて、前記制御量から前記停止傾斜角に相当する前記
    傾斜角検出手段の検出値を得るためのマップを作成する
    マップ作成手段とを備えている産業車両におけるデータ
    設定装置。
  4. 【請求項４】 前記マストの停止制御は、前記マストの
    前傾動作を最大許容前傾角度で規制する前傾規制制御で
    あり、 前記記憶手段には、前記マストの前傾規制制御のために
    検出される制御量と、前記マストの最大許容前傾角度と
    の関係を示すデータが記憶されており、 前記マップ作成手段は、前記設定操作手段が操作された
    ことにより設定された前記基準値と、前記記憶手段に記
    憶された前記データとを用いて、前記制御量から最大許
    容前傾角度に相当する前記傾斜角検出手段の検出値を得
    るためのマップを作成する請求項３に記載の産業車両に
    おけるデータ設定装置。
  5. 【請求項５】 前記マップ作成手段は、前記制御量に対
    して前記検出値が階段状に変化するマップを作成する請
    求項２〜請求項４のいずれか一項に記載の産業車両にお
    けるデータ設定装置。
  6. 【請求項６】 前記マップ作成手段によりマップが作成
    される範囲は、前記停止制御のため車種毎に設定された
    前記荷役機器の停止位置姿勢または前記マストの停止傾
    斜角の各範囲の全てを含む範囲に設定されている請求項
    ２〜請求項５のいずれか一項に記載の産業車両における
    データ設定装置。
  7. 【請求項７】 前記記憶手段には、前記データが車種に
    応じて設定されており、車種に応じた前記データを選択
    するための選択操作手段を備え、前記マップ作成手段
    は、前記選択操作手段の操作により選択された車種に応
    じた前記データを使って前記マップを作成する請求項２
    〜請求項６のいずれか一項に記載の産業車両におけるデ
    ータ設定装置。
  8. 【請求項８】 前記マップ作成手段は、前記制御量が最
    も過酷な値をとるときの前記最大許容前傾角度に前記マ
    ストがあるときの前記傾斜角検出手段の検出値を基準値
    としてマップを作成するように設定されている請求項４
    〜請求項７のいずれか一項に記載の産業車両におけるデ
    ータ設定装置。
  9. 【請求項９】 前記記憶手段に前記前傾規制制御のため
    に設定された前記制御量は、前記荷役機器に積載される
    荷重である請求項４〜請求項８のいずれか一項に記載の
    産業車両におけるデータ設定装置。
  10. 【請求項１０】 前記記憶手段に前記前傾規制制御のた
    めに設定された前記制御量は、前記荷役機器の揚高であ
    る請求項４〜請求項８のいずれか一項に記載の産業車両
    におけるデータ設定装置。
  11. 【請求項１１】 前記記憶手段に前記前傾規制制御のた
    めに設定された前記制御量は、前記車両の走行速度であ
    る請求項４〜請求項８のいずれか一項に記載の産業車両
    におけるデータ設定装置。
  12. 【請求項１２】 請求項１〜請求項１１のいずれか一項
    に記載の前記データ設定装置を備えた産業車両。
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