JPH10132935A - 飛翔体位置計測装置 - Google Patents
飛翔体位置計測装置Info
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- JPH10132935A JPH10132935A JP29186596A JP29186596A JPH10132935A JP H10132935 A JPH10132935 A JP H10132935A JP 29186596 A JP29186596 A JP 29186596A JP 29186596 A JP29186596 A JP 29186596A JP H10132935 A JPH10132935 A JP H10132935A
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- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 19
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 12
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
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- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 飛翔体を追尾制御するとき、撮像装置の光軸
と拡がり角の狭いレーザビームの光軸との間に誤差角度
がある場合においても、追尾ゲインの増加を押えて、測
距可能距離と飛翔体の位置計測精度を確保できる計測装
置を提供する。 【解決手段】 ジンバル上に搭載された撮像装置２と、
飛翔体の距離を測定するレーザ測距器３と、飛翔体の画
像内の位置と画像中心との間の誤差角度を算出する画像
処理装置５と、誤差角度に基づいてジンバル制御信号を
出力する追尾演算装置６と、この信号に従ってジンバル
を駆動制御するジンバル制御装置７とからなる飛翔体位
置計測装置において、レーザ測距器のレーザ光を画像内
の飛翔体の方向へ指向させるためのレーザ指向角可変装
置４が設けられている。
と拡がり角の狭いレーザビームの光軸との間に誤差角度
がある場合においても、追尾ゲインの増加を押えて、測
距可能距離と飛翔体の位置計測精度を確保できる計測装
置を提供する。 【解決手段】 ジンバル上に搭載された撮像装置２と、
飛翔体の距離を測定するレーザ測距器３と、飛翔体の画
像内の位置と画像中心との間の誤差角度を算出する画像
処理装置５と、誤差角度に基づいてジンバル制御信号を
出力する追尾演算装置６と、この信号に従ってジンバル
を駆動制御するジンバル制御装置７とからなる飛翔体位
置計測装置において、レーザ測距器のレーザ光を画像内
の飛翔体の方向へ指向させるためのレーザ指向角可変装
置４が設けられている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、飛翔体を画像追尾
することにより飛翔体の方位角を計測すると共に、レー
ザ測距器により計測した飛翔体までの距離を計測するこ
とにより、飛翔体の空間的な位置を計測する飛翔体位置
計測装置に関する。
することにより飛翔体の方位角を計測すると共に、レー
ザ測距器により計測した飛翔体までの距離を計測するこ
とにより、飛翔体の空間的な位置を計測する飛翔体位置
計測装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の飛翔体位置計測装置を図３〜図５
に示す。従来は特開平６−２４９７０４号公報に述べら
れているように２軸以上の自由度を持つジンバル１と、
ジンバル上に搭載される撮像装置２と、撮像装置２の光
軸とレーザ光の光軸が平行になるようにジンバル１上に
搭載されたレーザ測距器３と、撮像装置２により撮像さ
れた画像データ８の中から飛翔体を検出し、画像中心と
の位置の差である誤差角度１０を算出する画像処理装置
５と、誤差角度１０を入力としてジンバルの角度１２ま
たは角速度を制御するジンバル制御信号１１を出力する
追尾演算装置６と、ジンバル制御信号１１に従いジンバ
ルの角度１２あるいは角速度を駆動制御するジンバル制
御装置７から構成され、上記の方法により飛翔体を追尾
する時のジンバル角度１２と誤差角１０から飛翔体角度
