JPH0359844A - 大容量ディスクファイル装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、スト・ツカ−に保管されたカートリッジを
記録再生装置に出し入れする大容量ディスクファイル装
置に関するものである。

「従来の技術］ 第４図は従来の大容量ディスクファイル装置の一例を示
す全体斜視図、第５図は第４図の平面図であり、（１〉
はストッカー（２）に水平状態にして口の如く整列して
保管されるカートリッジ、（３）はカートリッジ（１）
内のディスクの↑Ｗｍを試み書きする記録再生装置で、
ストッカー（２）が上部に］］’！（＝ｆけられた架台
（５）に図の如く取付けられている。

（６）はストッカー（２）からカー１−リッジ（１）を
挿脱する挿脱機構で、回動可能なＣフレーム状の体（ア
）は反転するための支持部材（７ｃ）と一対のＣフレー
ム部材（７ａ）（７ｂ）とからなり、その開放端はカー
トリッジ（１）と対向し、閉塞端側は移動部材である横
移動台（８）に反転可能に取付けられている。

横移動台（８〉は第１のスライダー（９〉　と第１のレ
ール（１０〉とによって片持支持の状態で移動部材であ
るキャリッジ（１１）に移動可能に取付けられる。

また、キャリッジ（１１〉は２組の第２のスライダー（
１２）とコラム（１３）に取付けられた第２のレール（
１４）とによって上下に移動可能に取付けられている。

コラム（１３）の下方にはキャリッジ（１１）を昇降さ
せるステッピングモータ、である昇降用モータ（１５）
が取付けられ、そのモータ軸端に設けられた第１のプー
リ（１６）とコラム（１３）との上部に回動自在に取付
けられたプーリ（図示せず〉に連結されて回動する第１
のベルト（１７）にキャリッジ（１１）を接続して、キ
ャリッジ（１１〉を昇降させるようになっている。　（
１８）は昇降用モータ（１５）の容量を小さくするため
に設けられたバランサーで、第１のベル）−（３７）に
取り付けられている。

ストッカー（２）と記録再生装置（３）とは２列に＋Ｖ
　説されており、これは情報の記録再生をより多く、よ
り早く行うためである。したがって、挿脱機構（６）は
ｍ移動が必要となる。（１９〉はその横移動用ステッピ
ングモータである横移動用モータでキャリッジ（１１）
の一端に直接取付けられ、そのモータ軸端に取り付けら
れた第２のプーリ（２１）とキャリッジ（１１）の他端
に回動自在に取付けられた第３のプーリ（２２）に連結
されて回動する第２のベル）　（２３）に横移動台（８
）を接続して、横移動台（８〉を横移動させる。

横移動台（８）の中央部には挿脱機構（６）の反転に必
要な主軸（図示せず）と反転用歯車（２４）が固定され
る。その主軸はクロスローラベアリングを介してＣフレ
ーム状の保持体（７）を形成する閉塞端側の支持部材（
７ｃ）を反転可能に支持している。また、支持部材（７
ｃ）には反転に必要なステッピングモータである反転用
モータ（２５）が取り付けられ、そのモータ軸端にはビ
ニオンク２６）が取付けられて反転用歯車（２４）とか
み合っている。すなわち、反転用モータ（２５）は自転
しながら反転用歯車（２４）を公転することになる。

把持機構は移動部材である移動体（２７）に設けられ、
Ｃフレーム状の保持体（７）、その保持体（７〉を形成
するＣフレーム部材（７ａ）の閉塞端側にステッピング
モータである前後移動用モータ（２８）が直接取り付け
られている。その前後移動用モータ（２８）の軸端に取
りｆ寸けられた第４のプーリ（２９〉とＣフレーム部材
（７ａ）の開放端に回動自在に取り付けられた第５のプ
ーリ（３０）とに第３のベルト（３１）が巻き掛けされ
ている。ベルト（３１）には移動体（２７）の下部に設
けられた支持台（３２）が接続されており、ｙ動体（２
７＞はストッカー（２〉に向かって前後に移動するよう
になっている。支持台（３２〉にはスライダー（図示せ
ず）が取り付けられ、このスライダーは保持体（７）の
Ｃフレーム部材（７ｂ）に取り付けられたレール（３３
）に沿って移動する。〈３４〉はストッカー（２）の各
欄の両側に設けられたカート１　、、、　ニブ／ｌ　、
ｔ、フし１１．＾−／９）由ｌ咋寝中ｔプぷ践やる保持
ばね、（３５）はクランパ用モータであり、モータ軸に
はリンクが連結され、そのリンクはクランパ（３６）に
連結され、クランパ用モータ〈３５）の揺動によりクラ
ンパ（３６）は開閉されるようになっている。

