JPH10156784A - マニピュレ−タ用操作工具の動力伝動部の構造 - Google Patents
マニピュレ−タ用操作工具の動力伝動部の構造Info
- Publication number
- JPH10156784A JPH10156784A JP33168296A JP33168296A JPH10156784A JP H10156784 A JPH10156784 A JP H10156784A JP 33168296 A JP33168296 A JP 33168296A JP 33168296 A JP33168296 A JP 33168296A JP H10156784 A JPH10156784 A JP H10156784A
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- JP
- Japan
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- manipulator
- universal joint
- tool
- driving shaft
- power
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- Pending
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims description 5
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 abstract 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 2
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 軸心のずれ、傾きなどがあっても、工具に揺
れ、振動などを発生させることなく対応できるマニピュ
レ−タ用操作工具の駆動力伝動部の構造の提供 【解決手段】 工具１の回転軸２にユニバ−サルジョイ
ント３を連結し、このユニバ−サルジョイント３の下端
に、揺動軸受４によって支持され、マニピュレ−タから
の動力を受ける駆動軸５を連結する。
れ、振動などを発生させることなく対応できるマニピュ
レ−タ用操作工具の駆動力伝動部の構造の提供 【解決手段】 工具１の回転軸２にユニバ−サルジョイ
ント３を連結し、このユニバ−サルジョイント３の下端
に、揺動軸受４によって支持され、マニピュレ−タから
の動力を受ける駆動軸５を連結する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、高圧配電線路の
無停電工事において、マニピュレ−タから伝達される駆
動力によって作動するマニピュレ−タ用操作工具の動力
伝動部の構造に関するものである。
無停電工事において、マニピュレ−タから伝達される駆
動力によって作動するマニピュレ−タ用操作工具の動力
伝動部の構造に関するものである。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】従来、工具の回転軸の
軸心と工具の回転軸に動力を伝達するマニピュレ−タの
回転軸の軸心とが完全に一致していることは殆どなく、
多少の偏心、傾きなどがあり、そのためマニピュレ−タ
の回転軸を工具の回転軸に直接連結した場合には、つぎ
のような欠点があった。 （１）小さな楕円運動による揺れ、振動が工具に発生す
る。 （２）工具の回転軸に無理な力が加わる。 （３）マニピュレ−タの関節部に無理な力が加わる。 （４）前記の無理な力がマニピュレ−タの故障、破損を
誘き起こす原因になる。 この発明は、これらの欠点を解消するためになされたも
ので、前記のような軸心のずれ、傾きなどがあっても、
工具に揺れ、振動などを発生させることなく対応できる
マニピュレ−タ用操作工具の動力伝動部の構造の提供を
目的とするものである。
軸心と工具の回転軸に動力を伝達するマニピュレ−タの
回転軸の軸心とが完全に一致していることは殆どなく、
多少の偏心、傾きなどがあり、そのためマニピュレ−タ
の回転軸を工具の回転軸に直接連結した場合には、つぎ
のような欠点があった。 （１）小さな楕円運動による揺れ、振動が工具に発生す
る。 （２）工具の回転軸に無理な力が加わる。 （３）マニピュレ−タの関節部に無理な力が加わる。 （４）前記の無理な力がマニピュレ−タの故障、破損を
誘き起こす原因になる。 この発明は、これらの欠点を解消するためになされたも
ので、前記のような軸心のずれ、傾きなどがあっても、
工具に揺れ、振動などを発生させることなく対応できる
マニピュレ−タ用操作工具の動力伝動部の構造の提供を
目的とするものである。
【０００３】
【課題を解決するための手段】この発明のマニピュレ−
タ用操作工具の動力伝動部の構造は、マニピュレ−タか
ら伝達される動力によって作動する工具の回転軸にユニ
バ−サルジョイントを連結し、このユニバ−サルジョイ
ントの下端に、揺動軸受によって支持され、マニピュレ
−タからの動力を受ける駆動軸を連結してなることを特
徴とするものである。
タ用操作工具の動力伝動部の構造は、マニピュレ−タか
ら伝達される動力によって作動する工具の回転軸にユニ
バ−サルジョイントを連結し、このユニバ−サルジョイ
ントの下端に、揺動軸受によって支持され、マニピュレ
−タからの動力を受ける駆動軸を連結してなることを特
徴とするものである。
【０００４】
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態の一例を図
面を参照しながら説明するに、図１に示すように、無停
電工事において使用される保護管挿入器、張線器などの
工具１を作動させる回転軸２に、ユニバ−サルジョイン
ト３を連結し、このユニバ−サルジョイント３の下端に
揺動軸受４によって支持され、マニピュレ−タからの動
力を受ける駆動軸５を連結している。
