JPH10134471A - ディスクオートチェンジャの移動位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 機体間の負荷のばらつきや経年変化やディス
クカートリッジの有無などの負荷の状態が変化した場合
でも、ディスクカートリッジの交換時間を短縮すること
ができるディスクオートチェンジャの移動位置制御装置
を提供する。 【解決手段】 ディスクカートリッジを保持する保持ユ
ニット２０を収納区４ａやディスクドライブ装置６の並
設方向に沿って昇降させる場合には、前回の移動時のデ
ータに基づいて、補正前の到着位置と目標位置との差を
無くすように速度制御内容を修正して学習させ、この修
正した速度制御内容にしたがって保持ユニット２０を移
動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、光磁気ディスクな
どのディスクを内包するディスクカートリッジを収納部
に複数内蔵でき、内蔵されたディスクカートリッジのう
ち、任意のディスクカートリッジを交換しながらディス
クドライブ装置に挿入することができるディスクオート
チェンジャに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ディスクオートチェンジャとして、図５
〜図１３に示すような構造のものが提案されている。

【０００３】図５，図６に示すように、ディスクオート
チェンジャ１は、筐体２の内部に、ディスクカートリッ
ジ３を収納する収納区４ａが上下に複数並設された収納
部４を有する収納棚５と、収納棚５の最下部、すなわち
収納部４の下方に位置し、ディスクカートリッジ３に内
包したディスク（図示せず）に対する情報の書き込みお
よび読み出しを行うディスクドライブ装置６と、筐体２
の一部をなす前面パネル７の上部面に形成されたディス
クカートリッジ３の搬入出口７ａに臨む接近位置（図５
参照）から、収納部４の上方の待機位置（図６参照）ま
で前後方向にスライド自在で、ディスクカートリッジ３
を収容自在なローダ部８と、収納棚５の前方に配置さ
れ、縦ねじ軸９ａやガイドロッド９ｂ、エンコーダ９ｄ
付きの昇降用駆動モータ９ｃなどからなる昇降手段によ
り、ディスクカートリッジ３を保持する保持ユニット２
０を昇降させる搬入出装置９と、ディスクドライブ装置
６に収容されたディスクカートリッジ３の排出を抑制す
るディスク排出抑制装置１０と、これらの装置の制御を
行う図示しない制御手段とを備えている。

【０００４】なお、ディスクカートリッジ３は、図７に
示すように、前部にシャッター３ａを有するとともに、
後部の両側部に切欠部３ｂが形成され、切欠部３ｂは搬
入出時における係合溝をなしている。

【０００５】図５，図６，図８〜図１０に示すように、
搬入出装置９の保持ユニット２０には、縦ねじ軸９ａの
回転により昇降される昇降フレーム２１と、この昇降フ
レーム２１に固定された前後駆動モータ２２と、ディス
クカートリッジ３を内部に保持できる保持枠２３と、こ
の保持枠２３を昇降フレーム２１に対して回転自在に支
持する回転軸２４と、回転軸２４と平行な姿勢で保持枠
２３に回転自在に支持されている横ねじ軸２５と、かさ
歯車や遊星歯車などの複数の歯車を有して前後駆動モー
タ２２の回転駆動力を横ねじ軸２５に伝達する回転力伝
達機構２６と、横ねじ軸２５に一部で螺合して横ねじ軸
２５の回転により前後に移動される前後移動部２７と、
この前後移動部２７に突設されてローダ部８の複数箇所
に係合可能なローダ係合部２８と、保持枠２３内で前後
に移動自在に配設されて前後移動部２７と一体的に移動
するブロック状のプッシャ２９と、プッシャ２９の両側
部に回動可能に取り付けられてディスクカートリッジ３
に対して係合離脱する一対のピッカ爪３０と、保持枠２
３の両側部から昇降フレーム２１に向かうように突設さ
れた一対の突出軸３１と、昇降フレーム２１に取り付け
られて突出軸３１に対して係合離脱自在の反転ストッパ
３２とが設けられている。

【０００６】そして、前後駆動モータ２２を回転駆動さ
せることにより、横ねじ軸２５を介して前後移動部２７
やローダ係合部２８，プッシャー２９，ピッカー爪３０
を前後に移動させることができるようになっている。ま
た、前後移動部２７が前後端部に移動されてそれ以上前
後に移動できない状態で、反転ストッパ３２を突出軸３
１から離脱させて、前後駆動モータ２２を回転駆動させ
ることにより、保持枠２３の箇所を回転できて、この後
反転ストッパ３２により突出軸３１を係合させることに
より、保持枠２３を反転させることができるようになっ
ている。