方向１４を計測すると共に、レーザ測距器３により計測
した飛翔体までの測距距離を計測することにより、飛翔
体の空間的な位置を計測する。この従来の計測装置では
レーザ測距器のレーザ光の指向方向は撮像装置の光軸と
平行にジンバル１上に固定して設置されている。
に示す。従来は特開平６−２４９７０４号公報に述べら
れているように２軸以上の自由度を持つジンバル１と、
ジンバル上に搭載される撮像装置２と、撮像装置２の光
軸とレーザ光の光軸が平行になるようにジンバル１上に
搭載されたレーザ測距器３と、撮像装置２により撮像さ
れた画像データ８の中から飛翔体を検出し、画像中心と
の位置の差である誤差角度１０を算出する画像処理装置
５と、誤差角度１０を入力としてジンバルの角度１２ま
たは角速度を制御するジンバル制御信号１１を出力する
追尾演算装置６と、ジンバル制御信号１１に従いジンバ
ルの角度１２あるいは角速度を駆動制御するジンバル制
御装置７から構成され、上記の方法により飛翔体を追尾
する時のジンバル角度１２と誤差角１０から飛翔体角度
方向１４を計測すると共に、レーザ測距器３により計測
した飛翔体までの測距距離を計測することにより、飛翔
体の空間的な位置を計測する。この従来の計測装置では
レーザ測距器のレーザ光の指向方向は撮像装置の光軸と
平行にジンバル１上に固定して設置されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】第１の問題点は、図３
に示す従来の飛翔体位置計測装置では撮像装置の光軸、
即ち画像の中心の向く方向とレーザ測距器の光軸（レー
ザ光）の方向は平行に設定されており、且つレーザビー
ム広がり角が狭いため、測距対象がある程度の大きさを
持つまで近づいた時にしか使用できないことにある。
に示す従来の飛翔体位置計測装置では撮像装置の光軸、
即ち画像の中心の向く方向とレーザ測距器の光軸（レー
ザ光）の方向は平行に設定されており、且つレーザビー
ム広がり角が狭いため、測距対象がある程度の大きさを
持つまで近づいた時にしか使用できないことにある。
【０００４】その理由は、飛翔体を追尾制御する時に発
生する制御遅れにより画像データ８の画像中心と飛翔体
の位置との間の誤差角１０（ε）は、撮像装置２から見
た飛翔体の相対角速度（ω）と追尾制御ゲイン（Ｋ）に
対し、以下の関係があるためである。
生する制御遅れにより画像データ８の画像中心と飛翔体
の位置との間の誤差角１０（ε）は、撮像装置２から見
た飛翔体の相対角速度（ω）と追尾制御ゲイン（Ｋ）に
対し、以下の関係があるためである。
【０００５】 即ち、追尾制御において撮像装置２から見た飛翔体の相
対角速度（ω）に比例して誤差角１０（ε）が大きくな
るが、レーザ測距器のレーザ光の広がり角度は通常極め
て狭い角度であるため、画像中心に飛翔体が存在しない
時にも測距できるためには飛翔体自体もある程度の大き
さを必要とすることになるからである。
対角速度（ω）に比例して誤差角１０（ε）が大きくな
るが、レーザ測距器のレーザ光の広がり角度は通常極め
て狭い角度であるため、画像中心に飛翔体が存在しない
時にも測距できるためには飛翔体自体もある程度の大き
さを必要とすることになるからである。
【０００６】第２の問題点は、高速な飛翔体の場合には
測距できないことである。その理由は（１）式の関係か
ら高速な飛翔体では相対角速度（ω）が大きくなるた
め、誤差角１０（ε）が増加し、レーザ測距器のレーザ
光の広がり角度の範囲を外れてしまうからである。
測距できないことである。その理由は（１）式の関係か
ら高速な飛翔体では相対角速度（ω）が大きくなるた
め、誤差角１０（ε）が増加し、レーザ測距器のレーザ
光の広がり角度の範囲を外れてしまうからである。
【０００７】第３の問題点は、計測精度が低いことにあ
る。その理由は（１）の式の関係により誤差角１０
（ε）は撮像装置２から見た相対角度（ω）により発生
し、飛翔体の計測点位置が移動してしまうため計測精度
が低くなってしまうからである。
る。その理由は（１）の式の関係により誤差角１０
（ε）は撮像装置２から見た相対角度（ω）により発生
し、飛翔体の計測点位置が移動してしまうため計測精度
が低くなってしまうからである。
【０００８】第４の問題点は、従来の構成で第１、第２
の問題点を解決するには、測距可能な距離が短くなって
しまうことにある。
の問題点を解決するには、測距可能な距離が短くなって
