JPH10163683A - 回路部品搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 部品吸着具への負圧の供給，解除を部品吸着
具の昇降を利用し、かつ同じ位置において行う回路部品
搬送装置を提供する。 【解決手段】 リニアモータ８８６が昇降させる移動部
材８９０に昇降駆動部材，主エアシリンダ９３０が非作
用位置，作用位置に移動させる作用部材９５２を設け、
移動部材８９０にリンク１０３０により連結した移動部
材１０３４に主，補助エアシリンダ９７４，９８４が非
作用位置，２つの作用位置へ移動させる作用部材１００
２を設ける。吸着時には部品吸着装着位置へ移動した部
品吸着軸７６６を昇降駆動部材が下降させるのに伴って
作用部材９５２が下降し、切換部材８７４を下方へ移動
させて圧力切換弁８６０を負圧供給状態に切り換えさ
せ、装着時には作用部材１００２が切換部材８７４を上
方へ移動させて圧力切換弁８６０を負圧解除状態に切り
換えさせる。回路部品８４２の高さに応じて解放時期を
２つに変えられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電気・電子回路を
構成する回路部品を部品吸着具により保持して搬送する
回路部品搬送装置に関するものであり、特に、部品吸着
具内の圧力の切換えに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】回路部品を部品吸着具により吸着して搬
送する装置は、既に知られている。例えば、特開平６−
３４２９９８号公報に記載の回路部品装着システムにお
いては、間欠回転体の回転軸線を中心とする一円周上の
等角度を隔てた複数の位置にそれぞれ、昇降部材が昇降
可能に設けられ、各昇降部材が部品吸着具を保持してい
る。複数の部品吸着具は、間欠回転体の間欠回転により
順次、複数の停止位置のうちの１つである部品吸着位置
へ移動させられ、昇降部材が下降させられることにより
下降して回路部品を吸着する。吸着後、部品吸着具は、
間欠回転体の間欠回転により、別の停止位置である部品
装着位置へ移動させられ、昇降部材が下降させられるこ
とにより下降して回路部品を回路基材に装着する。部品
吸着具には、回路部品の吸着時に負圧が供給され、装着
時に解除される。この負圧の供給，解除は複数の部品吸
着具について別々に行われ、複数の昇降部材にはそれぞ
れ、圧力切換弁が搭載されている。部品吸着位置におけ
る圧力切換弁の切換え、すなわち部品吸着具内の負圧を
解除し、部品吸着具に回路部品を解放させる負圧解除状
態から、部品吸着具への負圧の供給を許容し、部品吸着
具に回路部品を吸着させる負圧供給状態への切換えは、
昇降部材に設けられた切換補助部材と、部品吸着位置に
設けられた切換部材とによって行われる。昇降部材の下
降に伴って切換補助部材が切換部材を駆動し、圧力切換
弁を切り換えさせるのである。また、部品装着位置にお
ける圧力切換弁の切換え、すなわち負圧供給状態から負
圧解除状態への切換えは、部品装着位置に設けられた切
換部材により行われる。昇降部材の下降に伴って切換部
材が圧力切換弁に係合し、切換えを行うのである。この
ように部品吸着具の昇降に伴って圧力切換弁が切り換え
られ、これら昇降と切換えとが機械的に同期して行われ
るのであれば、部品吸着具の下降，上昇タイミングと、
負圧の供給，解除タイミングとがずれることがなく、吸
着ミスや装着ミスの発生が良好に回避される。また、駆
動源が１つで済み、システムを安価に構成することがで
きる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このように、圧力切換
弁の負圧供給状態と負圧解除状態への切換えを互いに異
なる位置において、部品吸着具の昇降と機械的に同期し
て行う装置は従来から知られていたが、部品吸着具の昇
降に機械的に同期して圧力切換弁を同じ位置において負
圧供給状態と負圧解除状態とに切り換える装置を備えた
回路部品搬送装置は知られていなかった。請求項１に係
る第１発明は、部品吸着具の昇降に機械的に同期して圧
力切換弁を負圧供給状態と負圧解除状態とに同じ位置に
おいて切り換えることができる切換弁制御装置を備えた
回路部品搬送装置を提供することを課題として為された
ものである。請求項２および３に係る第２および第３発
明は、圧力切換弁の切換えを制御する切換弁制御装置を
簡易に構成することを課題とする。請求項４に係る第４
発明は、圧力切換弁の少なくとも一方の状態への切換時
期を複数種類に変更可能とすることを課題とする。請求
項５に係る第５発明は、部品吸着具による回路部品の解
放を迅速化することを課題とする。請求項６に係る第６
発明は、回路部品が部品吸着具の旋回と移動とによって
搬送されるとともに、旋回軌跡上の予め定められた１つ
の位置において圧力切換弁の切換えが行われ、回路部品
の吸着，解放が行われる回路部品搬送装置の提供を課題
とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段，作用および発明の効果】
第１発明に係る回路部品搬送装置は、上記の課題を解決
するために、（Ａ）負圧により回路部品を吸着して保持
する部品吸着具と、（Ｂ）その部品吸着具を昇降可能に
保持するとともに、その昇降方向と交差する方向に移動
させる吸着具移動装置と、（Ｃ）部品吸着具を昇降させ
る昇降駆動部材を備えた昇降装置と、（Ｄ）吸着具移動
装置に保持され、部品吸着具内の圧力を切り換える切換
部材を備えた圧力切換弁と、（Ｅ）昇降装置により作動
させられるとともに、昇降駆動部材が部品吸着具を下降
させるのに伴って切換部材を圧力切換弁が部品吸着具内
の圧力を大気圧以上の圧力から負圧に切り換える負圧供
給位置へ移動させる吸着実現状態と、昇降駆動部材が部
品吸着具を下降させるのに伴って切換部材を圧力切換弁
が部品吸着具内の圧力を負圧から大気圧以上の圧力に切
り換える負圧解除位置へ移動させる解放実現状態とに切
り換えが可能な切換弁制御装置とを含むように構成され
る。回路部品の吸着時には、昇降駆動部材が部品吸着具
を下降させるのに機械的に同期して圧力切換弁の切換部
材が負圧供給位置へ移動させられ、圧力切換弁が吸着具
内の圧力を大気圧以上の圧力から負圧に切り換え、部品
吸着具が回路部品を吸着する。回路部品の解放時には、
逆に、昇降駆動部材が部品吸着具を下降させるのに機械
的に同期して圧力切換弁の切換部材が負圧解除位置へ移
動させられ、圧力切換弁が吸着具内の圧力を負圧から大
気圧以上の圧力に切り換え、部品吸着具が回路部品を解
放する。圧力切換弁は同じ位置において、１つの昇降装
置の昇降駆動部材の下降に伴って負圧供給状態と負圧解
除状態とのいずれかに選択的に切り換えられるのであ
る。なお、本発明においても従来と同様に、回路部品の
吸着，解放が機械的な同期により適切な時期に行われ
る。また、圧力切換弁の切換えと部品吸着具の昇降とが
駆動源を共通にして行われ、装置を安価に構成し得る。
昇降駆動部材は、それ自身が昇降して部品吸着具を昇降
させるものとしてもよく、それ自身は部品吸着具の昇降
方向とは平行ではない方向に移動し、カム装置，リンク
機構等の運動変換装置を介して部品吸着具を昇降させる
ものとしてもよい。また、昇降駆動部材が自身の移動に
より切換部材を移動させるようにしてもよく、あるいは
他の部材を介して切換部材を移動させるようにしてもよ
い。部品吸着具は１個設けても複数個設けてもよい。

【０００５】第２発明においては、第１発明に係る回路
部品搬送装置の切換弁制御装置が、（ａ）昇降駆動部材
の移動に機械的に同期することにより互いに逆向きに移
動する２つの移動部材と、（ｂ）それら移動部材の各々
に設けられ、切換部材に互いに反対側から作用する作用
部材を各移動部材に対して相対移動させる２つのアクチ
ュエータと、（ｃ）それら２つのアクチュエータを、２
つの移動部材の移動に伴って２つの作用部材の一方ずつ
が選択的に切換部材に作用するように制御するアクチュ
ータ制御装置とを含むように構成される。回路部品の吸
着時には、２つのアクチュエータのうちの一方が２つの
作用部材の一方を、その作用部材が設けられた移動部材
の移動に伴って切換部材に作用する作用位置へ移動さ
せ、他方のアクチュエータが他方の作用部材を、その作
用部材が設けられた移動部材が移動しても切換部材に作
用しない非作用位置へ移動させる。この状態が切換弁制
御装置の吸着実現状態なのである。回路部品の解放時に
は、逆に、一方の作用部材が非作用位置へ移動させら
れ、他方の作用部材が作用位置へ移動させられる。切換
弁制御装置が解放実現状態に切り換えられるのである。
それにより、吸着時には一方の作用部材が圧力切換弁の
切換部材に作用して負圧供給位置へ移動させ、回路部品
が吸着される。このとき、他方の作用部材は移動部材の
移動に伴って移動させられるが、非作用位置にあって、
切換部材の負圧供給位置への移動を妨げない。回路部品
の解放時には、他方の作用部材が圧力切換弁の切換部材
に作用して負圧解除位置へ移動させ、回路部品が解放さ
れる。このとき、一方の作用部材は非作用位置にあり、
移動部材の移動に伴って移動させられるが、切換部材の
負圧解除位置への移動を妨げない。２つの移動部材は昇
降駆動部材の移動に伴って互いに逆向きに移動させら
れ、２つの作用部材が切換部材に互いに反対側から作用
するが、２つの移動部材が機械的に同期して移動させら
れるため、誤作動，作動遅れ等によって２つの作用部材
が同時に切換部材に作用したり、作用時期が不適正にな
ったりすることはなく、圧力切換弁の切換えが常に適切
に行われる。移動部材を直線移動するものとし、作用部
材を移動部材に対して平行な方向に直線移動するものと
してもよく、あるいは交差する方向に直線移動するもの
としてもよい。また、移動部材を回動部材とするととも
に、作用部材を、移動部材の回動軸線と同じ回動軸線の
まわりに回動可能に設けられ、同じ回動軌跡を描く回動
部材としてもよい。移動部材の移動方向は昇降駆動部材
の移動方向と平行にすることも可能であるが、例えば直
交する方向等非平行な方向とすることも可能である。切
換部材の移動方向も昇降駆動部材や作用部材の移動方向
と平行にすることは不可欠ではなく、また、切換部材の
移動は直線運動でも回動でもよい。アクチュエータも直
線的に作動するものでも、回転で作動するものでもよ
い。

【０００６】第３発明においては、第２発明に係る回路
部品搬送装置の切換部材が昇降により負圧供給位置と負
圧解除位置とに移動するものとされ、昇降駆動部材が昇
降して部品吸着具を昇降させるものとされ、かつ、２つ
の移動部材の一方が昇降駆動部材と一体的に昇降するよ
うにされる一方、他方が昇降駆動部材の移動方向を逆に
して伝達する伝達装置により昇降駆動部材に連携させら
れる。昇降駆動部材が下降すれば、移動部材の一方が下
降し、他方が上昇し、それら移動部材に設けられた作用
部材が圧力切換弁の切換部材に互いに逆の方向から接近
するが、作用位置に位置する作用部材が切換部材に作用
して圧力切換弁を切り換えさせる。昇降駆動部材が上昇
すれば、移動部材の一方が上昇し、他方が下降し、２つ
の作用部材がいずれも圧力切換弁の切換部材から離れ
る。２つの移動部材を共に昇降駆動部材に対して相対移
動するものとすることも可能であるが、移動部材の一方
を昇降駆動部材と一体的に移動するものとすれば、切換
弁制御装置を簡単に構成することができる。

【０００７】第４発明においては、第２発明または第３
発明に係る回路部品搬送装置の切換弁制御装置が、前記
２つの移動部材の少なくとも一方とその一方に対応する
作用部材との間に、主アクチュエータとしての前記アク
チュエータと直列に、その対応する作用部材を移動部材
に対して相対移動させる補助アクチュエータを少なくと
も１個含むものとされる。主アクチュエータと補助アク
チュエータとが共に、２つの作動状態を取り得るもので
あり、補助アクチュエータが１個設けられている場合に
は、主アクチュエータにより作用部材が切換部材に作用
する作用位置と作用しない非作用位置とに移動させられ
るとともに、作用部材の作用位置が副アクチュエータに
より２段階に変更される。副アクチュエータを複数個互
いに直列に設ければ、作用部材の非作用位置を多段階に
変更可能となる。例えば、回路部品の高さに応じて、部
品吸着具が回路部品を吸着する際の高さや解放する際の
高さが変わることがあれば、その高さに応じて圧力切換
弁の切換時期を設定することにより、より適切な時期に
回路部品を吸着し、あるいは解放することができ、搬送
能率を向上させることができる。主アクチュエータと補
助アクチュエータとは互いに直列に設けられればよく、
いずれが作用部材側に設けられてもよい。補助アクチュ
エータは直線的に作動するものとすることも、回動する
ものとすることも可能である。

【０００８】第５発明においては、第２ないし第４発明
のいずれか１つに係る回路部品搬送装置の作用部材の一
方に、切換部材を介して部品吸着具に正圧を供給する正
圧供給通路が設けられ、解放実現状態の少なくとも初期
において部品吸着具に正圧が供給される。部品吸着具に
吸着された回路部品は、部品吸着具への負圧の供給が遮
断され、部品吸着具内の空間が大気に開放されるのみで
も解放されるが、正圧が供給されれば一層迅速に解放さ
れ、搬送能率を向上させることができる。

【０００９】第６発明においては、第１ないし第５発明
のいずれか１つに係る回路部品搬送装置の吸着具移動装
置が、部品吸着具を複数個と各部品吸着具に対応する前
記圧力切換弁とを保持して共通の旋回軸線のまわりに旋
回させるとともに、それら部品吸着具と圧力切換弁との
各々を部品吸着具の旋回軌跡上の予め定められた部品吸
着解放位置とそれに対応する位置とに順次停止させる吸
着具旋回装置と、その吸着具旋回装置を前記旋回軸線と
交差する搬送平面内の任意の位置に移動させる搬送用移
動装置とを含むものとされ、かつ、昇降装置および切換
弁制御装置が、部品吸着解放位置に近接して搬送用移動
装置に保持され、部品吸着解放位置近傍において部品吸
着具を昇降させるとともに対応する圧力切換弁を切り換
えるものとされる。本発明に係る装置によれば、回路部
品は、部品吸着具の旋回と移動とによって搬送される。
そのため、例えば、本発明を回路部品装着システムの回
路部品装着装置に適用すれば、部品供給装置および回路
基材保持装置を位置固定に設け、部品吸着具を部品供給
装置へ移動させ、回路部品を取り出させた後、回路基材
上へ移動させ、回路部品を装着させることができ、大形
の部品供給装置および回路基材保持装置を移動させずに
済み、回路部品装着システムをコンパクトに構成するこ
とができる。搬送平面は水平でもよく、傾斜していても
よい。搬送平面は、ＸＹ座標，極座標等、種々の態様で
規定することができる。搬送平面がＸＹ平面の場合、搬
送用移動装置は、例えばＸＹロボットにより構成するこ
とができる。搬送平面が極座標の場合、搬送用移動装置
は、回動アームを備え、極座標により移動位置が規定さ
れるロボットにより構成することができる。昇降装置お
よび切換弁制御装置は、部品吸着具が部品吸着解放位置
に停止させられてから部品吸着具を昇降させるとともに
対応する圧力切換弁を切り換えるものとしてもよく、あ
るいは部品吸着具が部品吸着解放位置に停止する前と後
ろとの少なくとも一方において、部品吸着具を下降，上
昇させるとともに、圧力切換弁の切換えのための動作を
行うものとしてもよい。