【０００７】また、前後移動部２７を前後に移動させな
がらローダ係合部２８をローダ部８に係合させて前後方
向に移動させる動作を複数回行わせることにより、ロー
ダ部８をディスクカートリッジ３の搬入出口７ａに臨む
接近位置または搬入出口７ａから離れた待機位置に移動
させることができる。また、プッシャー２９を前後に移
動させながらピッカー爪３０によりディスクカートリッ
ジ３に対して係合動作または離脱動作を行うことによ
り、ディスクカートリッジ３を保持枠２３の内部に引き
込んだり、保持枠２３から外部に押し出したりするよう
になっている。

【０００８】ディスクオートチェンジャ１に対して新た
なディスクカートリッジ３を搭載するときには、図５に
示すように、ローダ部８を搬入出口７ａに接近する接近
位置に配置させ、ディスクカートリッジ３が搬入出口７
ａを通してローダ部８内に挿入された状態で、搬入出装
置９のローダ用係合部１３をローダ部８に係合させ、前
後移動部１２とともにローダ部８を後方にスライドさせ
て収納部４の上方の待機位置まで移動させる。次に、搬
入出装置９の保持ユニット２０を下降させるとともに前
後移動部１２を前後に移動させてローダ係合部１３をロ
ーダ部８から離反させた後、保持ユニット２０をローダ
部８に対応する位置まで上昇させ、搬入出装置９のプッ
シャー２９を後方に移動させてピッカー爪３０をディス
クカートリッジ３に係合させ、この後、プッシャー２９
を前方に移動させてディスクカートリッジ３をローダ部
８から保持枠２３内に引き込む。そして、昇降用駆動モ
ータ９ｃにより縦ねじ軸９ａを回転させて保持ユニット
２０を空の収納区４ａに臨む位置まで下降させた後、プ
ッシャー２９を後方に移動させてディスクカートリッジ
３を保持枠２３から押し出して、前記収納区４ａに挿入
するようになっている。

【０００９】また、搭載作業が終了してこのディスクカ
ートリッジ３をディスクドライブ装置６に挿入する場合
には、このディスクカートリッジ３に対応する収納区４
ａまで保持ユニット２０を下降させる（図６参照）とと
もに、プッシャー２９を後方に移動させてピッカー爪３
０をディスクカートリッジ３に係合させた（図１２参
照）後、プッシャー２９を前方に移動させて、ディスク
カートリッジ３を収納区４ａから保持枠２３内に引き込
む。次に、保持ユニット２０をディスクドライブ装置６
に対応する位置まで下降させた後、プッシャー２９を後
方に移動させてディスクカートリッジ３を保持枠２３か
ら押し出して、ディスクドライブ装置６へ挿入するよう
になっている。なお、この際、必要に応じて、ディスク
カートリッジ３の反転動作（図１１参照）を行う。

【００１０】ところで、ローダ部８と収納部４の各収納
区４ａとディスクドライブ装置６との間で保持ユニット
２０の昇降動作を必要に応じて行わせるが、この場合
に、保持ユニット２０を昇降させる保持ユニット２０の
昇降動作を低速で行うと各昇降位置における位置決めを
正確に行えるという利点がある一方、昇降距離が長い場
合には昇降動作に多くの時間がかかってしまい、ディス
クカートリッジ３の交換時間が長くなってしまう。ま
た、昇降動作を高速で行うと各昇降位置における位置決
め動作を行い難くなってしまう。したがって、短時間で
正確な位置決めを行わせる方法として、移動距離が所定
距離以上である場合には、高速で移動させた後に減速さ
せて移動、停止させ、移動距離が所定距離よりも小さい
場合には、低速で移動させることとしていた。

【００１１】すなわち、図１３に示すように、保持ユニ
ット２０を昇降させる場合には、その移動方向（上昇ま
たは下降）を設定する（ステップＳ１）とともに、目標
位置を算出し（ステップＳ２）、その目標位置が実際に
移動可能な範囲であるかどうかを判定し（ステップＳ
３）、目標位置が実際に移動可能な範囲であり、目標位
置までの移動距離が、例えば収納区４ａの３スロット分
以上であった場合にはステップＳ４よりステップＳ５〜
Ｓ８に進んで、加速（スローアップ）動作および高速移
動動作、減速（スローダウン）動作を行った後に停止さ
せる。一方、目標位置が実際に移動可能な範囲であり、
目標位置までの移動距離が、例えば収納区４ａの３スロ
ット分より小さかった場合にはステップＳ４からステッ
プＳ９に進んで、低速で移動させた後、停止させる（ス
テップＳ８）。

