JPH01289765A - ４輪操舵システム駆動系のセルフチエツク方法 - Google Patents
４輪操舵システム駆動系のセルフチエツク方法Info
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- JPH01289765A JPH01289765A JP63119221A JP11922188A JPH01289765A JP H01289765 A JPH01289765 A JP H01289765A JP 63119221 A JP63119221 A JP 63119221A JP 11922188 A JP11922188 A JP 11922188A JP H01289765 A JPH01289765 A JP H01289765A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0487—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting motor faults
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、電気式４輪操舵システム駆動系の走行開始前
のセルフチェック方法に関するものである。
のセルフチェック方法に関するものである。
従来の４輪操舵システム駆動系における走行開始前の良
否判定の対象は、舵角センサ信号の良否判定のみであっ
た。
否判定の対象は、舵角センサ信号の良否判定のみであっ
た。
しかしながら、電気式４輪操舵システムの場合、システ
ムに異常があるとハンドル操作に関係なく後輪が転舵し
てしまうおそれがあり、このような異常は上記舵角セン
サ信号の良否判定のみでは発見できなかった。
ムに異常があるとハンドル操作に関係なく後輪が転舵し
てしまうおそれがあり、このような異常は上記舵角セン
サ信号の良否判定のみでは発見できなかった。
このような課題を解決するために本発明は、後輪を操舵
する後輪操舵機構と、この後輪操舵機構を駆動する操舵
用電動機と、この操舵用電動機を駆動して正逆回転させ
るためのＨブリッジ回路と、このＨブリフジ回路に対す
るバッテリー電源の供給をオン・オフするリレーとを有
する４輪操舵システム駆動系のセルフチェック方法にお
いて、走行開始前のリセット解除状態時に、リレーオン
・オフ時のリレー下流電圧によりリレーの良否を判定し
、デユーティ比０％の左右ＰＷＭ信号のＨブリッジ回路
への入力時の過電流の有無によりＨブリッジ回路を構成
するトランジスタの良否を判定し、目標後輪位置を与え
た場合に目標後輪位置と現後輪位置との偏差が規定時間
内に規定値内に収束するか否かにより操舵用電動機およ
び後輪操舵機構の良否を判定するようにしたものである
。
する後輪操舵機構と、この後輪操舵機構を駆動する操舵
用電動機と、この操舵用電動機を駆動して正逆回転させ
るためのＨブリッジ回路と、このＨブリフジ回路に対す
るバッテリー電源の供給をオン・オフするリレーとを有
する４輪操舵システム駆動系のセルフチェック方法にお
いて、走行開始前のリセット解除状態時に、リレーオン
・オフ時のリレー下流電圧によりリレーの良否を判定し
、デユーティ比０％の左右ＰＷＭ信号のＨブリッジ回路
への入力時の過電流の有無によりＨブリッジ回路を構成
するトランジスタの良否を判定し、目標後輪位置を与え
た場合に目標後輪位置と現後輪位置との偏差が規定時間
内に規定値内に収束するか否かにより操舵用電動機およ
び後輪操舵機構の良否を判定するようにしたものである
。
本発明による４輪操舵システム駆動系のセルフチェック
方法においては、駆動系のリレー、トランジスタ、電動
機および後輪操舵機構を実際に駆動してその良否を判定
する。
方法においては、駆動系のリレー、トランジスタ、電動
機および後輪操舵機構を実際に駆動してその良否を判定
する。
第２図は一般的４輪操舵システムを示す構成図であり、
同図において、１は前輪操舵機構を有する前輪操舵装置
、１ａは操舵角センサ、１ｂはコラムセンサ、２は後輪
操舵機構を有する後輪操舵装置、２ａは操舵用電動機、
２ｂは減速ギア、２Ｃは操舵角センサ、２ｄはセンタリ
ングスプリング、３は前輪転舵角又は車速に対応して舵
角比を演算する舵角比演算機構を有するコントローラ、
４は電動機２ａへの電力供給用リレーとしてのセーフテ
ィリレー、５はヒユーズ、６はイグニッションスイッチ
、Ｔはバッテリーからの電力が供給される電源端子であ
る。
同図において、１は前輪操舵機構を有する前輪操舵装置
、１ａは操舵角センサ、１ｂはコラムセンサ、２は後輪
操舵機構を有する後輪操舵装置、２ａは操舵用電動機、
２ｂは減速ギア、２Ｃは操舵角センサ、２ｄはセンタリ
ングスプリング、３は前輪転舵角又は車速に対応して舵
