JPH1015860A - 作業ロボット移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 架台上に設置され、開口から閉鎖ブロック間
に伸展する、多段式アームの先端に作業ロボットを装着
して、閉鎖ブロック内の作業を行うものがあるが、作業
ロボットの重量が大きく、その移動に困難を来すととも
に、作動時の振動が発生するなどの不具合があった。 【解決手段】 多段式アーム１０を水平旋回、および昇
降自在にして搭載するとともに、閉鎖ブロック１の開口
２縁に沿って自走する自走台車７と、多段式アーム１０
を伸縮して、多段式アーム１０のうちの最先端アーム１
０ｃに装着された作業ロボット１１を、閉鎖ブロック１
内の作業位置に移動させる伸縮駆動装置と、最先端アー
ム１０ｃの先端部から下降して、先端部を支持して、固
定する支持装置１２とからなる。これにより、上述した
不具合が解消されるとともに、閉鎖ブロック内の幅方向
にも、作業ロボットを移動させることができ、作業効率
を高くする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、船体の２重外壁ブ
ロック構造物等の船殻ブロック、又は橋梁等の大型箱型
ブロック構造物のような、外周面のうちの１面だけが開
口して製作されている、閉鎖ブロック内の塗装等の作業
を行う作業ロボットの移動装置に関し、特に、その移動
装置を構成する多段式アームのうちの最先端アームに設
けた作業ロボットを安定して、設置できるとともに、作
動させることができるようにした作業ロボット移動装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】外周面のうちの１面だけ開口して製作さ
れ、順次継ぎ足して船体の建造を行う船殻ブロック等の
ような、閉鎖ブロック内側の溶接、塗装作業等は、従
来、作業者が作業用具を内部に持ち込んで作業を行って
いたが、近年は作業者に対する作業環境の改善、および
作業効率の向上のために、作業ロボットを閉鎖ブロック
内に導入して行う作業の自動化が必要となり、これに即
した提案が種々なされている。

【０００３】図４は、このような閉鎖ブロック内に、作
業ロボットを導入して作業を行うようにした、従来の作
業ロボット移動装置の１例を示す図で、図に示すよう
に、リブ、ウエブ等の補強材１０１を内面側に突設し構
造強度が補強され、１面だけに開口１０２を設けた、閉
鎖ブロックとしての船殻ブロック１００の開口１０２部
外側には、架台１０３、取付台１０４を介してサポート
１０５が設けられ、このサポート１０５に、多段式アー
ム１０６がテレスコピックに、伸縮自在にして取付けら
れ、作業を行う作業ロボット１０７を、この多段式アー
ム１０６のうちの最先端アーム１０６ｃの先端部に、固
着設置するようにしている。

【０００４】そして、この多段式アーム１０６を上下、
左右、奥行の３方が閉じた、船殻ブロック１００の開口
部１０２から内部に向けて伸長させて挿入し、作業ロボ
ット１０７を作業位置まで移動させて作業を行わせるよ
うにしている。しかしながら、このような片持式の多段
式アーム１０６構造の作業ロボット移動装置では、架台
１０３、取付台１０４、およびサポート１０５からなる
アーム支持部の剛性を大きくすることは勿論のこと、特
に、多段式アーム１０６の剛性を余程強くしないと、移
動、および作動が難しくなる不具合がある。

【０００５】すなわち、可成の重量のある溶接又は塗装
作業等を行う作業ロボット１０７を、最先端アーム１０
６ｃの先端部で支持するようにした、多段式アーム１０
６を伸長させた場合、重量物が長い梁の先端で支持され
た片持ち梁となり、しかも、これに多段式アーム１０６
の重量も加わって撓みが増大し、多段式アーム１０６の
先端が船殻ブロック１００の床面に着床してしまい、多
段式アーム１０６の伸長が不可能となり、移動できなく
なったり、多段式アーム１０６を伸長して、作業ロボッ
ト１０７を作業位置まで移動できたとしても、作動時に
振動が発生して、作業ができなかったりする可能性があ
る。