【００１２】この場合に、高速からスローダウンさせる
減速点としては、保持ユニット２０を昇降駆動させる昇
降用駆動モータ９ｃのエンコーダ９ｄから出力されるパ
ルス信号に基づいて、保持ユニット２０の移動距離を検
出し、目標位置より所定距離、例えば数ｃｍ手前となっ
た時点で減速させたり、移動始点より目標位置までの比
率から例えば移動距離が９０％に達した時点で減速させ
たりすればよい。

【００１３】しかし、上記のように減速ポイントを一律
に規定して固定した状態で、実際に昇降動作を行わせる
と、各ディスクオートチェンジャ１の機体間における各
部品や組みつけ状態などにより保持ユニット２０を昇降
させる際の昇降用駆動モータ９ｃに対する負荷が異なっ
ていたり、ディスクオートチェンジャ１の使用に伴って
経時変化による負荷の変動があり、その結果、目標位置
に対して保持ユニット２０をオーバーランさせたり、ア
ンダーランさせてしまうことがある。

【００１４】したがって、ステップＳ１０で、目標位置
までの移動動作が一旦終了すると、その時点での保持ユ
ニット２０の停止位置を昇降用駆動モータ９ｃのエンコ
ーダ９ｄから出力されるパルス信号に基づいて確認さ
せ、ステップＳ１１でオーバーランまたはアンダーラン
の量が所定範囲よりも大きかった場合、たとえばエンコ
ーダ９ｄからのパルス信号が目標値に対して±３パルス
よりも大きかった場合には、微速でオーバーラン分また
はアンダーラン分だけ保持ユニット２０を戻したり再度
移動させたりして補正動作（ステップＳ１２）を行わせ
ていた。なお、補正動作を行った後には、補正回数が３
回以内であることを判断（ステップＳ１３）した後に停
止位置を確認し、それでも、オーバーランまたはアンダ
ーランの量が所定範囲よりも大きかった場合には再度補
正動作を行わせる。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この種
の移動位置制御を行うディスクオートチェンジャにおい
ても、経時変化などによる負荷の変動があるため、特
に、長期間にわたって使用すると、この補正動作を常時
必要とするようになり、ディスクカートリッジ３の交換
時間の長期化を招いてしまっていた。

【００１６】また、保持ユニット２０内にディスクカー
トリッジ３が有る場合と無い場合とでも、昇降用駆動モ
ータ９ｃに対する負荷が変化するため、上記と同様の問
題を招くことがあり、また、移動距離の違いや移動箇所
の違いなどによっても負荷が異なって、上記と同様の問
題を招くこともあった。

【００１７】本発明は上記問題を解決するもので、機体
間の負荷のばらつきや経年変化やディスクカートリッジ
の有無などの負荷の状態が変化した場合でも、ディスク
カートリッジの交換時間を短縮することができるディス
クオートチェンジャの移動位置制御装置を提供すること
を目的とするものである。

【００１８】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、本発明は、ディスクカートリッジを収納する収納区
を所定方向に並列させた状態で複数形成した収納部と、
この収納部の前記所定方向に沿う位置に配設したディス
クドライブ装置と、ディスクカートリッジを保持する保
持ユニット内部へのディスクカートリッジの引き込み動
作または外部への押し出し動作を行いかつ保持ユニット
を収納部およびディスクドライブ装置に臨むように所定
方向に移動させる搬入出装置と、この搬入出装置の保持
ユニットを速度可変の状態で昇降させる駆動手段を制御
する制御手段と、保持ユニットの位置を検出する位置検
出手段と、保持ユニットを移動させる速度制御内容など
を記憶する記憶手段とを備えたディスクオートチェンジ
ャの移動位置制御装置であって、前記制御手段は、速度
制御内容に基づいて保持ユニットを前記所定方向に沿っ
て移動させて、この移動後の保持ユニットの位置データ
を位置検出手段より入力し、保持ユニットの位置が目標
移動位置に対して所定量以上異なっていた場合には、再
度移動させて移動位置を補正させ、保持ユニットを前記
所定方向に沿って移動させた際に、保持ユニットの負荷
状態と移動元と移動先とに対応する速度制御内容を記憶
させるとともに、保持ユニットを前記速度制御内容にし
たがって移動させた前記補正動作前の到着位置、または
補正動作前の到着位置と目標位置との差を記憶させ、保
持ユニットを前記所定方向に沿って移動させるに際し、
保持ユニットの負荷状態と移動元と移動先とに対応する
速度制御内容と補正前のその到着位置または目標位置と
の差とのデータを入力して、補正前の到着位置と目標位
置との差を無くすように速度制御内容を修正し、この修
正した速度制御内容にしたがって保持ユニットを移動さ
せるように制御するものである。

