JPH10154423A - ワイヤーハーネス製造における電線繰り出し量の保証方法及びその装置 - Google Patents
ワイヤーハーネス製造における電線繰り出し量の保証方法及びその装置Info
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- JPH10154423A JPH10154423A JP8312069A JP31206996A JPH10154423A JP H10154423 A JPH10154423 A JP H10154423A JP 8312069 A JP8312069 A JP 8312069A JP 31206996 A JP31206996 A JP 31206996A JP H10154423 A JPH10154423 A JP H10154423A
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- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
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- H01R43/28—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for wire processing before connecting to contact members, not provided for in groups H01R43/02 - H01R43/26
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H51/00—Forwarding filamentary material
- B65H51/02—Rotary devices, e.g. with helical forwarding surfaces
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- Filamentary Materials, Packages, And Safety Devices Therefor (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ワイヤーハーネス製造工程における電線の送
りにつき、精度の高い電線の送りができるようにするこ
とにある。 【解決手段】 各電線ａの上下にそれぞれ一対一で当接
する押さえローラ１０２ａと計尺ローラ１０１を配設す
る。各計尺ローラ１０１の回転数をロータリ・エンコー
ダ１０１ｅで検出し、その回転数に基づいて各電線ａの
実際の繰り出し量を割り出すとともに、その検出値のパ
ルス信号を制御器の比較演算部Ｃｐに送り込む。比較演
算部Ｃｐでは、エンコーダ１０１ｅが割り出した実際の
繰り出し量と、予めその演算部Ｃｐに指令されている送
りローラ１１７の設定繰り出し量とを比較し、その差が
ある場合にはサーボアンプＡｍに指令を出し、サーボア
ンプＡｍからは送りローラ１１７を駆動するサーボモー
タＭに、その差に対応する正逆回転を行うよう指令を出
す。
りにつき、精度の高い電線の送りができるようにするこ
とにある。 【解決手段】 各電線ａの上下にそれぞれ一対一で当接
する押さえローラ１０２ａと計尺ローラ１０１を配設す
る。各計尺ローラ１０１の回転数をロータリ・エンコー
ダ１０１ｅで検出し、その回転数に基づいて各電線ａの
実際の繰り出し量を割り出すとともに、その検出値のパ
ルス信号を制御器の比較演算部Ｃｐに送り込む。比較演
算部Ｃｐでは、エンコーダ１０１ｅが割り出した実際の
繰り出し量と、予めその演算部Ｃｐに指令されている送
りローラ１１７の設定繰り出し量とを比較し、その差が
ある場合にはサーボアンプＡｍに指令を出し、サーボア
ンプＡｍからは送りローラ１１７を駆動するサーボモー
タＭに、その差に対応する正逆回転を行うよう指令を出
す。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ワイヤーハーネ
スの製造に係り、詳しくはその工程における電線送りの
電線繰り出し量の保証方法とその装置に関する。
スの製造に係り、詳しくはその工程における電線送りの
電線繰り出し量の保証方法とその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車内の電装品間は、ワイヤーハーネ
スによって電気的に接続される。ワイヤーハーネスは、
図１０に示すように、絶縁被覆電線ａを一平面上に並列
し、その長さ方向の適宜位置において、コネクタＣに各
電線ａを圧接し、そのコネクタＣに蓋Ｔを被せて一体に
固定したものである。
スによって電気的に接続される。ワイヤーハーネスは、
図１０に示すように、絶縁被覆電線ａを一平面上に並列
し、その長さ方向の適宜位置において、コネクタＣに各
電線ａを圧接し、そのコネクタＣに蓋Ｔを被せて一体に
固定したものである。
【０００３】このようなワイヤーハーネスＷの製造にお
いて、電線ａは、加工ゾーンに供給され、そこで調尺や
布線、切断やコネクタＣへの圧着等の様々な加工が施さ
れてゆくが、それらの工程を進んでゆく中、電線ａの送
りは、従来、例えば、以下に示すような方法で行われて
いる。その送り機構について、構成と作用を図１１を参
照して説明する。
いて、電線ａは、加工ゾーンに供給され、そこで調尺や
布線、切断やコネクタＣへの圧着等の様々な加工が施さ
れてゆくが、それらの工程を進んでゆく中、電線ａの送
りは、従来、例えば、以下に示すような方法で行われて
いる。その送り機構について、構成と作用を図１１を参
照して説明する。
【０００４】図１１に示す電線の送り機構１１５は、並
列して送られる複数の電線ａの下側に、これら全ての電
線ａに共通に対応する２個の送りローラ１１７が配設さ
れており、この送りローラ１１７の周面には各電線ａの
走行路に対応して溝１１７ａが切ってあり、各電線ａは
この溝１１７ａに下部が嵌まりこみ、列方向には移動で
きないようになっている。
列して送られる複数の電線ａの下側に、これら全ての電
線ａに共通に対応する２個の送りローラ１１７が配設さ
れており、この送りローラ１１７の周面には各電線ａの
走行路に対応して溝１１７ａが切ってあり、各電線ａは
この溝１１７ａに下部が嵌まりこみ、列方向には移動で
きないようになっている。
【０００５】他方、電線ａの上側には、エアシリンダ１
１６に取り付けられて上下に移動可能となった複数の押
さえローラ１１６ａが各電線ａに一対一で配設されてお
り、所定量下降した際には前記下側の送りローラ１１７
とともに電線ａを挟むようになっている。この送りロー
ラ１１７には、サーボモータＭ、ロータリエンコーダＥ
および減速機Ｄで構成された駆動装置１１８が接続され
ている。
１６に取り付けられて上下に移動可能となった複数の押
さえローラ１１６ａが各電線ａに一対一で配設されてお
り、所定量下降した際には前記下側の送りローラ１１７
とともに電線ａを挟むようになっている。この送りロー
ラ１１７には、サーボモータＭ、ロータリエンコーダＥ
および減速機Ｄで構成された駆動装置１１８が接続され
ている。
【０００６】送りローラ１１７は、前記駆動装置１１８
のサーボモータＭで駆動され、電線ａを送る際は、上側
の押さえローラ１１６ａで電線ａを押圧しながら送る
が、その調尺は、前記サーボモータＭに設けられたロー
タリエンコーダＥで送りローラ１１７の回転速度と位置
を検出し、その検出値をサーボアンプＡｍに伝達し、サ
ーボアンプＡｍから前記サーボモータＭに送り量を指令
して行う。
のサーボモータＭで駆動され、電線ａを送る際は、上側
の押さえローラ１１６ａで電線ａを押圧しながら送る
が、その調尺は、前記サーボモータＭに設けられたロー
タリエンコーダＥで送りローラ１１７の回転速度と位置
を検出し、その検出値をサーボアンプＡｍに伝達し、サ
ーボアンプＡｍから前記サーボモータＭに送り量を指令
して行う。
【０００７】このような電線の送り機構は、簡単な構造
ながら、応答が早く、制御系が安定であるという利点が
ある。