また、（５３）　、　（５４）はキャリッジ（１１）の
両側の取付板（５５）に取付けられた第１および第２の
横移動位置検出センサーで、第１および第２の横移動位
置検出センサー（５３）　、　（５４）は横移動台（８
）の端面を検知し、挿脱機構（６）と左右それぞれのス
トッカー（２）とが相対向するように設定されている。

（５６）は移動体（２７）に取付けられたカートリッジ
（１）の前面を検出する前面位置検出センサー、（５７
）はストッカー（２）の後方に設けられカートリッジ（
１）の後面を検出する後面位置検出センサーである。

また、第６図の部分拡大図にも示すように、（５０）は
片側に複数の切り欠き部（’５２）が形成されたスケー
ル（５１）に沿って上下可能な昇降位置検出センサーで
ある。

″、ｋｖＩ４輛止Ｉゆり目プＳ朋ψ２　う亭　常Ａ口１
−二したカートリッジ（１）をストッカー（４）から取
り出して記録再生装置（３）に挿入する動作を説明する
。カー１−リッジ（１〉を取り出して記録再生装置（３
）に挿入するように本装置に司令が入る。その結果、本
装置に内蔵されたコントローラ　（図示せず〉によって
昇降用モータ（１５〉と横移動用モータ（１９）とに第
７図で示される速度パターンによるパルスが与えられる
。この速度パターンにおいて昇降モータ（１５）、横移
動用モータ（１９）は時刻Ｔ、で停止しており、これは
この時刻Ｔ３の時に横移動軸に関しては第１および第２
の横移動位置検出センサー（５３）　（５４）が作動し
て停止位置を検知したため上記コントローラがパルス出
力を打切ったことによるものである。コントローラ自身
はＴ、まで続く速度パターン（Ｔ３以降の一点鎖線部）
を有しており、もし横移動用モータ（１９〉の脱調部が
発生して時刻Ｔ３を越えても第１および第２の横移動位
置検出センサー（５３）　、　（５４）が作動しない場
合はコントローラはＵ＋ｉｎの速度のパルスを出し続け
るため、横移動軸は第１および第２の横移動位置検出セ
ンサー（５３）　、　（５４）が作動するまで動作し続
け、正規の停止に位置で停止することができる。

また、昇降軸に関しても横移動軸と同様の制御を行うが
、この場合の位置検出は昇降位置検出センサー（５０）
とスケール（５１）とで行うため昇降移動途中の棚の（
ｆｆＦＦに相当する切欠き部（５２）については移動中
にコントローラでその数を数えることにし、目的棚の位
置に相当する切欠き部（５２）による昇降位置検出セン
サー（５０）の信号を停止位置信号とする。その他の動
作・制御については横移動軸と同様にして行う。ここで
、各移動軸の全移動距離は次式で表すことができる。

１／２（ＴＩ−ＴＯ＋７２）　・（Ｕｍａｘ−Ｕｍｉｎ
）＋　Ｔ：ｌ　・ＵＩｌｌｉｎ起動および最終定速度１
１ｎｉｎは各移動軸ステッピングモータの最大時起動速
度の１７２以下であり、また最終定速度の保持時間（Ｔ
、−Ｔ２）は各移動軸の質量とベルトの弾性とによって
構成される振動系の固有振動数の周期程度の時間からこ
の周期の３倍程度の時間までになるようにする。即ち、
上記振動系の固有振動数の周期をＴ−とするとＴｓ−７
２＝’ｈ〜３下田である。

以上のようにして昇降軸と横移動軸との位置決めが完了
すると挿脱機構（６）はストッカー（２）内のカートリ
ッジ（１）と対向した位置にある。

次いで、移動体（２７）に設けられた把持機構のクラン
パ用モータ（３５）が作動し、クランパ（３５）が開か
れると同時に前後移動用モータ（２８）が駆動され、■
多動体（２７）はカートリッジ（１）に向って前進し前
面位置検出センサー（５６）でカートリッジ（１〉の正
面を検出して、停止する。このときの前後移動用モータ
（２８）の駆動方法は横移動軸との同様であり、前面位
置検出センサー（５６）が停止位置の検出を行う。その
後、クランパ用モータ（３５〉の通電状態が解かれ、ク
ランパ用モータ（３５）内のゼンマイばね（図示せず）
の力でクランパ（３６〉が閉じてカートリッジ（１）の
両開に設けられた係止部（１ａ）と係合するとともにカ
ー１ヘリツジ（１）の前部両側面を保持する。次に、前
後移動用モータ（２８）を逆転させてカートリッジ（１
）を第５図の２点鎖線で示した位置まで引込む。このと
きの駆動方法も前記の前後移動用モータ〈２８）の前批
方向の駆動方法と同様であるが、位置検出センサーは支
持部材（７ｃ）に固定されたセンサー（図示せず）を使
用し、支持台（３２）の位置を検知する。