【００１９】上記した構成により、保持ユニットを所定
方向に沿って移動させる場合には、前回の移動時のデー
タに基づいて、補正前の到着位置と目標位置との差を無
くすように速度制御内容を修正し、この修正した速度制
御内容にしたがって保持ユニットを移動させるため、機
体間の負荷のばらつきや経年変化やディスクカートリッ
ジの有無などの負荷の状態が変化した場合でも、この負
荷の状態に対応した速度制御内容に自動的に修正され
て、移動位置を補正することを最小限に抑えることがで
き、この結果、ディスクカートリッジの交換時間を短縮
することができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。なお、このディスクオートチェン
ジャは従来提案したのものと保持ユニットの移動制御内
容のみ異なり、構造自体は同様であるため、これに関す
る点についてのみ説明し、同機能のものには同符号を付
してその説明は省略する。

【００２１】図１などに示すように、このディスクオー
トチェンジャ１においては、ディスクカートリッジ３を
収納する収納区（スロット）４ａを上下方向に並列させ
た状態で複数形成した収納部４と、この収納部４の下方
に配設したディスクドライブ装置６と、ディスクカート
リッジ３を保持する保持ユニット２０の内部へのディス
クカートリッジ３の引き込み動作または外部への押し出
し動作を行いかつ保持ユニット２０をローダ部８，収納
部４およびディスクドライブ装置６に臨むように昇降さ
せる搬入出装置９と、この搬入出装置９の保持ユニット
２０を速度可変の状態で昇降させる駆動手段としての昇
降用駆動モータ９ｃを制御する制御手段４０と、昇降用
駆動モータ９ｃの回転量に対応してパルスを出力するこ
とにより保持ユニット２０の位置を検出する位置検出手
段としてのエンコーダ９ｄと、保持ユニット２０を昇降
させる速度制御内容などを記憶する記憶手段４１とを備
えている。

【００２２】ここで、記憶手段４１には、図２に示すよ
うに、保持ユニット２０の移動元と移動先とに応じた速
度制御内容のデータ（例えば移動開始時から減速ポイン
トの指示を出すタイミングの時刻データ）と、この速度
制御内容にしたがって保持ユニット２０を移動させたと
きの到着位置と目標位置との差のデータとが記憶されて
おり、これらのデータが、移動時のディスクカートリッ
ジ３の向き（Ａ面とＢ面）、および保持ユニット２０に
おけるディスクカートリッジ３の有無の各場合毎に記憶
部に記憶されている。

【００２３】また、制御内容に基づいて移動させた到着
点と目標位置との差が、実際の動作に支障をきたさない
所定の許容範囲（例えばエンコーダ９ｄの３パルス分）
以上あった場合には、目標位置まで微速で移動させる補
正動作を行わせるようになっている。

【００２４】制御手段４０は以下のような制御動作を行
う。保持ユニット２０を昇降させる場合には、まず、そ
の移動方向（上昇または下降）を設定する（ステップＳ
１）とともに、移動元と移動先とに対応する目標位置を
算出する（ステップＳ２）。

【００２５】次に、保持ユニット２０におけるディスク
カートリッジ３の有無と、移動元と移動先とに対応する
速度制御内容（減速ポイントに関するデータ）と、補正
前のその到着位置と目標位置との差のデータとを入力し
て、補正前の到着位置と目標位置との差を無くすように
速度制御内容を修正する（ステップＳ２１）。例えば、
例えば図３の（ａ）に示すように、前回は減速ポイント
が時刻ｔ_A （位置はＸ _A ）であり、補正前の到着位置Ｘ
₁ と目標位置とＸ_t との差の距離（パルス）がΔＸであ
ることを入力し、減速ポイントＰの位置Ｘ_B が、Ｘ_A −
ΔＸとなるような時刻ｔ_B を算出し、この時刻ｔ_B を減
速ポイントに設定する。なお、この場合に、到着位置と
目標位置との差が、実際の動作に支障をきたさない所定
の許容範囲（例えばエンコーダ９ｄの３パルス分）以内
であった場合には、修正動作を行わせないようにしても
よい。