角比を演算する舵角比演算機構を有するコントローラ、
４は電動機２ａへの電力供給用リレーとしてのセーフテ
ィリレー、５はヒユーズ、６はイグニッションスイッチ
、Ｔはバッテリーからの電力が供給される電源端子であ
る。
第２図において、コントローラ３は操舵用電動機２ａを
駆動するＨブリッジ回路を有し、Ｈブリフジ回路を流れ
る電流値を検出する。
駆動するＨブリッジ回路を有し、Ｈブリフジ回路を流れ
る電流値を検出する。
第３図は、パワートランジスタＱ１〜Ｑ４で構成される
Ｈブリッジ回路を流れる電流値の検出システムを示す回
路図である。Ｈブリッジ回路を流れる電流は電動機２ａ
の正転、逆転にかかわらず抵抗Ｒ１を流れる。従って、
抵抗Ｒ１に生じる電圧を見れば、Ｈブリフジ回路を流れ
る電流の値Ｉを知ることができる。抵抗Ｒ１に生じた電
圧は演算増幅器７により増幅され、ＣＰＵ８のＡ／Ｄ変
換器９に入力される。ここでＡ／Ｄ変喚された電流値Ｉ
はＣＰＵに取り込まれる。リレー４の下流電圧はトラン
ジスタＱｌおよびＱ２のコレクタ電圧であり、信号線に
よりＣＰＵ８に入力される。
Ｈブリッジ回路を流れる電流値の検出システムを示す回
路図である。Ｈブリッジ回路を流れる電流は電動機２ａ
の正転、逆転にかかわらず抵抗Ｒ１を流れる。従って、
抵抗Ｒ１に生じる電圧を見れば、Ｈブリフジ回路を流れ
る電流の値Ｉを知ることができる。抵抗Ｒ１に生じた電
圧は演算増幅器７により増幅され、ＣＰＵ８のＡ／Ｄ変
換器９に入力される。ここでＡ／Ｄ変喚された電流値Ｉ
はＣＰＵに取り込まれる。リレー４の下流電圧はトラン
ジスタＱｌおよびＱ２のコレクタ電圧であり、信号線に
よりＣＰＵ８に入力される。
また、４ａはリレー４の接点、１０はパワートランジス
タのドライバである。
タのドライバである。
第１図は、本発明による４輪操舵システム駆動系のセル
フチェック方法の一実施例を説明するためのフローチャ
ートである。このフローは、走行開始前のリセット解除
状態において実行される。
フチェック方法の一実施例を説明するためのフローチャ
ートである。このフローは、走行開始前のリセット解除
状態において実行される。
ステップ１１は走行中か否かを判定するステップである
。まず、車速の有無が判定され（ステップ１１） 、車
速がある場合には主制御へ移行する。
。まず、車速の有無が判定され（ステップ１１） 、車
速がある場合には主制御へ移行する。
車速か無い場合はエンジン回転数がゼロか否かを判定し
くステップ１２）、エンジン回転数がゼロの場合はエン
ジン始動まで待機状態となる。主制御へ移行する。次に
、エンジン回転数がアイドル回転数か否かを判定し、ア
イドル回転数であれば次のステップへ移行し、そうでな
い場合は待機状態となる（ステップ１３）。このように
ステップ１３はエンジン始動を判定するものである。ス
テップ１１〜１３から、車速か無く、エンジン回転数が
アイドル回転数の場合に、このフローによるセルフチェ
ックが実行される。
くステップ１２）、エンジン回転数がゼロの場合はエン
ジン始動まで待機状態となる。主制御へ移行する。次に
、エンジン回転数がアイドル回転数か否かを判定し、ア
イドル回転数であれば次のステップへ移行し、そうでな
い場合は待機状態となる（ステップ１３）。このように
ステップ１３はエンジン始動を判定するものである。ス
テップ１１〜１３から、車速か無く、エンジン回転数が
アイドル回転数の場合に、このフローによるセルフチェ
ックが実行される。
ステップ１４〜１７はリレー接点４ａの良否判定のステ
ップである。まず、リレー４のオフ指令をＣＰＵ８から
出力しくステップ１４）、リレー下流電圧がゼロか否か
を判定しくステップ１５）、ゼロであればステップ１６
へ移行し、そうでない場合はエラーと見てステップ４３
のエラー処理を行なう、ステップ１６ではリレー４のオ
ン指令をＣＰＵ８から出力し、リレー下流電圧が電源電
圧か否かを判定しくステップ１７）、電源電圧であれば
ステップ１８へ移行し、そうでない場合はエラーと見て
ステップ４３のエラー処理を行なう。
ップである。まず、リレー４のオフ指令をＣＰＵ８から
出力しくステップ１４）、リレー下流電圧がゼロか否か
を判定しくステップ１５）、ゼロであればステップ１６
へ移行し、そうでない場合はエラーと見てステップ４３
のエラー処理を行なう、ステップ１６ではリレー４のオ
ン指令をＣＰＵ８から出力し、リレー下流電圧が電源電
圧か否かを判定しくステップ１７）、電源電圧であれば
ステップ１８へ移行し、そうでない場合はエラーと見て
ステップ４３のエラー処理を行なう。
ステップ１８〜２３はＨブリフジ回路のアーム短絡すな
わちトランジスタＱ１〜Ｑ４短絡の有無を判定するステ
ップである。まず、デユーティ比０％の右ｐＷＭ （パ
ルス幅変調）信号を出力しくステップ１８）、第３図に
示す電流値検出システムにより電流を検出しくステップ