しまうことにある。
【０００９】その理由は、従来の構成で第１、第２の問
題点を解決するには、（１）式の関係から追尾制御ゲイ
ン（Ｋ）を大きくとることが考えられるが、通常極端に
狭いレーザのビーム拡がり角内に誤差角度１０を収める
には追尾制御ゲイン（Ｋ）をかなり大きくとる必要があ
り、追尾制御系が制御不安定になってしまうからであ
る。
題点を解決するには、（１）式の関係から追尾制御ゲイ
ン（Ｋ）を大きくとることが考えられるが、通常極端に
狭いレーザのビーム拡がり角内に誤差角度１０を収める
には追尾制御ゲイン（Ｋ）をかなり大きくとる必要があ
り、追尾制御系が制御不安定になってしまうからであ
る。
【００１０】従って、逆に測距が可能となるようにレー
ザ測距器のビーム広がり角を広げるしか方法がなく、追
尾制御により発生する誤差角度１０を、レーザ測距器の
測距可能な角度範囲、即ちレーザビーム広がり角範囲内
に収める必要がある。
ザ測距器のビーム広がり角を広げるしか方法がなく、追
尾制御により発生する誤差角度１０を、レーザ測距器の
測距可能な角度範囲、即ちレーザビーム広がり角範囲内
に収める必要がある。
【００１１】しかし、レーザ測距器のビーム広がり角を
広げることは、レーザのパワーが分散し、飛翔体から反
射してもどってくるレーザ光のエネルギーが低下するた
め、測距できる距離範囲を狭め、長距離の測距ができな
くなるばかりか、誤差角による計測点の位置の移動のた
め計測精度が劣化してしまうからである。
広げることは、レーザのパワーが分散し、飛翔体から反
射してもどってくるレーザ光のエネルギーが低下するた
め、測距できる距離範囲を狭め、長距離の測距ができな
くなるばかりか、誤差角による計測点の位置の移動のた
め計測精度が劣化してしまうからである。
【００１２】本発明は、上記問題点に鑑みてなされたも
ので、追尾制御における追尾ゲインの増加を押さえ、安
定な追尾制御装置を提供すると共に、飛翔体を追尾制御
する時に発生する誤差角度があっても測距可能距離及び
計測精度を確保できる計測装置を提供することを目的と
する。
ので、追尾制御における追尾ゲインの増加を押さえ、安
定な追尾制御装置を提供すると共に、飛翔体を追尾制御
する時に発生する誤差角度があっても測距可能距離及び
計測精度を確保できる計測装置を提供することを目的と
する。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明の飛翔体位置計測
装置は、２軸以上の自由度を持つジンバルと、ジンバル
上に搭載される撮像装置と、撮像装置と共にジンバルに
搭載され、飛翔体との相対距離を測定するレーザ測距器
と、撮像装置により撮像された画像情報から飛翔体を検
出し、飛翔体の、画像内での位置情報から画像中心から
の誤差角度を算出する画像処理装置と、画像処理装置か
ら出力される誤差角度を入力として飛翔体を追尾制御す
るためのジンバル制御信号を出力する追尾演算装置と、
ジンバル制御信号に従いジンバルの角度あるいは角速度
を駆動制御するジンバル制御装置からなり、飛翔体を画
像追尾してその方位角を計測すると共に、飛翔体までの
距離を計測することにより、飛翔体の空間的な位置を計
測するための飛翔体位置計測装置において、前記レーザ
測距器のレーザ光を画像内の飛翔体の方向へ指向させる
ためのレーザ指向角可変装置が設けられているものであ
る。
装置は、２軸以上の自由度を持つジンバルと、ジンバル
上に搭載される撮像装置と、撮像装置と共にジンバルに
搭載され、飛翔体との相対距離を測定するレーザ測距器
と、撮像装置により撮像された画像情報から飛翔体を検
出し、飛翔体の、画像内での位置情報から画像中心から
の誤差角度を算出する画像処理装置と、画像処理装置か
ら出力される誤差角度を入力として飛翔体を追尾制御す
るためのジンバル制御信号を出力する追尾演算装置と、
ジンバル制御信号に従いジンバルの角度あるいは角速度
を駆動制御するジンバル制御装置からなり、飛翔体を画
像追尾してその方位角を計測すると共に、飛翔体までの
距離を計測することにより、飛翔体の空間的な位置を計
測するための飛翔体位置計測装置において、前記レーザ
測距器のレーザ光を画像内の飛翔体の方向へ指向させる
ためのレーザ指向角可変装置が設けられているものであ
る。
【００１４】更に、本装置には、測距器のレーザ光を飛
翔体の特定の位置に指向する機構を備えることができ
る。
翔体の特定の位置に指向する機構を備えることができ