【００２６】次に、その目標位置が実際に移動可能な範
囲であるかどうかを判定し（ステップＳ３）、目標位置
が実際に移動可能な範囲であり、目標位置までの移動距
離が、例えば収納区４ａの３スロット分以上であった場
合にはステップＳ４よりステップＳ５〜Ｓ８に進んで、
加速（スローアップ）動作および高速移動動作、減速
（スローダウン）動作を行った後に停止させる。一方、
目標位置が実際に移動可能な範囲であり、目標位置まで
の移動距離が、例えば収納区４ａの３スロット分より小
さかった場合にはステップＳ４からステップＳ９に進ん
で、低速で移動させた後、停止させる（ステップＳ
８）。

【００２７】前記高速移動動作を行わせる場合に、高速
からスローダウンさせる減速点は、エンコーダ９ｄから
出力されるパルス信号に基づいて、保持ユニット２０の
移動距離を検出し、前記の速度制御内容のデータに基づ
いて制御される。したがって、前回の移動時のデータに
基づいて、補正前の到着位置と目標位置との差を無くす
ように速度制御内容を修正して学習させ、この学習させ
た速度制御内容にしたがって保持ユニット２０を移動さ
せるため、機体間の負荷のばらつきや経年変化やディス
クカートリッジの有無などの負荷の状態が変化した場合
でも、この負荷の状態に対応した速度制御内容に自動的
に修正される。そして、修正前においては目標位置に移
動させるために時間ｔ_a だけかかっていたものを、例え
ば図３の（ｂ）に示すように、目標位置に補正すること
なく移動させて短い時間ｔ_b で移動できる確率が高くな
って、移動位置を補正することを最小限に抑えることが
できる。この結果、ディスクカートリッジの交換時間を
短縮することができるとともに、組みつけて動作確認を
する際に、負荷の状態変化による昇降速度の調整作業を
行わなくて済むため、作業能率が向上する。

【００２８】ステップＳ１０で、目標位置までの移動動
作が一旦終了すると、その時点での保持ユニット２０の
停止位置を昇降用駆動モータ９ｃのエンコーダ９ｄから
出力されるパルス信号に基づいて確認させる。そして、
ステップＳ２２，Ｓ２３で、速度制御内容の修正をおこ
なった場合には、今回の速度制御内容のデータと、この
速度制御内容にしたがって保持ユニット２０を移動させ
たときの到着位置と目標位置との差のデータとを記憶さ
せる。

【００２９】ステップＳ１１でオーバーランまたはアン
ダーランの量、たとえばエンコーダ９ｄからのパルス信
号が目標値に対して±３パルスよりも大きかった場合に
は、微速でオーバーラン分またはアンダーラン分だけ保
持ユニット２０を戻したり再度移動させたりして補正動
作（ステップＳ１２）を行わせる。そして、補正動作を
行った後には、補正回数が３回以内であることを判断
（ステップＳ１３）した後に停止位置を確認し、それで
も、オーバーランまたはアンダーランの量が所定範囲よ
りも大きかった場合には再度補正動作を行わせる。な
お、補正回数が４回以上である場合にはエラー処理とし
て警告させる。

【００３０】なお、この実施の形態においては、補正前
の到着位置と目標位置との差が例えば±３パルスよりも
大きかった場合に速度制御内容の修正動作を行わせるよ
うにした場合を述べたが、この許容範囲は適した値に設
定できるものであり、少しでも異なれば、修正動作を行
わせないようにしてもよい。また、到着位置と目標位置
との差を記憶させる代わりに、到着位置のデータを記憶
させて、修正動作時に到着位置と目標位置との差を算出
させるようにしてもよく、到着位置と目標位置との差を
導き出すことができる値であればどのような値でもよ
い。

【００３１】また、修正動作により減速ポイントを変更
する際にこの変更許容範囲を設定しておき、この変更許
容範囲を越える事態が発生した場合には、警告を発する
ようにしておいてもよく、これによれば、製品の動作チ
ェックなどの際に、警告を発した機体は、昇降動作が不
安定である可能性が高いため、重点的に動作確認を行う
ことができて、作業能率が向上する。