【０００６】また、このような不具合を回避するため
に、多段式アーム１０６の剛性を大きくした場合、多段
式アーム１０６及びアーム支持部が大型のものとなる不
具合があるほか、リブ、ウエブ等の補強材１０１が船殻
ブロック１００の内面から突設されているために、船殻
ブロック１００の奥行方向の開口部面積が小さくなる場
合が多く、多段式アーム１０６の上下、左右の位置調整
ができないことから、大径化した多段式アーム１０６の
挿入が困難となり、又は作業ロボット１０７の移動速度
を緩慢とせざるを得なくなり、取扱いが難しくなり、作
業効率の向上を目的として、このような作業ロボット移
動装置を採用しているにも拘わらず、却って、作業効率
が低下する虞れが生じる不具合もある。

【０００７】このような、図４に示す作業ロボット移動
装置の不具合点を解決するため、図５に示す作業ロボッ
ト移動装置が、特開平７−２２３１７７号により提案さ
れている。

【０００８】この作業ロボット移動装置は、図４に示
す、前述した油圧又は空圧等アクチュエータにより伸縮
可能にした、多段式アーム１０６の最先端アーム１０６
ｃの先端部に、溶接又は塗装用等の作業ロボット１０７
を設置するようにした作業ロボット移動装置において、
最先端アーム１０６ｃに、クローラ１０９により補強材
１０１の上方を奥行き方向に走行できるようにした無限
軌道走行車１０８を取付けるとともに、最先端アーム１
０６ｃの先端部と無限軌道走行車１０８とを、油圧又は
空気圧で駆動される垂直シリンダ１１０、および斜行シ
リンダ１１１で連結するようにしたものである。

【０００９】この垂直および斜行シリンダ１１０，１１
１内の圧力を多段式アーム１０６の伸縮長さに応じて適
正な値にする、図示しないコントローラによって制御す
ることにより、垂直シリンダ１１０および斜行シリンダ
１１１の伸縮量を変え、無限軌道走行車１０８の最先端
アーム１０６ｃからの高さ、および走行方向の姿勢角を
変えて、内面から補強材１０１が突出して、路面が不整
地とされている船殻ブロック１００の内側でも走行でき
るようにして、作業ロボット１０７を作業位置に移動さ
せるとともに、作業時の振動発生を抑制して、閉鎖ブロ
ックである船殻ブロック１００内においても、高精度の
溶接、又は塗装作業が行えるようにしたものである。

【００１０】しかしながら、この作業ロボット移動装置
においても、作業ロボット１０７は、多段式アーム１０
６の最先端アーム１０６ｃの先端部の架台１１２上に固
定配置されているので、ワーク（被加工部分）全域を作
業する場合に、船殻ブロック１００の最奥の作業と、開
口部１０２付近作業とを共に実施するためには、多段式
アーム１０６の伸縮ストロークは、ワークの奥行以上の
長さを必要とし、また、船殻ブロック１００の開口１０
２から、縮退させた多段式アーム１０６の長さ以上離れ
た外側に、架台１０３、取付台１０４およびサポート１
０５からなるアーム支持部を設置する必要があるため、
装置が大型となり、且つ、作業スペースも広大となる不
具合がある。

【００１１】さらに、船殻ブロック１００内の、Ｔ型梁
等の補強材１０１による凹凸の多い、下面に接地できる
無限軌道走行車１０８を設け、作業中又は伸展時の多段
式アーム１０６の撓みや、振動を防ぐようにしている
が、無限軌道走行車１０８とはいえ、Ｔ型梁の高さに大
きな差がある補強材１０１上を走行するときは、前進不
可能となる場合がある。