る。
【００１５】
【発明の実施の形態】次に、本発明の飛翔体位置計測装
置の一実施の形態について図面を参照して詳細に説明す
る。図１を参照すると、本発明の好ましい実施の形態は
２軸以上の自由度を持つジンバル１と、ジンバル１上に
搭載される撮像装置２と、レーザ測距器３と、レーザビ
ーム指向角度可変装置４と、画像処理装置５と、追尾演
算装置６と、ジンバル制御装置７を備えている。
置の一実施の形態について図面を参照して詳細に説明す
る。図１を参照すると、本発明の好ましい実施の形態は
２軸以上の自由度を持つジンバル１と、ジンバル１上に
搭載される撮像装置２と、レーザ測距器３と、レーザビ
ーム指向角度可変装置４と、画像処理装置５と、追尾演
算装置６と、ジンバル制御装置７を備えている。
【００１６】次に本発明の実施の形態の動作について、
図１、図２を参照して説明する。撮像装置２から出力さ
れる画像情報８から画像処理装置５により画像内の飛翔
体の位置を求め、画像中心と画像内の飛翔体の位置の差
である誤差角１０を算出する。誤差角度１０を入力とし
て追尾演算装置６により飛翔体を追尾制御するためのジ
ンバル制御信号１１を算出する。このジンバル制御信号
１１を入力としてジンバルの角度１２あるいは角速度を
駆動制御するジンバル制御装置７により、ジンバル１の
角度１２を飛翔体方向１４に向けて追尾する。このとき
のジンバル角度１２と誤差角度１０より飛翔体の方位角
１４を計測すると共に、撮像装置２と共にジンバル１に
搭載された測距器３が、送光したレーザ光が飛翔体で反
射して戻ってきて受光までの時間を計測することにより
飛翔体までの距離を計測する構成は従来と同様である。
本計測装置はレーザ測距器３のビーム指向角度可変装置
４を搭載し、画像処理装置５の出力である誤差角度１０
の角度だけ撮像装置の光軸角度よりオフセットさせた方
向にレーザ光を指向させるものである。このように、本
計測装置はジンバルの角度１２と誤差角度１０より飛翔
体の方位角１４を計測すると共に誤差角度だけレーザビ
ームの指向角度を偏らせ、レーザ測距器３により飛翔体
との相対距離を計測するものである。
図１、図２を参照して説明する。撮像装置２から出力さ
れる画像情報８から画像処理装置５により画像内の飛翔
体の位置を求め、画像中心と画像内の飛翔体の位置の差
である誤差角１０を算出する。誤差角度１０を入力とし
て追尾演算装置６により飛翔体を追尾制御するためのジ
ンバル制御信号１１を算出する。このジンバル制御信号
１１を入力としてジンバルの角度１２あるいは角速度を
駆動制御するジンバル制御装置７により、ジンバル１の
角度１２を飛翔体方向１４に向けて追尾する。このとき
のジンバル角度１２と誤差角度１０より飛翔体の方位角
１４を計測すると共に、撮像装置２と共にジンバル１に
搭載された測距器３が、送光したレーザ光が飛翔体で反
射して戻ってきて受光までの時間を計測することにより
飛翔体までの距離を計測する構成は従来と同様である。
本計測装置はレーザ測距器３のビーム指向角度可変装置
４を搭載し、画像処理装置５の出力である誤差角度１０
の角度だけ撮像装置の光軸角度よりオフセットさせた方
向にレーザ光を指向させるものである。このように、本
計測装置はジンバルの角度１２と誤差角度１０より飛翔
体の方位角１４を計測すると共に誤差角度だけレーザビ
ームの指向角度を偏らせ、レーザ測距器３により飛翔体
との相対距離を計測するものである。
【００１７】上述のように撮像された画像内の飛翔体の
方向にレーザ光を指向させる為のレーザ指向角度を可変
する機構を有することで、高速な飛翔体であっても追尾
制御するときに誤差角度１０が発生してもレーザ光を飛
翔体の方向に向けることができる為、レーザ光の範囲か
らはずれ測距不能となることを排除することができる。
更にこの誤差角度１０を小さくする必要がないので追尾
制御系においても制御ゲインを下げられ、安定な追尾制
御装置が得られる。
方向にレーザ光を指向させる為のレーザ指向角度を可変
する機構を有することで、高速な飛翔体であっても追尾
制御するときに誤差角度１０が発生してもレーザ光を飛
翔体の方向に向けることができる為、レーザ光の範囲か
らはずれ測距不能となることを排除することができる。
更にこの誤差角度１０を小さくする必要がないので追尾
制御系においても制御ゲインを下げられ、安定な追尾制
御装置が得られる。
【００１８】また、画像内の飛翔体にレーザ光を向ける
