JPH10142331A - ミリ波レーダ搭載車両 - Google Patents
ミリ波レーダ搭載車両Info
- Publication number
- JPH10142331A JPH10142331A JP8302976A JP30297696A JPH10142331A JP H10142331 A JPH10142331 A JP H10142331A JP 8302976 A JP8302976 A JP 8302976A JP 30297696 A JP30297696 A JP 30297696A JP H10142331 A JPH10142331 A JP H10142331A
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- JP
- Japan
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- wave radar
- millimeter
- distance
- vehicle
- antenna
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- Pending
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 単に物体との距離や相対速度を探知するだけ
でなく、物体が有する又は物体に予め付与された２次元
的また３次元的な意味付けまでも探知可能なミリ波レー
ダ搭載車両を提供する。 【解決手段】 車両１に設置した送受信アンテナ２の送
信アンテナ２ａから送信波３ａを発射し、受信アンテナ
２ｂで物体４からの反射波３ｂを受信することにより物
体４との距離Ｌ及び相対度Ｖを探知するミリ波レーダ５
を搭載する車両において、送受信アンテナ２のアンテナ
ビーム方向に画像センサ６を指向させた画像処理装置７
を搭載すると共に、画像処理装置７は、ミリ波レーダ５
からの少なくとも距離Ｌの情報を受け、この情報に基づ
き画像センサ６で撮像した物体４の撮像サイズ４ａを所
定倍率ｍに変更するズーム部８を有することを特徴とす
るミリ波レーダ搭載車両。
でなく、物体が有する又は物体に予め付与された２次元
的また３次元的な意味付けまでも探知可能なミリ波レー
ダ搭載車両を提供する。 【解決手段】 車両１に設置した送受信アンテナ２の送
信アンテナ２ａから送信波３ａを発射し、受信アンテナ
２ｂで物体４からの反射波３ｂを受信することにより物
体４との距離Ｌ及び相対度Ｖを探知するミリ波レーダ５
を搭載する車両において、送受信アンテナ２のアンテナ
ビーム方向に画像センサ６を指向させた画像処理装置７
を搭載すると共に、画像処理装置７は、ミリ波レーダ５
からの少なくとも距離Ｌの情報を受け、この情報に基づ
き画像センサ６で撮像した物体４の撮像サイズ４ａを所
定倍率ｍに変更するズーム部８を有することを特徴とす
るミリ波レーダ搭載車両。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ミリ波レーダ搭載
車両に関する。
車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】ミリ波レーダは、天候や粉塵の影響を受
けにくく、かつ短波長であるために受発信アンテナを小
型化でき、アンテナビーム幅θ（図１参照）を狭くで
き、かつドップラー効果による物体との相対速度を高精
度に探知できる等の利点がある。
けにくく、かつ短波長であるために受発信アンテナを小
型化でき、アンテナビーム幅θ（図１参照）を狭くで
き、かつドップラー効果による物体との相対速度を高精
度に探知できる等の利点がある。
【０００３】このため近時、高速道路上での運転者の不
注意や誤認による衝突事故防止のため、高速走行車両に
ミリ波レーダを搭載する試みがある。即ち、図１に示す
ように、車両１に設置した送受信アンテナ２の送信アン
テナ２ａから送信波３ａを発射し、受信アンテナ２ｂで
物体４から反射波３ｂを受信することにより物体４との
距離Ｌ及び相対速度Ｖ（車両速度Ｖ1 −物体速度Ｖ2 ）
を探知するミリ波レーダ５を搭載している。
注意や誤認による衝突事故防止のため、高速走行車両に
ミリ波レーダを搭載する試みがある。即ち、図１に示す
ように、車両１に設置した送受信アンテナ２の送信アン