ながら、応答が早く、制御系が安定であるという利点が
ある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような送り機構では、送りローラ１１７に対する電線ａ
のスリップ率のバラツキや、前工程から供給されてくる
電線ａの外径のバラツキを吸収できず、それらのバラツ
キがそのまま送り量に反映し、精度の高い送りができな
いという欠点がある。
ような送り機構では、送りローラ１１７に対する電線ａ
のスリップ率のバラツキや、前工程から供給されてくる
電線ａの外径のバラツキを吸収できず、それらのバラツ
キがそのまま送り量に反映し、精度の高い送りができな
いという欠点がある。
【０００９】送り量が多すぎると、前記図１０で示した
ワイヤーハーネスＷのコネクタＣにおいて、コネクタＣ
に送られて来る電線ａの端部がコネクタＣ内に納まらず
にはみ出し、コネクタＣの蓋Ｔを被せる際、そのはみ出
した電線ａの部分が邪魔になってコネクタＣに嵌まらな
かったり、逆に、送り量が不足の場合は、コネクタＣ内
の圧接端子の溝に電線ａがとどかず、圧接が空打ちにな
ったり、溝にとどいてもそれがわずかであると、圧接し
ても機械的強度が不足する等の不良が発生する。
ワイヤーハーネスＷのコネクタＣにおいて、コネクタＣ
に送られて来る電線ａの端部がコネクタＣ内に納まらず
にはみ出し、コネクタＣの蓋Ｔを被せる際、そのはみ出
した電線ａの部分が邪魔になってコネクタＣに嵌まらな
かったり、逆に、送り量が不足の場合は、コネクタＣ内
の圧接端子の溝に電線ａがとどかず、圧接が空打ちにな
ったり、溝にとどいてもそれがわずかであると、圧接し
ても機械的強度が不足する等の不良が発生する。
【００１０】そこで、この発明の課題は、ワイヤーハー
ネスの製造工程等における電線の送り機構について、精
度の高い電線の送りができるようにすることにある。
ネスの製造工程等における電線の送り機構について、精
度の高い電線の送りができるようにすることにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、この発明は、電線の所要長さをモータ駆動の送りロ
ーラにより繰り出して、その電線に圧接切断等の加工を
してワイヤーハーネスＷを製造する際、前記電線の実際
の繰り出し量を検出し、その検出値と、前記送りローラ
に指令された繰り出し量とを比較し、その差がある場合
には、前記送りローラの駆動モータへ正逆転指令を行っ
て、前記検出値が、指定された繰り出し量となるように
フィードバック制御を行うようにして、電線繰り出し量
を保証するようにしたのである（請求項１）。
に、この発明は、電線の所要長さをモータ駆動の送りロ
ーラにより繰り出して、その電線に圧接切断等の加工を
してワイヤーハーネスＷを製造する際、前記電線の実際
の繰り出し量を検出し、その検出値と、前記送りローラ
に指令された繰り出し量とを比較し、その差がある場合
には、前記送りローラの駆動モータへ正逆転指令を行っ
て、前記検出値が、指定された繰り出し量となるように
フィードバック制御を行うようにして、電線繰り出し量
を保証するようにしたのである（請求項１）。
【００１２】そのための保証装置は、前記電線の実際の
繰り出し量を検出する実繰り出し量検出器と、その検出
器が検出した検出値と前記送りローラに指令された繰り
出し量とを比較し、その差がある場合には、前記送りロ
ーラの駆動モータへ正逆転指令を行って、前記検出値
が、指定された繰り出し量となるようにフィードバック
制御を行う制御器とで構成できる（請求項３）。
繰り出し量を検出する実繰り出し量検出器と、その検出
器が検出した検出値と前記送りローラに指令された繰り
出し量とを比較し、その差がある場合には、前記送りロ
ーラの駆動モータへ正逆転指令を行って、前記検出値
が、指定された繰り出し量となるようにフィードバック
制御を行う制御器とで構成できる（請求項３）。
【００１３】このようなフィードバック制御を行うこと
により、送りローラと電線の間のスリップ率のバラツキ
や電線の径のバラツキに基づく送り量の過不足が修正さ
れるので、コネクタの端子部に電線が適正な量で送ら
れ、圧接が確実に行われ、また、コネクタに蓋を被せる
際にも、電線がコネクタ（コネクタハウジング）からは
み出していたりすることもなく、確実に蓋をすることが
できる。
により、送りローラと電線の間のスリップ率のバラツキ
や電線の径のバラツキに基づく送り量の過不足が修正さ
れるので、コネクタの端子部に電線が適正な量で送ら
れ、圧接が確実に行われ、また、コネクタに蓋を被せる
際にも、電線がコネクタ（コネクタハウジング）からは
み出していたりすることもなく、確実に蓋をすることが
できる。
【００１４】請求項１の発明において、前記電線の複数
本を一平面に並列し、その並列電線列の一面全幅長に接
する上記送りローラに、各電線に対応する押さえローラ
をその電線を介在して押圧して、各電線を選択的に繰り
出し、その各繰り出し電線に対し、前記フィードバック
制御を行うことができる（請求項２）。
本を一平面に並列し、その並列電線列の一面全幅長に接
する上記送りローラに、各電線に対応する押さえローラ
をその電線を介在して押圧して、各電線を選択的に繰り
出し、その各繰り出し電線に対し、前記フィードバック
制御を行うことができる（請求項２）。
【００１５】そのための保証装置は、前記各繰り出し電
線に、上記実繰り出し量検出器を併設し、その各検出器
の検出信号を上記制御器に入力して、各繰り出し電線に
対し、上記フィードバック制御を行うようにできる（請
求項４）。
線に、上記実繰り出し量検出器を併設し、その各検出器
の検出信号を上記制御器に入力して、各繰り出し電線に
対し、上記フィードバック制御を行うようにできる（請
求項４）。
【００１６】請求項３又は４の保証装置として、繰り出
し電線に、その移動量を直接計尺する検出ローラを付設
し、その検出ローラの回転をエンコーダにより、パルス
信号として取り出し、そのパルス信号と上記送りローラ
駆動用サーボモータへの送り指令パルス値とを比較演算
し、前記駆動用サーボモータの位置制御アンプへ補正指
令パルス値をフィードバックするようにできる（請求項
５）。
し電線に、その移動量を直接計尺する検出ローラを付設
し、その検出ローラの回転をエンコーダにより、パルス
信号として取り出し、そのパルス信号と上記送りローラ
駆動用サーボモータへの送り指令パルス値とを比較演算
し、前記駆動用サーボモータの位置制御アンプへ補正指
令パルス値をフィードバックするようにできる（請求項
５）。
【００１７】また、並列して走行する電線の走行量を検
出する機構として、その並行した各電線に、その列方向
に千鳥足状に計尺ローラを付設し、その各計尺ローラの
回転数をエンコーダにより取り出して、各電線の走行量
を検出するようにしたのである（請求項６）。計尺ロー
ラを千鳥足状に配設することにより、計尺ローラの電線
並列方向の寸法が電線の並列ピッチより大きくても、各
電線に計尺ローラを一対一で対応させつつ、電線をその
並列ピッチどおりに配列できる。
出する機構として、その並行した各電線に、その列方向
に千鳥足状に計尺ローラを付設し、その各計尺ローラの
回転数をエンコーダにより取り出して、各電線の走行量
を検出するようにしたのである（請求項６）。計尺ロー
ラを千鳥足状に配設することにより、計尺ローラの電線
並列方向の寸法が電線の並列ピッチより大きくても、各
電線に計尺ローラを一対一で対応させつつ、電線をその
並列ピッチどおりに配列できる。
【００１８】請求項４又は５に記載の保証装置として、
請求項６の電線の走行量検出機構により、電線の繰り出
し量を検出するようにしたのである（請求項７）。
請求項６の電線の走行量検出機構により、電線の繰り出
し量を検出するようにしたのである（請求項７）。
【００１９】
【実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図面を参
照して説明する。従来例と同一部分については同一符号
を付し、説明を省略する。
照して説明する。従来例と同一部分については同一符号
を付し、説明を省略する。