ことができるので、従来のように誤差角１０によりレー
ザビームの当たる位置が変化することがないため、正確
な測距が可能となる。
ことができるので、従来のように誤差角１０によりレー
ザビームの当たる位置が変化することがないため、正確
な測距が可能となる。
【００１９】また、レーザビームの拡がり角を狭められ
るので、測距可能な距離を長くすることができる。
るので、測距可能な距離を長くすることができる。
【００２０】
【実施例】次に、本発明の一実施例について図面を参照
して詳細に説明する。
して詳細に説明する。
【００２１】図１を参照すると、本発明の好ましい実施
例は２軸以上（図３では２軸としている）の自由度を持
つジンバル１と、ジンバルの搭載部上に搭載される撮像
装置２と、レーザ測距器３と、レーザビーム指向角度可
変装置４と、画像処理装置５と、追尾演算装置６と、ジ
ンバル制御装置７を備えている。
例は２軸以上（図３では２軸としている）の自由度を持
つジンバル１と、ジンバルの搭載部上に搭載される撮像
装置２と、レーザ測距器３と、レーザビーム指向角度可
変装置４と、画像処理装置５と、追尾演算装置６と、ジ
ンバル制御装置７を備えている。
【００２２】次に、この実施例の動作について、図１、
図２を参照して説明する。撮像装置２から出力される画
像データ８から画像処理装置５により飛翔体の画像内で
の位置９を求め、画像中心と画像内の飛翔体の位置の差
である誤差角度１０を算出する。追尾演算装置６では誤
差角度１０を入力として追尾制御の制御ゲイン（Ｋ）を
乗算することにより飛翔体を追尾制御するためのジンバ
ル制御信号１１を算出する。本実施例の計測装置のジン
バル制御装置７では、ジンバル制御信号１１を入力とし
てジンバルの角度１２あるいは角速度をフィードバック
制御することにより、ジンバル１の角度あるいは角速度
がジンバル制御信号１１に追従するように動作する。以
上のように動作することによって、ついにはジンバルの
角度１２は飛翔体方向１４に追尾することができる。
図２を参照して説明する。撮像装置２から出力される画
像データ８から画像処理装置５により飛翔体の画像内で
の位置９を求め、画像中心と画像内の飛翔体の位置の差
である誤差角度１０を算出する。追尾演算装置６では誤
差角度１０を入力として追尾制御の制御ゲイン（Ｋ）を
乗算することにより飛翔体を追尾制御するためのジンバ
ル制御信号１１を算出する。本実施例の計測装置のジン
バル制御装置７では、ジンバル制御信号１１を入力とし
てジンバルの角度１２あるいは角速度をフィードバック
制御することにより、ジンバル１の角度あるいは角速度
がジンバル制御信号１１に追従するように動作する。以
上のように動作することによって、ついにはジンバルの
角度１２は飛翔体方向１４に追尾することができる。
【００２３】さらに、レーザ測距器３は撮像装置２と共
にジンバル１に搭載され、レーザ光を出力した時点より
飛翔体から反射して戻ってくるレーザ光を受光した時点
までの時間を計測する手段により距離を計測する。画像
処理装置５から出力された誤差角度１０は、レーザ指向
角可変装置４に入力され、誤差角度１０の角度になるよ
うにミラー１５の角度を可変制御することによりジンバ
ルの角度１２に対し誤差角度１０の角度だけオフセット
した方向（飛翔体角度方向１４）にレーザ光を指向させ
る。そして、飛翔体がある程度大きさを持って撮像され
ている場合は、計測点を飛翔体のどこにするか指定する
ことも可能である。
にジンバル１に搭載され、レーザ光を出力した時点より
飛翔体から反射して戻ってくるレーザ光を受光した時点
までの時間を計測する手段により距離を計測する。画像
処理装置５から出力された誤差角度１０は、レーザ指向
角可変装置４に入力され、誤差角度１０の角度になるよ
うにミラー１５の角度を可変制御することによりジンバ
ルの角度１２に対し誤差角度１０の角度だけオフセット
した方向（飛翔体角度方向１４）にレーザ光を指向させ
る。そして、飛翔体がある程度大きさを持って撮像され
ている場合は、計測点を飛翔体のどこにするか指定する
ことも可能である。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明による第１
の効果は、飛翔体の位置計測が容易に行えることであ
る。その理由は、飛翔体を計測する時に追尾制御上の追
尾遅れである誤差角度が発生しても、レーザ光を飛翔体