【００１２】さらに、作業を行うワークに左右の大きな
幅があり、設置された作業ロボット１０７では全幅の作
業ができない場合、無限軌道走行車１０８では、作業ロ
ボット１０７、すなわち、最先端アーム１０６ｃの先端
部を左右に動かすことができないため、一旦多段式アー
ム１０６を縮めて、作業ロボット移動装置全体をワーク
の幅方向に移動させて、再設定する必要がある。このた
めに、奥行方向の直進のみではワーク全域の作業が困難
な、横幅の大きい船殻ブロック１００での作業では、時
間を要し、作業効率を低下させる要因となる不具合もあ
る。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上述した従
来の作業ロボット移動装置の不具合を解消するため、船
殻ブロック等の閉鎖ブロック内への多段式アーム、すな
わち、作業ロボットの挿入が困難となるように、または
作業ロボットの移動速度が緩慢となるように、多段式ア
ームを極端に大型のものにしなくても、多段式アームの
先端が閉鎖ブロック内の床に着床して、多段式アームの
伸長が不可能となるような事態が発生せず、また、作業
ロボットの作動時に、作業ができなくなるような振動発
生の可能性をなくして、さらには、閉鎖ブロック内の最
奥部から開口部付近までの全域を作業する場合でも、多
段式アームの伸縮量をワークの長さ以下に小さくできる
とともに、作業スペースを必要とせず、また、下面の凹
凸が急激であっても、多段式アームの伸縮が容易にで
き、また、ワークの左右の幅がある場合でも、作業効率
を低下させることなく、作業ロボットを幅方向に移動さ
せて作業をさせることができるようにした作業ロボット
移動装置を提供することを課題とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】このため、第１番目の本
発明の作業ロボット移動装置は、次の手段とした。

【００１５】（１） 作業ロボットが装着された最先端
アームをテレスコピックに伸縮させ、閉鎖ブロックの一
端に設けた開口から閉鎖ブロック内を進退させて、作業
ロボットを作業位置に設置する多段式アームを、水平旋
回および昇降自在にして搭載するとともに、閉鎖ブロッ
クの開口縁に沿って、開口の幅方向に走行する自走台車
を設けた。

【００１６】なお、多段式アームは、自走台車に連結さ
れて、多段式アーム全体を水平旋回および昇降自在にす
る基端アームと、基端アームからテレスコピックに伸縮
し、作業ロボットを設置する最先端アームの少くとも２
つのアームほか、閉鎖ブロックの奥行長さに応じて追加
され、最先端アームと同様に伸縮する１以上の中間アー
ムを設け、１本当りのアームの重量が極端に大きくな
り、伸縮に支障を来たさないものにすることが好まし
い。また、作業ロボットは、最先端アーム上を移動でき
るようにしても、最先端アームの所定位置に固定される
ようにしても良いが、多段式アームの水平旋回、昇降、
自走台車の走行、およびこれらの組合せにより、断面積
の大きいワーク全域の作業をカバーできるようにするこ
とが好ましい。

【００１７】（２） 少なくとも、基端アームおよび最
先端アームを設けた多段式アームを、テレスコピックに
伸縮させる伸縮駆動装置を設けた。なお、伸縮駆動装置
は、電気、油圧、又は空気圧の何れを駆動源としても良
いが、最先端アームに装着された作業ロボットをワーク
位置に移動させるとともに、作業中、多段式アームの伸
縮量を固定して、作業ロボットを所定のワーク位置に保
持できるようにしたものが好ましい。

【００１８】（３） 最先端アームの先端部から下降し
て、閉鎖ブロック内の床面、若しくは床面から突設され
た補強材等の上端に当接して、最先端アームの先端部を
支持できる支持装置を設けた。なお、支持装置は多段式
アームの伸縮時、又は水平旋回時には、上昇して最先端
アームの先端部と一体化され、若しくは下降量を小さく
して、先端部の動きを阻害しないようにしたものが好ま
しい。

【００１９】本発明の作業ロボット移動装置は、上述
（１）〜（３）の手段により、（ａ） 船殻ブロックの
ような、１面だけ開口している閉鎖ブロックの開口部前
に位置を定め、高さを調整し、方向を決めて閉鎖ブロッ
ク内に伸縮可能な多段式アームを差し込み、この多段式
アームの長さを閉鎖ブロック内の作業位置に合わせ、最
先端アームの先端部に設けた作業ロボットによって、塗
装、洗浄等の作業を行わせる。また、多段式アームが伸
縮自在であるとともに、自走台車に載せられ、水平旋
回、昇降および開口縁に沿った横移動が自由にできるの
で、従来装置で必要としていた、アーム支持装置設置の
スペースを不要にして、作業ロボットを自由に、しかも
容易にワーク全域に移動させることができる。