テナ２ａから送信波３ａを発射し、受信アンテナ２ｂで
物体４から反射波３ｂを受信することにより物体４との
距離Ｌ及び相対速度Ｖ（車両速度Ｖ1 −物体速度Ｖ2 ）
を探知するミリ波レーダ５を搭載している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで鉱山や採石場
等では、複数無人車両によるフリート運行の研究が盛ん
である。この場合もミリ波レーダは、上記利点から見て
これら車両に搭載することが有効と考えられる。ところ
が鉱山や採石場等で稼働させるためのミリ波レーダ搭載
車両は、上記従来の高速道路を走行するミリ波レーダ搭
載車両と異なり、単なる衝突回避だけの対物探知（即ち
単なる物体の有無探知）だけでなく、探知物体が有する
例えば交通標識とその意味や他の車両とその姿勢等の意
味付けも併せて探知できることが要求される。
等では、複数無人車両によるフリート運行の研究が盛ん
である。この場合もミリ波レーダは、上記利点から見て
これら車両に搭載することが有効と考えられる。ところ
が鉱山や採石場等で稼働させるためのミリ波レーダ搭載
車両は、上記従来の高速道路を走行するミリ波レーダ搭
載車両と異なり、単なる衝突回避だけの対物探知（即ち
単なる物体の有無探知）だけでなく、探知物体が有する
例えば交通標識とその意味や他の車両とその姿勢等の意
味付けも併せて探知できることが要求される。
【０００５】ところがミリ波レーダは、基本的には物体
との距離や相対速度を探知する１次元センサ（リニアセ
ンサ）であるため、このような２次元的または３次元的
な意味付けまでも探知することは困難とされている。
との距離や相対速度を探知する１次元センサ（リニアセ
ンサ）であるため、このような２次元的または３次元的
な意味付けまでも探知することは困難とされている。
【０００６】本発明は、上記従来技術の問題点に鑑み、
単に物体との距離や相対速度を探知するだけでなく、物
体が有する又は物体に予め付与された２次元的また３次
元的な意味付けまでも探知可能なミリ波レーダ搭載車両
を提供することを目的とする。
単に物体との距離や相対速度を探知するだけでなく、物
体が有する又は物体に予め付与された２次元的また３次
元的な意味付けまでも探知可能なミリ波レーダ搭載車両
を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び効果】上記目的を達成
するため本発明に係わるミリ波レーダ搭載車両は、例え
ば図１を参照して説明すれば、車両１に設置した送受信
アンテナ２の送信アンテナ２ａから送信波３ａを発射
し、受信アンテナ２ｂで物体４からの反射波３ｂを受信
することにより物体４との距離Ｌ及び相対速度Ｖを探知
するミリ波レーダ５を搭載する車両において、次のよう
に構成した。
するため本発明に係わるミリ波レーダ搭載車両は、例え
ば図１を参照して説明すれば、車両１に設置した送受信
アンテナ２の送信アンテナ２ａから送信波３ａを発射
し、受信アンテナ２ｂで物体４からの反射波３ｂを受信
することにより物体４との距離Ｌ及び相対速度Ｖを探知
するミリ波レーダ５を搭載する車両において、次のよう
に構成した。
【０００８】例えば図２を参照して説明すれば、送受信
アンテナ２のアンテナビーム方向に画像センサ６を指向
させた画像処理装置７を搭載すると共に、画像処理装置
７は、ミリ波レーダ５から少なくとも距離Ｌの情報を受
け、この情報に基づき画像センサ６で撮像した物体４の
撮像サイズ４ａを所定倍率ｍに変更するズーム部８を有
することを特徴としている。
アンテナ２のアンテナビーム方向に画像センサ６を指向
させた画像処理装置７を搭載すると共に、画像処理装置
７は、ミリ波レーダ５から少なくとも距離Ｌの情報を受
け、この情報に基づき画像センサ６で撮像した物体４の
撮像サイズ４ａを所定倍率ｍに変更するズーム部８を有
することを特徴としている。
【０００９】上記発明によれば、先ずミリ波レーダ５が
探知する物体４は、発信出力等で左右されるが、ミリ波
レーダ搭載車両１ではせいぜい距離Ｌが１００〜１２０
ｍ程度、またアンテナビーム幅θは４〜５°（即ち遠方
での最大探知幅が３〜４ｍ程度）である。このため画像
装置７は、先ず距離的に約１２０ｍを越える画像及び幅
が約４ｍを越える画像を総て無視できる。しかも画像処
理装置７がミリ波レーダ５から距離情報Ｌを受け、この