次に、昇降用モータ（１５）と横移動用モータ（１９〉
とを前記と同様にして駆動し、挿脱機構（６）を記録再
生装置（３）の挿入口中心位置まで移動する。

この移動中にカートリッジ（１）の表裏面の選択指令が
なされ必要ならば反転用モータ（２５）が横邪動用モー
タ（１９）の駆動方法と同様にして駆動されて揮脱機ｉ
ｌｌ　（６）を１８０°回転させる。全ての移動が完了
すると前後移動用モータ（２８）が駆動されてカートリ
ッジ（１）を記録再生装置（３）内に挿入し、記録再生
装置（３）内の後面位置検出センサー（５７）によって
カートリッジ（１）の後面を検知して前進を停止１ニす
る。それと同時にクランパ用モータ（３５）が通電され
、クランパ（３６）が開き、前後移動用モータ〈２８〉
を逆転させ、挿脱機構（６）を後退させて動作が完了す
る。

以上、カートリッジ（１）をストッカー（２）から取出
して記録再生装置（３）に挿入する動作を説明したが、
記録再生装置（３）の記録または再生が完了すれば、カ
ートリッジ（１）をストッカー（２）のもとの位置まで
返す指令が出る。この時の動作は以上説明した動作の逆
を行えば良い。ただし、異なるところは、カートリッジ
（１）をストッカー（２）に挿入する時にストッカー（
２）の後部に設けられた後面侠訳検出センサー（５７〉
がカートリッジ（１）の後面を検知して、前後移動用モ
ータ（２８〉の駆動を停止させることである。

［発明が解決しようとする課題］ 従来の大容量ディスクファイル装置は以上のように構成
されているので、移動部材（８）　、　（１１）、　（
２７）の振動整定のために最終定速度をある一定時間以
」ユ保持しなければならず、移動部材（８）　、＜１１
＞、　（２７）の移動完了までに時間がかかるという問
題点があった。

この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、移動部材の停止時の振動をできるだけ抑え
るとともに、移動部材の移動完了までの時間を短くした
大容量ディスクファイル装置をマ）ることを目的とする
。

１課題を解決するための手段］ この発明に係る大容量ディスクファイル装置は、移動部
材に取付けられ移動部材の振を検出する振動検出センサ
ーと、この振動検出センサーによって移動部材の移動中
に基準となる速度パターンからの７ｇ：動弁に相当する
速度振動を検出して、この振動の周期と位相とを求め、
移動部材の最終停止位置において、移動部材の速度変動
が極小値となるように速度パターンを変化させて移動部
材を停止させる制御部とを備えたものである。

ｒ　ｒｒ＝　ｍ　］ この発明における移動部材の停止方法は、最終停止位置
における移動部材の速度が装置固定の座標系、例えば、
ストッカー固定座標系から見た場合最小となるので、移
動部材の停止時の衝撃が小さく、停止時に移動部材に大
きな振動が発生しない。

［実施例］ 以下、この発明の実施例を図について説明する。

第１図むよび第２図はこの発明の一実施例を示すもので
、第４図わよび第５図と同一または相当部分は同一符号
を付し、その説明は省略する。

図にむいて、（５８〉は移動体（２７）の保持体（７）
に取（＝ｆけられた振動検出センサーであり、例えば、
センサーとして加速度センサーを用い、これからの加速
度信号を積分して速度信号を得ることができる。また、
この速度信号の処理および移動体（２７）の制御は同一
の制御部で行う。この制御部は内蔵されているため図示
してない。