【００２０】（第１の実施形態）先ず、この発明の電線
繰り出し保証装置が組み込まれたワイヤーハーネス製造
装置の一実施形態全体を図１乃至図４に示し、以下で
は、図の煩雑さを避けるため、電線は６本のものが並列
して送られる態様を表している。
繰り出し保証装置が組み込まれたワイヤーハーネス製造
装置の一実施形態全体を図１乃至図４に示し、以下で
は、図の煩雑さを避けるため、電線は６本のものが並列
して送られる態様を表している。
【００２１】このワイヤーハーネス製造装置は、図１に
示すように、電線ａを挟持するゾーン（電線挟持ゾー
ン）１１０、電線ａを切断するゾーン（電線切断ゾー
ン）１２０、コネクタＣを取り付けるゾーン（コネクタ
取り付けゾーン）１３０、及び電線ａの調尺・引出しゾ
ーン１４０を有し、それらのゾーンは、基台２００上に
設けられている。
示すように、電線ａを挟持するゾーン（電線挟持ゾー
ン）１１０、電線ａを切断するゾーン（電線切断ゾー
ン）１２０、コネクタＣを取り付けるゾーン（コネクタ
取り付けゾーン）１３０、及び電線ａの調尺・引出しゾ
ーン１４０を有し、それらのゾーンは、基台２００上に
設けられている。
【００２２】電線挟持ゾーン１１０は、図１及び図２に
示すように、前方に腕部１１１ａを有する溝ガイド１１
１と、その溝ガイド１１１を通る電線ａを押圧するグリ
ップ１１２及び電線の送り出し装置１１５および、この
発明の電線の繰り出し量の保証装置１００とから成る。
示すように、前方に腕部１１１ａを有する溝ガイド１１
１と、その溝ガイド１１１を通る電線ａを押圧するグリ
ップ１１２及び電線の送り出し装置１１５および、この
発明の電線の繰り出し量の保証装置１００とから成る。
【００２３】溝ガイド１１１は上下２分割された扁平部
材からなり、その間全長に亘って溝１１１ｂがコネクタ
Ｃの端子の並列ピッチで形成されており、各溝１１１ｂ
に、図示しない電線供給装置から絶縁被覆電線ａがねじ
れを矯正されて導かれる。溝ガイド１１１は、図示しな
いエアシリンダによって前後に移動され、その腕部１１
１ａが図２の鎖線のごとく、電線切断ゾーン１２０にま
で至っている。
材からなり、その間全長に亘って溝１１１ｂがコネクタ
Ｃの端子の並列ピッチで形成されており、各溝１１１ｂ
に、図示しない電線供給装置から絶縁被覆電線ａがねじ
れを矯正されて導かれる。溝ガイド１１１は、図示しな
いエアシリンダによって前後に移動され、その腕部１１
１ａが図２の鎖線のごとく、電線切断ゾーン１２０にま
で至っている。
【００２４】グリップ１１２は図１、図２に示すよう
に、溝ガイド１１１に設けた前側（電線送り方向下流
側）３個、後側（電線送り方向上流側）３個のエアシリ
ンダ１１３の各下端に押圧子１１３ａを取り付けて構成
されたものであり、各エアシリンダ１１３が作動するこ
とにより、下端の押圧子１１３ａが溝１１１ｂ内の電線
ａを押圧してその移動を阻止する（図３前側のエアシリ
ンダ１１３の状態）。押圧子１１３ａが上昇すれば（同
図後側のエアシリンダ１１３の状態）、電線ａは溝１１
１ｂ内を移動可能となるが、溝１１１ｂの抵抗によって
妄りには動かない。
に、溝ガイド１１１に設けた前側（電線送り方向下流
側）３個、後側（電線送り方向上流側）３個のエアシリ
ンダ１１３の各下端に押圧子１１３ａを取り付けて構成
されたものであり、各エアシリンダ１１３が作動するこ
とにより、下端の押圧子１１３ａが溝１１１ｂ内の電線
ａを押圧してその移動を阻止する（図３前側のエアシリ
ンダ１１３の状態）。押圧子１１３ａが上昇すれば（同
図後側のエアシリンダ１１３の状態）、電線ａは溝１１
１ｂ内を移動可能となるが、溝１１１ｂの抵抗によって
妄りには動かない。
【００２５】なお、エアシリンダ１１３を幅方向前後に
３本ずつ千鳥足状にずらせて配設したのは、電線ａの間
隔（ピッチ）より、エアシリンダ１１３の径が大きく、
合計６本のエアシリンダ１１３を幅方向一列には配置し
得ないからである。
３本ずつ千鳥足状にずらせて配設したのは、電線ａの間
隔（ピッチ）より、エアシリンダ１１３の径が大きく、
合計６本のエアシリンダ１１３を幅方向一列には配置し
得ないからである。
【００２６】電線送り出し装置１１５は、図１、図２に
示すように、電線ａの下側に、これら全ての電線ａに共
通に対応する２個の送りローラ１１７が前後して配設さ
れており、この送りローラ１１７の周面には、各電線ａ
の走行路に対応して溝１１７ａが切ってあり、各電線ａ
はこの溝１１７ａに下部が嵌まりこみ、列方向には移動
できないようになっている。
示すように、電線ａの下側に、これら全ての電線ａに共
通に対応する２個の送りローラ１１７が前後して配設さ
れており、この送りローラ１１７の周面には、各電線ａ
の走行路に対応して溝１１７ａが切ってあり、各電線ａ
はこの溝１１７ａに下部が嵌まりこみ、列方向には移動
できないようになっている。
【００２７】他方、電線ａの上側には、エアシリンダ１
１６に取り付けられて上下に移動可能となった複数の押
さえローラ１１６ａが前側に３個、後側に３個、千鳥足
状に各電線ａに一対一に対応して配設されており、所定
量下降した際には前記下側の送りローラ１１７とともに
電線ａを挟むようになっている。この押さえローラ１１
６ａを千鳥足状に配置したのも、前記グリップ１１２の
押圧子１１３ａのエアシリンダ１１３の場合と同じ理由
による。
１６に取り付けられて上下に移動可能となった複数の押
さえローラ１１６ａが前側に３個、後側に３個、千鳥足
状に各電線ａに一対一に対応して配設されており、所定
量下降した際には前記下側の送りローラ１１７とともに
電線ａを挟むようになっている。この押さえローラ１１
６ａを千鳥足状に配置したのも、前記グリップ１１２の
押圧子１１３ａのエアシリンダ１１３の場合と同じ理由
による。
【００２８】電線ａは、同図前側のエアシリンダ１１６
のごとく、その先端に取り付けた押さえローラ１１６ａ
が下降して、送りローラ１１７に圧接されると、その送
りローラ１１７の回転によって送りだされる。この送り
出し量は、後述の調尺、引出しゾーン１４０の引出し量
に合わせる。
のごとく、その先端に取り付けた押さえローラ１１６ａ
が下降して、送りローラ１１７に圧接されると、その送
りローラ１１７の回転によって送りだされる。この送り
出し量は、後述の調尺、引出しゾーン１４０の引出し量
に合わせる。
【００２９】送りローラ１１７は駆動装置１１８のサー
ボモータＭによってアイドラ１１９を介して回転されて
おり、電線ａを送る際は、前記したように、上側の押さ
えローラ１１６ａで電線ａを押圧しながら送るが、その
調尺は、前記サーボモータＭに設けられたロータリエン
コーダＥで送りローラ１１７の回転速度と位置を検出
し、その検出値をサーボアンプＡｍに伝達し、サーボア
ンプＡｍから前記サーボモータＭに送り量を指令して行
う。
ボモータＭによってアイドラ１１９を介して回転されて
おり、電線ａを送る際は、前記したように、上側の押さ
えローラ１１６ａで電線ａを押圧しながら送るが、その
調尺は、前記サーボモータＭに設けられたロータリエン
コーダＥで送りローラ１１７の回転速度と位置を検出
し、その検出値をサーボアンプＡｍに伝達し、サーボア
ンプＡｍから前記サーボモータＭに送り量を指令して行
う。
【００３０】このように、電線挟持ゾーン１１０におい
ては、各エアシリンダ１１３、１１６の選択的な操作に
より、任意の電線ａを送りだすとともに、送り出さずに
おくこともできる。
ては、各エアシリンダ１１３、１１６の選択的な操作に
より、任意の電線ａを送りだすとともに、送り出さずに
おくこともできる。
【００３１】そして、この電線ａの送りを、そのバラツ
キを所定の公差の範囲内に止めて送るようにするのが、
この発明の電線繰り出し量の保証装置１００であるが、
これについては、後に詳述する。
キを所定の公差の範囲内に止めて送るようにするのが、
この発明の電線繰り出し量の保証装置１００であるが、
これについては、後に詳述する。
【００３２】次に、電線切断ゾーン１２０は、図２に示
すように、上カッター１２１、下カッター１２２及び両
カッター１２１、１２２を上下動させるエアシリンダ１
２３とから成る。上カッター１２１は、各電線ａの数に