１９）、過電流か否かを判定する（ステップ２０）。過
電流の場合はエラーと見てステップ４３のエラー処理を
行なう。過電流でない場合はステップ２１へ移行する。
わちトランジスタＱ１〜Ｑ４短絡の有無を判定するステ
ップである。まず、デユーティ比０％の右ｐＷＭ （パ
ルス幅変調）信号を出力しくステップ１８）、第３図に
示す電流値検出システムにより電流を検出しくステップ
１９）、過電流か否かを判定する（ステップ２０）。過
電流の場合はエラーと見てステップ４３のエラー処理を
行なう。過電流でない場合はステップ２１へ移行する。
デユーティ比Ｏ％の右信号を出力した場合、例えばトラ
ンジスタＱ３がオンとなる。このとき過電流が検出され
ると、トランジスタＱ１のアーム短絡と判断される。次
に、デユーティ比θ％の左ＰＷＭ信号を出力しくステッ
プ２１）、第３図に示す電流値検出システムにより電流
を検出しくステップ２２）、過電流か否かを判定する（
ステップ２３）。過電流の場合はエラーと見てステップ
４３のエラー処理を行なう。過電流でない場合はステッ
プ２４へ移行する。デユーティ比Ｏ％の左信号を出力し
た場合、例えばトランジスタＱ４がオンとなる。このと
き過電流が検出されると、トランジスタＱ２のアーム短
絡と判断される。
ンジスタＱ３がオンとなる。このとき過電流が検出され
ると、トランジスタＱ１のアーム短絡と判断される。次
に、デユーティ比θ％の左ＰＷＭ信号を出力しくステッ
プ２１）、第３図に示す電流値検出システムにより電流
を検出しくステップ２２）、過電流か否かを判定する（
ステップ２３）。過電流の場合はエラーと見てステップ
４３のエラー処理を行なう。過電流でない場合はステッ
プ２４へ移行する。デユーティ比Ｏ％の左信号を出力し
た場合、例えばトランジスタＱ４がオンとなる。このと
き過電流が検出されると、トランジスタＱ２のアーム短
絡と判断される。
ステップ２４〜３３は後輪右転舵の動作の良否を判断す
るためのステップであり、電動機２ａ１右後輪操舵機構
の良否を判断するものである。まず、後輪現在位置を検
出しくステップ２４）、この後輪現在位置に右α角を加
えたものを目標値Ｍとする（ステップ２５）。このＭの
値はタイヤがわずかに変化する程度である。次に、転舵
を指示しくステップ２６）、タイマをクリアしくステッ
プ２７）、後輪現在位置Ｇを検出して現在位置と目標値
との差（ＩＭ−Ｇｌ）が規定値内か否かを判断する（ス
テップ２８．２９）。規定値内でない場合、電流値を検
出して過電流か否かを判断しくステップ３０．３１）、
過電流でない場合は時間経過が規定時間内か否かを判定
しくステップ３２．３３）、規定時間内でなければステ
ップ２８へ戻り、ステップ２８からステップ３３を繰り
返す。規定時間内に現在位置と目標値との差が規定値内
になった場合は次のステップ３４へ移行する。
るためのステップであり、電動機２ａ１右後輪操舵機構
の良否を判断するものである。まず、後輪現在位置を検
出しくステップ２４）、この後輪現在位置に右α角を加
えたものを目標値Ｍとする（ステップ２５）。このＭの
値はタイヤがわずかに変化する程度である。次に、転舵
を指示しくステップ２６）、タイマをクリアしくステッ
プ２７）、後輪現在位置Ｇを検出して現在位置と目標値
との差（ＩＭ−Ｇｌ）が規定値内か否かを判断する（ス
テップ２８．２９）。規定値内でない場合、電流値を検
出して過電流か否かを判断しくステップ３０．３１）、
過電流でない場合は時間経過が規定時間内か否かを判定
しくステップ３２．３３）、規定時間内でなければステ
ップ２８へ戻り、ステップ２８からステップ３３を繰り
返す。規定時間内に現在位置と目標値との差が規定値内
になった場合は次のステップ３４へ移行する。
規定時間内に規定値内にならない場合はステップ３３か
らステップ４３へ移行し、エラー処理を行なう。また、
ステップ３１で過電流を検出した場合はエラーと見てエ
ラー処理を行なう （ステップ４３）。
らステップ４３へ移行し、エラー処理を行なう。また、
ステップ３１で過電流を検出した場合はエラーと見てエ
ラー処理を行なう （ステップ４３）。
ステップ３４〜４２は後輪左転舵の動作の良否を判断す
るためのステップであり、電動機２ａ、左後輪操舵機構
の良否を判断するものである。ステップ３４〜４２の動
作は、左右の違いはあるものの、ステップ２４〜３３と
同様であるので、その説明を省略する。なお、ステップ
３８で後輪現在位置と目標値との差が規定値内となった
場合は主制御へ移行する。
るためのステップであり、電動機２ａ、左後輪操舵機構
の良否を判断するものである。ステップ３４〜４２の動
作は、左右の違いはあるものの、ステップ２４〜３３と
同様であるので、その説明を省略する。なお、ステップ
３８で後輪現在位置と目標値との差が規定値内となった
場合は主制御へ移行する。
以上説明したように本発明による４輪操舵システム駆動