【００２０】また、閉鎖ブロック内の作業位置がどの位
置であっても、精度の高い作業が行えるように、最先端
アームの接地高さが調節できる支持装置を、閉鎖ブロッ
ク内の下部に接地させることにより、最先端アームの先
端部を無理なく支えて、作業時の作業ロボットを安定さ
せることができるので、作動に伴う多段式アームの振動
発生をなくすることができ、高精度の溶接又は塗装作業
等が行えるようになる。

【００２１】さらに、閉鎖ブロック内のワーク域の左右
の幅が広いときは、作業ロボットを停止した状態で支持
装置を一旦上げて、自走台車を左右方向に移動、また
は、自走台車上で多段式アームを縦軸上で旋回させ、最
先端アームの先端部を回動して位置を換え、作業ロボッ
トを所要の位置に止めて支持装置を接地させ、全幅域の
作業を行うことができ、またワーク域の上下の高さが高
いときは、多段式アームを昇降させて全高域の作業を行
うことができ、作業効率が向上する。

【００２２】また、複数の閉鎖ブロックの開口側を揃
え、隣接して並べて置けば１つの閉鎖ブロックの作業完
了後、多段式アームを縮め、作業ロボットを本体側に引
き寄せて、当該閉鎖ブロックの開口面から離し、自走台
車を走らせて隣接する閉鎖ブロックの開口面に移動し、
次の閉鎖ブロックに対する作業に、直ちに取り掛かるこ
とができ、多数の閉鎖ブロック内の作業が効率良く行え
る。

【００２３】このように、本発明の作業ロボット移動装
置は、作業ロボットの移動が上下、左右、前後に移動自
在であり、また、支持装置により、作業中の多段式アー
ムを安定させ、作業ロボットを安定化できるので、従来
のものに比べ、作業が容易で作業効率を向上させ、ま
た、高い精度の作業を行うことができる。

【００２４】また、第２番目の本発明の作業ロボット移
動装置は、上述（１）〜（３）の手段に加えて、次の手
段とした。

【００２５】（４） 支持装置が、電気、油圧又は空気
圧等の駆動媒体の作動により、最先端アームの先端部か
ら下降し、閉鎖ブロック内の床面上、又は床面から突出
する補強材の頂端に当接して、最先端アームの先端部の
高さを任意の高さに設定して、固定するとともに、駆動
媒体の作動により、当接位置より上昇して、先端部と一
体化され、若しくは先端部からの下降量を小さくして、
先端部の動きを阻害しないようにできるスタンドで構成
されるものとした。

【００２６】本発明の作業ロボット移動装置は、上述
（４）の手段により、前述した（ａ）に加え、（ｂ）
多段式アームを作業位置まで伸ばす途中に、高さの異な
るＴ型梁等の補強材が閉鎖ブロック内に突出していて
も、スタンドを上昇させて、進行方向の横断面を小さく
して通過させることができるので、多段式アームの伸縮
作動に支障が生じることがより少くなる。さらに、先端
部を支持しているスタンドを折畳んで上昇させ、多段式
アームの先端部を自由にすれば、多段式アームを閉鎖ブ
ロック内で、左右、前後方向に自由に移動させることが
できるようになる。これにより、奥行方向の間口が狭い
閉鎖ブロックにも充分対応でき、作業ロボットを所定の
ワーク位置に迅速に移動させることができ、作業効率を
向上させることができる。

【００２７】また、第３番目の本発明の作業ロボット移
動装置は、上述（１）〜（３）の手段に加え、又は上述
（１）〜（４）の手段に加え、次の手段とした。

【００２８】（５） 多段式アームのうちの最先端アー
ムに装着される作業ロボットが、最先端アーム上を、多
段式アームの伸縮方向、すなわち開口部から奥行方向に
移動できるようにするとともに、最先端アームの所定位
置に停止できるようにした。