【００１０】

【発明の補足説明】本発明は上記各請求項に記載の態様
の他に、下記の態様でも実施可能である。実施の態様
は、便宜上、請求項と同じ形式の実施態様項として記載
する。ただし、複数の請求項または実施態様項に従属す
る実施態様項にさらに従属する実施態様項は、それら複
数の請求項または実施態様項のすべてについて読み得る
とは限らず、理論的に矛盾が生じない項のみについて読
まれるべきものとする。 （１）前記作用部材と前記移動部材との間に、移動部材
により作用部材に与えられる作動力が設定値を超えた場
合には、作用部材が移動部材に対して相対移動すること
を、弾性的な抵抗力を付与しつつ許容する相対移動許容
装置が設けられた請求項１ないし６のいずれか１つ記載
の回路部品搬送装置。圧力切換弁を切換部材のできる限
り短い作動ストロークで確実に切り換えるためには、負
圧供給位置および負圧解除位置で切換部材の移動を阻止
するストッパを設け、そのストッパにより切換部材の移
動が阻止された後の移動部材の余分なストロークを相対
移動許容装置に吸収させることが望ましい。 （２）前記正圧供給通路が設けられた作用部材が前記切
換部材に接触した状態においてそれら作用部材と切換部
材とに跨がって形成される正圧供給通路の、前記圧力切
換弁が負圧供給状態にあるときは前記部品吸着具および
負圧源から遮断される部分に設けられ、正圧供給通路か
ら気体が大気中に流出することを、その流出気体に絞り
効果を与えつつ許容する流出許容手段が設けられた請求
項５，６，実施態様項１のいずれか１つに記載の回路部
品搬送装置。作用部材が切換部材に接触した状態で、正
圧供給通路から大気中へ圧力気体が流出することを許容
すると種々の効果が得られる。例えば、圧力切換弁の負
圧供給状態から負圧解除状態への切換直後には大きな流
量で圧力気体が部品吸着具へ供給され、部品吸着具内の
圧力の増大後は圧力気体の供給流量が減少するようにす
ることができる。圧力切換弁が負圧供給状態にある状態
では、その圧力切換弁と部品吸着具とを接続する気体通
路内は負圧状態にあり、圧力切換弁の負圧解除状態への
切換時にはできる限り速やかに大気圧以上まで増加する
ことが望ましく、この観点からすれば、圧力気体の流量
は大きいほどよい。しかし、部品吸着具内の圧力が一旦
大気圧以上まで上昇した後は、部品吸着具から大流量で
気体が噴出すれば、回路部品を回路基材上で移動させ、
あるいは吹き飛ばしてしまう恐れがあるため、噴出流量
は適切な大きさであることが望ましい。流出許容手段を
設ければ、これら両方の要求を共に満たすことが容易に
なる。圧力切換弁の負圧解除状態への切換直後には、部
品吸着具と圧力切換弁とを接続する気体通路内が負圧状
態にあるため、流出許容手段が設けられていても正圧供
給通路に供給される圧力気体の多くが部品吸着具側へ流
れる。それに対して、部品吸着具内の圧力が大気圧に近
くなり、あるいは大気圧以上まで増大すれば、部品吸着
具と圧力切換弁とを接続する気体通路内の圧力が増大す
るため、流出許容手段から大気中へ流出する圧力気体の
流量が増大し、部品吸着具側へ流れる流量が減少する。
この事実を利用すれば上記両方の要求を共に満たすこと
が容易になるのである。また、次の理由で部品吸着具内
の圧力増大を急激にし、あるいは脈動を低減することが
できる。切換部材が負圧解除状態へ移動させられるやい
なや圧力切換弁から部品吸着具に向かって圧力気体の供
給が開始されるようにするために、作用部材が切換部材
に接触する前から正圧供給通路に圧力気体が供給される
ようにすることが望ましい。しかし、そのようにしてお
いても、作用部材が切換部材に接触すれば、その切換部
材に形成されている正圧供給通路が圧力切換弁により部
品吸着具から遮断されているため、通常であれば圧力気
体の流れが一旦停止してしまう。それに対して、流出許
容手段を設けておけば、作用部材が切換部材に接触して
も圧力気体の流れが停止せず、切換部材が負圧解除位置
へ切り換えられると同時に遅滞なく、また脈動少なく部
品吸着具に向かって供給されるのである。 （３）前記流出許容手段が、前記正圧供給通路が設けら
れた作用部材に、その作用部材が前記切換部材に接触し
た状態においても正圧供給通路を大気に連通させる状態
で形成された連通路を含む実施態様項２に記載の回路部
品搬送装置。 （４）前記流出許容手段と、前記作用部材が切換部材に
接触した状態においてそれら作用部材と切換部材とに跨
がって形成される正圧供給通路の流出許容手段より上流
側の部分との少なくとも一方に、可変絞り手段が設けら
れた実施態様項２または３に記載の回路部品搬送装置。
可変絞り手段の調節により、部品吸着具内の圧力増大後
における部品吸着具からの圧力気体の噴出流量を調節し
たり、圧力切換弁の負圧解除状態への切換直後と部品吸
着具内の圧力増大後とにおける部品吸着具への圧力気体
の流量の比を調節したりすることができる。 （５）前記吸着具移動装置が、前記部品吸着具を複数個
と各部品吸着具に対応する前記圧力切換弁とを保持して
共通の旋回軸線のまわりに旋回させるとともに、それら
部品吸着具と圧力切換弁との各々を部品吸着具の旋回軌
跡上の予め定められた部品吸着解放位置とそれに対応す
る位置とに順次停止させる吸着具旋回装置と、その吸着
具旋回装置を保持する吸着具旋回装置保持部材とを含む
ものであり、かつ、前記昇降装置および前記切換弁制御
装置が、前記部品吸着解放位置に近接して前記吸着具旋
回装置保持部材に保持され、部品吸着解放位置近傍にお
いて部品吸着具を昇降させるとともに対応する圧力切換
弁を切り換えるものである請求項１ないし５，実施態様
項１ないし４のいずれか１つに記載の回路部品搬送装
置。 （６）前記吸着具移動装置が、前記部品吸着具を複数個
と各部品吸着具に対応する前記圧力切換弁とを保持して
一直線状に移動させるとともに、それら部品吸着具と圧
力切換弁との各々を部品吸着具の移動軌跡上の予め定め
られた部品吸着解放位置とそれに対応する位置とに順次
停止させる吸着具直線移動装置と、その吸着具直線移動
装置を保持する吸着具直線移動装置保持部材とを含むも
のであり、かつ、前記昇降装置および前記切換弁制御装
置が、前記部品吸着解放位置に近接して前記吸着具直線
移動装置保持部材に保持され、部品吸着解放位置近傍に
おいて部品吸着具を昇降させるとともに対応する圧力切
換弁を切り換えるものである請求項１ないし５，実施態
様項１ないし４のいずれか１つに記載の回路部品搬送装
置。 （７）前記吸着具旋回装置が、前記旋回軸線のまわりに
互いに独立に回動可能な複数の回動部材と、それら複数
の回動部材に、それぞれ前記旋回軸線を一周するととも
にその一周の間に１回以上の停止を含み、かつ互いに一
定時間差を有する回動運動を付与する回動運動付与装置
とを備え、それら回動部材の各々に前記旋回軸線から等
距離の位置に形成された保持部の各々に、前記部品吸着
具がそれぞれ軸方向に移動可能に保持された請求項６，
実施態様項１ないし５のいずれか１つに記載の回路部品
搬送装置。保持部を保持穴を含むものとし、部品吸着具
をその保持穴に回転可能に嵌合して、吸着具回転装置に
より回転させれば、回路部品の保持方位誤差の補正や方
位の変更等を行うことができる。回動部材に昇降可能に
設けた昇降部材に部品吸着具を保持させ、その昇降部材
を昇降装置により昇降させることによって部品吸着具を
昇降させることもできる。このようにそれぞれ部品吸着
具を保持して互いに独立に回動する複数の回動部材を備
えた吸着具旋回装置は、本出願人による特願平７−３４
２４３０号の明細書に記載されている。回動運動付与装
置は、例えば、複数の回動部材の各々に対してそれぞれ
設けられたカムフォロワと、それらカムフォロワに順次
係合してカムフォロワを移動させることにより各回動部
材を回動させる少なくとも１個の回動運動付与カムとを
含むものとされる。望ましくは、回動運動付与カムが、
前記旋回軸線を中心とする円弧を、その円弧に対して前
記旋回軸線とは反対側に位置するとともにその旋回軸線
と直角に立体交差する軸線のまわりに回転させた場合そ
の円弧が描く軌跡を外周面とする鼓形カムとされ、鼓形
カムが、複数の部品吸着具の旋回軸線を対称軸として軸
対称に複数個配設され、それら複数の鼓形カムの全軸線
を含む一平面とそれら複数の鼓形カムの各外周面との交
線の集合が、実質的に連続した一円周を描くものとされ
る。 （８）前記吸着具旋回装置が、前記旋回軸線のまわりに
回転させられるとともに、旋回軸線から等距離の位置に
複数個設けられた保持部の各々に前記複数の部品吸着具
を軸方向に移動可能に保持する回転体を備えた請求項
６，実施態様項１ないし５のいずれか１つに記載の回路
部品搬送装置。この装置においても、保持部を保持穴を
含むものとし、回路部品の保持方位誤差の補正や方位の
変更等を行うことができる。回転体は、正方向あるいは
逆方向に任意の角度回転させられるものとしてもよく、
部品吸着具の保持間隔に等しい角度、間欠回転するもの
としてもよい。回転体を回転させる駆動源は、専用に設
けてもよく、他の装置、例えば昇降装置と共用にしても
よい。駆動源を共用にする場合、カム，カムフォロワ等
を含む運動変換装置により駆動源の回転を回転体に伝達
すればよく、駆動源の数が少なくて済み、装置コストを
低減させることができる。 （９）前記旋回軸線が前記搬送平面と直交し、前記保持
部が旋回軸線に平行に形成された請求項６，実施態様項
１ないし５，７，８のいずれか１つに記載の回路部品搬
送装置。搬送平面が水平面であれば、旋回軸線は垂直線
となり、部品吸着具は垂直方向において昇降させられる
こととなる。搬送平面が傾斜面であれば、旋回軸線は垂
直線に対して傾斜し、部品吸着具は垂直線に対して傾斜
した方向において移動させられる。搬送平面を傾斜させ
れば、部品吸着具も傾斜させられることとなるが、例え
ば、回路部品装着システムにおいて、回路部品が装着さ
れる回路基材や回路部品を供給する部品供給装置が傾斜
して設けられることがあり、部品吸着具を傾斜させるこ
とにより、回路部品の受取り、装着を部品供給装置およ
び回路基材に対して直角な姿勢で行うようにすることが
できる。 （１０）前記複数の保持部が、前記旋回軸線を中心線と
する円錐面の複数の母線の各々を中心線として形成され
ており、前記旋回軸線が、前記搬送平面に対する垂線に
対して、前記円錐面の一母線が前記搬送平面と直交する
状態となる角度だけ傾斜させられた請求項６，実施態様
項１ないし５，７，８のいずれか１つに記載の回路部品
搬送装置。この装置においても搬送平面は水平面でも傾
斜面でもよく、搬送平面が水平面であれば、部品吸着具
を垂直方向において昇降させることができる。本態様の
装置においては、部品吸着具の旋回に伴って部品吸着具
の高さ（搬送平面との距離）を変えることができ、回路
部品装着システムに設けられて上下方向の隙間に撮像装
置を配設し得る等の効果が得られる。旋回軸線を傾斜さ
せるだけで部品吸着具の高さを変えることができ、部品
吸着具の旋回軌跡の上方に設けられて下面の高さが変化
するカム面を備えたカム部材およびカムフォロワを用け
る場合に比較して、容易に部品吸着具を昇降させること
ができる。また、カム部材およびカムフォロワがなくて
も部品吸着具を昇降させることができ、部品点数が少な
くて済む。そのため、吸着具旋回装置が搬送用移動装置
によって移動させられる場合、移動質量が小さくて済
み、移動速度を高くすることができ、回路部品の搬送能
率を向上させることができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、第１ないし第６発明に共通
の実施形態である回路部品装着装置を備えた回路部品装
着システムを図面に基づいて説明する。本回路部品装着
システム８は、回路基材の搬送方向において上流側に設
けられた上流側装置であって、塗布システムの一種であ
り、回路部品にペースト状半田を印刷するスクリーン印
刷システムと、下流側に設けられた下流側装置たるリフ
ローシステム（半田を溶融させて回路部品を回路基材に
電気的に接続するシステム）と共に電子回路組立ライン
を構成している。電子回路組立ラインもプリント基板作
業システムの一種である。

【００１２】回路部品装着システム８を説明する。図１
において１０は基台である。基台１０上には、基板コン
ベヤ１２，２個ずつの回路部品供給装置１４，１６およ
び回路部品装着装置１８，２０が設けられている。基板
コンベヤ１２は、２つのメインコンベヤ４００，４０２
と、１つずつの搬入コンベヤ４０４および搬出コンベヤ
４０６とを備えている。これらメインコンベヤ４００，
４０２は、回路基材たるプリント基板４０８（図３参
照）の搬送方向（図１において左右方向であり、プリン
ト基板４０８の搬送方向をＸ軸方向とする）と水平面内
において直角な方向（Ｙ軸方向とする）に並列に配設さ
れている。

【００１３】搬入コンベヤ４０４を説明する。図２に示
すように、基台１０上には、案内部材支持台４２０が高
さ調節部材たる複数本のアジャストボルト４２２により
高さ調節可能に取り付けられている。案内部材支持台４
２０は図４に示すように矩形の枠状を成し、メインコン
ベヤ４００および４０２の両方にわたって隣接する長さ
を有する。案内部材支持台４２０のＹ軸方向に平行な一
対の枠部上にはそれぞれ、案内部材たる直線状のガイド
レール４２４が固定されるとともに、図２および図４に
示すように、コンベヤ支持台４２６が４個の被案内部た
るガイドブロック４２８において移動可能に嵌合されて
おり、コンベヤ支持台４２６上に搬入コンベヤ４０４が
設けられている。

【００１４】コンベヤ支持台４２６は矩形の枠状を成
し、図４に示すように、Ｙ軸方向に平行な一対の枠部４
３０を連結する連結部材４３２の長手方向の中央部にお
いて、ロッドレスシリンダ４３６の移動子に固定されて
いる。ロッドレスシリンダ４３６はピストンロッドのな
い空気圧シリンダである。ロッドレスシリンダ４３６に
おいては、ピストンと一体的に設けられた図示しない移
動子が気密を保ってハウジング外へ突出させられてお
り、その移動子に連結部材４３２が固定されている。ロ
ッドレスシリンダ４３６は、前記案内部材支持台４２０
上にＹ軸方向に平行に設けられており、コンベヤ支持台
４２６がロッドレスシリンダ４３６によって移動させら
れることにより、搬入コンベヤ４０４がメインコンベヤ
４００につらなる第１シフト位置と、メインコンベヤ４
０２につらなる第２シフト位置とにシフトさせられる。
これらコンベヤ支持台４２６およびロッドレスシリンダ
４３６が搬入コンベヤシフト装置４３８を構成してい
る。搬入コンベヤ４０４が第１シフト位置に位置する
か、第２シフト位置に位置するかは、ロッドレスシリン
ダ４３６においてピストンの移動端への移動が移動端検
出装置によって検出されることによりわかる。

【００１５】搬入コンベヤ４０４は、図４に示すよう
に、サイドフレームたる固定フレーム４４０および可動
フレーム４４２を有する。これらフレーム４４０，４４
２はコンベヤ支持台４２６の基板搬送方向の寸法より長
い長手形状を成し、固定フレーム４４０はコンベヤ支持
台４２６の基板搬送方向に平行な一方の端部に基板搬送
方向と平行に固定され、可動フレーム４４２は、基板搬
送方向と平行に配設されるとともに、コンベヤ支持台４
２６に、基板搬送方向と直角な方向に移動可能であっ
て、固定フレーム４４０に対して接近，離間可能に取り
付けられている。

【００１６】コンベヤ支持台４２６の基板搬送方向に平
行な端部であって、固定フレーム４４０が固定された側
とは反対側の端部には、基板搬送方向と平行に延びる支
持部４４４が設けられており、固定フレーム４４０と支
持部４４４とには、案内部材たる一対の直線状のガイド
レール４４６の両端部が固定されるとともに、ねじ軸４
４８の両端部が回転可能に支持されている。ガイドレー
ル４４６およびねじ軸４４８は可動フレーム４４２の移
動方向と平行に配設されているのであり、ガイドレール
４４６には、可動フレーム４４２に固定された被案内部
材たるガイドブロック４５０が移動可能に嵌合され、ね
じ軸４４８には、可動フレーム４４２に固定されたナッ
ト４５２が螺合されている。これらねじ軸４４８および
ナット４５２は図示しない鋼球を介して作動するボール
ねじを構成している。したがって、ねじ軸４４８が回転
させられれば、可動フレーム４４２がガイドレール４４
６により案内されて固定フレーム４４０に接近，離間さ
せられる。

【００１７】前記案内部材支持台４２０には、図４に示
すように、スプライン軸４５６がＹ軸方向に平行な軸線
のまわりに回転可能に取り付けられている。スプライン
軸４５６は、図２および図４に示すように、第１，第２
シフト位置に跨がって設けられ、固定フレーム４４０お
よび可動フレーム４４２の下側に位置する。スプライン
軸４５６には、固定フレーム４４０にブラケット４５７
（図３参照）によって回転可能かつ軸方向に移動不能に
取り付けられたスプライン部材４５８が相対回転不能か
つ軸方向に移動可能に嵌合されている。スプライン部材
４５８は、スプライン軸４５６とスプライン嵌合するス
プライン穴を備えた部材であり、このスプライン部材４
５８にはスプロケット４６０が一体的に設けられてい
る。スプロケット４６０と、前記ねじ軸４４８に固定さ
れたスプロケット４６２とにチェーン４６４（図３参
照。図４ではチェーン４６４の図示は省略されてい
る。）が巻きかけられており、スプライン軸４５６の回
転がねじ軸４４８に伝達される。４６６はテンションス
プロケットである。

【００１８】スプライン軸４５６の固定フレーム４４０
から外側（可動フレーム４４２とは反対側）へ突出させ
られた端部には、図２および図４に示すように、スプロ
ケット４６８が固定されている。スプライン軸４５６
は、スプロケット４６８に巻きかけられたチェーン４７
０（図２および図４参照）が移動させられることにより
回転させられ、それによりねじ軸４４８が回転させられ
て可動フレーム４４２が移動させられ、搬入コンベヤ４
０４の搬送幅が変更される。搬入コンベヤ４０４がコン
ベヤ支持台４２６の移動によりシフトさせられるとき、
スプライン部材４５８に固定のスプロケット４６０は固
定フレーム４４０と共にスプライン軸４５６に対して軸
方向に移動するが、スプライン嵌合したままであって回
転が伝達される状態に保たれ、搬入コンベヤ４０４がい
ずれのシフト位置に位置してもねじ軸４４８に回転が伝
達されて搬送幅が変更される。なお、搬入コンベヤ４０
４の搬送幅の変更は、メインコンベヤ４００，４０２お
よび搬出コンベヤ４０６の搬送幅の変更と同時に行われ
るため、チェーン４７０の配設および駆動源については
後に説明する。