距離情報Ｌに基づき物体４の撮像サイズ４ａを所定倍率
ｍに変更するズーム部８を有する。このため、画像処理
装置７で所定倍率ｍした後の撮像物体（即ち、対応を要
求される物体）は総てミリ波レーダ５が探知した物体と
なり、しかも常時、例えば一定のサイズであるから、実
質的に画像処理装置のための距離記憶容量や記憶ソフト
を減らすことができる。即ち、ミリ波レーダ搭載車両で
の画像処理装置７を安価、かつ簡単構成にできる。
探知する物体４は、発信出力等で左右されるが、ミリ波
レーダ搭載車両１ではせいぜい距離Ｌが１００〜１２０
ｍ程度、またアンテナビーム幅θは４〜５°（即ち遠方
での最大探知幅が３〜４ｍ程度）である。このため画像
装置７は、先ず距離的に約１２０ｍを越える画像及び幅
が約４ｍを越える画像を総て無視できる。しかも画像処
理装置７がミリ波レーダ５から距離情報Ｌを受け、この
距離情報Ｌに基づき物体４の撮像サイズ４ａを所定倍率
ｍに変更するズーム部８を有する。このため、画像処理
装置７で所定倍率ｍした後の撮像物体（即ち、対応を要
求される物体）は総てミリ波レーダ５が探知した物体と
なり、しかも常時、例えば一定のサイズであるから、実
質的に画像処理装置のための距離記憶容量や記憶ソフト
を減らすことができる。即ち、ミリ波レーダ搭載車両で
の画像処理装置７を安価、かつ簡単構成にできる。
【００１０】
【発明の実施の形態及び実施例】事例説明に先立ち、理
解を容易にするため、本例に試用したミリ波レーダの仕
様を説明する。尚、従来の技術の欄で図１を参照して説
明済みの各要素符号と同一の要素符号はそのまま使用
し、重視説明を省略する。
解を容易にするため、本例に試用したミリ波レーダの仕
様を説明する。尚、従来の技術の欄で図１を参照して説
明済みの各要素符号と同一の要素符号はそのまま使用
し、重視説明を省略する。
【００１１】ミリ波は、波長λが１〜１０ｍｍ（即ち３
００〜３０ＧＨｚ）の電磁波である。本例では周波数５
９．５ＧＨｚ（即ち、λはほぼ５ｍｍ）を用いている。
尚、ミリ波レーダ５での信号処理方式はパルス方式、２
周波数ＣＷ方式、ＦＭ−ＣＷ方式等が知られるが、本例
ではＦＭ−ＣＷ方式を採用し、さらに複数物体を区分す
るための信号処理として、ＦＦＴ（高速フーリエ変換）
を採用している。
００〜３０ＧＨｚ）の電磁波である。本例では周波数５
９．５ＧＨｚ（即ち、λはほぼ５ｍｍ）を用いている。
尚、ミリ波レーダ５での信号処理方式はパルス方式、２
周波数ＣＷ方式、ＦＭ−ＣＷ方式等が知られるが、本例
ではＦＭ−ＣＷ方式を採用し、さらに複数物体を区分す
るための信号処理として、ＦＦＴ（高速フーリエ変換）
を採用している。
【００１２】ＦＭ−ＣＷ方式は、図３に示すように、ミ
リ波を変調波（本例では三角波）で変調し、送信アンテ
ナ２ａから発射する送信波３ａと、受信アンテナ２ｂで
受信した受信波３ｂとを混合器でミキシングし、ビート
周波数ｆｂ１、ｆｂ２を得てその後、次式（１），
（２）によって車両１と探知物体４との距離Ｌ及び相対
速度Ｖを算出する。
リ波を変調波（本例では三角波）で変調し、送信アンテ
ナ２ａから発射する送信波３ａと、受信アンテナ２ｂで
受信した受信波３ｂとを混合器でミキシングし、ビート
周波数ｆｂ１、ｆｂ２を得てその後、次式（１），
（２）によって車両１と探知物体４との距離Ｌ及び相対
速度Ｖを算出する。
【００１３】 Ｌ＝Ｃ（ｆｂ２＋ｆｂ１）／（８ΔＦ・ｆｍ） …（１） Ｖ＝Ｃ（ｆｂ２−ｆｂ１）／（４ｆｏ） …（２）
【００１４】尚、Ｃは光速、ｆｂ１は同図３で示される
「増加側のビート周波数」、ｆｂ２は「減少側のビート
周波数」、ΔＦは周波数偏移幅（本例では７５ＭＨｚで
あり、詳細は後述するように、増減±Δｆ可能としてあ
る）、ｆｍは前記変調波の周波数（本例では７８１．２
５Ｈｚであり、これもまた詳細は後述するように、増減
±Δｆｍ可能としてある）、ｆｏは中心周波数であって
前記ミリ波の周波数（５９．５ＧＨｚ）である。
「増加側のビート周波数」、ｆｂ２は「減少側のビート
周波数」、ΔＦは周波数偏移幅（本例では７５ＭＨｚで
あり、詳細は後述するように、増減±Δｆ可能としてあ
る）、ｆｍは前記変調波の周波数（本例では７８１．２
５Ｈｚであり、これもまた詳細は後述するように、増減
±Δｆｍ可能としてある）、ｆｏは中心周波数であって
前記ミリ波の周波数（５９．５ＧＨｚ）である。