次に、上記構成の大容量ディスクファイル装置の動作に
ついて説明する。各移動軸の順次動作については従来例
と同一であるので説明は省略する。

本発明の特徴的な動作は各移動軸の停止制御方法にある
。とりわけ本実施例においては昇降軸の停止制御方法に
ついて述べる。

昇降用モータ（１５）の基本的な駆動速度パターンは第
３図のに示すような台形速度パターンであるが、移動体
（２７）の実際の速度は第３図■に示すようにモータの
駆動速度パターンを基本にして、これに移動体（２７）
の質量とベルト（１７〉とによって構成される振動系の
速度変動分が乗った波形になっている。この速度波形■
の信号は振動系検出センサー（５８）によって検知され
る。従って、このような速度変動を示し、持に昇降軸に
関しては′ｆ多動距離がさまざまに変化するため、移動
体（２７）の停止直前の速度も変化する。即ち、この時
の速度波形■が金形速度パターンのより大きいか小さい
かによって、移動体（２７）の速度は、装置固定の座標
系、例えばストッカー固定の座標系から県た場合にも大
きくなったり小さくなったりする。また、移動体（２７
）の停止直前の速度が小さい方が停止時の移動体（２７
〉に作用する衝撃力は小さいことは明白である。従って
、以下の様な１ｌｉｌＪ　７３１１方法によって移動体
停止直前の速度をできるだけ小さくすると、停止Ｈ１の
振動を小さくすることができる。

まず、移動体（２７）の昇降移動中、即ち第３図の時間
Ｏ〜Ｔ、の間に速度波形■から振動の周期を制御部で検
出する。次に、時間Ｔ１〜Ｔ、の間に振動の位相を検出
し、時刻Ｔ２における振動の位相を計算する。この計算
した位相、即ち移動体（２７）の速度が極小値に近い値
でなければ、時刻Ｔ５における残りの移動量（第３図斜
線部）を一定にしたまま移動体（２７）の速度が極小値
になうように第３図■（２点鎖線）のような速度パター
ンを計算し、時刻Ｔ。

において駆動速度パターン傾きを変化させる。

昇降軸以外の横移動軸及び前後移動軸についても同様の
センサーを付けて制御を行ってもよいがこれらの軸は移
動距離がほぼ一定であるため、上記の方法によって予め
各軸の振動量を求めておき、上記を満足するような固定
の速度パターンを与えておけばよく、昇降軸に比べてそ
の効果は小さい。

［発明の効果コ 以上説明したように、この発明の大容量ディスクファイ
ル装置によれば、振動検出センサーが移動部材の移動中
の振動を検出し、この信号によって移動部材の駆動速度
パターンを変化させ、停止直前の移動体の速度を極小と
なるようにして停止させるようにしたので、移動部材の
停止時の振動が小さく、また移動に要する時間を短くす
ることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による大容量ディスクファ
イル装置を示す斜視図、第２図は第１図の平面図、第３
図は第１図の移動体の駆動速度パターンを□示す模式図
、第４図は従来の大容量ディスクファイル装置の一例を
示す斜視図、第５図は第４同の平面図、第６図は第５図
のスケールおよび昇降位置検出センサーの斜視図、第７
図は従来の移動部材の駆動速度パターンを示す模式図で
ある。 図において、（１）はカートリッジ、（２）はストッカ
ー、（３）は記録再生装置、（８）は横移動台、（１１
）はキャリッジ、（１５）は昇降用モータ、（１９）は
横移動用モータ、（２７）は移動体、（２８）は前後移
動用モータ、（１７）　、　（２３）　、　（３１）は
ベルト、（５８）は振動検出センサーである。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 第 図 １　：　カートリッジ ２　：　ストッカー ３　：　ぶＡ朶Ｐｒ生装置 １１　　：　　キーで　＆／、ンジ １５：　昇′？″円で−７ １７：　ベルト １９：横移動用そ−フ ５８：　凋Ｊ肋探七センサー 第 ３ 図 第 図 第 図 手 続 補 正 書 １゜ 事件の表示 特願平１　−１９４００４号 ２゜ ４゜ 発明の名称 大容量ディスクファイル装置 補正をする者 事件との関係　　特許出願人 住　所　　　　　東京都千代田区丸の内二丁目２番３号
名　称　　（６０１）三菱電機株式会社代表者　　志　
岐　守　哉

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 情報を記録再生することのできるディスクの入つたカー
   トリッジを複数個収納するストッカーと、そのストッカ
   ーから前記カートリッジを引き出して記録再生装置に挿
   入し、または記録再生装置からカートリッジを引き出し
   てストッカーに挿入するハンドリング機構とを備え、前
   記ハンドリング機構はプーリ、ベルトを介して伝達され
   るステッピングモータの駆動力により移動部材を移動さ
   せる大容量ディスクファイル装置において、 前記移動部材に取り付けられ移動部材の振動を検出する
   振動検出センサーと、 この振動検出センサーによって前記移動部材の移動中に
   基準となる速度パターンからの変動分に相当する速度振
   動を検出して、この振動の周期と位相とを求め、移動部
   材の最終停止位置において、移動部材の速度変動が極小
   値となるように速度パターンを変化させて移動部材を停
   止させる制御部とを備えたことを特徴とする大容量ディ
   スクファイル装置。