【００１９】固定フレーム４４０およびコンベヤ支持台
４２６の支持部４４４はまた、図４に示すように、Ｙ軸
方向に平行に配設された回転伝達軸たるスプライン軸４
８０の両端部を回転可能に支持している。スプライン軸
４８０の可動フレーム４４２側の端部は、可動フレーム
４４２に回転可能かつ軸方向に移動不能に取り付けられ
たスプライン部材４８２に相対回転不能かつ軸方向に移
動可能に嵌合されている。スプライン軸４８０の固定フ
レーム４４０から外側へ突出した端部には、スプロケッ
ト４８４が固定されるとともに、ベルト駆動源たる基板
搬送用モータ４８６の出力軸に固定のスプロケット４８
８（図２参照）にチェーン４９０によって連結されてい
る。基板搬送用モータ４８６はＡＣ三相モータの一種で
あるインダクションモータである。

【００２０】スプライン軸４８０の固定フレーム４４０
側の端部に一体的に設けられたプーリ４９２（図２参
照）および固定フレーム４４０に取り付けられた複数の
プーリ４９４（図４には２個のみ図示されている）に
は、図示しないコンベヤベルトが巻きかけられている。
スプライン部材４８２にも図示しないプーリが一体的に
設けられており、このプーリおよび可動フレーム４４２
に回転可能に取り付けられた複数のプーリ４９６（図４
には２個のみ図示されている）にコンベヤベルトが巻き
かけられている。したがって、基板搬送用モータ４８６
が起動されれば、スプライン軸４８０が回転させられる
とともにプーリ４９２等が回転させられ、一対のコンベ
ヤベルトが移動させられてコンベヤベルト上に載せられ
たプリント基板４０８が送られる。基板搬送用モータ４
８６はコンベヤ支持台４２６に取り付けられており、搬
入コンベヤ４０４と共に移動させられ、搬入コンベヤ４
０４が第１，第２シフト位置のいずれに位置する状態に
おいても、プリント基板搬送用の駆動源として機能す
る。

【００２１】プリント基板４０８の移動は、固定フレー
ム４４０と可動フレーム４４２とにそれぞれ固定された
長手形状の案内部材４９８，５００（図４参照）の垂直
な案内面により、幅方向の両側から案内される。案内部
材４９８，５００には、コンベヤベルト上へ延び出す押
さえ部が設けられ、プリント基板４０８のコンベヤベル
トからの浮上がりを防止する。

【００２２】固定フレーム４４０の基板搬送方向におい
て下流側の部分には、図４に示すように、プリント基板
の到着を検出する基板到着確認センサ５０４が取り付け
られている。基板到着確認センサ５０４は、発光部およ
び受光部を含む反射型の光電センサであるが、発光部お
よび受光部を含む透過型の光電センサ，リミットスイッ
チ，近接スイッチ等、種々のセンサの採用が可能であ
る。

【００２３】搬出コンベヤ４０６は搬入コンベヤ４０４
と同様に構成されており、対応する部分には同一の符号
を付して説明を省略する。なお、コンベヤ支持台４２６
およびロッドレスシリンダ４３８は、搬出コンベヤ４０
６においては、搬出コンベヤシフト装置５０８を構成
し、搬入コンベヤ４０４と搬出コンベヤ４０６とはそれ
ぞれ、搬入コンベヤシフト装置４３８と搬出コンベヤシ
フト装置５０８とによって互いに独立にシフトさせられ
る。なお、搬出コンベヤ４０６側には、図１に示すよう
に、搬送幅変更用の操作部材たるハンドル５１０が設け
られている。基台１０上にはブラケット５１２によって
回転軸５１４がＹ軸方向に平行な軸線まわりに回転可能
に取り付けられるとともに、一端部にハンドル５１０が
固定され、他端部にはスプロケット５１６が固定されて
いる。スプロケット５１６には、前記チェーン４７０が
巻きかけられている。チェーン４７０はまた、ブラケッ
ト５１２に回転可能に取り付けられたスプロケット５１
８にも巻きかけられている。

【００２４】メインコンベヤ４００，４０２を説明す
る。メインコンベヤ４００，４０２の構成はほぼ同じで
あり、メインコンベヤ４００を主に説明する。基台１０
の搬入コンベヤ４０４と搬出コンベヤ４０６との間の部
分には、図２および図４に示すように、コンベヤ支持台
５２０が固定されている。コンベヤ支持台５２０は、Ｙ
軸方向においてメインコンベヤ２個分の大きさを有し、
コンベヤ支持台５２０のＹ軸方向に平行な両端部にはそ
れぞれ、案内部材たる直線状のガイドレール５２２（図
４参照）が固定されている。

【００２５】メインコンベヤ４００は、サイドフレーム
たる固定フレーム５２４および可動フレーム５２６を有
する。これらフレーム５２４，５２６はそれぞれ、図２
に固定フレーム５２４を代表的に示すように、一対の脚
部５２８と、それら脚部５２８の上端部を連結する連結
部５３０とを有する門形を成し、固定フレーム５２４は
一対の脚部５２８においてコンベヤ支持台５２０に固定
されている。可動フレーム５２６の一対の脚部５２８に
はそれぞれ、被案内部材たるガイドブロック５３２が固
定されるとともに、ガイドレール５２２に移動可能に嵌
合されている。

【００２６】メインコンベヤ４００の固定フレーム５２
４の一対の脚部５２８にはそれぞれ、図４および図５に
示すように、ねじ軸５３６の一端部が回転可能かつ軸方
向に移動不能に取り付けられている（図４には一方のね
じ軸５３６のみが図示されている）。これら一対のねじ
軸５３６はそれぞれ、図５に示すように、メインコンベ
ヤ４００の可動フレーム５２６の基板搬送方向に平行な
方向の両端部にそれぞれ固定されたナット５３８に螺合
されるとともに、可動フレーム５２６から突出した他端
部は、メインコンベヤ４０２の固定フレーム５２４によ
り回転可能に支持されている。これらねじ軸５３６およ
びナット５３８は、ボールねじを構成している。また、
メインコンベヤ４００および４０２の各可動フレーム５
２６は、連結部材５４０により連結されており、一体的
に移動させられる。

【００２７】上記一対のねじ軸５３６のメインコンベヤ
４００の固定フレーム５２４からの突出端部にはそれぞ
れ、図２および図５に示すように、スプロケット５４２
が固定されている。前記チェーン４７０は、図２および
図６に示すように、スプロケット５４２と、コンベヤ支
持台５２０と固定フレーム５２４とにそれぞれ取り付け
られた複数のスプロケット５４４とに巻きかけられてい
る。したがって、前記ハンドル５１０が作業者により回
転操作されれば、チェーン４７０が移動させられ、メイ
ンコンベヤ４００の２本のねじ軸５３６が回転させられ
るとともに、搬入コンベヤ４０４および搬出コンベヤ４
０６の各スプライン軸４５６が回転させられてねじ軸４
４８が回転させられる。それによりコンベヤ４００〜４
０６の各可動フレーム４４２，５２６が一斉に同じ方向
へ同じ距離移動させられ、コンベヤ４００〜４０６の各
搬送幅が同時に同じ大きさに変更される。メインコンベ
ヤ４００および４０２の各可動フレーム５２６は、連結
部材５４０により連結されており、ねじ軸５３６の回転
によってメインコンベヤ４００の可動フレーム５２６が
移動させられることにより、メインコンベヤ４０２の可
動フレーム５２６も移動させられて搬送幅が変更され
る。

【００２８】固定フレーム５２４および可動フレーム５
２６の各連結部５３０の互いに対向する面にはそれぞ
れ、基板搬送方向において隔たった両端部を始めとし、
複数箇所に図示しないプーリが回転可能に取り付けられ
るとともに、無端のコンベヤベルト５４６（図５参照）
が巻きかけられている。これらコンベヤベルト５４６は
それぞれ、固定フレーム５２４と可動フレーム５２６と
によって回転可能に支持されたスプライン軸５４８が回
転させられることにより移動させられる。

【００２９】メインコンベヤ４００のスプライン軸５４
８は、図５に示すように、固定フレーム５２４によって
回転可能に支持されるとともに、可動フレーム５２６に
回転可能かつ軸方向に移動不能に取り付けられたスプラ
イン部材５５０が相対回転不能かつ軸方向に移動可能に
嵌合されている。スプライン軸５４８の固定フレーム５
２４側の端部と、スプライン部材５５０とにはそれぞ
れ、プーリ５５３が一体的に設けられ、コンベヤベルト
５４６が巻きかけられている。スプライン軸５４８はさ
らに、メインコンベヤ４００の可動フレーム５２６から
突出させられ、メインコンベヤ４０２の固定フレーム５
２４により回転可能に支持されるとともに、プーリ５５
３が一体的に設けられてコンベヤベルト５４６が巻きか
けられている。このスプライン軸５４８と、メインコン
ベヤ４０２に設けられたスプライン軸５４８とは継手部
材５５２により連結され、一体的に回転させられる。

【００３０】メインコンベヤ４０２のスプライン軸５４
８は、図５に示すように、可動フレーム５２６から突出
させられるとともに、突出端部はコンベヤ支持台５２０
に固定の支持部材５５４により回転可能に支持されてい
る。この突出端部にはスプロケット５５６が固定される
とともに、支持部材５５４に取り付けられた基板搬送用
モータ５５８の出力軸に固定のスプロケット５６０（図
４参照）にチェーン５６２によって連結されている。基
板搬送用モータ５５８は、ＡＣ三相モータの一種である
スピードコントロールモータである。

【００３１】したがって、基板搬送用モータ５５８が起
動されれば、２本のスプライン軸５４８が一体的に回転
させられ、プーリ５５３の回転によりコンベヤベルト５
４６が移動させられてプリント基板４０８が送られる。
なお、コンベヤベルト５４６の移動は、固定フレーム５
２４および可動フレーム５２６に固定のベルトガイド５
６４（図５参照）により案内される。また、プリント基
板４０８の移動は、固定フレーム５２４および可動フレ
ーム５２６にそれぞれ固定の案内部材５６６，５６８の
垂直な案内面により幅方向の両側から案内され、プリン
ト基板４０８のコンベヤベルト５４０からの浮上がりは
案内部材５６６，５６８に突設された押さえ部５７０，
５７２により防止される。押さえ部５７０，５７２とコ
ンベヤベルト５４６の上面との間には、プリント基板４
０８の厚さより大きい隙間があり、コンベヤベルト５４
６上に載置されたプリント基板４０８と押さえ部５７
０，５７２との間には僅かに隙間が設けられる。搬送幅
の変更時に、スプライン部材５５０はスプライン軸５４
８に対して軸方向に移動するが、スプライン嵌合した状
態に保たれ、搬送幅が変更されてもプーリ５５３に基板
搬送用モータ５５８の回転が伝達され、プリント基板４
０８が搬送される。

【００３２】固定フレーム５２４および可動フレーム５
２６の互いに対向する面には更に、図５に示すように、
突上部材５８０がそれぞれ昇降可能に取り付けられてい
る。突上部材５８０は薄い板状を成し、固定フレーム５
２４および可動フレーム５２６とほぼ同じ長さを有し、
固定フレーム５２４および可動フレーム５２６にそれぞ
れ、昇降可能に取り付けられた保持部材５８２に固定さ
れて、コンベヤベルト５４６の内側（他方のコンベヤベ
ルト５４６側）に位置させられている。

【００３３】保持部材５８２の下面の長手方向に隔たっ
た両端部にはそれぞれ、係合部材５８４（図２参照）が
下向きに突設されている（図２には一方の係合部材５８
４のみ図示されている）。保持部材５８２は、前記連結
部５３０との間に配設された付勢手段の一種である弾性
部材としての圧縮コイルスプリング５８６（図２参照）
により下方へ付勢されており、突上部材５８０は、常に
は、上端面がプリント基板４０８の搬送面（環状に配設
されたコンベヤベルト５４６の上側の水平部の上面を含
む面）より下方であって、プリント基板４０８と干渉し
ない退避位置に退避させられている。

【００３４】前記コンベヤ支持台５２０上には、図５に
示すように、昇降台５９８および昇降台昇降装置６００
が設けられている。昇降台５９８は、メインコンベヤ４
００，４０２が搬送するプリント基板４０８のうち、最
も大きいプリント基板４０８より大きい寸法を有する。
なお、前記可動フレーム５２６の前記一対の脚部５２８
間の距離は、昇降台５９８のＸ軸方向の寸法より大きく
され、搬送幅の変更時に昇降台５９８と干渉しないよう
にされている。また、昇降台５９８上には、基板支持部
材たる複数の基板吸着具６０２が位置調節可能に設けら
れている（図１，図４および図５には、１つのみ図示さ
れている）。基板吸着具６０２は、図示しない真空装置
により供給される負圧によってプリント基板４０８を吸
着する。

【００３５】昇降台昇降装置６００は、コンベヤ支持台
５２０上にＸ軸方向に平行な軸線まわりに回動可能に取
り付けられた一対の回動軸６０８を有し、各回動軸６０
８の両端部にはそれぞれ、レバー６１０の一端部（図５
参照）が相対回転不能に取り付けられている。これら４
本のレバー６１０の各自由端部に回転可能に取り付けら
れたローラ６１２はそれぞれ、昇降台５９８の下面に一
体的に設けられた係合凹部６１４（図２参照）に回転可
能に嵌合されている。一対の回動軸６０８は一体的に回
動するように連結されており、一方の回動軸６０８が図
示しない駆動シリンダによって回動させられれば、４個
のレバー６１０が同時に回動させられて昇降台５９８が
水平な姿勢を保って昇降させられる。昇降台５９８の昇
降は、図５に示すように、昇降台５９８に固定のガイド
ロッド６１６と、コンベヤ支持台５２０上に固定のガイ
ド筒６１８との嵌合により案内される。

【００３６】昇降台５９８が上昇させられるとき、基板
吸着具６０２が負圧によりプリント基板４０８を吸着
し、基板吸着具６０２のゴム製の吸着カップに覆われた
支持部材の支持面がプリント基板４０８を下方から支持
する。また、昇降台５９８は係合部材５８４に係合し、
保持部材５８２、ひいては突上部材５８０を圧縮コイル
スプリング５８６の付勢力に抗して上昇させ、プリント
基板４０８をコンベヤベルト５４６上から突き上げさせ
る。プリント基板４０８は基板吸着スプリング６０２に
より吸着されて下方から支持されるとともに、コンベヤ
ベルト５４６から持ち上げられて突上部材５８０と案内
部材５６６，５６８の押さえ部５７０，５７２とに挟ま
れ、上方あるいは下方への反りが修正された状態でメイ
ンコンベヤ４００，４０２に固定される。基板吸着具６
０２の昇降台５９８上における位置は、プリント基板４
０８の寸法に応じて調節される。プリント基板４０８の
寸法が小さい場合は、基板吸着具６０２は省略されるこ
ともある。

【００３７】メインコンベヤ４００，４０２の基板搬送
方向において下流側にはそれぞれ、図４に示すように、
減速開始位置センサ６２０，基板到着確認センサ６２２
および基板停止装置６２４が設けられている。減速開始
位置センサ６２０および基板到着確認センサ６２２はそ
れぞれ、発光部および受光部を有する反射型の光電セン
サにより構成され、プリント基板４０８からの光の反射
によりプリント基板４０８の減速開始位置への到達、基
板到着確認位置への到達を検出する。昇降台５９８に
は、切欠６２６が設けられ、光がプリント基板４０８に
当たるようにされている。減速開始位置センサ６２０，
基板到着確認センサ６２２は、反射型の光電センサに限
らず、透過型の光電センサ，近接スイッチ，リミットス
イッチ等により構成してもよい。

【００３８】基板停止装置６２４は、両センサ６２０，
６２２より下流側に設けられ、ストッパ部材６３０と、
ストッパ部材６３０を昇降させる昇降装置６３２とを有
する。昇降装置６３２は、図２に示すように流体圧シリ
ンダたるエアシリンダ６３４を駆動源とし、ストッパ部
材６３０はエアシリンダ６３４により、搬送面より上方
へ突出してプリント基板４０８の移動を止める作用位置
と、搬送面の下方へ退避させられてプリント基板４０８
の通過を許容する非作用位置とに移動させられる。

【００３９】このように基板コンベヤ１２においてはメ
インコンベヤが２個設けられており、プリント基板４０
８の搬送経路がＹ軸方向に並んで２つある。しかし、本
回路部品装着システム８の上流側に設けられたスクリー
ン印刷システムおよび下流側に設けられたリフローシス
テムはいずれも、プリント基板４０８の搬送経路が１つ
であって同一線上に位置する装置およびシステムであ
り、回路部品装着システム８は、メインコンベヤ４００
を含む搬送経路がスクリーン印刷システムおよびリフロ
ーシステムの搬送経路と一致する位置に設けられ、プリ
ント基板４０８の受渡しが、搬入，搬出コンベヤ４０
４，４０６が第１シフト位置に位置する状態で行われる
ようにされている。本回路部品装着システム８等により
構成される電子回路組立ラインの基板搬送方向と直角な
方向において作業者が作業を施す側は予め定められてお
り、２つのメインコンベヤ４００，４０２のうち、作業
者側となるメインコンベヤ４００がスクリーン印刷シス
テムおよびリフローシステムと並ぶ位置に設けられてい
るのである。