面を参照しながら説明するに、図１に示すように、無停
電工事において使用される保護管挿入器、張線器などの
工具１を作動させる回転軸２に、ユニバ−サルジョイン
ト３を連結し、このユニバ−サルジョイント３の下端に
揺動軸受４によって支持され、マニピュレ−タからの動
力を受ける駆動軸５を連結している。
【０００５】揺動軸受４は、例えば、駆動軸５を弾性的
に支持するために、駆動軸５の円周部を等間隔で、少な
くとも４点で支持ができるように、摺動保持用スプリン
グプランジャ−６が配置されており、駆動軸５は、揺動
ギャップｔの間隔をもって、揺動軸受４に装着されてい
る。
に支持するために、駆動軸５の円周部を等間隔で、少な
くとも４点で支持ができるように、摺動保持用スプリン
グプランジャ−６が配置されており、駆動軸５は、揺動
ギャップｔの間隔をもって、揺動軸受４に装着されてい
る。
【０００６】例えば、図２に示すように、工具１の回転
軸２の軸心Ａとマニピュレ−タ側の軸心Ｂとが平行にず
れている場合には、マニピュレ−タからの動力を受ける
駆動軸５は、揺動軸受４において、駆動軸５の軸心がマ
ニピュレ−タ側の軸心Ｂと一致するように移動し、これ
に連動してユニバ−サルジョイント３も動き、図２に示
すように傾斜して、駆動軸５の動力を工具１の回転軸２
に無理なく、円滑に伝達する。なお、工具１の回転軸２
の軸心Ａに対して、マニピュレ−タ側の軸心Ｂが傾いて
いる場合についても、前記と同様、揺動軸受４とユニバ
−サルジョイント３の作用によって、駆動軸５の動力を
工具１の回転軸２に無理なく、円滑に伝達する。
軸２の軸心Ａとマニピュレ−タ側の軸心Ｂとが平行にず
れている場合には、マニピュレ−タからの動力を受ける
駆動軸５は、揺動軸受４において、駆動軸５の軸心がマ
ニピュレ−タ側の軸心Ｂと一致するように移動し、これ
に連動してユニバ−サルジョイント３も動き、図２に示
すように傾斜して、駆動軸５の動力を工具１の回転軸２
に無理なく、円滑に伝達する。なお、工具１の回転軸２
の軸心Ａに対して、マニピュレ−タ側の軸心Ｂが傾いて
いる場合についても、前記と同様、揺動軸受４とユニバ
−サルジョイント３の作用によって、駆動軸５の動力を
工具１の回転軸２に無理なく、円滑に伝達する。
【０００７】なお、図１において、７はマニピュレ−タ
の口金に装着、嵌合されるグリッパ−で、前記口金が円
滑、かつに正常な状態に嵌合するように、グリッパ−７
に、前記口金を誘い込むための誘導溝（図示は省略）な
どを設けている。
の口金に装着、嵌合されるグリッパ−で、前記口金が円
滑、かつに正常な状態に嵌合するように、グリッパ−７
に、前記口金を誘い込むための誘導溝（図示は省略）な
どを設けている。
【０００８】
【効果】この発明は上述のように構成されているので、
工具側の回転軸の軸心とマニピュレ−タ側の回転軸の軸
心との間に、ずれなどがあっても、工具の揺れや振動が
発生しない。さらに、工具の回転軸やマニピュレ−タの
関節部に無理な力がかからないので、故障や破損などの
事故を軽減できる。
工具側の回転軸の軸心とマニピュレ−タ側の回転軸の軸
心との間に、ずれなどがあっても、工具の揺れや振動が
発生しない。さらに、工具の回転軸やマニピュレ−タの
関節部に無理な力がかからないので、故障や破損などの
事故を軽減できる。
【図１】発明の一実施例を示す一部切欠側面図
【図２】軸心がずれている動作状態を示す概略図
１ 工具 ２ 回転軸 ３ ユニバ−サルジョイント ４ 揺動軸受 ５ マニピュレ−タからの動力を受ける駆動軸 ６ 摺動保持用スプリングプランジャ− ７ グリッパ− ｔ 揺動ギャップ Ａ 工具の回転軸の軸心 Ｂ マニピュレ−タ側の軸心
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川口 和浩 大分県大分市大字駄原2899番地西日本電線 株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 マニピュレ−タから伝達される動力によ
って作動する工具において、この工具（１）の回転軸
（２）にユニバ−サルジョイント（３）を連結し、この
ユニバ−サルジョイント（３）の下端に、揺動軸受
（４）によって支持され、マニピュレ−タからの動力を
受ける駆動軸（５）を連結してなることを特徴とするマ
ニピュレ−タ用操作工具の動力伝動部の構造
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33168296A JPH10156784A (ja) | 1996-11-26 | 1996-11-26 | マニピュレ−タ用操作工具の動力伝動部の構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33168296A JPH10156784A (ja) | 1996-11-26 | 1996-11-26 | マニピュレ−タ用操作工具の動力伝動部の構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10156784A true JPH10156784A (ja) | 1998-06-16 |
Family
ID=18246407
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33168296A Pending JPH10156784A (ja) | 1996-11-26 | 1996-11-26 | マニピュレ−タ用操作工具の動力伝動部の構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10156784A (ja) |
-
1996
- 1996-11-26 JP JP33168296A patent/JPH10156784A/ja active Pending
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