対応する刃１２１ａから成り、エアシリンダ１２３も各
刃１２１ａに対応した数で前側に３個、後側に３個設け
てある。この刃１２１ａの個々の上下動によって、溝ガ
イド１１１から送られてきた電線ａは別々任意に切断し
得る。後側のエアシリンダ１２３はリンク機構によって
刃１２１ａを動かす。
すように、上カッター１２１、下カッター１２２及び両
カッター１２１、１２２を上下動させるエアシリンダ１
２３とから成る。上カッター１２１は、各電線ａの数に
対応する刃１２１ａから成り、エアシリンダ１２３も各
刃１２１ａに対応した数で前側に３個、後側に３個設け
てある。この刃１２１ａの個々の上下動によって、溝ガ
イド１１１から送られてきた電線ａは別々任意に切断し
得る。後側のエアシリンダ１２３はリンク機構によって
刃１２１ａを動かす。
【００３３】コネクタ取付け（圧接）ゾーン１３０は、
図１および図３に示すように、圧接プレス機１３１、コ
ネクタＣの供給台１３２、電線寄せ機１３５、電線引出
し機１３８及びカバーＴの供給台１３９とから成る。圧
接プレス機１３１は圧接子１３１ａを上下動させて、圧
接位置のコネクタＣの端子に電線ａを圧入接触させて接
続する。コネクタＣの圧接位置への供給は、図１、図３
では人手によるが、自動機とすることもできる。また、
圧接子１３１ａは各種のコネクタＣに対応したものを備
えて適宜に自動交換できるようにする。
図１および図３に示すように、圧接プレス機１３１、コ
ネクタＣの供給台１３２、電線寄せ機１３５、電線引出
し機１３８及びカバーＴの供給台１３９とから成る。圧
接プレス機１３１は圧接子１３１ａを上下動させて、圧
接位置のコネクタＣの端子に電線ａを圧入接触させて接
続する。コネクタＣの圧接位置への供給は、図１、図３
では人手によるが、自動機とすることもできる。また、
圧接子１３１ａは各種のコネクタＣに対応したものを備
えて適宜に自動交換できるようにする。
【００３４】電線寄せ機１３５は、図３に示すように、
上下及び左右に動く治具１３６の上面に寄せピン１３７
を設けたものであり、コネクタ供給台１３２の両側にあ
る。治具１３６は、図示しないエアシリンダによって上
下動し、常時は、ピン１３７が電線ａの走行路より下側
に退去して電線ａの走行に支障がないようになってお
り、後述の電線ａの寄せ作用を行う際には、左右動及び
上昇してピン１３７を電線ａに係止して電線ａの寄せを
行う。すなわち、電線寄せ機１３５は図３の矢印のごと
く上下左右に移動自在で、寄せる電線ａの下面に位置さ
れた後、上昇してピン１３７……間に電線ａを挟み、そ
の後、左右に動くことにより、その電線ａを寄せる。
上下及び左右に動く治具１３６の上面に寄せピン１３７
を設けたものであり、コネクタ供給台１３２の両側にあ
る。治具１３６は、図示しないエアシリンダによって上
下動し、常時は、ピン１３７が電線ａの走行路より下側
に退去して電線ａの走行に支障がないようになってお
り、後述の電線ａの寄せ作用を行う際には、左右動及び
上昇してピン１３７を電線ａに係止して電線ａの寄せを
行う。すなわち、電線寄せ機１３５は図３の矢印のごと
く上下左右に移動自在で、寄せる電線ａの下面に位置さ
れた後、上昇してピン１３７……間に電線ａを挟み、そ
の後、左右に動くことにより、その電線ａを寄せる。
【００３５】電線引出し機１３８は、図１に示すよう
に、上下動するとともに、その左右動する把持爪１３８
ａでもって、任意の電線ａを挟持するものであり、任意
の電線ａを挟んで下降することにより、その電線ａが他
の電線ａよりグリップ１１２（溝ガイド１１１）から多
く引き出されて長くなる。この時、その引き出す電線ａ
のグリップ１１２（エアシリンダ１１３）は開放し（上
昇し）、電線送り出し装置１１５（押さえローラ１１６
ａ）は送り作用をなすようにする。
に、上下動するとともに、その左右動する把持爪１３８
ａでもって、任意の電線ａを挟持するものであり、任意
の電線ａを挟んで下降することにより、その電線ａが他
の電線ａよりグリップ１１２（溝ガイド１１１）から多
く引き出されて長くなる。この時、その引き出す電線ａ
のグリップ１１２（エアシリンダ１１３）は開放し（上
昇し）、電線送り出し装置１１５（押さえローラ１１６
ａ）は送り作用をなすようにする。
【００３６】カバーＴの供給台１３９には、コネクタＣ
に対応するものが順々に配置されており、人手によって
コネクタＣに嵌着される。この嵌着も自動機とし得る。
に対応するものが順々に配置されており、人手によって
コネクタＣに嵌着される。この嵌着も自動機とし得る。
【００３７】調尺・引出しゾーン１４０は、調尺・引出
し機１４１を有し、ねじ軸１４２に電線ａのチャック１
４３をねじ合わせ、このチャック１４３によって電線ａ
を挟持し、図示しないモータにより、ねじ軸１４２を所
要数回転させることにより、チャック１４３を所要長さ
移動させ、電線ａをグリップ（溝ガイド１１１）から所
要長さ引き出す。すなわち、その引出し量を調節するこ
とにより、調尺が行われ、切断機（カッター１２１、１
２２）によって所要長さに切断される。この引出し時、
引き出される電線ａに対応するグリップ１１２（エアシ
リンダ１１３）は解放し（上昇し）、送り出し装置１１
５（押さえローラ１１６ａ）は送り作用をなすようにす
る。
し機１４１を有し、ねじ軸１４２に電線ａのチャック１
４３をねじ合わせ、このチャック１４３によって電線ａ
を挟持し、図示しないモータにより、ねじ軸１４２を所
要数回転させることにより、チャック１４３を所要長さ
移動させ、電線ａをグリップ（溝ガイド１１１）から所
要長さ引き出す。すなわち、その引出し量を調節するこ
とにより、調尺が行われ、切断機（カッター１２１、１
２２）によって所要長さに切断される。この引出し時、
引き出される電線ａに対応するグリップ１１２（エアシ
リンダ１１３）は解放し（上昇し）、送り出し装置１１
５（押さえローラ１１６ａ）は送り作用をなすようにす
る。
【００３８】以上が、この実施形態のワイヤーハーネス
製造装置の全体構成とその作用であるが、次に、図４を
参照して、この発明の主眼である電線繰り出し量の保証
装置１００（以下、単に保証装置ともいう）を説明す
る。
製造装置の全体構成とその作用であるが、次に、図４を
参照して、この発明の主眼である電線繰り出し量の保証
装置１００（以下、単に保証装置ともいう）を説明す
る。
【００３９】前述したように、この保証装置１００は、
前記電線挟持ゾーン１１０内の前記グリップ１１２と電
線送り出し装置１１５の間に配設されており、その送り
出し装置１１５の送り作用を制御して電線ａの送り量の
過不足を公差内に止め、送りの精度を高めるものであ
る。
前記電線挟持ゾーン１１０内の前記グリップ１１２と電
線送り出し装置１１５の間に配設されており、その送り
出し装置１１５の送り作用を制御して電線ａの送り量の
過不足を公差内に止め、送りの精度を高めるものであ
る。
【００４０】保証装置１００は、各電線ａに、その下側
で一対一で当接して配設される６個の計尺ローラ１０１
と、電線ａの上側で、その計尺ローラ１０１とともに各
電線ａに一対一で対応して配設される６個の押さえロー
ラ１０２ａを有する。各押さえローラ１０２ａは個別の
エアシリンダ１０２に取り付けられて上下に移動可能と
なっており、下降した際には前記計尺ローラ１０１との
間で電線ａを挟む形になっている。これら計尺ローラ１
０１、押さえローラ１０２ａ、エアシリンダ１０２の組
も前述のグリップ１１２や電線送り出し装置１１５の配
設の場合と同じように電線ａの送り方向に前３組、後ろ
３組が千鳥足状に設けられている。
で一対一で当接して配設される６個の計尺ローラ１０１
と、電線ａの上側で、その計尺ローラ１０１とともに各
電線ａに一対一で対応して配設される６個の押さえロー
ラ１０２ａを有する。各押さえローラ１０２ａは個別の
エアシリンダ１０２に取り付けられて上下に移動可能と
なっており、下降した際には前記計尺ローラ１０１との
間で電線ａを挟む形になっている。これら計尺ローラ１
０１、押さえローラ１０２ａ、エアシリンダ１０２の組
も前述のグリップ１１２や電線送り出し装置１１５の配
設の場合と同じように電線ａの送り方向に前３組、後ろ