【００４０】回路部品供給装置１４，１６を説明する。
回路部品供給装置１４，１６はそれぞれ、メインコンベ
ヤ４００，４０２の外側方に配設されている。回路部品
供給装置１４，１６の構成は同じであり、供給する回路
部品の種類も同じである。回路部品供給装置１４を代表
的に説明する。

【００４１】回路部品供給装置１４は、図７に示すよう
に、本体部としての回路部品供給台車５２（以下、台車
５２と略称する）と、台車５２に保持されてそれと共に
回路部品供給装置１４を構成する複数のフィーダ５４と
を備えている。図７において、フィーダ５４は、想像線
（二点鎖線）で示されている。台車５２は、ベース６０
と、ハンドル６１と、ベース６０に支持されたフレーム
６２と、そのフレーム６２に取り付けられたフレームプ
レート６３と、フレーム６２上に設けられたフィーダ保
持装置６４と、フレーム６２に設けられた２つの係合部
６６（図７には一つのみ図示されている）とを主たる構
成要素としている。

【００４２】２つの係合部６６は、図８に示すように、
前記基台１０に設けられた２つの係合装置６８に係合さ
せられることにより、基台１０と台車５２とを機械的に
合体させる。各係合装置６８は、基台１０と台車５２と
が並ぶ方向（図８において左右方向）に平行移動し、か
つ、その移動方向に平行な軸を回転軸とする回転移動が
可能な花弁型の係合突起７０を備えている。上記平行移
動は、係合装置６８に内蔵された複動のエアシリンダに
よって行われる。また、この平行移動の過程で、係合突
起７０は、図示しないカム機構によって、その移動方向
に平行な軸線まわりに一定角度（例えば、９０度）回転
させられるようになっている。

【００４３】基台１０と台車５２とが合体していない状
態では、係合突起７０は突出状態にあり、かつ、係合部
６６と軸方向に嵌合可能な回転位相にある。係合部６６
は丸穴部７１とその丸穴部７１から互いに逆向きに延び
た一対の切欠７２（それらは、水平方向に対峙する。図
７には一方の切欠７２のみ図示されている）とを有する
開口を備えており、基台１０と台車５２とが合体のため
に接近させられると、係合突起７０は係合部６６の切欠
７２を通過する。その状態で、エアシリンダの一方の圧
力室にエアが供給され、他方の圧力室からのエアの流出
が許容されると、当初は係合突起７０が正方向に回転さ
せられつつ引っ込まされ、係合突起７０が係合部６６と
軸方向に離脱不能に係合する。係合突起７０は、回転を
停止した後も一定距離引っ込まされ、それによって台車
５２が基台１０に強く引き付けられる。エアの供給状態
が逆転させられると、当初は係合突起７０が回転するこ
となく突出させられ、台車５２が基台１０から離間する
ことが許容され、その後、係合突起７０が突出させられ
つつ回転させられ、係合部６６から軸方向に離脱可能な
状態となる。

【００４４】基台１０には、２個のガイドテーパスリー
ブ７４が設けられている（図８には１個のみ図示されて
いる）。ガイドテーパスリーブ７４は、係合突起７０と
係合部６６との係合を妨げない位置において係合部６６
に嵌合させられる。具体的には、丸穴部７１と嵌合させ
られるのであるが、係合突起７０は、ガイドテーパスリ
ーブ７４よりも図８において台車５２側に位置している
ので、係合突起７０と係合部６６との係合は妨げられな
い。２組のガイドテーパスリーブ７４と丸穴部７１との
嵌合により、台車５２の基台１０に対する垂直面に平行
な方向の位置決めが正確に行われる。

【００４５】図７に示すように、基台１０と台車５２と
には、ガイド機構８０が設けられている。ガイド機構８
０は、基台１０に取り付けられる２つのガイド部材８２
と、台車５２のベース６０に取り付けられる２つのロー
ラ８４とにより構成されている（図７には、ガイド部材
８２およびローラ８４はそれぞれ、１つずつ図示されい
ている）。なお、図７に示すガイド部材８２と台車５２
との相対位置は、基台１０と台車５２とが合体させられ
た後の状態における位置が示されている。この状態で
は、ベース６０にそれぞれ２つずつ設けられている固定
車輪８６と回動可能車輪８８とが床から離れた状態とな
る。また、ローラ８４もガイド部材８２からわずかでは
あるが離間した状態となる。基台１０と台車５２とが合
体していない状態では、各２つずつの固定車輪８６と回
動可能車輪８８とが共に床に支持されており、台車５２
は容易に移動させることができる。

【００４６】合体のために基台１０に台車５２が接近さ
せられると、ローラ８４が、ガイド部材８２に形成され
ている斜面９０上を転がり上がり、その過程で固定車輪
８６が床から離間させられる。基台１０と台車５２とが
さらに接近させられると、ガイド部材８２に形成された
ガイドレール９２上をローラ８４が転がる。ガイドレー
ル９２は、ローラ８４との係合によって、基台１０と台
車５２との水平方向（図７の紙面に直交する方向）の相
対位置を、合体が容易に成され得る位置に調整する機能
を果たす。このことにより、丸穴部７１とガイドテーパ
スリーブ７４との嵌合が容易に開始できるようにされて
いるのである。

【００４７】基台１０には、図示しない検出装置が設け
られている。丸穴部７１とガイドテーパスリーブ７４と
が嵌合し、当接部９４が基台１０に形成される図示しな
い突起に当接させられた状態で、上記図示しない検出装
置により、台車５２に設けられた合体検出用突起（図示
省略）が検出されるようになっている。そして、検出装
置により合体検出用突起が検出されると、係合装置６８
のエアシリンダが作動させられ、前述のように、係合突
起７０が係合部６６に軸方向に離脱不能に係合し、台車
５２を基台１０に向かって引き付けて固定する。

【００４８】図８に示すように、台車５２は、係合部６
６において基台１０に引き付けられ、係合部６６の当接
面９６が係合装置６８側の当接面９７に当接するととも
に、前記当接部９４において基台１０に形成される図示
しない突起に当接させられることにより、台車５２の合
体方向の位置決めが正確に行われる。当接面９７と上記
図示しない突起の当接面とによって規定される平面（図
示の例では垂直面）が合体面であり、その合体面に直角
な方向が合体方向である。なお、係合装置６８が係合突
起７０を基台１０側に引き付ける際の引付力は、回動可
能車輪８８を床から、ローラ８４をガイドレール９２か
らそれぞれ離れさせるために必要な力よりも更に大きく
されており、台車５２と基台１０との合体が強固になさ
れる（例えば、各係合装置６８毎に約２５０kgf ≒２４
５０Ｎ程度の大きさとされる）。

【００４９】フィーダ５４は、フィーダ保持装置６４に
設けられる複数のフィーダ保持ユニット１００により、
各々１つずつ保持される。本実施形態の台車５２におい
ては、フィーダ保持装置６４の本体部材（後述のベース
プレート１０６）によりフィーダ保持部材が構成され、
フィーダ保持ユニット１００によりフィーダ保持部が構
成されているのである。本フィーダ保持装置６４は、隣
接する６つのフィーダ保持ユニット１００からなるフィ
ーダ保持ユニット群１０２を４つ備えている（図７に
は、１つのフィーダ保持ユニット群１０２のうちの１つ
のフィーダ保持ユニット１００のみが図示されてい
る）。したがって、本フィーダ保持装置６４は、最大２
４個のフィーダ５４を保持することができる。

【００５０】図７に示すように、フィーダ保持ユニット
１００は、ベースプレート１０６と、そのベースプレー
ト１０６に支持された係合部材１０８およびガイドプレ
ート１１０と、フィーダ５４に圧縮空気を供給する空気
供給部１１２と、フィーダ５４に各種の電力を供給する
電力供給部１１４とを有している。ベースプレート１０
６とガイドプレート１１０とは、すべてのフィーダ保持
ユニット１００に共有され、係合部材１０８は、各フィ
ーダ保持ユニット群１０２を構成する６つのフィーダ保
持ユニット１００に共有される。

【００５１】ベースプレート１０６には、基台１０と台
車５２とが並ぶ方向に平行に延びる複数の係合溝（図示
省略）が各フィーダ保持ユニット１００に対応して設け
られている。各フィーダ５４は、その係合溝と係合部材
１０８とに係合可能な係合突起１２２を備えている。各
フィーダ５４がフィーダ保持ユニット１００に保持され
る際には、図７において、右から左へ平行移動させられ
て、最終的に図７に示す位置に保持される。フィーダ保
持ユニット１００に保持されたフィーダ５４は、自身の
係合突起１２２とベースプレート１０６の係合溝との係
合により、図７の紙面と直交する方向の相対移動が禁止
される。また、複数の支柱１２４によりベースプレート
１０６に取り付けられたガイドプレート１１０によっ
て、図７の紙面と平行な平面内における上下方向の移動
はわずかな量に限定される。このことにより、フィーダ
保持ユニット１００への着脱の際の、係合突起１２２と
係合部材１０８との係合・離脱は、滑らかに行われ得
る。そして、図７に示す状態では、係合部材１０８と係
合突起１２２との係合によって、フィーダ５４がベース
プレート１０６に対して垂直方向に移動することが禁じ
られる。

【００５２】フィーダ５４には、ベースプレート１０６
に設けられる係合溝１２５との係合により、フィーダ５
４自身をフレーム６２に向かう向き（図７において左向
き）に付勢するＵ字形の係合部材１２６が設けられてい
る。この係合部材１２６は、レバー１２８が操作されな
ければ、図７に示すようにフィーダ５４の外部に突出さ
せられているが、レバー１２８が操作されている間は、
フィーダ５４の内部に収納される。係合部材１２６をフ
ィーダ５４内へ収納する機構は、図１０を用いて後に説
明する。フィーダ５４がフィーダ保持ユニット１００に
保持される過程においては、係合部材１２６はフィーダ
５４内に格納されるように、レバー１２８が操作される
が、レバー１２８の操作を解除すれば、フィーダ５４が
フィーダ保持ユニット１００に強固に保持されることに
なる。フィーダ５４をフィーダ保持ユニット１００から
取り外すためには、レバー１２８を操作して、係合部材
１２６をフィーダ５４の内側に収納した後に、フィーダ
５４を図７において右方向に平行移動させればよい。

【００５３】また、台車５２には、基台１０側から各種
の電力の供給を受けるための図示しない電力被供給部
と、圧縮空気の供給を受けるための空気被供給部とが設
けられている。

【００５４】図７に示すように、フィーダ５４は、同一
種類の回路部品を複数個収容する部品収容リール１５０
を、２つまで装着できる。部品収容リール１５０には、
回路部品を収容するテープ状収容容器１５２と、そのテ
ープ状収容容器１５２内の回路部品が脱落しないように
テープ状収容容器１５２に接着されるカバーフィルム１
５４とからなる部品収容テープ１５６が巻き付けられて
いる。部品収容テープ１５６は、テープ状収容容器１５
２が、幅方向の両側において長手方向に延びる被支持部
と、それら一対の被支持部の間から下方へ等間隔に突出
させられた多数の容器状の回路部品収容部とを有するエ
ンボスタイプのテープである。テープ状収容容器１５２
に接着されているカバーフィルム１５４は、部品吸着ノ
ズル７８４により回路部品が吸着される位置（図８にお
いて部品吸着ノズル７８４が示されている位置である。
この位置は部品供給位置であって、部品取出位置であ
り、以下、部品取出位置と称する）よりもわずかに部品
収容リール１５０側（図７において右側）においてテー
プ状収容容器１５２から剥がされる。回路部品の供給を
終えたテープ状収容容器１５２は、回路部品装着装置１
８側（図７において左側）に送られる。この送りのピッ
チは、テープ状収容容器１５２の長手方向における回路
部品の保持ピッチと一致させられる。

【００５５】回路部品の供給を終えたテープ状収容容器
１５２は、テープガイド１６０によりテープを切断する
切断手段たる切断機１６２に導かれる。これらテープガ
イド１６０と切断機１６２とは、フレーム６２に取り付
けられている。切断機１６２は、テープ状収容容器１５
２を切断し、切断されたテープ状収容容器１５２の切断
片は、フレーム６２の下部に取り付けられた切断片収容
器１６４に収容される。なお、テープ状収容容器１５２
から剥がされたカバーフィルム１５４の処理については
後述する。テープガイド１６０と切断機１６２とは、図
７において想像線（二点鎖線）により表されている。

【００５６】次に、フィーダ５４の構成を説明する。図
９はフィーダ５４の側面図である。フィーダ５４は、同
一種類の回路部品を複数個収容する部品収容リール１５
０を、上述のように２つまで装着できる。フィーダ５４
は、制御装置１０５０（図２４参照）からの供給命令に
基づいて、１つまたは２つの部品収容リール１５０に収
容されている１種類または２種類の回路部品を、１つず
つ独立に供給できる。２つの部品収容リール１５０の回
路部品を同時に供給することも可能である。ただし、回
路部品装着装置１８は、後述するように部品吸着ノズル
７８４を複数有しているが、それら複数の部品吸着ノズ
ル７８４は１つずつ回路部品の吸着を行い、複数が同時
に回路部品を吸着することはなく、回路部品を同時に供
給する要求は通常は発生しない。したがって、複数のフ
ィーダ５４が同時に供給命令を受け取ることもない。

【００５７】図１０は、フィーダ５４の一部を拡大して
示す正面図である。なお、図１０は、第１カバー１９
２，第２カバー１９４，第３カバー１９６（図９参照）
が取り外された状態を示している。フィーダ５４は、２
つまでの部品収容リール１５０に巻き付けられた部品収
容テープ１５６に収容された回路部品を供給するため
に、側板１９８に取り付けられた２つの駆動装置２０
０，２０１を備えている。

【００５８】一方の駆動装置２００は、モータ２０２
と、そのモータ２０２の回転軸に取り付けられる駆動ギ
ヤ２０４と、その駆動ギヤ２０４と噛み合わされる駆動
ギヤ２０４よりも歯数が多い被駆動ギヤ２０６と、その
被駆動ギヤ２０６と一体的に形成される駆動プーリ２０
８と、その駆動プーリ２０８の回転力を伝達する駆動ベ
ルト２１０と、その駆動ベルト２１０により駆動される
被駆動プーリ２１２と、その被駆動プーリ２１２と一体
的に形成されるスプロケット２１４とを備えている。ま
た、駆動プーリ２０８の回転を伝達する駆動ベルト２１
６と、その駆動ベルト２１６により駆動される被駆動プ
ーリ２１８と、その被駆動プーリ２１８と一体的に形成
される駆動側のピンチローラ２２０と、ピンチローラ２
２０の外周面に予め設定された接触圧で接触させられる
遊動側のピンチローラ２２２とを含んでいる。つまり、
モータ２０２の回転は、スプロケット２１４と、ピンチ
ローラ２２０およびピンチローラ２２２とに伝達され
る。

【００５９】駆動ベルト２１０は、複数のガイドローラ
２２４により、通過経路を規定されている。また、モー
タ２０２はパルスモータであるので、スプロケット２１
４の回転角度は、モータ２０２に与えられるパルスの数
によって制御可能である。なお、モータ２０２とスプロ
ケット２１４との回転角度は、駆動ギヤ２０４と被駆動
ギヤ２０６とのギヤ比と、駆動プーリ２０８と被駆動プ
ーリ２１２との半径の比との積と同じ比率で異なる。テ
ープ状収容容器１５２には、その長手方向に一定間隔で
連なる係合穴が形成されており、スプロケット２１４の
外周上に等間隔に形成される突起と係合させられる。そ
の係合を確実にするために、テープ状収容容器１５２の
スプロケット２１４からの浮上がりがカバー２２５によ
って防止されている。

【００６０】スプロケット２１４が回転すると、部品収
容リール１５０が回転させられる際の摩擦抵抗やガイド
ローラ２２４の回転摩擦等に起因する張力が、部品収容
テープ１５６に発生する。本フィーダ５４においては、
モータ２０２に与えるパルスの数を変更することによ
り、そのような外乱要因の大小に係わらず、容易に任意
の送り量で部品収容テープ１５６を送ることができる。
したがって、部品収容テープ１５６において回路部品が
収容されているピッチが変わっても、容易に対処でき
る。ピンチローラ２２０と２２２とは、予め設定された
接触圧で接触しており、図９に示すように、それらの間
に部品収容テープ１５６から剥がされたカバーフィルム
１５４が挟み込まれる。