【００１５】前記アンテナビーム幅θは次式（３）で表
される。これはアンテナ利得が最大であるアンテナビー
ム中心ｃ（図１参照）での前記最大アンテナ利得の半値
（１／２）までの角度であり、電波の有効な広がり範囲
を示す。本例ではθ ４°（即ち、上下左右方向へ各２
°）となる。 θはほぼ７０λ／Ｄ …（３）
される。これはアンテナ利得が最大であるアンテナビー
ム中心ｃ（図１参照）での前記最大アンテナ利得の半値
（１／２）までの角度であり、電波の有効な広がり範囲
を示す。本例ではθ ４°（即ち、上下左右方向へ各２
°）となる。 θはほぼ７０λ／Ｄ …（３）
【００１６】そして電波レーダでの物体４に対する探知
距離分解性能ΔＬは、次式（４）で得られ、本例ではΔ
Ｌ＝２ｍ（即ち、Ｌ±１ｍ）となる。 ΔＬ＝Ｃ／（２ΔＦ） …（４）
距離分解性能ΔＬは、次式（４）で得られ、本例ではΔ
Ｌ＝２ｍ（即ち、Ｌ±１ｍ）となる。 ΔＬ＝Ｃ／（２ΔＦ） …（４）
【００１７】尚、物体４を真に２次元的に、また３次元
的に探知するには、画像処理装置を当該ミリ波レーダ搭
載車両に加設することになる。ところがただ単に画像処
理装置をミリ波レーダ搭載車両に加設すると、例えばフ
リート運行化におけるあらゆる事態に対処するためのソ
フトを無数に組み込む必要が生ずる。またそのソフト開
発のために、膨大な時間と費用とを要す。それでいて車
両やコースが現場によって異なるために、採算が全く合
わない。即ち、現状の画像処理装置を単純にミリ波レー
ダ搭載車両に加設しても、複数無人車両の経済的フリー
ト運行化に寄与できない。そこで次のように構成した。
的に探知するには、画像処理装置を当該ミリ波レーダ搭
載車両に加設することになる。ところがただ単に画像処
理装置をミリ波レーダ搭載車両に加設すると、例えばフ
リート運行化におけるあらゆる事態に対処するためのソ
フトを無数に組み込む必要が生ずる。またそのソフト開
発のために、膨大な時間と費用とを要す。それでいて車
両やコースが現場によって異なるために、採算が全く合
わない。即ち、現状の画像処理装置を単純にミリ波レー
ダ搭載車両に加設しても、複数無人車両の経済的フリー
ト運行化に寄与できない。そこで次のように構成した。
【００１８】即ち、図２に示すように、ミリ波レーダ搭
載車両１に設けた送受信アンテナ２のアンテナビーム方
向に画像センサ６を指向させた画像処理装置７を搭載し
た。そして画像処理装置７は、ミリ波レーダ５から少な
くとも距離Ｌ情報を受け、この情報に基づき画像センサ
６で撮像した物体４の撮像サイズ４ａを所定倍率ｍに変
更するズーム部８を有することとした。例えば遠方の物
体は１０倍とし、近傍の物体の倍率を３倍にすることに
より、画面上の物体撮像占有面積を距離Ｌに係わらず最
適寸法にする（尚、画像処理装置であるからと言ってＣ
ＲＴ等の画面が必要であるという意味でないことは説明
するまでもない）。９は車両制御部である。
載車両１に設けた送受信アンテナ２のアンテナビーム方
向に画像センサ６を指向させた画像処理装置７を搭載し
た。そして画像処理装置７は、ミリ波レーダ５から少な
くとも距離Ｌ情報を受け、この情報に基づき画像センサ
６で撮像した物体４の撮像サイズ４ａを所定倍率ｍに変
更するズーム部８を有することとした。例えば遠方の物
体は１０倍とし、近傍の物体の倍率を３倍にすることに
より、画面上の物体撮像占有面積を距離Ｌに係わらず最
適寸法にする（尚、画像処理装置であるからと言ってＣ
ＲＴ等の画面が必要であるという意味でないことは説明
するまでもない）。９は車両制御部である。
【００１９】上記例によれば、次の効果を奏する。従来
の画像処理装置を単にミリ波レーダ搭載車両に搭載する
と、他の車両は元より、遠方の景色や路面までも撮像し
てしまうため、得たい像の特定に先ず苦慮することにな
る。そして得たい像について予めその像を画像処理装置
に記憶しておき、他の像を全て除去する処理を施す必要
がある。しかも特定した物体との距離を得ようとすれ
ば、予め特定物体のサイズも記憶しておき、このサイズ
との比から距離を演算することになる。従って車両制御
部９に撮像結果に基づく運行指令を与えるまでに、前述
したように、膨大な時間、高額なソフトを要す。ところ
が上記例によれば、先ずミリ波レーダ５が探知する物体
４は、発信出力等で左右されるが、ミリ波レーダ搭載車