【００２９】本発明の作業ロボット移動装置は、上述
（５）の手段により、前述した（ａ）に加え、又は前述
した（ａ），（ｂ）に加え、（ｃ） 作業ロボットを最
先端アーム上で移動可能にしてあるので、閉鎖ブロック
内に多段式アームの１部が挿入した状態でも、閉鎖ブロ
ックの入口付近のワークを、そのままで作業が可能とな
り、その結果、多段式アームのストロークを短くするこ
とができる。換言すれば、多段式アームが同じ伸縮スト
ロークの場合は、より奥行の深い閉鎖ブロック内の作業
が可能となる。

【００３０】また、多段式アームを伸長するときは、作
業ロボットを最先端アーム上の基端アーム側に待機さ
せ、多段式アームが伸長して停止し、支持装置又はスタ
ンドを接地した後、作業ロボットを作業する位置に前進
させるようにすることにより、多段式アームの伸長時の
撓みを少くすることができ、作業ロボットを作業位置に
安定設置できるとともに、作業時は、支持装置若しくは
スタンドをワークの下面に接地させた後、作業ロボット
を最先端アーム上で移動させて、柔軟に位置制御をする
ことができる。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の作業ロボット移動
装置の実施の一形態を、図面にもとづき説明する。図１
は、本発明の作業ロボット移動装置の実施の第１形態を
示す側面図、図２は図１に示す多段式アームを短縮した
ときの部分側面図、図３は多段式アームを構成する最先
端アームの先端部をスタンドで引き上げた状態を示す側
面図である。

【００３２】図において、１は閉鎖ブロックで、この閉
鎖ブロックは、溶接されて船体の２重外壁を形成する前
段階の船殻ブロック等であり、加工のため外周面の１面
だけに開口部２を設けた閉鎖空間３を形成している。４
は、閉鎖ブロック１の構造強度を増大するための閉鎖ブ
ロック１の内周面から突出させたＴ型梁であり、５はＴ
型梁４と同様に、閉鎖ブロック１の内周面から突設され
た大梁で、閉鎖ブロック１の構造強度を増大させるとと
もに、閉鎖ブロック１が船体に縦方向に組み立てられた
ときに、ブロック１内の点検用歩道等に使用される。６
は置台で、閉鎖ブロック１を作業に便利な場所で載置す
るとともに、姿勢に支えるために地上に設置される。

【００３３】７は自走台車で、この自走台車７は、図示
省略した駆動機構により駆動される車輪８を持ち、自走
して移動することができ、作業時には、閉鎖ブロック１
の開口部２に沿って、走行するように配置されている。
この自走台車７には、図１に示すＸ−Ｘ軸を中心にし
て、図示省略した回転駆動機構により、水平回転可能の
架台９が載置され、架台９に設けられた、図示省略した
昇降機構により、架台９の上端に連結した多段式アーム
１０が昇降および水平旋回できるようにされている。

【００３４】架台９に設けられた多段式アーム１０は、
基端アーム１０ａ、中間アーム１０ｂ、および最先端ア
ーム１０ｃの３段のアームにより構成され、図示省略し
たブレーキ付電気モータ、歯車減速機、チエン駆動等に
より、或いは、油圧アクチュエータとチエンの併用駆動
の、図示省略した伸縮駆動装置により、テレスコピック
に伸縮可能であり、図１に示す伸展状態、図２に示す縮
小状態、および作業手順に決められた任意の位置で伸縮
が止められた伸展状態と縮小状態との間の任意の伸縮量
の状態にできる。

【００３５】また、電気モータ駆動の場合は、最先端ア
ーム１０ｃの位置が判るように、モータ軸、又は、中間
の駆動軸に、図示省略したエンコーダが設けられ、油圧
アクチュエータ駆動の場合は、最先端アーム１０ｃの移
動位置が判るような位置検出機構が備えられる。

【００３６】１１は多段式アーム１０の最先端アーム１
０ｃの先端部に取付けられた塗装用の作業ロボットであ
り、作業ロボット１１に装備された塗装ノズル１１ａ
は、図示省略した複数個の作動モータにより、広い範囲
にスイングし、塗料の吹出し方向を自由に変えることが
できる。また、この作業ロボット１１は、最先端アーム
１０ｃ上を、図示省略した駆動機構により長手方向、す
なわち多段式アーム１０の伸縮方向に、図１の２点鎖線
で示すように、最先端アーム長さの3/4 の長さにわたっ
て移動できるとともに、指定位置に停止するように制御
できる。この作業ロボット１１の移動により、多段式ア
ーム１０を伸縮させないでも、閉鎖ブロック１内の奥行
き方向の作業範囲を広げることができる。