【００６１】ピンチローラ２２０と２２２とは、部品収
容テープ１５６がスプロケット２１４によって送られる
際に、カバーフィルム１５４の既に剥がされている部分
を部品収容リール１５０側に送ることによって、部品収
容テープ１５６に接着されているカバーフィルム１５４
を、順次剥がす機能を果たすのである。このカバーフィ
ルム１５４の送り量は、スプロケット２１４による部品
収容テープ１５６の送り量より大きくなるようにされて
いる。そして、カバーフィルム１５４の部品収容テープ
１５６からの剥離位置は、カバー２２５に形成されたカ
バーフィルム１５４の引出しスリットにより規定されて
いるため、カバーフィルム１５４の送り量の過大分は、
ピンチローラ２２０，２２２のカバーフィルム１５４に
対するすべりにより吸収され、カバー２２５とピンチロ
ーラ２２０，２２２との間のカバーフィルム１５４は常
に緊張状態に保たれる。

【００６２】他方の駆動装置２０１も同様に、モータ２
２６，駆動ギヤ２２８，被駆動ギヤ２３０，駆動プーリ
２３２，駆動ベルト２３４，２３６，被駆動プーリ２３
８，ピンチローラ２４０，２４２，ガイドローラ２４４
等により構成されている。なお、本駆動装置２０１に
も、上述のスプロケット２１４および被駆動プーリ２１
２と同様のものが、図１０においてそれらに重なりあう
位置に設けられている。

【００６３】ピンチローラ２２０，２２２と、ピンチロ
ーラ２４０，２４２とによってそれぞれ送られるカバー
フィルム１５４は、図９に示すように、軸方向が図９に
おいて上下方向とされた状態で取り付けられるパイプ２
４６内を通過して下方に落とされる。したがって、フィ
ーダ５４がフィーダ保持ユニット１００に保持されてい
る状態では、廃棄されるべきカバーフィルム１５４が、
台車５２のベース６０上に溜められることとなる。ま
た、パイプ２４６内におけるカバーフィルム１５４の通
過を滑らかにするために、空気ノズル２４８が設けられ
ており、モータ２０２とモータ２２６との少なくとも一
方が回転させられる際に、圧縮空気がパイプ２４６内に
上方から下方に向けて吹き込まれるようにされている。
空気ノズル２４８への圧縮空気の供給は、ソレノイドバ
ルブ２５０が開かれることによってなされる。

【００６４】フィーダ５４には、図示しないいくつかの
操作スイッチが設けられている。これらの操作スイッチ
には、モータ２０２とモータ２２６とをそれぞれ独立に
正逆両方向に回転させるためのもの、回路部品の供給の
際の各モータの回転速度を決定するためのもの、回路部
品を１つ供給するごとの各モータの回転角度を決定する
ためのもの、駆動装置２００および２０１をそれぞれ作
動させるか否かを決定するためのもの等が含まれてい
る。

【００６５】フィーダ５４のレバー１２８は、図１０に
示すように、付勢部材たるスプリング２５２により、支
点２５４を中心に図１０において左回りに回動する向き
に付勢されている。この付勢力は、リンク機構２５６に
より係合部材１２６に伝達され、レバー１２８が操作さ
れていない状態では、係合部材１２６がフィーダ５４の
外部に突出させられる。係合部材１２６をフィーダ５４
の内部に収納させるには、レバー１２８を支点２５４を
回転中心として、図１０において右回りに回動させる。

【００６６】フィーダ５４は、フィーダ保持ユニット１
００の空気供給部１１２と嵌合して、前述のソレノイド
バルブ２５０に圧縮空気を供給するための空気被供給部
２７２を備えている。さらに、電力供給部１１４と電気
的に接続されてモータ２０２等に電力を供給するための
電力被供給部２７４も備えている。この電力は、基台１
０側から台車５２に供給される。なお、台車５２と基台
１０とが合体していない場合に、電力の供給を受けるた
めの図示しない第２の電力被供給部が、台車５２に設け
られている。回路部品の装着作業に先立って行われる準
備作業において、基台１０と台車５２とが合体されてい
ない状態では、この第２の電力被供給部から供給される
電力が使用される。

【００６７】回路部品装着装置１８，２０を説明する。
図１に示すように、回路部品装着装置１８，２０はいず
れも、装着ヘッド６５０，６５２と、Ｘ軸スライド６５
４，６５６およびＹ軸スライド６５８，６６０を備えて
装着ヘッド６５０，６５２を水平面内の任意の位置へ移
動させるＸＹロボット６６２，６６４とを有している。
これら装着ヘッド６５０，６５２の構成は同じであり、
ＸＹロボット６６２，６６４の構成は同じであり、回路
部品装着装置１８の装着ヘッド６５０およびＸＹロボッ
ト６６２を代表的に説明する。

【００６８】前記基台１０上の基板搬送方向（Ｘ軸方
向）に隔たった２箇所にはそれぞれ、図２および図３に
示すように、案内部材たる直線状のガイドレール６６６
がＹ軸方向に平行に設けられるとともに、Ｙ軸スライド
６５８が移動可能に嵌合されている。Ｙ軸スライド６５
８は前記フィーダ５４が取り付けられる台車５２のＸ軸
方向の寸法より長く、長手方向の両端部にそれぞれ被案
内部材たる２個ずつのガイドブロック６６８（図２，図
３参照）が固定されるとともに、ガイドレール６６６に
移動可能に嵌合されている。

【００６９】Ｙ軸スライド６５８には、図２および図３
に示すように、一対のガイドレール６６６に嵌合された
部分の上側の部分にそれぞれナット６７０がＹ軸方向に
平行に固定されるとともに、基台１０にＹ軸方向に平行
な軸線まわりに回転可能に取り付けられたねじ軸６７２
に螺合されている。これらナット６７０およびねじ軸６
７２はボールねじを構成している。基台１０のＸ軸方向
に隔たった２箇所にはそれぞれ、２本ずつのねじ軸６７
２が上下に設けられており、Ｙ軸スライド６５８は、Ｘ
軸方向の一端部と他端部とにおいて上下の位置が異なる
ねじ軸６７２に螺合されている。なお、Ｙ軸スライド６
５８には、自身が螺合されるのではないねじ軸６７２と
の干渉を回避するために貫通孔（図示省略）が設けられ
ている。

【００７０】４本のねじ軸６７２はそれぞれ、基台１０
上に設けられた駆動源たるＹ軸サーボモータ６７４によ
り回転させられる。Ｙ軸サーボモータ６７４は交流サー
ボモータであり、Ｙ軸スライド６５８を駆動する２個の
Ｙ軸サーボモータ６７４は駆動回路を共通にして同期し
て回転させられる。そのため、Ｙ軸スライド６５８は長
手形状を有するが、Ｙ軸スライド６５８や、Ｙ軸スライ
ド６５８に搭載されているＸ軸スライド６５４，装着ヘ
ッド６５０等の慣性に基づくこじりや振動を生ずること
なく、高速で移動させることができる。一対のガイドレ
ール６６６は、回路部品装着装置１８，２０の各Ｙ軸ス
ライド６５８，６６０に共通であるが、Ｙ軸スライド６
５８，６６０は個別に駆動され、干渉することはない。

【００７１】Ｙ軸スライド６５８の下面には、図１およ
び図３に示すように、案内部材たる直線状の２本のガイ
ドレール６７６がＸ軸方向に平行に固定されるととも
に、Ｘ軸スライド６５４に固定された被案内部材たるガ
イドブロック６８０が移動可能に嵌合されている。Ｘ軸
スライド６５４の上面には、図３に示すようにブラケッ
ト６８２によってナット６８４が固定されるとともに、
Ｙ軸スライド６５８にＸ軸方向に平行に配設され、回転
可能かつ軸方向に移動不能に取り付けられたねじ軸６８
６に螺合されており、ねじ軸６８６が駆動源たるＸ軸サ
ーボモータ６８８（図２参照）によって回転させられる
ことにより、Ｘ軸スライド６５４がＸ軸方向に移動させ
られる。これらナット６８４およびねじ軸６８６はボー
ルねじを構成している。なお、符号６９０，６９２（図
１および図２参照）はフレキシブル配線・配管等保護具
であり、保護具６９０は、基台１０とＹ軸スライド６５
８との間に設けられた信号伝達線，給電線，エア供給ホ
ース，負圧供給ホース等を保護し、保護具６９２は、Ｙ
軸スライド６５８とＸ軸スライド６５４との間に設けら
れた信号伝達線等を保護する。なお、保護具６９０は図
１のみに図示され、保護具６９２は図２のみに図示され
ている。

【００７２】装着ヘッド６５０はＸ軸スライド６５４に
搭載されている。Ｘ軸スライド６５４は、図１１に示す
ように、前記ガイドブロック６８０が固定されてＹ軸ス
ライド６５８により吊下げ状態で支持された被支持部７
００と、被支持部７００のＸ軸方向の一端部から下方へ
垂下させられた連結部７０２とを有する。連結部７０２
の下端部には、図１１および図１３に示すように、被支
持部７００のＸ軸方向の他端部側へ水平に突出させられ
た取付部７０４が設けられるとともに、取付部７０４の
Ｙ軸方向の中央部は、連結部７０２とは反対側へ水平に
突出させられて支持部７０６とされている。

【００７３】支持部７０６は、図１１に示すように、回
転軸７０８の下端部を軸受７１０を介して回転可能に支
持しており、回転軸７０８の上端部は、被支持部７００
により回転可能に支持されている。被支持部７００には
固定カム７１２が固定されている。固定カム７１２に
は、嵌合穴７１３が回転軸７０８と同心にかつ固定カム
７１２を貫通して形成されるとともに、軸受７１４を介
して駆動歯車７１６の被支持部７１８が回転可能に嵌合
されている。被支持部７１８の固定カム７１２から突出
した上端部には被駆動プーリ７２２が同心に固定され、
一体的に回転するようにされるとともに、これら駆動歯
車７１６および被駆動プーリ７２２は、軸受７２０，７
２１を介して回転軸７０８を回転可能に支持している。
回転軸７０８は、水平な搬送平面に対する垂線と平行な
軸線（垂直線である）まわりに回転可能に設けられ、駆
動歯車７１６および被駆動プーリ７２２は回転軸７０８
と同心に設けられているのである。

【００７４】上記被駆動プーリ７２２には、図１４に示
すように、駆動源たる方位補正変更用サーボモータ７２
４の回転が駆動プーリ７２６および巻きかけ部材たるタ
イミングベルト７２８によって伝達され、駆動歯車７１
６が正逆両方向に任意の角度回転させられる。被駆動プ
ーリ７２２には、図１１に示すように、板状の被検出体
７３０が半径方向外向きに固定されており、この被検出
体７３０をＸ軸スライド６５４に固定された駆動歯車原
位置センサ７３２（図１４参照）が検出することによ
り、駆動歯車７１６の原位置が検出される。駆動歯車７
１６の原位置は電源投入時に検出され、それに基づいて
駆動歯車７１６の回転位置が演算される。

【００７５】回転軸７０８の上端部には、被駆動回転体
たる被駆動プーリ７４０が同心に固定されている。被駆
動プーリ７４０には、図１４に示すように、駆動源たる
旋回用サーボモータ７４２の回転が駆動プーリ７４４お
よび巻きかけ部材たるタイミングベルト７４６により伝
達され、回転軸７０８は旋回用サーボモータ７４２によ
り正逆両方向に任意の角度回転させられる。被駆動プー
リ７４０には、図１１に示すように、板状の被検出体７
４８が半径方向外向きに固定されており、この被検出体
７４８がＸ軸スライド６５４に固定された回転軸原位置
センサ７５０（図１４参照）によって検出されることに
より、回転軸７０８の原位置がわかる。電源投入時に回
転軸７０８の原位置が検出され、それに基づいて回転軸
７０８の回転位置が演算される。

【００７６】回転軸７０８の駆動歯車７１６により支持
された部分の下側には、部品吸着軸保持部材７６０が同
心に固定され、回転軸７０８と共に間欠回転体７６２を
構成している。部品吸着軸保持部材７６０は概して円筒
状を成し、その周壁の回転軸線を中心とする一円周上に
は、回転軸線に平行な方向に貫通する保持穴７６４が２
０個、等角度間隔に形成されている。各保持穴７６４に
はそれぞれ、部品吸着軸７６６を構成する軸部たる軸部
材７６８が軸受７７０および保持部材７７２を介して回
転可能かつ軸方向に移動可能に嵌合されており、間欠回
転体７６２の回転時に２０個の部品吸着軸７６６が間欠
回転体７６２の回転軸線を中心として旋回させられる。

【００７７】保持穴７６４の直径は軸部材７６８の直径
より大きく、図１２に示すように、軸部材７６８は２個
のシール部材７７４，７７６により気密が保持されて保
持穴７６４に嵌合され、保持穴７６４内に円環状の通路
７８０が形成されている。上記保持部材７７２は、保持
穴７６４の下側開口部に嵌合されるとともに、図示しな
い固定手段たるボルトによって部品吸着軸保持部材７６
０に固定されており、一方のシール部材７７６は保持部
材７７２により保持されている。軸受７７０および保持
部材７７２は部品吸着軸保持部材７６０に相対移動不能
に取り付けられて間欠回転体７６２の一部を構成してお
り、保持穴７６４の軸受７７０が取り付けられた部分お
よび保持部材７７２内に設けられて軸部材７６８が嵌合
される穴が、軸部材７６８が回転可能かつ軸方向に移動
可能に嵌合される保持穴を構成している。

【００７８】部品吸着軸７６６の軸部材７６８の下端部
は部品吸着軸保持部材７６０から下方へ突出させられて
おり、ノズル嵌合穴７８２が同心に形成されるととも
に、部品吸着ノズル７８４が軸方向に相対移動可能に嵌
合されている。部品吸着ノズル７８４は、吸着管保持体
７８６と、吸着管保持体７８６により保持された吸着管
７８８とを有し、付勢手段の一種である弾性部材として
の圧縮コイルスプリング７９０によりノズル嵌合穴７８
２から突出する向きに付勢されている。部品吸着ノズル
７８４のノズル嵌合穴７８２からの抜出しおよび軸部材
７６８に対する回転は、吸着管保持体７８６に嵌合され
た係合部材たるピン７９２が、ノズル嵌合穴７８２の周
壁に形成された係合凹部たる切欠７９４に係合すること
により防止されている。７９６は、吸着管保持体７８６
に設けられた反射板である。ここでは説明を容易にする
ために、２０個の部品吸着ノズル７８４はいずれも同じ
種類のものであり、吸着管７８８の径は同じであるとす
る。部品吸着ノズル７８４は、回路部品の種類に適した
ものが選択されて軸部材７６８に取り付けられるが、部
品吸着ノズル７８４が吸着し得る回路部品は１種類に限
らず、大きさが異なる複数種類の回路部品を吸着するこ
とが可能である。

【００７９】軸部材７６８の上端部は、部品吸着軸保持
部材７６０から上方へ突出させられるとともに、突出端
部には被駆動歯車８００およびカムフォロワ保持体８０
２が同心に固定されている。被駆動歯車８００は、前記
駆動歯車７１６より径が小さく、駆動歯車７１６に噛み
合わされており、駆動歯車７１６が回転させられること
により、駆動歯車７１６に噛み合わされた全部の被駆動
歯車８００が一斉に回転させられ、２０個の部品吸着軸
７６６が一斉に同角度、同方向に回転させられる。

【００８０】カムフォロワ保持体８０２は、内部に球状
のカムフォロワ８０４をあらゆる方向に回転可能かつ抜
出し不能に保持しており、カムフォロワ８０４の一部は
カムフォロワ保持体８０２から上方へ突出させられてい
る。部品吸着軸７６６は、前記通路７８０内に配設され
た付勢手段の一種である弾性部材としての圧縮コイルス
プリング８０６により上方へ付勢され、カムフォロワ８
０４が前記固定カム７１２のカム面８０８に当接させら
れている。圧縮コイルスプリング８０６の一端部は、軸
部材７６８に固定のばね受け８１０により受けられ、他
端部はリテーナにより保持されるとともに、前記保持部
材７７２に取り付けられた軸受８１２により、保持部材
７７２に対して回転可能に支持されている。そのため、
部品吸着軸７６６が自身の軸線のまわりに回転させられ
るとき、圧縮コイルスプリング８０６が共に回転し、ね
じりが生ずることがない。部品吸着軸７６６の軸部材７
６８は軸受８１２を貫通させられ、軸受８１２に対して
軸方向に移動可能かつ回転可能である。

【００８１】固定カム７１２は、図１１および図１２に
示すように、回転軸７０８と同心の円筒状のカム面構成
部８１４を有し、カム面構成部８１４の下面が前記カム
面８０８とされている。カム面８０８は、部品吸着軸７
６６の旋回軌跡の上方に設けられ、図１１および図１５
に示すように、一部の高さが変化させられている。その
ため、間欠回転体７６２が回転させられるとき、カムフ
ォロワ８０４がカム面８０８に沿って転がりつつ移動さ
せられ、２０個の部品吸着軸７６６は回転軸７０８の軸
線のまわりに旋回させられつつ昇降させられる。

【００８２】間欠回転体７６２が回転させられ、部品吸
着軸７６６が旋回しつつ昇降するとき、２０個の部品吸
着軸７６６の各軸部材７６８の上端部に固定された前記
被駆動歯車８００はそれぞれ、駆動歯車７１６とかみ合
った状態を保って昇降させられる。駆動歯車７１６は被
駆動歯車８００より幅が広く、すなわち間欠回転体７６
２の回転軸線に平行な方向であって、部品吸着軸７６６
の軸方向に平行な方向の寸法が長く、部品吸着軸７６６
が昇降させられても、被駆動歯車８００は駆動歯車７１
６に噛み合った状態に保たれる。