に向けることにより、飛翔体がレーザ光の拡がり角の範
囲からはずれて測距不能となることを排除することがで
きるからである。
の効果は、飛翔体の位置計測が容易に行えることであ
る。その理由は、飛翔体を計測する時に追尾制御上の追
尾遅れである誤差角度が発生しても、レーザ光を飛翔体
に向けることにより、飛翔体がレーザ光の拡がり角の範
囲からはずれて測距不能となることを排除することがで
きるからである。
【００２５】第２の効果は、安定な追尾制御装置が得ら
れることである。その理由は、誤差角度を小さくする必
要がないので追尾制御系においても制御ゲインを大きく
する必要がないので、制御上安定な追尾制御装置が容易
に実現できるからである。
れることである。その理由は、誤差角度を小さくする必
要がないので追尾制御系においても制御ゲインを大きく
する必要がないので、制御上安定な追尾制御装置が容易
に実現できるからである。
【００２６】第３の効果は、正確な測距が可能となるこ
とである。その理由は、従来のように誤差角によりレー
ザビームの当たる位置が変化することがないため、正確
な測距が可能となるからである。また、任意にレーザ光
の指向方向を可変することもできるので、測距対象のど
の位置を計測するかを指定することができるので、更に
正確な距離情報が得られるからである。
とである。その理由は、従来のように誤差角によりレー
ザビームの当たる位置が変化することがないため、正確
な測距が可能となるからである。また、任意にレーザ光
の指向方向を可変することもできるので、測距対象のど
の位置を計測するかを指定することができるので、更に
正確な距離情報が得られるからである。
【００２７】第４の効果は測距可能な距離を延ばすこと
ができることである。その理由は、レーザ測距器３のレ
ーザビームの拡がり角を狭めることができるので、レー
ザ光が分散することなく遠距離にまで届くことができる
からである。
ができることである。その理由は、レーザ測距器３のレ
ーザビームの拡がり角を狭めることができるので、レー
ザ光が分散することなく遠距離にまで届くことができる
からである。
【図１】本発明の飛翔体位置計測装置の一実施例の構成
を示す図である。
を示す図である。
【図２】本発明におけるジンバル角度、飛翔体方向、レ
ーザ光の光軸方向を示す模式図と画像上の関係を示す説
明図である。
ーザ光の光軸方向を示す模式図と画像上の関係を示す説
明図である。
【図３】従来の技術の例を示す一実施例である。
【図４】従来の追尾制御の例を示す機能ブロック図であ
る。
る。
【図５】従来の技術におけるジンバル角度、飛翔体方
向、レーザ光の光軸方向を示す模式図と画像上の関係を
示す説明図である。
向、レーザ光の光軸方向を示す模式図と画像上の関係を
示す説明図である。
１ ジンバル ２ 撮像装置 ３ レーザ測距器 ４ レーザ指向角度可変装置 ５ 画像処理装置 ６ 追尾演算装置 ７ ジンバル制御装置 ８ 画像データ ９ 画像上における飛翔体位置 １０ 誤差角 １１ ジンバル制御信号 １２ ジンバル角度 １４ 飛翔体角度方向 １５ ミラー
Claims (2)
- 【請求項１】 ２軸以上の自由度を持つジンバルと、ジ
ンバル上に搭載される撮像装置と、撮像装置と共にジン
バルに搭載され、飛翔体との相対距離を測定するレーザ
測距器と、撮像装置により撮像された画像情報から飛翔
体を検出し、飛翔体の、画像内での位置情報から画像中
心からの誤差角度を算出する画像処理装置と、画像処理
装置から出力される誤差角度を入力として飛翔体を追尾
制御するためのジンバル制御信号を出力する追尾演算装
置と、ジンバル制御信号に従いジンバルの角度あるいは
角速度を駆動制御するジンバル制御装置からなり、飛翔
体を画像追尾してその方位角を計測すると共に、飛翔体
までの距離を計測することにより、飛翔体の空間的な位
置を計測するための飛翔体位置計測装置において、 前記レーザ測距器のレーザ光を画像内の飛翔体の方向へ
指向させるためのレーザ指向角可変装置が設けられてい
ることを特徴とする飛翔体位置計測装置。 - 【請求項２】 測距器のレーザ光を飛翔体の特定の位置
に指向する機構を更に有する請求項１記載の飛翔体位置