系のセルフチェック方法は、走行開始前のリセット解除
状態時に、リレーオン・オフ時のリレー下流電圧により
リレーの良否を判定し、デユーティ比Ｏ％の左右ＰＷＭ
信号のＨブリフジ回路への入力時の過電流の有無により
Ｈブリッジ回路を構成するトランジスタの良否を判定し
、目標後輪位置を与えた場合に目標後輪位置と現後輪位
置との偏差が規定時間内に規定値内に収束するか否かに
より操舵用電動機および後輪操舵機構の良否を判定する
ことにより、電動機コネクタ・センサコネクタ等の逆差
しによる異常転舵、メカロックの検出が停車状態で可能
となり、また電動機正逆転用Ｈブリッジ回路の不具合が
あっても停車状態で検出できるので、４輪操舵システム
駆動系セルフチェックの完全化を図れる効果がある。
系のセルフチェック方法は、走行開始前のリセット解除
状態時に、リレーオン・オフ時のリレー下流電圧により
リレーの良否を判定し、デユーティ比Ｏ％の左右ＰＷＭ
信号のＨブリフジ回路への入力時の過電流の有無により
Ｈブリッジ回路を構成するトランジスタの良否を判定し
、目標後輪位置を与えた場合に目標後輪位置と現後輪位
置との偏差が規定時間内に規定値内に収束するか否かに
より操舵用電動機および後輪操舵機構の良否を判定する
ことにより、電動機コネクタ・センサコネクタ等の逆差
しによる異常転舵、メカロックの検出が停車状態で可能
となり、また電動機正逆転用Ｈブリッジ回路の不具合が
あっても停車状態で検出できるので、４輪操舵システム
駆動系セルフチェックの完全化を図れる効果がある。
第１図は本発明による４輪操舵システム駆動系のセルフ
チェック方法の一実施例を説明するためのフローチャー
ト、第２図は一般的な４輪操舵装置を示す構成図、第３
図は電流値検出システムを示す回路図である。 １・・・前輪操舵装置、１ａ・・・操舵角センサ、１ｂ
・・・コラムセンサ２・・・後輪操舵装置、２ａ・・・
後輪ｌ桑舵用電動機、２ｂ・・・減速ギア、２Ｃ・・・
操舵角センサ、２ｄ・・・センタリングスプリング、３
・・・コントローラ、４・・・セーフティリレー、４ａ
・・・接点、５・・・ヒユーズ、６・・・イグニッショ
ンスイッチ、７・・・演算増幅器、８・・・ＣＰＵ、９
・・・Ａ／Ｄ変換器、Ｑ１〜Ｑ４・・・パワートランジ
スタ、Ｒ１・・・抵抗、Ｔ・・・電源端子、１０・・・
パワートランジスタ。
チェック方法の一実施例を説明するためのフローチャー
ト、第２図は一般的な４輪操舵装置を示す構成図、第３
図は電流値検出システムを示す回路図である。 １・・・前輪操舵装置、１ａ・・・操舵角センサ、１ｂ
・・・コラムセンサ２・・・後輪操舵装置、２ａ・・・
後輪ｌ桑舵用電動機、２ｂ・・・減速ギア、２Ｃ・・・
操舵角センサ、２ｄ・・・センタリングスプリング、３
・・・コントローラ、４・・・セーフティリレー、４ａ
・・・接点、５・・・ヒユーズ、６・・・イグニッショ
ンスイッチ、７・・・演算増幅器、８・・・ＣＰＵ、９
・・・Ａ／Ｄ変換器、Ｑ１〜Ｑ４・・・パワートランジ
スタ、Ｒ１・・・抵抗、Ｔ・・・電源端子、１０・・・
パワートランジスタ。
Claims (1)
- 後輪を操舵する後輪操舵機構と、この後輪操舵機構を駆
動する操舵用電動機と、この操舵用電動機を駆動して正
逆回転させるためのＨブリッジ回路と、このＨブリッジ
回路に対するバッテリー電源の供給をオン・オフするリ
レーとを有する４輪操舵システム駆動系のセルフチェッ
ク方法において、走行開始前のリセット解除状態時に、
前記リレーオン・オフ時のリレー下流電圧により前記リ
レーの良否を判定し、デューティ比０％の左右ＰＷＭ信
号の前記Ｈブリッジ回路への入力時の過電流の有無によ
り前記Ｈブリッジ回路を構成するトランジスタの良否を
判定し、目標後輪位置を与えた場合に前記目標後輪位置
と現後輪位置との偏差が規定時間内に規定値内に収束す
るか否かにより前記操舵用電動機および後輪操舵機構の
良否を判定する４輪操舵システム駆動系のセルフチェッ
ク方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11922188A JP2689335B2 (ja) | 1988-05-18 | 1988-05-18 | ４輪操舵システム駆動系のセルフチエツク方法 |
| US07/350,291 US4961144A (en) | 1988-05-18 | 1989-05-11 | Self-check method of four-wheel steering drive system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11922188A JP2689335B2 (ja) | 1988-05-18 | 1988-05-18 | ４輪操舵システム駆動系のセルフチエツク方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01289765A true JPH01289765A (ja) | 1989-11-21 |