３組が千鳥足状に設けられている。
【００４１】各計尺ローラ１０１には、同心軸上にギヤ
１０１ａが取り付けられており、このギヤ１０１ａに噛
み合うギヤ１０１ｂの軸１０１ｃにカップリング１０１
ｄを介してロータリ・エンコーダ１０１ｅが取り付けら
れている。各ロータリ・エンコーダ１０１ｅは前記計尺
ローラ１０１の回転数を検出し、その回転数に基づいて
各電線ａの実際の繰り出し量を検出するとともに、その
検出値のパルス信号を、図示しない制御器の比較演算部
Ｃｐに送り込んでいる。
１０１ａが取り付けられており、このギヤ１０１ａに噛
み合うギヤ１０１ｂの軸１０１ｃにカップリング１０１
ｄを介してロータリ・エンコーダ１０１ｅが取り付けら
れている。各ロータリ・エンコーダ１０１ｅは前記計尺
ローラ１０１の回転数を検出し、その回転数に基づいて
各電線ａの実際の繰り出し量を検出するとともに、その
検出値のパルス信号を、図示しない制御器の比較演算部
Ｃｐに送り込んでいる。
【００４２】比較演算部Ｃｐでは、ロータリ・エンコー
ダ１０１ｅが検出した実際の繰り出し量と、予めその演
算部Ｃｐに指令されている前記送りローラ１１７の設定
繰り出し量とを比較し、その差がある場合には、電線送
り出し装置１１５のサーボアンプＡｍに指令を出し、サ
ーボアンプＡｍからは、前記送りローラ１１７のサーボ
モータＭに、その差に対応する正逆回転を行うよう指令
を出す。
ダ１０１ｅが検出した実際の繰り出し量と、予めその演
算部Ｃｐに指令されている前記送りローラ１１７の設定
繰り出し量とを比較し、その差がある場合には、電線送
り出し装置１１５のサーボアンプＡｍに指令を出し、サ
ーボアンプＡｍからは、前記送りローラ１１７のサーボ
モータＭに、その差に対応する正逆回転を行うよう指令
を出す。
【００４３】このようなフィードバック制御を行うこと
により、送りローラ１１７と電線ａの間のスリップ率の
バラツキや電線ａの径のバラツキに基づく送り量の過不
足が修正されるので、コネクタＣの端子部に電線ａが適
正な量で送られ、圧接が確実に行われ、また、コネクタ
Ｃに蓋Ｔを被せる際にも、電線ａがコネクタ（コネクタ
ハウジング）Ｃからはみ出していたりすることもなく、
確実に蓋Ｔをすることができる。
により、送りローラ１１７と電線ａの間のスリップ率の
バラツキや電線ａの径のバラツキに基づく送り量の過不
足が修正されるので、コネクタＣの端子部に電線ａが適
正な量で送られ、圧接が確実に行われ、また、コネクタ
Ｃに蓋Ｔを被せる際にも、電線ａがコネクタ（コネクタ
ハウジング）Ｃからはみ出していたりすることもなく、
確実に蓋Ｔをすることができる。
【００４４】なお、このフィードバック制御は、複数の
電線ａに送りのずれが発生した場合には、一本毎に補正
をかけるが、その場合、補正対象となる電線ａに対し、
送りローラ１１７の上側にある押さえローラ１１６ａの
上下動作で電線ａを選択した後、サーボモータＭを駆動
して行う。
電線ａに送りのずれが発生した場合には、一本毎に補正
をかけるが、その場合、補正対象となる電線ａに対し、
送りローラ１１７の上側にある押さえローラ１１６ａの
上下動作で電線ａを選択した後、サーボモータＭを駆動
して行う。
【００４５】（第２の実施形態）第２の実施形態は、こ
の発明の電線繰り出し量の保証装置１００を、図５に示
すような、ワイヤーハーネスの製造における電線ａの圧
接・布線ロボットＲに組み入れたものである。
の発明の電線繰り出し量の保証装置１００を、図５に示
すような、ワイヤーハーネスの製造における電線ａの圧
接・布線ロボットＲに組み入れたものである。
【００４６】このロボットＲは、基台Ｂや、それに取り
付けられた複数のアームＡ1 、Ａ2、Ａ3 、Ａ4 が、そ
れぞれ図中の矢印で示されるがごとくに回転・回動し、
先端のヘッド部Ｈが三次元的に移動可能となったもの
で、電線ａの供給スタンドＳから導かれた電線ａを、そ
のヘッド部Ｈから繰り出して、圧接・布線動作を行うも
のである。保証装置１００は、そのヘッド部Ｈに組み入
れられており、図６乃至図９は、そのヘッド部Ｈの詳細
図である。以下では、ヘッド部Ｈからは１０本の電線ａ
が繰り出される形を図示したが、勿論これは一例であっ
て、電線の数はこれに限らない。
付けられた複数のアームＡ1 、Ａ2、Ａ3 、Ａ4 が、そ
れぞれ図中の矢印で示されるがごとくに回転・回動し、
先端のヘッド部Ｈが三次元的に移動可能となったもの
で、電線ａの供給スタンドＳから導かれた電線ａを、そ
のヘッド部Ｈから繰り出して、圧接・布線動作を行うも
のである。保証装置１００は、そのヘッド部Ｈに組み入
れられており、図６乃至図９は、そのヘッド部Ｈの詳細
図である。以下では、ヘッド部Ｈからは１０本の電線ａ
が繰り出される形を図示したが、勿論これは一例であっ
て、電線の数はこれに限らない。
【００４７】このヘッド部Ｈは、図６に示すように、矩
形筒状の基枠１０の中に圧接部１と、その基枠１０の一
側面に電線供給部７０を有しており、保証装置１００
は、この電線供給部７０に組み込まれている。
形筒状の基枠１０の中に圧接部１と、その基枠１０の一
側面に電線供給部７０を有しており、保証装置１００
は、この電線供給部７０に組み込まれている。
【００４８】先ず、圧接部１は、各々が単独で動作可能
となった５本の圧接刃２、…の組Ｘともう一つの５本の
圧接刃５２、…の組Ｙを有するとともに、これら圧接刃
２、５２の組Ｘ、Ｙから所望の圧接刃２、５２を選択
し、その選択された圧接刃２、５２だけが動作するよう
にできる圧接刃の選択機構５０を有している。この圧接
部１は昇降ブロック３により、コネクタＣの圧接端子に
対して昇降する。
となった５本の圧接刃２、…の組Ｘともう一つの５本の
圧接刃５２、…の組Ｙを有するとともに、これら圧接刃
２、５２の組Ｘ、Ｙから所望の圧接刃２、５２を選択
し、その選択された圧接刃２、５２だけが動作するよう
にできる圧接刃の選択機構５０を有している。この圧接
部１は昇降ブロック３により、コネクタＣの圧接端子に
対して昇降する。
【００４９】前記昇降ブロック３は、対向する二つの側
板３ａ、３ｂと上板３ｃとでコ字状の矩形枠を成し、そ
の対向する二つの側板３ａ、３ｂの間に、前記５本ずつ
の圧接刃２、５２の組Ｘ、Ｙが設けられている。
板３ａ、３ｂと上板３ｃとでコ字状の矩形枠を成し、そ
の対向する二つの側板３ａ、３ｂの間に、前記５本ずつ
の圧接刃２、５２の組Ｘ、Ｙが設けられている。
【００５０】昇降ブロック３の上板３ｃには、図６乃至
８に示すように、ボールナット４が取り付けられてお
り、このボールナット４に、基枠１０に取り付けられた
サーボモータ２１の回転軸２１ａが軸受２１ｂを介して
ねじ通しされており、回転軸２１ａの回転により昇降ブ
ロック３が昇降する。昇降ブロック３の一方の側板３ａ
の外面には二本のガイド溝５、５が垂直方向に設けられ
ており、この溝５、５に嵌合する二本のガイドレール
６、６が基枠１０に設けられている。昇降ブロック３は
このガイドレール６、６に沿って昇降する。
８に示すように、ボールナット４が取り付けられてお
り、このボールナット４に、基枠１０に取り付けられた
サーボモータ２１の回転軸２１ａが軸受２１ｂを介して
ねじ通しされており、回転軸２１ａの回転により昇降ブ
ロック３が昇降する。昇降ブロック３の一方の側板３ａ
の外面には二本のガイド溝５、５が垂直方向に設けられ
ており、この溝５、５に嵌合する二本のガイドレール
６、６が基枠１０に設けられている。昇降ブロック３は
このガイドレール６、６に沿って昇降する。
【００５１】次に、前記圧接刃２、５２と、その選択機
構５０の構成およびその作用について説明する。各圧接
刃２、５２は図７および図８に示すように、Ｌ字部２
ａ、５２ａと、それにロウ付けされた帯状の刃板本体２
ｃ、５２ｃからなる板状体を成している。このような形
状の単位の圧接刃２、５２が、昇降ブロック３の前記側
板３ａと側板３ｂとの間に、その板面を両側板３ａ、３
ｂの板面に平行にしてそれぞれ、コネクタＣの圧接端子
の数（１０個）だけ並置されている。
構５０の構成およびその作用について説明する。各圧接
刃２、５２は図７および図８に示すように、Ｌ字部２
ａ、５２ａと、それにロウ付けされた帯状の刃板本体２