両１ではせいぜい距離Ｌが１００〜１２０ｍ程度、また
アンテナビーム幅θは４〜５°（即ち遠方での最大探知
幅が３〜４ｍ程度）である。このため画像装置７は、先
ず距離的に約１２０ｍを越える画像及び幅が約４ｍを越
える画像を総て無視できる。しかも画像処理装置７がミ
リ波レーダ５から距離情報Ｌを受け、この距離情報Ｌに
基づき物体４の撮像サイズ４ａを所定倍率ｍに変更する
ズーム部８を有するため、画像処理装置７で所定倍率ｍ
した後の撮像物体（即ち、対応を要求される物体）は総
てミリ波レーダ５が探知した物体となり、しかも常時、
例えば一定のサイズであるから、実質的に前記した従来
の画像処理装置における前処理のため膨大なハードの記
憶容量や記憶ソフトを無くすことができる。即ち、ミリ
波レーダ搭載車両での画像処理装置７を安価、かつ簡単
構成とすることができる。
の画像処理装置を単にミリ波レーダ搭載車両に搭載する
と、他の車両は元より、遠方の景色や路面までも撮像し
てしまうため、得たい像の特定に先ず苦慮することにな
る。そして得たい像について予めその像を画像処理装置
に記憶しておき、他の像を全て除去する処理を施す必要
がある。しかも特定した物体との距離を得ようとすれ
ば、予め特定物体のサイズも記憶しておき、このサイズ
との比から距離を演算することになる。従って車両制御
部９に撮像結果に基づく運行指令を与えるまでに、前述
したように、膨大な時間、高額なソフトを要す。ところ
が上記例によれば、先ずミリ波レーダ５が探知する物体
４は、発信出力等で左右されるが、ミリ波レーダ搭載車
両１ではせいぜい距離Ｌが１００〜１２０ｍ程度、また
アンテナビーム幅θは４〜５°（即ち遠方での最大探知
幅が３〜４ｍ程度）である。このため画像装置７は、先
ず距離的に約１２０ｍを越える画像及び幅が約４ｍを越
える画像を総て無視できる。しかも画像処理装置７がミ
リ波レーダ５から距離情報Ｌを受け、この距離情報Ｌに
基づき物体４の撮像サイズ４ａを所定倍率ｍに変更する
ズーム部８を有するため、画像処理装置７で所定倍率ｍ
した後の撮像物体（即ち、対応を要求される物体）は総
てミリ波レーダ５が探知した物体となり、しかも常時、
例えば一定のサイズであるから、実質的に前記した従来
の画像処理装置における前処理のため膨大なハードの記
憶容量や記憶ソフトを無くすことができる。即ち、ミリ
波レーダ搭載車両での画像処理装置７を安価、かつ簡単
構成とすることができる。
【図１】ミリ波レーダ搭載車両の説明図である。
【図２】本発明の実施の形態を示すブロック図である。
【図３】ＦＭ−ＣＷを説明するグラフである。
１…車両 ２…送受信アンテナ ２ａ…送信アンテナ ２ｂ…受信アンテナ ３ａ…送信波 ３ｂ…反射波 ４…物体 ４ａ…撮像サイズ ５…ミリ波レーダ ６…画像センサ ７…画像処理装置 ８…ズーム部 ｍ…所定倍率
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｄ Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ
Claims (1)
- 【請求項１】 車両１に設置した送受信アンテナ２の送
信アンテナ２ａから送信波３ａを発射し、受信アンテナ
２ｂで物体４からの反射波３ｂを受信することにより物
体４との距離Ｌ及び相対速度Ｖを探知するミリ波レーダ
５を搭載する車両において、 前記送受信アンテナ２のアンテナビーム方向に画像セン
サ６を指向させた画像処理装置７を搭載すると共に、 該画像処理装置７は、ミリ波レーダ５からの少なくとも
距離Ｌの情報を受け、この情報に基づき画像センサ６で
撮像した物体４の撮像サイズ４ａを所定倍率ｍに変更す
るズーム部８を有することを特徴とするミリ波レーダ搭
載車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8302976A JPH10142331A (ja) | 1996-11-14 | 1996-11-14 | ミリ波レーダ搭載車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8302976A JPH10142331A (ja) | 1996-11-14 | 1996-11-14 | ミリ波レーダ搭載車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10142331A true JPH10142331A (ja) | 1998-05-29 |