【００８３】また、Ｘ軸スライド６５４の取付部７０４
には、間欠回転体７６２の回転軸線を中心とする部分円
筒面に沿って切欠８１６（図１１および図１３参照）が
形成され、部品吸着軸７６６およびそれに保持された回
路部品との干渉が回避されるようになっている。

【００８４】カム面８０８は、最も低い位置から正方向
および逆方向に向かうに従って高くなり、いずれの方向
においても９０度離れた位置において最も高くなるよう
に形成されている。２０個の部品吸着軸７６６は、回転
軸７０８が部品吸着軸７６６の配設角度間欠に等しい角
度、間欠回転させられることにより、２０個の停止位置
に停止させられる。これら２０個の停止位置のうち、カ
ム面８０８の最も低い部分に対応する位置が部品吸着装
着位置（部品受取装着位置，部品吸着解放位置とも称し
得る）とされ、部品吸着装着位置から９０度離れた位置
であって、カム面８０８の最も高い部分に対応する位置
が撮像位置とされている。カム面８０８は、部品吸着装
着位置および撮像位置の各前後においては部品吸着軸７
６６が水平に移動するように形成されている。部品吸着
装置位置および撮像位置の設定を図１６に概略的に示
す。図中、丸は部品吸着ノズル７８４の反射板７９６を
表す。

【００８５】Ｘ軸スライド６５４の撮像位置に対応する
位置には、回路部品撮像装置８２０が設けられている。
回路部品撮像装置８２０は、図１３および図１５に示す
ように、Ｘ軸スライド６５４の前記取付部７０４のＹ軸
方向の一端部にブラケット８２４および８２６によって
取り付けられている。ブラケット８２４は取付部７０４
にねじ部材８２８および長穴８３０によってＸ軸方向の
位置調節可能に固定され、ブラケット８２６はブラケッ
ト８２４に、ねじ部材８３２および長穴８３４によって
Ｙ軸方向の位置調節可能に固定されている。

【００８６】回路部品撮像装置８２０は、照明装置８３
６，反射装置８３８およびＣＣＤカメラ８４０を備えて
いる。照明装置８３６および反射装置８３８は、図１５
に示すように、撮像位置に停止させられた部品吸着軸７
６６および部品吸着軸７６６に保持された回路部品８４
２の下側において、撮像位置に位置する部品吸着軸７６
６の旋回軌跡に対する接線および間欠回転体７６２の回
転軸線に対して直角に延び、かつ回路部品８４２と対向
する状態で設けられている。反射装置８３８は、例えば
プリズムあるいは複数のミラーを有し、像形成光の方向
を変換してＣＣＤカメラ８４０に入光させる。照明装置
８３６は、反射装置８３８の両側にそれぞれ設けられた
照明部８４８を有し、部品吸着ノズル７８４の反射板７
９６に向かって光を照射する。回路部品撮像装置８２０
の水平方向の位置は、ブラケット８２４，８２６の取付
位置の調節により調節し得る。また、照明装置８３６
は、操作部材８５０を操作することにより取り外すこと
ができる。

【００８７】このように撮像位置は部品吸着装着位置よ
り高くされ、固定カム７１２およびカムフォロワ８０４
によって部品吸着軸７６６が上昇させられることによっ
て形成された隙間に回路部品撮像装置８２０が配設され
ており、回路部品撮像装置８２０と部品吸着ノズル７８
４およびそれに保持された回路部品８１４との干渉、な
らびに回路部品撮像装置８２０と回路部品供給装置１４
およびプリント基板４０８との干渉を回避しつつ、部品
吸着および装着のための部品吸着ノズル７８４の昇降距
離を小さくすることができる。部品吸着装着位置と撮像
位置とにおける部品吸着軸７６６の高さが同じであれ
ば、回路部品撮像装置８２０と回路部品供給装置１４お
よびプリント基板４０８との干渉を回避しなければなら
ないことは勿論、回路部品撮像装置８２０と部品吸着軸
７６６およびそれに保持された回路部品８１４との干渉
を回避しなければならず、部品吸着装着位置における部
品吸着軸７６６の位置が高くなって部品吸着および装着
のための昇降距離が長くなるのに対し、固定カム７１２
およびカムフォロワ８０４によって部品吸着軸７６６を
上昇させれば、それによって回路部品撮像装置８２０と
の干渉を回避することができ、部品吸着装着位置におけ
る部品吸着軸７６６の高さを低くすることができ、昇降
距離を短くすることができるのである。

【００８８】Ｘ軸スライド６５４にはまた、図１１に示
すように、プリント基板４０８に設けられた基準マーク
を撮像する基準マーク撮像装置８５４が搭載されてい
る。基準マーク撮像装置８５４は、Ｘ軸スライド６５４
の連結部７０２のＹ軸方向において回路部品撮像装置８
２０が取り付けられた部分とは反対側の下部に下向きに
取り付けられている。

【００８９】前記部品吸着ノズル７８４は負圧により回
路部品８４２を吸着するものであり、部品吸着軸保持部
材７６０の外面には、２０個の部品吸着軸７６６の各々
について圧力切換弁８６０が等角度間隔に固定されてい
る（図１５には２個のみ代表的に図示されている）。部
品吸着軸７６６内には、図１２に示すように軸方向に延
び、ノズル嵌合穴７８２に連通する通路８６２が形成さ
れ、通路８６２は保持穴７６４と部品吸着軸７６６との
間に形成された前記通路７８０，部品吸着軸保持部材７
６０内に形成された図示しない通路により圧力切換弁８
６０に接続されている。

【００９０】負圧は、図１１に示すように、前記Ｘ軸ス
ライド６５４の取付部７０４および支持部７０６内に形
成された通路８６６，円環状通路８６８，回転軸７０８
内に形成された通路８７０および図示しないホース等に
より１２個の圧力切換弁８６０の各々に供給される。通
路８６６は、Ｘ軸スライド６５４に継手部材により取り
付けられた図示しないホース等を経て真空装置に接続さ
れている。通路８７０は円環状通路８６８により、回転
軸７０８が回転しても常時通路８６６に連通した状態に
保たれる。

【００９１】圧力切換弁８６０は、図１２に示すよう
に、ハウジング８７２内に上下方向に直線移動可能（昇
降可能）に配設された切換部材８７４を備えており、部
品吸着ノズル７８４内の圧力を負圧と大気圧以上の圧力
とに切り換える。切換部材８７４は下方への移動により
負圧供給位置へ移動させられ、圧力切換弁８６０が部品
吸着ノズル７８４内の圧力を大気圧以上の圧力から負圧
に切り換え、部品吸着ノズル７８４に回路部品８４２を
吸着させる。圧力切換弁８６０のこの切換状態を負圧供
給状態と称する。切換部材８７４はまた、上方への移動
により負圧解除位置へ移動させられ、圧力切換弁８６０
が部品吸着ノズル７８４内の圧力を負圧から大気圧以上
の圧力に切り換え、部品吸着ノズル７８４に回路部品８
４２を解放させる。圧力切換弁８６０のこの切換状態を
負圧解除状態と称する。切換部材８７４の移動方向（軸
方向）の両端部にはそれぞれ大径のストッパ部８７６，
８７８が設けられており、負圧供給位置および負圧解除
位置で切換部材８７４の移動を阻止する。切換部材８７
４はまた、負圧供給位置および負圧解除位置へ移動させ
られた状態では、各位置に保たれるように構成されてい
る。

【００９２】Ｘ軸スライド６５４の部品吸着装着位置の
近傍部には、図１７ないし図１９に示すように、部品吸
着軸７６６を昇降させる個別昇降装置８８０および切換
弁制御装置８８２の機構部が設けられている。Ｘ軸スラ
イド６５４の部品吸着装着位置に対応する部分には、図
１７および図１９に示すように、駆動源たるリニアモー
タ８８６が固定されている。リニアモータ８８６の可動
子８８８は、リニアモータ８８６のハウジングから下方
へ垂直に延び出させられるとともに、移動部材８９０が
固定されている。

【００９３】移動部材８９０には、図２０および図２２
に示すように、移動部材８９０を、部品吸着装着位置に
停止させられた部品吸着軸７６６の旋回軌跡に対する接
線と平行な方向に貫通する切欠８９１が形成されるとと
もに、昇降駆動部材８９２が部品吸着軸７６６の旋回軌
跡（図２２に一点鎖線で示す）から側方へ外れた位置に
おいて、軸８９４により垂直軸線まわりに回動可能に取
り付けられている。昇降駆動部材８９２の軸８９４から
固定カム７１２側へ突出させられた端部には、図１８に
示すように、薄板状の昇降駆動部８９６が設けられてお
り、前記固定カム７１２の部品吸着装着位置に対応する
部分に設けられた切欠８９８（図１８および図２１参
照）に昇降可能に嵌合されている。切欠８９８は、昇降
駆動部８９６が隙間なく、かつ嵌合，離脱可能に嵌合さ
れる幅（固定カム７１２の周方向の寸法）と、昇降駆動
部８９６の厚さより僅かに大きく、カムフォロワ８０４
が嵌入しても通過可能な深さ（固定カム７１２の中心線
に平行な方向の寸法）とを有する。

【００９４】昇降駆動部材８９２は、リニアモータ８８
６により移動部材８９０が昇降させられることにより昇
降させられ、移動部材８９０が上昇端位置へ移動させら
れ、昇降駆動部８９６が切欠８９８に昇降可能に嵌合さ
れて、その下面が固定カム７１２のカム面８０８と連続
する上昇位置と、移動部材８９０が下降させられ、昇降
駆動部８９６が切欠８９８から外れて、下面がカム面８
０８より下方に位置する下降位置との間で昇降させられ
る。なお、図示は省略するが、昇降駆動部８９６の上面
の部品吸着軸旋回方向に隔たった両縁部は斜めに切り欠
かれ、昇降駆動部８９６の切欠８９８への嵌合を案内す
る案内部が設けられている。

【００９５】昇降駆動部材８９２の昇降駆動部８９６が
設けられた側とは反対側の端部の下面には、図２０に示
すように、昇降駆動部材８９２の長手方向に延び、昇降
駆動部材８９２の回動軸線と直交する位置決め凹部たる
ノッチ９００が形成されている。前記移動部材８９０に
は、ボールスプリングと称される位置決め具９０２が取
り付けられている。位置決め具９０２は、移動部材８９
０に螺合されたケーシング９０６内に位置決め部材たる
ボール９０８が移動可能かつ抜出し不能に収容されると
ともに、ケーシング９０６内に収容された付勢手段の一
種である弾性部材としてのスプリングにより、ケーシン
グ９０６から突出する向きに付勢されている。

【００９６】移動部材８９０にはまた、図２１および図
２２に示すように、ブラケット９１２が固定されるとと
もに、位置調節可能なストッパ部材たるアジャストボル
ト９１４が螺合されている。アジャストボルト９１４
は、昇降駆動部材８９２の昇降駆動部８９６が設けられ
た側とは反対の端部側であって、図２２に矢印で示す部
品吸着軸７６６の旋回方向に対して昇降駆動部材８９２
より下流側に設けられている。このアジャストボルト９
１４は、昇降駆動部材８９２の回動軸線に直角で、部品
吸着装着位置における部品吸着軸７６６の旋回軌跡に対
する接線に平行な向きに螺合され、昇降駆動部材８９２
の誤作動により下降位置にあって部品吸着軸７６６によ
り回動させられる際の回動方向とは逆の方向への回動限
度を規定する。

【００９７】アジャストボルト９１４の先端の位置は、
昇降駆動部材８９２がアジャストボルト９１４に当接し
た状態でボール９０８がノッチ９００に嵌入するととも
に、ノッチ９００のアジャストボルト９１４側の傾斜し
た側面に係合し、他方の側面から離れて、上記側面の斜
面の作用により昇降駆動部材８９６をアジャストボルト
９１４に押し付け、昇降駆動部８９６を、固定カム７１
２に形成された切欠８９８に嵌合可能な作用位置（図２
２に実線で示す位置）に精度良く位置決めするように調
節される。ノッチ９００および位置決め具９０２が付勢
手段を構成するとともに、アジャストボルト９１４と共
にクリップストップ装置の一種である位置決め装置を構
成している。

【００９８】Ｘ軸スライド６５４には、昇降駆動部材８
９２が図２２に二点鎖線で示すように退避位置へ回動し
たことを検知する移動検知装置９２０（図２４参照）が
設けられている。移動検知装置９２０は発光部および受
光部を有する透過型の光電センサにより構成されてお
り、昇降駆動部材８９２の昇降駆動部８９６によって受
光部の受光が妨げられることにより、昇降駆動部材８９
２が退避位置へ回動したことが検出される。移動検知装
置９２０は、透過型の光電センサに限らず、反射型の光
電センサや、近接スイッチ，リミットスイッチ等により
構成してもよい。

【００９９】前記移動部材８９０には、図１９ないし図
２１に示すように、主エアシリンダ９３０が上下方向の
位置調節可能に取り付けられている。主エアシリンダ９
３０は、移動部材８９０に螺合されたアジャストボルト
９３２に当接して移動部材８９０に対する上下方向の位
置を決められ、その状態でシリンダチューブ９３４（図
２３参照）と一体的に設けられた被取付部９３６（図２
１参照）の長穴９３８を通ってボルト９４０が移動部材
８９０に螺合されることにより、移動部材８９０に固定
されている。

【０１００】主エアシリンダ９３０は、流体圧シリンダ
の一種であるエアシリンダにより構成されている。主エ
アシリンダ９３０は複動シリンダであり、図２３に示す
ように、ピストン９４４はシリンダチューブ９３４に気
密にかつ軸方向に移動可能に嵌合され、ピストンロッド
９４６はシリンダチューブ９３４から下方へ突出させら
れている。これらピストン９４４およびピストンロッド
９４６内には、軸方向に貫通する段付状の貫通穴９４８
が形成されており、大径穴部９５０には作用部材９５２
の嵌合部９５４が軸方向に移動可能に嵌合されている。

【０１０１】嵌合部９５４に突設された軸部９５６は小
径穴部９５８を通ってピストンロッド９４６から下方へ
突出させられるとともに、大形の作用部９６０が設けら
れている。作用部材９５２は、大径穴部９５０内に配設
された付勢手段の一種である弾性部材としての圧縮コイ
ルスプリング９６２により下方へ、すなわちピストンロ
ッド９４６から突出する向きに付勢されている。圧縮コ
イルスプリング９６２の付勢による作用部材９５２の下
方への移動限度は、嵌合部９５４が大径穴部９５０の底
面に係合することにより規定される。また、圧縮コイル
スプリング９６２の一端部は、大径穴部９５０の開口部
に螺合されたプラグ９６４により受けられている。主エ
アシリンダ９３０は、部品吸着装着位置に停止させられ
た部品吸着軸７６６について設けられた圧力切換弁８６
０の切換部材８７４の真上に位置する位置に設けられて
おり、作用部材９５２は切換部材８７４の真上に位置す
ることとなる。

【０１０２】Ｘ軸スライド６５４の部品吸着装着位置の
近傍部には、図１７ないし図１９に示すように、ブラケ
ット９７０が下方へ延び出す向きに固定されている。ブ
ラケット９７０の垂直な側面には、案内部材たる直線状
のガイドレール９７２が上下方向に設けられるととも
に、流体圧シリンダの一種である主エアシリンダ９７４
のシリンダチューブ９７６が被案内部材たるガイドブロ
ック９７８において移動可能に嵌合されている。

【０１０３】主エアシリンダ９７４は複動シリンダであ
り、図１９に示すように、シリンダチューブ９７６内に
ピストン９８０が気密を保持されて移動可能に嵌合され
ている。ピストン９８０に突設されたピストンロッド９
８２はシリンダチューブ９７６から下方へ突出させられ
るとともに、突出端部に別の流体圧シリンダたる補助エ
アシリンダ９８４が取り付けられている。ピストンロッ
ド９８２の下端部には、雄ねじ部９８６が形成されて補
助エアシリンダ９８４のシリンダチューブ９８８に螺合
されており、雄ねじ部９８６の螺合量の調節により、補
助エアシリンダ９８４の主エアシリンダ９７４に対する
上下方向の位置を調節することができる。

【０１０４】補助エアシリンダ９８２は複動シリンダで
あり、シリンダチューブ９８８は被案内部材たるガイド
ブロック９９０において前記ガイドレール９７２に移動
可能に嵌合されている。補助エアシリンダ９８４のシリ
ンダチューブ９８８内にはピストン９９２が気密を保持
されて移動可能に嵌合されており、ピストン９９２と一
体的に設けられたピストンロッド９９４はシリンダチュ
ーブ９８８から下方へ突出させられるとともに、突出端
部に設けられた雄ねじ部９９６には支持部材９９８が螺
合されている。支持部材９９８は、被案内部材たるガイ
ドブロック１０００においてガイドレール９７２に移動
可能に嵌合されており、雄ねじ部９９６の螺合量の調節
により、支持部材９９８の補助エアシリンダ９８４に対
する上下方向の位置を調節することができる。