ｃ、５２ｃからなる板状体を成している。このような形
状の単位の圧接刃２、５２が、昇降ブロック３の前記側
板３ａと側板３ｂとの間に、その板面を両側板３ａ、３
ｂの板面に平行にしてそれぞれ、コネクタＣの圧接端子
の数（１０個）だけ並置されている。
【００５２】この圧接刃２と５２のＬ字部２ａ、５２ａ
は、側板３ａ、３ｂの板面に沿って左右対称に並べられ
ている。また、Ｌ字部２ａ、５２ａの垂直部には、次に
示す選択バーが挿入されるための挿入穴２ｄ、５２ｄが
垂直方向に二つずつ設けられている。
は、側板３ａ、３ｂの板面に沿って左右対称に並べられ
ている。また、Ｌ字部２ａ、５２ａの垂直部には、次に
示す選択バーが挿入されるための挿入穴２ｄ、５２ｄが
垂直方向に二つずつ設けられている。
【００５３】各圧接刃２、５２のＬ字水平部２ｂ、５２
ｂの上縁側には、図７および図８に示すように、エアシ
リンダ７、５７（５７は図８では図示省略）が一対一に
対応して配置されている。このエアシリンダ７、５７の
中間部には掛止突起７ｂ、５７ｂが設けられており、こ
の掛止突起７ｂ、５７ｂと前記Ｌ字の水平部２ｂ、５２
ｂに設けられた掛止穴２ｅ、５２ｅとの間にバネ８、５
８が引っかけられており、各圧接刃２、５２を常に上方
に付勢している。そして、シリンダ７、５７のロッド７
ａ、５７ａでバネ力に逆らってＬ字の水平部２ｂ、５２
ｂを押し下げ、圧接刃２、５２の垂直方向の位置を規定
するようになっている。
ｂの上縁側には、図７および図８に示すように、エアシ
リンダ７、５７（５７は図８では図示省略）が一対一に
対応して配置されている。このエアシリンダ７、５７の
中間部には掛止突起７ｂ、５７ｂが設けられており、こ
の掛止突起７ｂ、５７ｂと前記Ｌ字の水平部２ｂ、５２
ｂに設けられた掛止穴２ｅ、５２ｅとの間にバネ８、５
８が引っかけられており、各圧接刃２、５２を常に上方
に付勢している。そして、シリンダ７、５７のロッド７
ａ、５７ａでバネ力に逆らってＬ字の水平部２ｂ、５２
ｂを押し下げ、圧接刃２、５２の垂直方向の位置を規定
するようになっている。
【００５４】他方、昇降ブロック３の、前記側板３ｂの
外面には、図６および図８に示すように、エアシリンダ
３０が側板３ｂに対して垂直に取り付けられている。こ
のエアシリンダ３０のロッド３０ａの先端には二本の選
択バー３１、３１が板面に垂直に設けられた板状の選択
バーホルダー３０ｂが取り付けられている。
外面には、図６および図８に示すように、エアシリンダ
３０が側板３ｂに対して垂直に取り付けられている。こ
のエアシリンダ３０のロッド３０ａの先端には二本の選
択バー３１、３１が板面に垂直に設けられた板状の選択
バーホルダー３０ｂが取り付けられている。
【００５５】この選択バー３１は、Ｘ組の圧接刃２およ
びＹ組の圧接刃５２から所望の圧接刃２、５２だけにつ
いて、それらのＬ字水平部２ｂ、５２ｂを前記シリンダ
７、５７のロッド７ａ、５７ａで押し下げ、残りの圧接
刃２、５２の下端より突出させて選択した後、その状態
を固定するためのものである。
びＹ組の圧接刃５２から所望の圧接刃２、５２だけにつ
いて、それらのＬ字水平部２ｂ、５２ｂを前記シリンダ
７、５７のロッド７ａ、５７ａで押し下げ、残りの圧接
刃２、５２の下端より突出させて選択した後、その状態
を固定するためのものである。
【００５６】所望の圧接刃２、５２を、残りの他の圧接
刃２、５２の下端より突出させて固定するには、そのＬ
字垂直部の前記挿入穴２ｄ、５２ｄの内、上側の方の穴
の中心が選択バー３１の軸心と一致するところまで圧接
刃２、５２をシリンダ７、５７で押し下げ、その状態で
前記シリンダ３０を作動させ、選択バー３１を上側の挿
入穴２ｄ、５２ｄに挿入する。
刃２、５２の下端より突出させて固定するには、そのＬ
字垂直部の前記挿入穴２ｄ、５２ｄの内、上側の方の穴
の中心が選択バー３１の軸心と一致するところまで圧接
刃２、５２をシリンダ７、５７で押し下げ、その状態で
前記シリンダ３０を作動させ、選択バー３１を上側の挿
入穴２ｄ、５２ｄに挿入する。
【００５７】なお、圧接刃２、５２の上下の位置確認の
ため、図６および図７に示すように、Ｌ字水平部２ｂ、
５２ｂが昇降ブロック３の側方から突出した端部を垂直
に通過する線上には圧接刃２、５２の昇降を感知する電
磁センサ９、５９を配置している。
ため、図６および図７に示すように、Ｌ字水平部２ｂ、
５２ｂが昇降ブロック３の側方から突出した端部を垂直
に通過する線上には圧接刃２、５２の昇降を感知する電
磁センサ９、５９を配置している。
【００５８】このようにして、所望の圧接刃２、５２が
他の圧接刃２、５２の下端より突出して固定された状態
のものを昇降ブロック３で下降させると、圧接端子の溝
にはその突出した圧接刃２、５２のみしか挿入されない
ので、その圧接刃２、５２の位置に供給されてくる電線
ａしか圧接されないことになる。
他の圧接刃２、５２の下端より突出して固定された状態
のものを昇降ブロック３で下降させると、圧接端子の溝
にはその突出した圧接刃２、５２のみしか挿入されない
ので、その圧接刃２、５２の位置に供給されてくる電線
ａしか圧接されないことになる。
【００５９】また、図６及び図７に示すように、前記帯
状の刃板本体２ｃ、５２ｃの下部は、ガイドブロック１
２のガイド穴１２ａの中に全刃がまとめて緩やかに挿嵌
されており、後に示すように、昇降ブロック３で圧接刃
２、５２を昇降させる際、Ｘの組の圧接刃２の束とＹの
組の圧接刃５２の束の成す側面がガイド穴１２ａの内面
に沿って摺動し、圧接刃２、５２がスムーズに昇降でき
るようになっている。このガイドブロック１２（図８で
は省略）は基枠１０にボルトで固定されている。
状の刃板本体２ｃ、５２ｃの下部は、ガイドブロック１
２のガイド穴１２ａの中に全刃がまとめて緩やかに挿嵌
されており、後に示すように、昇降ブロック３で圧接刃
２、５２を昇降させる際、Ｘの組の圧接刃２の束とＹの
組の圧接刃５２の束の成す側面がガイド穴１２ａの内面
に沿って摺動し、圧接刃２、５２がスムーズに昇降でき
るようになっている。このガイドブロック１２（図８で
は省略）は基枠１０にボルトで固定されている。
【００６０】また、Ｙの組の圧接刃５２の帯状部５２ｃ
の電線供給部７０寄りの側辺端部は電線ａを切断するた
めの切刃５２ｆとなっており、その下側には、図７に示
すように、その切刃５２ｆに対応する下刃１３ｃが設け
られ、電線ａの切断は、圧接刃５２が下降することによ
り、その下刃１３ｃとの協働によって行われる。
の電線供給部７０寄りの側辺端部は電線ａを切断するた
めの切刃５２ｆとなっており、その下側には、図７に示
すように、その切刃５２ｆに対応する下刃１３ｃが設け
られ、電線ａの切断は、圧接刃５２が下降することによ
り、その下刃１３ｃとの協働によって行われる。
【００６１】以上が、圧接刃２、５２の形状およびその
選択機構５０の構成と作用であるが、この選択機構５０
が働く前提として、前記選択バー３１を圧接刃２、５２
の前記Ｌ字垂直部の二つの挿入穴２ｄ、５２ｄの内、下
側の方の穴に挿入した場合、すなわち、圧接刃２、５２
を、その上死点に位置させたものについては、昇降ブロ
ック３を下降させても、その圧接刃２、５２は、圧接端
子の溝には挿入されないような昇降ブロック３の位置を
その下死点にしておくことが肝要である。
選択機構５０の構成と作用であるが、この選択機構５０
が働く前提として、前記選択バー３１を圧接刃２、５２
の前記Ｌ字垂直部の二つの挿入穴２ｄ、５２ｄの内、下
側の方の穴に挿入した場合、すなわち、圧接刃２、５２
を、その上死点に位置させたものについては、昇降ブロ
ック３を下降させても、その圧接刃２、５２は、圧接端
子の溝には挿入されないような昇降ブロック３の位置を
その下死点にしておくことが肝要である。
【００６２】次に、図６、図７および図９を参照し、電
線繰り出し量の保証装置１００が組み入れられた前記電
線供給部７０を説明する。
線繰り出し量の保証装置１００が組み入れられた前記電
線供給部７０を説明する。
【００６３】この電線供給部７０は、電線繰り出し量の
保証装置１００と、電線送り部４０と、電線ガイド４７
ａ、４７ｂを有する。