Family
ID=17915437
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8302976A Pending JPH10142331A (ja) | 1996-11-14 | 1996-11-14 | ミリ波レーダ搭載車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10142331A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2374228A (en) * | 2001-04-04 | 2002-10-09 | Instro Prec Ltd | A collision warning device |
| US7319777B2 (en) | 2001-04-04 | 2008-01-15 | Instro Precision Limited | Image analysis apparatus |
| EP2122599A2 (en) | 2007-01-25 | 2009-11-25 | Magna Electronics Inc. | Radar sensing system for vehicle |
| CN109975807A (zh) * | 2019-03-27 | 2019-07-05 | 东南大学 | 一种适用于毫米波车载雷达的降维子空间测角方法 |
| CN114056242A (zh) * | 2020-08-03 | 2022-02-18 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用传感器搭载构造 |
-
1996
- 1996-11-14 JP JP8302976A patent/JPH10142331A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| EP2122599B1 (en) * | 2007-01-25 | 2019-11-13 | Magna Electronics Inc. | Radar sensing system for vehicle |
| US10670713B2 (en) | 2007-01-25 | 2020-06-02 | Magna Electronics Inc. | Forward sensing system for vehicle |
| US10877147B2 (en) | 2007-01-25 | 2020-12-29 | Magna Electronics Inc. | Forward sensing system for vehicle |
| US11506782B2 (en) | 2007-01-25 | 2022-11-22 | Magna Electronics Inc. | Vehicular forward-sensing system |
| US11815594B2 (en) | 2007-01-25 | 2023-11-14 | Magna Electronics Inc. | Vehicular forward-sensing system |
| CN109975807A (zh) * | 2019-03-27 | 2019-07-05 | 东南大学 | 一种适用于毫米波车载雷达的降维子空间测角方法 |
| CN109975807B (zh) * | 2019-03-27 | 2022-03-18 | 东南大学 | 一种适用于毫米波车载雷达的降维子空间测角方法 |
| CN114056242A (zh) * | 2020-08-03 | 2022-02-18 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用传感器搭载构造 |
| CN114056242B (zh) * | 2020-08-03 | 2024-03-12 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用传感器搭载构造 |
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