【０１０５】ガイドレール９７２の支持部材９９８が嵌
合された部分より下側の部分には、作用部材１００２が
被案内部材たるガイドブロック１００４において移動可
能に嵌合されている。作用部材１００２と支持部材９９
８との間には付勢手段の一種である弾性部材としての引
張コイルスプリング１００６が設けられ、作用部材１０
０２は支持部材９９８に接近する向きに付勢されてい
る。支持部材９９８の下面には、弾性材製（例えば、ゴ
ム製）の緩衝部材１００８が固定されるとともに、作用
部材１００２に形成された有底の嵌合穴１０１０に軸方
向に相対移動可能に嵌合されており、引張コイルスプリ
ング１００６の付勢力に基づく作用部材１００２の移動
限度は、緩衝部材１００８が嵌合穴１０１０の底面に当
接することにより規定されている。緩衝部材１００８
は、作用部材１００２が引張コイルスプリング１００６
の付勢力により移動させられ、その移動端位置において
停止する際の衝撃を緩和する。

【０１０６】作用部材１００２は、図１７に示すよう
に、ガイドレール９７２に嵌合された部分から間欠回転
体７６２側へ水平に突出させられた後、部品吸着装着位
置に停止させられた部品吸着軸７６６について設けられ
た圧力切換弁８６０の切換部材８７４の下方へ延び出さ
せられている。作用部材１００２はほぼＬ字形を成すの
である。作用部材１００２の切換部材８７４の真下に位
置する部分には、当接部材１０１４が螺合されて作用部
材１００２の作用部を構成している。当接部材１０１４
の上部には、直径方向に貫通する溝１０１６が形成され
ている。

【０１０７】作用部材１００２は、図１８および図１９
に示すように、継手部材１０１８および図示しないエア
供給ホース等を介してエア供給源（図示省略）に接続さ
れている。エア供給源から供給されたエア（圧縮空気）
は、作用部材１００２内に形成された通路１０２０およ
び当接部材１０１６内に形成された通路１０２２を通っ
て上方へ噴出する。継手部材１０１８とエア供給源との
途中には電磁開閉弁１０２４（図２４参照）が設けら
れ、作用部材１００２へのエアの供給を許容，遮断する
ようにされている。また、継手部材１０１８には可変絞
り弁１０２６が設けられ、エア供給源から作用部材１０
０２に供給されるエアの流量を絞るようにされている。

【０１０８】前記ブラケット９７０には、図１８および
図１９に示すように、リンク１０３０が軸１０３２によ
り、部品吸着装着位置に停止させられた部品吸着軸７６
６について設けられた圧力切換弁８６０の旋回軌跡に対
する接線と平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられ
ている。前記主エアシリンダ９７４のシリンダチューブ
９７６の上部には、移動部材１０３４が一体的に設けら
れており、この移動部材１０３４に回転可能に取り付け
られたローラ１０３６がリンク１０３０の一端部に形成
された切欠１０３８（図１８参照）に回転可能に嵌合さ
れている。

【０１０９】また、リンク１０３０の他端部に形成され
た切欠１０４０（図１８参照）には、前記リニアモータ
８８６により昇降させられる移動部材８９０に回転可能
に取り付けられたローラ１０４２（図２１参照）が回転
可能に嵌合されている。したがって、移動部材８９０が
リニアモータ８８６によって昇降させられれば、リンク
１０３０が回動させられ、移動部材８９０と１０３４と
が機械的に同期して互いに対称に昇降させられ、作用部
材９５２，１００２が互いに対称に圧力切換弁８６０の
切換部材８７４に接近，離間させられる。

【０１１０】本回路部品装着システム８を制御する制御
装置１０５０は、図２４に示すようにコンピュータ１０
５２を主体として構成される。コンピュータ１０５２
は、図示しないＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，それらを接続
するバス，入力インタフェースおよび出力インタフェー
ス等を有する。コンピュータ１０５２には、基板到着確
認センサ５０４，減速開始位置センサ６２０，基板到着
確認センサ６２２，駆動歯車原位置センサ７３２，回転
軸原位置センサ７５０，回路部品撮像装置８２０，基準
マーク撮像装置８５４，移動検知装置９２０等が接続さ
れている。コンピュータ１０５２にはまた、図示しない
駆動回路を介して、係合装置６８のエアシリンダを制御
するエアシリンダ制御用電磁弁１０５８，モータ２０
２，２２６，ロッドレスシリンダ４３６を制御するロッ
ドレスシリンダ制御用電磁弁１０６０，基板搬送用モー
タ４８６，５５８，エアシリンダ６３４を制御するエア
シリンダ制御用電磁弁１０６２，Ｙ軸サーボモータ６７
４，Ｘ軸サーボモータ６８８，方位補正変更用サーボモ
ータ７２４，旋回用サーボモータ７４２，リニアモータ
８８６，主エアシリンダ９３０，９７４および補助エア
シリンダ９８４をそれぞれ制御する主エアシリンダ制御
用電磁弁１０６４，１０６６，補助エアシリンダ制御用
電磁弁１０６８および電磁開閉弁１０２４等が接続され
ている。ＲＯＭには、回路部品８４２の供給，吸着，装
着，プリント基板４０８の搬入，搬出等に必要な種々の
プログラムが格納されている。

【０１１１】次に作動を説明する。回路部品装着装置１
８，２０は、メインコンベヤ４００とメインコンベヤ４
０２とのいずれか一方により位置決め支持されたプリン
ト基板４０８に交互に回路部品８４２を装着する。１枚
のプリント基板４０８について、本回路部品装着システ
ム８において装着が予定された全部の回路部品８４２を
共同して装着するのである。一方のメインコンベヤにお
いて位置決め支持されたプリント基板４０８について回
路部品８４２の装着が行われている間、他方のメインコ
ンベヤにおいてはプリント基板４０８の搬出，搬入およ
び位置決め支持が行われ、搬入されたプリント基板４０
８は回路部品８４２の装着に備えてメインコンベヤ上で
待機させられる。一方のメインコンベヤにおけるプリン
ト基板４０８への回路部品８４２の装着終了後、他方の
メインコンベヤにおいて待機させられているプリント基
板４０８への回路部品８４２の装着が開始される。

【０１１２】まず、プリント基板４０８の搬入，位置決
め支持および搬出を説明する。なお、プリント基板４０
８への装着は既に開始され、定常装着状態にあるとす
る。プリント基板４０８は、本回路部品装着システム８
の上流側に設けられたスクリーン印刷システムから搬入
コンベヤ４０４へ搬入される。この搬入は、搬入コンベ
ヤ４０４が第１シフト位置に位置する状態で行われる。
搬入コンベヤ４０４が第１シフト位置に位置させられれ
ば、基板搬送用モータ４８６が起動されるとともに、ス
クリーン印刷システムから搬入コンベヤ４０４へプリン
ト基板４０８が供給される。搬入コンベヤ４０４が第１
シフト位置に位置するか第２シフト位置に位置するか
は、ロッドレスシリンダ４３６のピストンの移動端への
移動を検出することによりわかる。搬入コンベヤ４０４
へ搬入されたプリント基板４０８が基板到着確認センサ
５０４により検出されれば、基板搬送用モータ４８６が
止められ、プリント基板４０８は搬入コンベヤ４０４上
で停止させられる。そして、搬入コンベヤ４０４がメイ
ンコンベヤ４００にプリント基板４０８を搬入するので
あれば、搬入コンベヤ４０４は第１シフト位置に位置さ
せられたままとされる。

【０１１３】なお、スクリーン印刷システムからのプリ
ント基板４０８の供給開始後、設定時間が経過しても基
板到着確認センサ５０４がプリント基板４０８を検出し
ない場合には、何らかの異常が発生したのであり、回路
部品８４２のプリント基板４０８への装着が中断される
とともに、異常の発生が報知される。装着の中断とは、
現に行われている回路部品８４２のプリント基板４０８
への装着およびプリント基板４０８の搬出の終了後、次
のプリント基板４０８への回路部品８４２の装着を開始
しないことである。

【０１１４】メインコンベヤ４００上のプリント基板４
０８が搬出コンベヤ４０６へ搬出され（搬出については
後に説明する）、メインコンベヤ４００へのプリント基
板４０８の搬入が可能であれば、搬入コンベヤ４０４は
メインコンベヤ４００にプリント基板４０８を搬入す
る。メインコンベヤ４００へのプリント基板４０８への
搬入が可能であるか否かは、例えば、基板検知装置であ
る基板到着確認センサ６２２がプリント基板４０８を検
出しているか否かによりわかる。メインコンベヤ４００
へのプリント基板４０８の搬入時には、基板到着確認セ
ンサ６２２の検出信号に基づいてプリント基板４０８が
メインコンベヤ４００に搬入されたか否かが判定され、
搬入時以外のときは、基板到着確認センサ６２２がプリ
ント基板４０８を検出しなければ、メインコンベヤ４０
０上にプリント基板４０８がなく、メインコンベヤ４０
０にプリント基板４０８を搬入し得ることがわかる。

【０１１５】搬入時には、搬入コンベヤ４０４の基板搬
送用モータ４８６およびメインコンベヤ４００，４０２
の基板搬送用モータ５５８が起動され、コンベヤベルト
５４６等が移動させられてプリント基板４０８がメイン
コンベヤ４００へ搬入される。このとき、メインコンベ
ヤ４００に設けられた基板停止装置６２４のストッパ部
材６３０は作用位置へ移動させられている。プリント基
板４０８が搬入され、減速開始位置センサ６２０によっ
て検出されれば搬送速度が減速され、基板到着確認セン
サ６２２によって検出されれば、基板搬送用モータ５５
８が止められる。このとき、プリント基板４０８はスト
ッパ部材６３０に当接して移動を止められており、搬送
速度の減速によりプリント基板４０８はストッパ部材６
３０に衝撃少なく当接する。なお、基板搬送用モータ５
５８の起動後、設定時間が経過しても基板到着確認セン
サ６２２がプリント基板４０８を検出しない場合には、
何らかの異常が発生したのであり、プリント基板４０８
への回路部品８４２の装着が中断されるとともに、異常
の発生が報知される。

【０１１６】基板搬送用モータ５５８の停止後、昇降台
５９８が上昇させられ、基板吸着具６０２がプリント基
板４０８を吸着し、支持するとともに、突上部材５８０
がプリント基板４０８をコンベヤベルト５４６から持ち
上げて押さえ部５７０，５７２に押し付ける。このよう
にプリント基板４０８はメインコンベヤ４００により位
置決め支持された状態で回路部品８４２の装着に備えて
待機させられる。そのため、メインコンベヤ４０２によ
り位置決め支持されたプリント基板４０８への回路部品
８４２の装着が終了すれば、最後に回路部品８４２を装
着していた回路部品装着装置の退避（回路部品供給装置
への移動）と並行して他方の回路部品装着装置が待機さ
せられているプリント基板４０８上へ移動させられ、回
路部品８４２の装着を開始する。プリント基板４０８の
交替に要する時間が実質的に０となり、プリント基板４
０８への回路部品８４２の装着が能率良く行われるので
ある。なお、回路部品８４２の装着については後に詳細
に説明する。

【０１１７】基板搬送用モータ５５８は２つのメインコ
ンベヤ４００，４０２に共通であり、その起動によりメ
インコンベヤ４００，４０２の各コンベヤベルト５４６
がいずれも移動させられるが、上記のように回路部品装
着時にはプリント基板４０８はコンベヤベルト５４６か
ら持ち上げられているため、コンベヤベルト５４６の移
動により送られることはなく、プリント基板４０８の回
路部品８４２の装着とプリント基板４０８の搬入および
後述する搬出とを並行して行うことができる。

【０１１８】回路部品８４２の装着が終了すれば、基板
吸着具６０２が大気に解放され、プリント基板４０８の
保持が解除される。次いで、昇降台５９８が下降させら
れ、プリント基板４０８がコンベヤベルト５４６上に載
置された後、搬出コンベヤ４０６およびメインコンベヤ
４００，４０２の各基板搬送用モータ４８６，５５８が
起動され、プリント基板４０８が搬出コンベヤ４０６へ
搬出される。搬出コンベヤ４０６は、メインコンベヤ４
００からのプリント基板４０８の搬出時には第１シフト
位置にシフトさせられている。また、ストッパ部材６３
０が非作用位置へ移動させられている。

【０１１９】プリント基板４０８が搬出コンベヤ４０６
へ搬出され、基板到着確認センサ５０４により検出され
れば、基板搬送用モータ４８６，５５８が止められ、プ
リント基板４０８は搬出コンベヤ４０６上において、下
流側のリフローシステムへの引渡しに備えて待機させら
れる。直ちに引渡しが可能であれば、搬出コンベヤ４０
６の基板搬送用モータ４８６は止められず、プリント基
板４０８はそのままリフローシステムに引き渡される。
搬出時にも、基板搬送用モータ４８６，５５８の起動か
ら設定時間が経過しても基板到着確認センサ５０４がプ
リント基板４０８を確認しなければ、異常の発生が報知
されるとともに、装着が中断される。

【０１２０】搬入コンベヤ４０４は、メインコンベヤ４
００にプリント基板４０８を引き渡した後、スクリーン
印刷システムから次のプリント基板４０８を受け取る。
そして、コンベヤ支持台４２６の移動により第２シフト
位置へシフトさせられ、メインコンベヤ４０２へのプリ
ント基板４０８の搬入に備えて待機させられる。メイン
コンベヤ４０２でのプリント基板４０８への回路部品８
４２の装着が終了し、プリント基板４０８が搬出された
後、搬入コンベヤ４０４からメインコンベヤ４０２へプ
リント基板４０８が搬入される。

【０１２１】搬出コンベヤ４０６は、メインコンベヤ４
００から搬出されたプリント基板４０８を下流側に設け
られたリフローシステムへ渡した後、コンベヤ支持台４
２６の移動により第２シフト位置にシフトさせられてプ
リント基板４０８の搬出に備えて待機させられている。
搬出コンベヤ４０６はプリント基板４０８を受け取った
後、第１シフト位置へシフトさせられ、リフローシステ
ムへプリント基板４０８を引き渡す。

【０１２２】搬入コンベヤ４０４からメインコンベヤ４
０２へのプリント基板４０８の搬入後、プリント基板４
０８はメインコンベヤ４０２において、メインコンベヤ
４００におけると同様にして位置決め支持され、回路部
品８４２の装着に備えて待機させられる。メインコンベ
ヤ４００において位置決め支持されたプリント基板４０
８への回路部品８４２の装着終了後、メインコンベヤ４
０２において位置決め支持されたプリント基板４０８へ
の回路部品８２４の装着が開始され、装着終了後、搬出
コンベヤ４０６へ搬出される。

【０１２３】プリント基板４０８の種類が変わり、メイ
ンコンベヤ４００，４０２，搬入コンベヤ４０４および
搬出コンベヤ４０６の搬送幅を変更する際には、各コン
ベヤ４００〜４０６のいずれもがプリント基板４０８を
支持していない状態で作業者がハンドル５１０を回転操
作してチェーン４７０を移動させる。それにより各コン
ベヤ４００〜４０６の可動フレーム４４２，５２６が一
斉に同じ方向へ同じ距離移動させられ、搬送幅が同時に
同じ大きさに変更される。

【０１２４】回路部品８４２のプリント基板４０８への
装着を説明する。回路部品８４２のプリント基板４０８
への装着は、２個の回路部品装着装置１８，２０により
交互に行われる。回路部品装着装置１８，２０がそれぞ
れ回路部品８４２を取り出す回路部品供給装置は決まっ
ており、回路部品装着装置１８は回路部品供給装置１４
から回路部品８４２を取り出し、回路部品装着装置２０
は回路部品供給装置１６から回路部品８４２を取り出
す。それぞれ同じ側に設けられた回路部品供給装置から
回路部品８４２を取り出すのであり、２個の回路部品装
着装置１８，２０の各Ｙ軸スライド６５８，６６０が装
着ヘッド６５０，６５２による回路部品８４２の取出し
時および装着時に干渉することはない。

【０１２５】回路部品８４２の装着開始に先立ってプリ
ント基板４０８の基準マークが、基準マーク撮像装置８
５４により撮像される。基準マークの撮像は、前述のよ
うにプリント基板４０８がメインコンベヤに搬入される
とともに位置決め支持され、装着に備えて待機している
間に行われる。撮像は、待機中のプリント基板４０８を
支持しているメインコンベヤとＹ軸方向において同じ側
に設けられた回路部品装着装置の基準マーク撮像装置８
５４により行われる。一方のメインコンベヤにより位置
決め支持されたプリント基板４０８への回路部品８４２
の装着が行われている間に、他方のメインコンベヤにプ
リント基板４０８が搬入され、位置決め支持されれば、
そのメインコンベヤと同じ側に設けられた回路部品装着
装置は、自身が保持する全部の回路部品８４２のプリン
ト基板４０８への装着終了後、回路部品供給装置へ回路
部品８４２を受け取りに行く途中で基準マークを撮像す
る。１枚のプリント基板４０８について、予定された全
部の回路部品８４２の装着が終了する前であっても、次
に回路部品８４２が装着されるプリント基板４０８が搬
入されれば、基準マークの撮像が行われるのである。プ
リント基板４０８には対角線上に２個の基準マークが設
けられており、コンピュータ１０５２は、回路部品８４
２の吸着，装着等の制御の間に、撮像データに基づいて
プリント基板４０８上の複数の部品装着箇所の各々につ
いてＸ軸，Ｙ軸方向の位置誤差を演算してメモリに格納
する。