保証装置１００と、電線送り部４０と、電線ガイド４７
ａ、４７ｂを有する。
【００６４】電線送り部４０は、モータ４１によりギア
４１ａを介して回転する対の回転ローラ４２（図３参
照）と、図２に示すように、そのローラ４２に接離する
送り出しローラ４３を有する。対の回転ローラ４２は、
ギア４１ａによって同一方向に同一速度で回転する（図
７参照）。モータ４１とローラ４２、４３等は移動ブロ
ック４５に設けられており、この移動ブロック４５は、
エアシリンダ４４ａによってガイド４４ｂを上下動す
る。
４１ａを介して回転する対の回転ローラ４２（図３参
照）と、図２に示すように、そのローラ４２に接離する
送り出しローラ４３を有する。対の回転ローラ４２は、
ギア４１ａによって同一方向に同一速度で回転する（図
７参照）。モータ４１とローラ４２、４３等は移動ブロ
ック４５に設けられており、この移動ブロック４５は、
エアシリンダ４４ａによってガイド４４ｂを上下動す
る。
【００６５】送り出しローラ４３は、幅方向（図９の左
右方向）に上下に千鳥足状に配置させて、隣接するロー
ラ４３同士が干渉しないようになっている。この各送り
出しローラ４３と回転ローラ４２間には導入孔４３ａか
らの電線ａが導かれ、両ローラ４２、４３が電線ａを介
在し圧接状態で回転することにより、電線ａが下方に送
り出される。
右方向）に上下に千鳥足状に配置させて、隣接するロー
ラ４３同士が干渉しないようになっている。この各送り
出しローラ４３と回転ローラ４２間には導入孔４３ａか
らの電線ａが導かれ、両ローラ４２、４３が電線ａを介
在し圧接状態で回転することにより、電線ａが下方に送
り出される。
【００６６】さらに、図７に示すように、送り出しロー
ラ４３はＹ字状リンク４４の一端に取付けられ、リンク
４４の他端４４ｃは押圧片となっている。各リンク４４
の基端はそれぞれエアシリンダ４６のロッドに連結され
ており、ロッドの進退によって、回転ローラ４２に送り
出しローラ４３が圧接する状態と、回転ローラ４２から
送り出しローラ４３が離れて押圧片４４ｃが電線ａに圧
接する状態が択一的に決定される。
ラ４３はＹ字状リンク４４の一端に取付けられ、リンク
４４の他端４４ｃは押圧片となっている。各リンク４４
の基端はそれぞれエアシリンダ４６のロッドに連結され
ており、ロッドの進退によって、回転ローラ４２に送り
出しローラ４３が圧接する状態と、回転ローラ４２から
送り出しローラ４３が離れて押圧片４４ｃが電線ａに圧
接する状態が択一的に決定される。
【００６７】そして、第２の実施形態の電線繰り出し量
の保証装置１００は、図６、図７および図９の一点鎖線
で示すように、電線送り部４０の電線ａの導入孔４３ａ
側にあり、電線送り部４０の前記回転ローラ４２と送り
出しローラ４３の間に電線ａを繰り出している。保証装
置１００の構成や作用は、前記第１の実施形態における
ワイヤーハーネス製造装置の電線挟持部１１０のものと
同様であるので、ここでは詳細な図示は省略し、それが
付設される領域を単に一点鎖線で示すに止めた。
の保証装置１００は、図６、図７および図９の一点鎖線
で示すように、電線送り部４０の電線ａの導入孔４３ａ
側にあり、電線送り部４０の前記回転ローラ４２と送り
出しローラ４３の間に電線ａを繰り出している。保証装
置１００の構成や作用は、前記第１の実施形態における
ワイヤーハーネス製造装置の電線挟持部１１０のものと
同様であるので、ここでは詳細な図示は省略し、それが
付設される領域を単に一点鎖線で示すに止めた。
【００６８】この場合も、電線送り部４０の電線ａの実
繰り出し量を、保証装置１００内の計尺ローラ、エンコ
ーダにより回転ローラ４２の回転数として検出し、前記
第１の実施形態の場合と同様のフィードバック制御を行
う。従って、電線ａが、公差内に納まった正確な送り量
で、以下の電線ガイド４７ａ、４７ｂに送られる。
繰り出し量を、保証装置１００内の計尺ローラ、エンコ
ーダにより回転ローラ４２の回転数として検出し、前記
第１の実施形態の場合と同様のフィードバック制御を行
う。従って、電線ａが、公差内に納まった正確な送り量
で、以下の電線ガイド４７ａ、４７ｂに送られる。
【００６９】電線ガイド４７ａは、前記移動ブロック４
５の下面に設けられており、このガイド４７ａに回転ロ
ーラ４２と送り出しローラ４３間を通った電線ａが通
り、圧接部１に導かれる。
５の下面に設けられており、このガイド４７ａに回転ロ
ーラ４２と送り出しローラ４３間を通った電線ａが通
り、圧接部１に導かれる。
【００７０】もう一つの電線ガイド４７ｂは基枠１０の
前面下部に設けられており、このガイド４７ｂに前記電
線ガイド４７ａの電線供給パイプの部分で出没自在に嵌
合している。
前面下部に設けられており、このガイド４７ｂに前記電
線ガイド４７ａの電線供給パイプの部分で出没自在に嵌
合している。
【００７１】図７に示すように、電線送り部４０のエア
シリンダ４４ａを伸長してブロック４５を長さＬ下降す
ると、その長さＬ分、電線ａが下刃１３ｃから突出する
とともに、圧接刃２を下降すると、電線ａは押し下げら
れ、コネクタの圧接端子に圧接される。
シリンダ４４ａを伸長してブロック４５を長さＬ下降す
ると、その長さＬ分、電線ａが下刃１３ｃから突出する
とともに、圧接刃２を下降すると、電線ａは押し下げら
れ、コネクタの圧接端子に圧接される。
【００７２】以上がこの実施形態の圧接・布線ロボット
Ｒのヘッド部Ｈを構成する圧接部１、電線供給部７０お
よび圧接刃の選択機構５０の構成と作用である。
Ｒのヘッド部Ｈを構成する圧接部１、電線供給部７０お
よび圧接刃の選択機構５０の構成と作用である。
【００７３】このような圧接・布線ロボットＲを用いる
と、圧接刃の選択機構５０により複数の圧接刃２、５２
から所望の圧接刃２、５２を選択し、選択された圧接刃
２、５２のみによって圧接が行えるので、図５に示すよ
うなクロス配線仕様のワイヤーハーネスＷを作製するの
に、最初に、一方の側のコネクタＣ1 に電線ａを一括し
て圧接すれば、その後、もう一方の側のコネクタＣ2 へ
移動する布線動作（水平移動）を一度だけ行えば、後
は、もう一方の側のコネクタＣ2 に対する圧接を行うの
に、ヘッド部Ｈの移動は、そのコネクタＣ2 の圧接端子
の並びの方向に沿うものだけですみ、その都度、一方の
コネクタＣ1 の側に戻っていた方式に比べ、布線動作を
格段に省略することができる。
と、圧接刃の選択機構５０により複数の圧接刃２、５２
から所望の圧接刃２、５２を選択し、選択された圧接刃
２、５２のみによって圧接が行えるので、図５に示すよ
うなクロス配線仕様のワイヤーハーネスＷを作製するの
に、最初に、一方の側のコネクタＣ1 に電線ａを一括し
て圧接すれば、その後、もう一方の側のコネクタＣ2 へ
移動する布線動作（水平移動）を一度だけ行えば、後
は、もう一方の側のコネクタＣ2 に対する圧接を行うの
に、ヘッド部Ｈの移動は、そのコネクタＣ2 の圧接端子
の並びの方向に沿うものだけですみ、その都度、一方の
コネクタＣ1 の側に戻っていた方式に比べ、布線動作を
格段に省略することができる。
【００７４】
【発明の効果】以上説明したように、この発明は上記の
ようにしたので、ワイヤーハーネスの製造工程等におい
て、精度の高い電線の送りができる。
ようにしたので、ワイヤーハーネスの製造工程等におい
て、精度の高い電線の送りができる。
【図１】第１の実施形態の全体斜視図
【図２】実施形態に組み入れられた電線繰り出し量保証
装置を示す側断面図
装置を示す側断面図
【図３】第１の実施形態の電線寄せ部の概略斜視図
【図４】電線送り機と、それに併設された電線繰り出し
量保証装置を示す斜視図
量保証装置を示す斜視図
【図５】第２の実施形態の全体の概略を示す斜視図
【図６】第２の実施形態のヘッド部の斜視図
【図７】同上の一部断面を含む側面図
【図８】第２の実施形態の要部斜視図
【図９】第２の実施形態の要部斜視図
【図１０】ワイヤーハーネスの一形態の斜視図
【図１１】従来の電線送り装置の斜視図
１００ 電線繰り出し量の保証装置 １０１ 計尺ローラ １０１ｄ カップリング １０１ｅ エンコーダ １０２ エアシリンダ １０２ａ、１１６ａ 押さえローラ １１０ 電線挟持ゾーン １１２ グリップ １１５ 送り出し装置 １１７ 送りローラ １２０ 電線切断ゾーン １３０ コネクタ取付け（圧接）ゾーン １４０ 調尺・引出しゾーン ａ 電線