【００３７】１２は支持装置としてのスタンドであり、
このスタンド１２は、最先端アーム１０ｃの先端部に取
付けられ、図示省略した電気モータ、又は油圧駆動アク
チュエータ、又は空圧駆動アクチュエータで作動し、任
意の高さで停止、固定できる、折り畳み式となってお
り、図３に示す折り畳まれた状態、図１、図２に示す伸
展した状態にできる。すなわち、作業時には、スタンド
１２を図１、図２に示すように下げて、閉鎖ブロック１
の床面、Ｔ型梁４、又は大梁５上に当接させ、作業ロボ
ット１１、及び多段式アーム１０先端部の重量を支える
ことにより、伸展した多段式アーム１０の撓みを取り除
き、且つ作動中の作業ロボット１１を安定して支持する
ことができる。

【００３８】本実施の形態の作業ロボット移動装置は、
上述のように構成されているので、自走台車７により動
いて、閉鎖ブロック１の開口部２前に開口縁と平行にし
て停止し、自走台車７上の架台９に備えられた昇降機構
により、多段式アーム１０の高さを調整し、回転駆動機
構により、多段式アーム１０の伸縮方向を決めて、閉鎖
ブロック１内に差し込み、伸縮駆動装置により、多段式
アーム１０を伸展させ、エンコーダ、指示スケール等に
より、多段式アーム１０の繰出し長さを、閉鎖ブロック
１の作業位置に合わせる調整を行いながら、多段式アー
ム１０を伸展させる。

【００３９】この伸展により、作業ロボット１１を走行
させるようにした、最先端アーム１０ｃが作業位置近傍
に到達させ、次いで、作業ロボット１１によって、塗
装、洗浄等の閉鎖ブロック１内の作業を行わせる。な
お、閉鎖ブロック１の最奥を塗装作業しているときの作
業ロボット１１の位置を図１で、閉鎖ブロック１の開口
部付近を作業しているときの作業ロボット１１の位置を
図２で、それぞれ示している。

【００４０】また、閉鎖ブロック１内の作業位置がどの
位置であっても、精度の高い作業が行えるように、接地
高さが調節できる折り畳み式のスタンド１２を設け、ス
タンド１２の下端を、閉鎖ブロック１の下部の床面、Ｔ
型梁２、又は大梁５の上端に当接させることにより、多
段式アーム１０と作業ロボット１１の重量を支えて、作
業ロボット１１を安定させるようにしている。

【００４１】さらに、作業ロボット１１は、最先端アー
ム１０ｃ上を移動できるようにしているので、多段式ア
ーム１０伸長時には、作業ロボット１１を架台９側に引
き寄せ、多段式アーム１０先端側の重量を軽減して、撓
みを減らすことができる。また、作業ロボット１１は、
最先端アーム１０ｃの長さの約3/4 の距離を移動させる
ことができるので、多段式アーム１０を定置したままで
も、広い範囲の作業を柔軟に行うことができ、従って、
多段式アーム１０の長さ変更の頻度は少なくて済む。特
に、図２に示すように、閉鎖ブロック１の開口部２近傍
の作業を行うときでも、自走台車７および多段式アーム
１０の位置を移動させることなく、作業ができる。

【００４２】さらに、閉鎖ブロック１の左右の幅が広
く、作業ロボット１１の塗装ノズル１１ａのスイングで
はワーク全域がカバーできないときは、作業を停止した
状態で、折畳み式のスタンド１２を一旦上げて、自走台
車７を左右方向に移動するか、または、自走台車７の位
置はそのままで、架台９を縦軸Ｘ−Ｘ回りに旋回し、多
段式アーム１０を回動して位置を換え、所要の位置に止
めてスタンド１２を接地させることによってワーク全域
の作業ができるようになる。