| JP2689335B2 JP2689335B2 (ja) | 1997-12-10 |
Family
ID=14755956
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11922188A Expired - Lifetime JP2689335B2 (ja) | 1988-05-18 | 1988-05-18 | ４輪操舵システム駆動系のセルフチエツク方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4961144A (ja) |
| JP (1) | JP2689335B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5429290B2 (ja) * | 2009-09-11 | 2014-02-26 | トヨタ自動車株式会社 | 後輪操舵装置の制御装置 |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2514248B2 (ja) * | 1989-05-16 | 1996-07-10 | 日産自動車株式会社 | 車両動特性制御装置 |
| US5343392A (en) * | 1989-06-28 | 1994-08-30 | Jidosha Kiki Co., Ltd. | Method of diagnosing power steering system |
| EP0470630B1 (en) * | 1990-08-10 | 1996-02-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Controlling apparatus of steering angle of rear wheels of four-wheel steering vehicle |
| EP0499027A3 (en) * | 1991-01-10 | 1993-03-17 | Nsk Ltd | Four-wheel steering apparatus |
| JP3216388B2 (ja) * | 1994-02-02 | 2001-10-09 | 日産自動車株式会社 | 電動モータ駆動式四輪操舵装置 |
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| JP2000268309A (ja) * | 1999-03-19 | 2000-09-29 | Mitsubishi Electric Corp | 書き込み電流駆動回路 |
| US6580990B2 (en) | 2000-08-30 | 2003-06-17 | The Raymond Corporation | Integrity check for electric steer system |
| US8467929B2 (en) * | 2009-08-24 | 2013-06-18 | Robert Bosch Gmbh | Good checking for vehicle wheel speed sensors |
| US8738219B2 (en) * | 2009-08-24 | 2014-05-27 | Robert Bosch Gmbh | Good checking for vehicle longitudinal acceleration sensor |
| US8935037B2 (en) * | 2009-08-24 | 2015-01-13 | Robert Bosch Gmbh | Good checking for vehicle steering angle sensor |
| US8494708B2 (en) * | 2009-08-24 | 2013-07-23 | Robert Bosch Gmbh | Good checking for vehicle yaw rate sensor |
| US8754764B2 (en) * | 2009-08-24 | 2014-06-17 | Robert Bosch Gmbh | Good checking for vehicle pressure sensor |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4961144A (en) | 1990-10-02 |
| JP2689335B2 (ja) | 1997-12-10 |
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