Claims (7)
- 【請求項１】 電線の所要長さをモータ駆動の送りロー
ラにより繰り出し、その電線に圧接・切断等の加工を施
してワイヤーハーネスを製造する際、 前記電線の実繰り出し量を検出し、その検出値と、前記
送りローラに指令された繰り出し量とを比較し、その差
がある場合には、前記送りローラの駆動モータへ正逆転
指令を行って、前記検出値が、指定された繰り出し量と
なるようにフィードバック制御を行うことを特徴とする
ワイヤーハーネス製造における電線繰り出し量の保証方
法。 - 【請求項２】 上記電線の複数本を一平面に並列し、そ
の並列電線列の一面全幅長に接する上記送りローラに、
各電線に対応する押さえローラをその電線を介在して選
択的に押圧して、各電線を選択的に繰り出し、その各繰
り出し電線に対し、前記フィードバック制御を行うこと
を特徴とする請求項１記載のワイヤーハーネス製造にお
ける電線繰り出し量の保証方法。 - 【請求項３】 電線の所要長さをモータ駆動の送りロー
ラにより繰り出して、その電線に圧接・切断等の加工を
施してワイヤーハーネスを製造する工程における、前記
電線繰り出し量の保証装置であって、 前記電線の実際の繰り出し量を検出する実繰り出し量検
出器と、 その検出器が検出した検出値と前記送りローラに指令さ
れた繰り出し量とを比較し、その差がある場合には、前
記送りローラの駆動モータへ正逆転指令を行って、前記
検出値が、指定された繰り出し量となるようにフィード
バック制御を行う制御器とから成ることを特徴とする電
線繰り出し量の保証装置。 - 【請求項４】 上記電線の複数本を一平面に並列し、そ
の並列電線列の一面全幅長に接する上記送りローラに、
各電線に対応する押さえローラをその電線を介在して選
択的に押圧して、各電線を選択的に繰り出し、その各電
線に圧接、切断等の加工を施してワイヤーハーネスを製
造する設備において、 前記各繰り出し電線に、上記実繰り出し量検出器を併設
し、その各検出器の検出信号を上記制御器に入力して、
各繰り出し電線に対し、上記フィードバック制御を行う
ことを特徴とする請求項３記載の電線繰り出し量の保証
装置。 - 【請求項５】 上記繰り出し電線に、その移動量を直接
計尺する検出ローラを付設し、その検出ローラの回転を
エンコーダにより、パルス信号として取り出し、そのパ
ルス信号と上記送りローラ駆動用サーボモータへの送り
指令パルス値とを比較演算し、前記駆動用サーボモータ
の位置制御アンプへ補正指令パルス値をフィードバック
するようにした請求項３又は４のワイヤーハーネス製造
における電線繰り出し量の保証装置。 - 【請求項６】 並列して走行する電線の走行量を検出す
る機構であって、その並行した各電線に、その列方向に
千鳥足状に計尺ローラを付設し、その各計尺ローラの回
転数をエンコーダにより取り出して、各電線の走行量を
検出するようにした電線の走行量検出機構。 - 【請求項７】 請求項６の電線の走行量検出機構によ
り、電線の繰り出し量を検出するようにしたことを特徴
とする請求項４又は５に記載のワイヤーハーネス製造に
おける電線繰り出し量の保証装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8312069A JPH10154423A (ja) | 1996-11-22 | 1996-11-22 | ワイヤーハーネス製造における電線繰り出し量の保証方法及びその装置 |
| US08/974,283 US5913469A (en) | 1996-11-22 | 1997-11-19 | Method of and apparatus for ensuring a wire feed amount in manufacturing of wire harnesses |
| EP97120506A EP0844705B1 (en) | 1996-11-22 | 1997-11-21 | Method of and apparatus for ensuring a wire feed amount in manufacturing of wire harnesses |
| DE69722141T DE69722141T2 (de) | 1996-11-22 | 1997-11-21 | Verfahren und Vorrichtung zur Sicherstellung einer Drahtzuführungslänge bei der Herstellung von Kabelbäumen |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8312069A JPH10154423A (ja) | 1996-11-22 | 1996-11-22 | ワイヤーハーネス製造における電線繰り出し量の保証方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10154423A true JPH10154423A (ja) | 1998-06-09 |
Family
ID=18024864
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8312069A Pending JPH10154423A (ja) | 1996-11-22 | 1996-11-22 | ワイヤーハーネス製造における電線繰り出し量の保証方法及びその装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5913469A (ja) |
| EP (1) | EP0844705B1 (ja) |
| JP (1) | JPH10154423A (ja) |
| DE (1) | DE69722141T2 (ja) |
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| US6990730B2 (en) | 1999-05-24 | 2006-01-31 | Sumitomo Wiring Systems, Ltd. | System for mounting terminals with electric wires in a connector housing |
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| DE102025136013A1 (de) | 2024-09-10 | 2026-03-12 | Te Connectivity Japan G.K. | Vorrichtung zum zuführen von elektrischen drähten |
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| FR2838543B1 (fr) * | 2002-04-12 | 2004-06-04 | Cryptic | Systeme de marquage magnetique, procede et machine pour sa fabrication |
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| CN211619567U (zh) * | 2019-12-31 | 2020-10-02 | 江苏智维建设有限公司 | 一种通信工程的线缆传输装置 |
| WO2021154408A1 (en) * | 2020-01-28 | 2021-08-05 | Tillotson John D Jr | Wire inventory indexing system |
| CN112616276A (zh) * | 2020-12-10 | 2021-04-06 | 西藏瀚森科技发展有限公司 | 一种电子通讯用具有防导线松脱结构的通讯终端 |
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