【００４３】また、複数の閉鎖ブロック１の開口部２を
揃え、隣接して並べて置けば１つの閉鎖ブロック１の作
業完了後、多段式アーム１０を縮め、作業ロボット１１
を本体側に引き寄せて当該閉鎖ブロック１入口から離
し、多段式アーム１０を、例えば、９０度回転させて、
閉鎖ブロック１と干渉しないようにした後、自走台車７
を走らせて隣接の閉鎖ブロック１の開口面に移動し、多
段式アーム１０を９０度回転戻し、伸長し、次の閉鎖ブ
ロック１に対する作業に取り掛かることができる。

【００４４】

【発明の効果】以上述べたように、本発明の作業ロボッ
ト移動装置によれば、 （１） 作業ロボットを最先端アーム上で移動可能にし
てあるので、閉鎖ブロックにアームの１部が挿入した状
態でも、閉鎖ブロックの入口付近の作業が可能となり、
その結果、多段式アームのストロークを短くすることが
でき、また、多段式アームが同じ伸縮ストロークの場合
は、奥行の深い閉鎖ブロック内の作業が可能となる。

【００４５】（２） また、多段式アームは自走台車に
載せられ、自由に移動できるので、閉鎖ブロックの開口
部の外側に必要としていた、装置設置のためのスペース
は不要となる。

【００４６】（３） また、多段式アームは作業位置に
伸長した後、スタンドを降下させ、多段式アーム先端を
支えるため、多段式アームを伸ばす途中に、高さの異な
るＴ型梁が存在しても作動に支障がない。

【００４７】（４） さらに、スタンドを折畳んで多段
式アームの先端を自由にすれば、多段式アームを閉鎖ブ
ロック内で左右方向に移動させることができる。従っ
て、挿入口面積が狭いブロックにも対応できる。

【００４８】このように、本発明の作業ロボット移動装
置は、作業ロボットの移動が上下、左右、前後に自在で
あり、多段式アーム先端のスタンドにより、多段式アー
ムを安定させることができるので、従来のものに比べ、
作業が容易で、作業効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の作業ロボット移動装置の実施の第１形
態を示す側面図、

【図２】図１に示す多段式アームを短縮したときの側面
図、

【図３】図１に示す多段式アーム先端のスタンドを引き
上げた状態を示す側面図、

【図４】従来の作業ロボット移動装置の１例を示す側面
図、

【図５】従来の作業ロボット移動装置の他の例を示す側
面図である。

【符号の説明】

１ 閉鎖ブロック ２ 開口部 ３ 閉鎖空間 ４ Ｔ型梁 ５ 大梁 ６ 置台 ７ 自走台車 ８ 車輪 ９ 架台 １０ 多段式アーム １０ａ 基端アーム １０ｂ 中間アーム １０ｃ 最先端アーム １１ 作業ロボット １１ａ 塗装ノズル １２ スタンド

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 テレスコピックに伸縮する、多段式アー
   ムのうちの最先端アームに装着された作業ロボットを、
   一端に開口を設けた閉鎖ブロック内の作業位置に移動さ
   せるための作業ロボット移動装置において、前記多段式
   アームを水平旋回及び昇降自在にして搭載し、前記開口
   面に沿って走行する自走台車と、前記多段式アームを伸
   縮させる伸縮駆動装置と、前記最先端アームの先端部か
   ら下降して、前記先端部を支持する支持装置とを設けた
   ことを特徴とする作業ロボット移動装置。
2. 【請求項２】 前記支持装置が、駆動媒体の作動により
   下降して、前記先端部を任意の高さに設定して、固定す
   るとともに、駆動媒体の作動により上昇して、前記先端
   部の固定を解除して、自由にするスタンドであることを
   特徴とする請求項１の作業ロボット移動装置。
3. 【請求項３】 前記作業ロボットが、前記最先端アーム
   上を、前記多段式アームの伸縮方向に移動自在にされる
   とともに、前記最先端アーム上の任意の位置に停止でき
   るようにしたことを特徴とする請求項１、又は請求項２
   の作業ロボット移動装置。