【００３２】また、この実施の形態においては、保持ユ
ニット２０を上下方向に移動させる場合について説明し
たが、これに限るものではなく、保持ユニット２０の移
動方向は所定に決められた方向であればよいことはいう
までもない。

【００３３】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、保持
ユニットを所定方向に沿って移動させる場合には、前回
の移動時のデータに基づいて、補正前の到着位置と目標
位置との差を無くすように速度制御内容を修正して学習
させ、この修正した速度制御内容にしたがって保持ユニ
ットを移動させることにより、機体間の負荷のばらつき
や経年変化やディスクカートリッジの有無などの負荷の
状態が変化した場合でも、この負荷の状態に対応した速
度制御内容に自動的に修正できて、移動位置を補正する
ことを最小限に抑えることができ、この結果、ディスク
カートリッジの交換時間を短縮することができ、かつ組
みつけて動作確認をする際に、負荷の状態変化による昇
降速度の調整作業を行わなくて済むため、作業能率も向
上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態にかかるディスクオート
チェンジャの要部を示すブロック図である。

【図２】同ディスクオートチェンジャの記憶部の記憶テ
ーブル内容を示す図である。

【図３】（ａ）および（ｂ）は同ディスクオートチェン
ジャの速度制御の修正を行う前および後との時間と距離
の関係を示す図である。

【図４】同ディスクオートチェンジャの速度制御のフロ
ーチャートを示す図である。

【図５】ディスクオートチェンジャの側面断面図であ
る。

【図６】ディスクオートチェンジャの側面断面図であ
る。

【図７】ディスクカートリッジの平面図である。

【図８】ディスクオートチェンジャの平面断面図であ
る。

【図９】ディスクオートチェンジャの保持ユニットの平
面断面図である。

【図１０】ディスクオートチェンジャの保持ユニットの
側面図である。

【図１１】ディスクオートチェンジャの保持ユニットの
背面側より見た断面図である。

【図１２】ディスクオートチェンジャの保持ユニットの
要部平面図である。

【図１３】従来のディスクオートチェンジャの速度制御
のフローチャートを示す図である。

【符号の説明】

１ ディスクオートチェンジャ ３ ディスクカートリッジ ４ 収納部 ４ａ 収納区 ６ ディスクドライブ装置 ８ ローダ部 ９ 搬入出装置 ９ｃ 昇降用駆動モータ ９ｄ エンコーダ ２０ 保持ユニット ４０ 制御手段 ４１ 記憶手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ディスクカートリッジを収納する収納区
   を所定方向に並列させた状態で複数形成した収納部と、
   この収納部の前記所定方向に沿う位置に配設したディス
   クドライブ装置と、ディスクカートリッジを保持する保
   持ユニット内部へのディスクカートリッジの引き込み動
   作または外部への押し出し動作を行いかつ保持ユニット
   を収納部およびディスクドライブ装置に臨むように所定
   方向に移動させる搬入出装置と、この搬入出装置の保持
   ユニットを速度可変の状態で昇降させる駆動手段を制御
   する制御手段と、保持ユニットの位置を検出する位置検
   出手段と、保持ユニットを移動させる速度制御内容など
   を記憶する記憶手段とを備えたディスクオートチェンジ
   ャの移動位置制御装置であって、 前記制御手段は、 速度制御内容に基づいて保持ユニットを前記所定方向に
   沿って移動させて、この移動後の保持ユニットの位置デ
   ータを位置検出手段より入力し、保持ユニットの位置が
   目標移動位置に対して所定量以上異なっていた場合に
   は、再度移動させて移動位置を補正させ、 保持ユニットを前記所定方向に沿って移動させた際に、
   保持ユニットの負荷状態と移動元と移動先とに対応する
   速度制御内容を記憶させるとともに、保持ユニットを前
   記速度制御内容にしたがって移動させた前記補正動作前
   の到着位置、または補正動作前の到着位置と目標位置と
   の差を記憶させ、 保持ユニットを前記所定方向に沿って移動させるに際
   し、保持ユニットの負荷状態と移動元と移動先とに対応
   する速度制御内容と補正前のその到着位置または目標位
   置との差とのデータを入力して、補正前の到着位置と目
   標位置との差を無くすように速度制御内容を修正し、こ
   の修正した速度制御内容にしたがって保持ユニットを移
   動させるように制御するディスクオートチェンジャの移
   動位置制御装置。