計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29186596A JPH10132935A (ja) | 1996-11-01 | 1996-11-01 | 飛翔体位置計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29186596A JPH10132935A (ja) | 1996-11-01 | 1996-11-01 | 飛翔体位置計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10132935A true JPH10132935A (ja) | 1998-05-22 |
Family
ID=17774439
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29186596A Pending JPH10132935A (ja) | 1996-11-01 | 1996-11-01 | 飛翔体位置計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10132935A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001356170A (ja) * | 2001-07-09 | 2001-12-26 | Nac Image Technology Inc | ビデオカメラ使用の移動体計測装置 |
| JP2009014588A (ja) * | 2007-07-06 | 2009-01-22 | Toshiba Corp | 追尾照準装置 |
| JP2009244192A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Nec Corp | 移動体位置測定装置、移動体位置測定方法、及び移動体位置測定プログラム |
| JP2009282021A (ja) * | 2008-04-22 | 2009-12-03 | Mitsutoyo Corp | 追尾式レーザ干渉計 |
| JP2011530706A (ja) * | 2008-08-12 | 2011-12-22 | アイイーイー インターナショナル エレクトロニクス アンド エンジニアリング エス．エイ． | ３ｄ−ｔｏｆカメラ装置及びそのための位置・向き較正方法 |
| JP2012058158A (ja) * | 2010-09-10 | 2012-03-22 | Toshiba Corp | 目標追跡装置及び目標追跡方法 |
| JP2013005264A (ja) * | 2011-06-17 | 2013-01-07 | Toshiba Corp | 移動物体追跡装置及び参照点追跡方法 |
| CN103185567A (zh) * | 2011-12-27 | 2013-07-03 | 联想(北京)有限公司 | 一种电子设备及测量距离的方法 |
| JP2016158079A (ja) * | 2015-02-24 | 2016-09-01 | 株式会社東芝 | 移動光通信システムとその光送信装置および撮像制御方法 |
| PL422440A1 (pl) * | 2017-08-03 | 2019-02-11 | Wojskowy Instytut Techniczny Uzbrojenia | Optyczny system lokalizacji na terenie poligonu miejsc uderzeń pocisków artyleryjskich lub rakietowych |
| CN110006341A (zh) * | 2019-04-04 | 2019-07-12 | 北京卫星制造厂有限公司 | 一种基于多点测量反馈的舱外支架加工工艺方法 |
-
1996
- 1996-11-01 JP JP29186596A patent/JPH10132935A/ja active Pending
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| CN110006341A (zh) * | 2019-04-04 | 2019-07-12 | 北京卫星制造厂有限公司 | 一种基于多点测量反馈的舱外支架加工工艺方法 |
| CN110006341B (zh) * | 2019-04-04 | 2021-06-11 | 北京卫星制造厂有限公司 | 一种基于多点测量反馈的舱外支架加工工艺方法 |
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