【０１２６】２個の装着ヘッド６５０，６５２のうち、
装着ヘッド６５０による回路部品８４２の装着を代表的
に説明する。まず、装着ヘッド６５０は回路部品供給装
置１４へ移動させられ、予め設定された数の回路部品８
４２を回路部品供給装置１４から取り出す。ここでは装
着ヘッド６５０の１回の回路部品８４２の装着数が２０
個であり、２０個の部品吸着軸７６６の全部が回路部品
８４２を吸着するものとする。また、説明を容易にする
ために、複数のフィーダ５４はプリント基板４０８への
回路部品８４２の装着順に並べられており、間欠回転体
７６２の１ピッチずつの間欠回転により、２０個の部品
吸着ノズル７８４が間欠的に旋回させられるとともに、
間欠回転体７６２の最短距離の移動により、順次回路部
品８４２を吸着し、装着するものとする。

【０１２７】そのため、回路部品８４２の取出し時に
は、間欠回転体７６２の間欠回転により、２０個の部品
吸着軸７６６が順次部品吸着装着位置に位置決めされる
とともに、ＸＹロボット６６２により、回路部品８４２
を供給するフィーダ５４の部品取出位置上へ移動させら
れる。なお、間欠回転体７６２が間欠回転させられると
き、駆動歯車７１６が同方向に同角速度で回転させら
れ、部品吸着軸７６６が回転させられないようにされ
る。

【０１２８】部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置へ到
達する前であって、カムフォロワ８０４が昇降駆動部材
８９２の昇降駆動部８９６の下面に係合する状態になれ
ば、リニアモータ８８６が起動され、移動部材８９０が
下降させられるとともに昇降駆動部材８９２が下降させ
られ、部品吸着軸７６６が下降させられる。部品吸着軸
７６６の旋回と下降とが並行して行われるのである。部
品吸着軸７６６は、部品吸着ノズル７８４が回路部品８
４２に接触する前に部品吸着装着位置に到達し、停止し
ており、部品吸着ノズル７８４は正確に回路部品８４２
に接触することができる。なお、部品吸着軸７６６が部
品吸着装着位置において昇降駆動部材８９２により下降
させられる場合にも、被駆動歯車８００は駆動歯車７１
６に噛み合った状態に保たれる。

【０１２９】前記フィーダ５４により保持された部品収
容テープ１５６は、エンボスタイプの部品収容テープで
あり、部品収容テープ１５６に収容された回路部品８４
２の上面（被吸着面）の上下方向（部品吸着軸７６６の
移動方向に平行な方向）の位置は、回路部品８４２の高
さに関係なく一定である。また、１２個の部品吸着ノズ
ル７８４は種類が同じであり、部品吸着装着位置に位置
決めされた部品吸着ノズル７８４の吸着管７８８の下面
（吸着面）の高さは一定である。そのため、部品吸着装
着位置に位置決めされた部品吸着ノズル７８４の吸着管
７８８の下面と、フィーダ５４により供給され、部品取
出位置に位置する回路部品８４２の上面との距離は、回
路部品８４２の種類に関係なく一定であり、昇降駆動部
材８９２の昇降距離は一定であって、吸着管７８８の下
面と回路部品８４２の上面との距離より僅かに大きくさ
れている。昇降駆動部材８９２は、吸着管７８８が回路
部品８４２に接触した後、更に小距離下降させられ、回
路部品８４２が確実に吸着されるようにされているので
あり、余分な下降距離は部品吸着ノズル７８４の圧縮コ
イルスプリング７９０の圧縮により吸収される。また、
リニアモータ８８６が速度制御されることにより、部品
吸着軸７６６は、下降開始時に滑らかに加速して下降さ
せられた後、滑らかに減速させられて回路部品８４２に
衝撃少なく当接させられる。昇降駆動部材８９２は、吸
着管７８８が回路部品８４２に接触した後、小距離下降
させられるときも減速され続けながら下降する。リニア
モータ８８６を駆動源として部品吸着軸７６６を昇降さ
せれば、下降速度および昇降距離を自由に設定すること
ができ、回路部品８４２をより短い時間で吸着し、ま
た、装着することができる。

【０１３０】図２５のタイムチャートに、ＸＹロボット
６６２の作動時期（すなわち装着ヘッド６５０の移動時
期）と、間欠回転体７６２の間欠回転時期と、部品吸着
軸７６６の昇降時期との関係を示す。これら時期はそれ
ぞれ、装着ヘッド６５０の移動速度，間欠回転体７６２
の回転速度および部品吸着軸７６６の昇降速度で表され
ている。同図において山形を成す線のうち、時間の経過
に従って頂点に向かう斜めの線は速度の増大を表し、頂
点から離れる斜めの線は速度の減少を表す。保持方位補
正変更とは、後述するように、部品吸着軸７６６により
吸着された回路部品８４２の保持方位誤差の補正あるい
は方位の予め設定された方位への変更であり、駆動歯車
７１６が回転させられ、部品吸着軸７６６が回転させら
れることにより行われる。また、部品保持テープ送り
は、フィーダ５４における部品収容テープ１５６の送り
であり、撮像は回路部品撮像装置８２０による回路部品
８４２の撮像である。撮像時期は、速度ではなく、有無
で表されている。

【０１３１】移動部材８９０の下降と共に主エアシリン
ダ９３０が下降させられ、作用部材９５２が下降させら
れるとともに、リンク１０３０の回動により移動部材１
０３４が上昇させられて作用部材１００２が上昇させら
れる。部品吸着時および装着時には、図２６に示すよう
に、主エアシリンダ９３０，９７４および補助エアシリ
ンダ９８４の駆動指令が出力され、主エアシリンダ制御
用電磁弁１０６４，１０６６，補助エアシリンダ制御用
電磁弁１０６８が切り換えられる。作用部材９５２，１
００２を作用位置側へ移動させるように作動するエアシ
リンダについてはＯＮ指令が出力され、作用部材９５
２，１００２を非作用位置側へ移動させるように作動す
るエアシリンダについてはＯＦＦ指令が出力される。そ
れにより、回路部品８４２の吸着時には、図１９に示す
ように、主エアシリンダ９３０のピストンロッド９４６
がシリンダチューブ９３４から突出させられ、作用部材
９５２がシリンダチューブ９３４から突出した作用位置
に位置させられる。また、主エアシリンダ９７４のピス
トンロッド９８２はシリンダチューブ９７６から突出さ
せられ、補助エアシリンダ９８４のピストンロッド９９
４はシリンダチューブ９８８内へ引っ込まされ、作用部
材１００２が非作用位置に位置させられる。なお、以
下、主エアシリンダ９３０，９７４および補助エアシリ
ンダ９８４の各ピストンロッド９４６，９８２，９９４
が突出状態あるいは引込状態にあることを、主エアシリ
ンダ９３０，９７４および補助エアシリンダ９８４が突
出状態あるいは引込状態にあると称する。

【０１３２】移動部材８９０の下降に伴って、図２７に
示すように、作用部材９５２が圧力切換弁８６０の切換
部材８７４に係合し、下方へ移動させる。この際、作用
部材１００２は上昇するが切換部材８７４に係合せず、
切換部材８７４が負圧供給位置へ移動させられて圧力切
換弁８６０が負圧供給状態に切り換えられ、部品吸着ノ
ズル７８４に負圧が供給される。このとき切換部材８７
４は、ストッパ部８７６がハウジング８７２に当接して
停止している。移動部材８９０および１０３４は、昇降
駆動部材８９２の下降に伴って互いに逆向きに移動させ
られ、切換部材８７４に互いに反対側から作用するが、
機械的に同期して移動させられるため、誤作動，作動遅
れ等によって２つの作用部材９５２，１００２が同時に
切換部材８７４に作用したり、作用時期が不適正になっ
たりすることがない。回路部品８７４のプリント基板４
０８への装着時も同じである。

【０１３３】圧力切換弁８６０は、吸着管７８８が回路
部品８４２に当接する直前に吸着管７８８の先端開口部
に負圧が供給されるタイミングで切り換えられ、吸着管
７８８が回路部品８４２に接触した後、極く短時間で回
路部品８４２を吸着するのに十分な高さの負圧が得ら
れ、迅速に回路部品８４２を吸着することができる。圧
力切換弁８６０の切換タイミングは、下降開始時におけ
る主エアシリンダ９３０の移動部材８９０に対する上下
方向の位置を調節することにより調節し得る。このよう
に部品吸着ノズル７８４の下降と圧力切換弁８６０の切
換えとは機械的に同期して行われるため、負圧の供給タ
イミングがずれることがなく、吸着ミスの発生が良好に
回避される。回路部品８７４のプリント基板４０８への
装着時も同じであり、負圧の解除タイミングがずれるこ
とがなく、装着ミスの発生が良好に回避される。

【０１３４】移動部材８９０（昇降駆動部材８９２）
は、前述のように、吸着管７８８が回路部品８４２に接
触した後、更に小距離下降させられるが、このときに
は、切換部材８７４が負圧供給位置まで移動し、ストッ
パ部８７６がハウジング８７２に当接して停止してお
り、余分な下降距離は作用部材９５２が圧縮コイルスプ
リング９６２を圧縮して移動部材８９０に対して相対移
動することにより許容される。

【０１３５】回路部品８４２の吸着後、移動部材８９０
が上昇させられ、昇降駆動部材８９２が上昇させられ
る。この際、部品吸着軸７６６は圧縮コイルスプリング
８０６の付勢力により昇降駆動部材８９２に追従して上
昇させられ、テープ状収容容器１５２から回路部品８４
２を取り出す。移動部材８９０が上昇させられれば、主
エアシリンダ９３０が上昇させられ、作用部材９５２が
上昇させられて切換部材８７４から離間させられるが、
切換部材８７４は負圧供給位置へ移動させられた状態に
保たれ、回路部品８４２が部品吸着ノズル７８４により
吸着された状態に保たれる。また、移動部材１０３４の
下降により作用部材１００２が下降させられる。

【０１３６】移動部材８９０が上昇端位置へ到達して昇
降駆動部８９６が固定カム７１２の切欠８９８に嵌合す
る前に間欠回転体７６２が回転を開始させられ、カムフ
ォロワ８０４が昇降駆動部８９６の下面に沿って移動さ
せられる。部品吸着軸７６６の旋回と上昇とが並行して
行われるのである。部品吸着軸７６６の部品吸着および
装着のための昇降と旋回とが並行して行われることによ
り、部品吸着装着位置に複数の部品吸着軸７６６が順次
到達する時間ピッチを短くすることができ、回路部品８
４２の装着能率を向上させることができる。移動部材８
９０が上昇端位置へ到達し、昇降駆動部８９６が切欠８
９８に嵌合した後、カムフォロワ８０４が固定カム７１
２のカム面８０８に乗り移り、回路部品８４２を吸着し
た部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置から退避させら
れ、次に回路部品８４２を吸着する部品吸着軸７６６が
部品吸着装着位置へ迅速に移動させられる。

【０１３７】次に回路部品８４２を吸着する部品吸着軸
７６６は、装着ヘッド６５０がＸＹロボット６６２によ
ってＸ軸方向へ移動させられることにより、回路部品８
４２を供給するフィーダ５４の部品取出位置上へ移動さ
せられる。なお、同じフィーダ５４から回路部品８４２
が取り出されるのであれば、装着ヘッド６５０はＸ軸方
向へは移動させられず、間欠回転体７６２が回転させら
れるのみである。フィーダ５４においては、回路部品８
４２の取出し後、部品収容テープ１５６が１ピッチ送ら
れ、次に取り出される回路部品８４２が部品取出位置に
位置決めされる。

【０１３８】間欠回転体７６２が回転させられて部品吸
着軸７６６が部品吸着装着位置へ移動させられるとき、
リニアモータ８８６あるいは制御装置１０５０の誤作動
等により、カムフォロワ８０４が昇降駆動部８９６の下
面に係合する前に昇降駆動部材８９２が既に下降してい
てカムフォロワ８０４より下方に位置することがあれ
ば、被駆動歯車８００や部品吸着軸７６６の軸部材７６
８が昇降駆動部８９６に当接する。しかし、部品吸着軸
７６６の旋回に伴って昇降駆動部材８９２に設定値以上
の力が加えられれば、昇降駆動部材８９２は図２２に二
点鎖線で示す退避位置へ回動させられ、昇降駆動部材８
９２や部品吸着軸７６６等の損傷が回避される。昇降駆
動部材８９２の退避位置への回動は移動検知装置９２０
により検知され、その検知信号に基づいて吸着作業が停
止させられる。異常原因の解消後、吸着が開始される。
昇降駆動部材８９２が作用位置へ戻されるとともに、昇
降駆動部８９６が切欠８９８に嵌合され、部品吸着軸７
６６のカムフォロワ８０４が昇降駆動部８９６の下面に
係合させられて吸着が再開される。回路部品８４２のプ
リント基板４０８への装着時も同じである。

【０１３９】なお、例えば、リニアモータ８８６や制御
装置１０５０のリニアモータ８８６を制御する部分等の
誤作動等と、旋回用サーボモータ７４２や制御装置１０
５０の旋回用サーボモータ７４２を制御する部分等の誤
作動等とが同時に生じ、本来、部品吸着軸７６６が部品
吸着装着位置において停止すべきであるのに停止せず、
かつ、部品吸着軸７６６の部品吸着装着位置の通過時に
昇降駆動部材８９２が下降位置にあることがあっても、
部品吸着軸７６６は旋回しつつ昇降駆動部材８９２を退
避位置へ回動させ、また、カムフォロワ８０４は切欠８
９８を乗り越えて損傷が回避される。

【０１４０】回路部品８４２は部品吸着軸７６６により
フィーダ５４から取り出された後、プリント基板４０８
への装着前に回路部品撮像装置８２０により撮像され
る。部品吸着装着位置と撮像位置とは、図１６に示すよ
うに５ピッチ（間欠回転体７６２における２０個の部品
吸着軸７６６の配設ピッチを１ピッチとする）離れてお
り、回路部品８４２を吸着した部品吸着軸７６６は、間
欠回転体７６２の間欠回転により、他の部品吸着軸７６
６が部品吸着装着位置へ移動させられるのと並行して撮
像位置へ移動させられる。そして、回路部品８４２が回
路部品撮像装置８２０により撮像され、Ｘ軸，Ｙ軸方向
の各保持位置誤差および保持方位誤差が演算される。撮
像位置における回路部品８４２の撮像は、吸着する回路
部品８４２の数等によっては、部品吸着装着位置におけ
る回路部品８４２の吸着と並行して行われ、また、装着
と並行して行われることもあるが、撮像のみが行われる
こともある。それについては後に説明する。２０個の部
品吸着軸７６６は間欠回転体７６２に搭載されていて、
間欠回転体７６２の間欠回転により、回路部品８４２を
吸着していない部品吸着軸７６６あるいは回路部品８４
２を吸着した部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置へ移
動させられるのと並行して、回路部品８４２を吸着した
部品吸着軸７６６が撮像位置へ移動させられるため、回
路部品８４２の吸着と撮像とを並行して行い、装着と撮
像とを並行して行うことが可能であり、撮像結果に基づ
く保持位置誤差および保持方位誤差の算出に必要な時間
を確保しつつ回路部品８４２の装着能率を向上させるこ
とができる。

【０１４１】２０個の部品吸着軸７６６の全部が回路部
品８４２を吸着したならば、装着ヘッド６５０はＸＹロ
ボット６６２によりプリント基板４０８上へ移動させら
れ、回路部品８４２を装着する。回路部品８４２の装着
は、Ｘ軸スライド６５４上においては部品吸着時と同じ
位置で行われる。プリント基板４０８に回路部品８４２
を装着する部品吸着軸７６６は、間欠回転体７６２の回
転により部品吸着装着位置に位置決めされ、ＸＹロボッ
ト６６２によって装着ヘッド６５０が移動させられるこ
とにより、プリント基板４０８の部品装着箇所上へ移動
させられる。回路部品８４２の吸着と装着とが同じ位置
で行われるため、吸着，装着時に部品吸着軸７６６を昇
降させるための駆動源（リニアモータ８８６）が１つで
済み、装置を安価に構成することができるとともに、Ｘ
Ｙロボット６６２作動時の慣性負荷が小さくて済み、装
着ヘッド６５０を高速で移動させ得る。

【０１４２】部品吸着軸７６６が間欠回転体７６２の回
転により部品吸着装着位置に位置決めされるのと並行し
て、回路部品８４２は保持方位誤差が補正されるととも
に、予めプログラムされた角度により設定される方位へ
回転させられる。駆動歯車７１６を間欠回転体７６２に
対して相対回転させ、部品吸着軸７６６を自身の軸線の
まわりに回転させるのである。

【０１４３】駆動歯車７１６は全部の部品吸着軸７６６
に固定の各被駆動歯車８００と噛み合わされており、保
持方位誤差を補正すべき部品吸着軸７６６以外の部品吸
着軸７６６も回転させられる。そのため、２番目以降に
回路部品８４２を装着する部品吸着軸７６６について
は、自身の保持方位誤差および設定された方位に加え
て、先に回路部品８４２を装着した部品吸着軸７６６の
回転角度および方向に基づいて回転角度および方向が設
定される。また、ＸＹロボット６６２の移動距離は、回
路部品８４２およびプリント基板４０８の部品装着箇所
の各Ｘ軸，Ｙ軸方向の位置誤差を解消すべく、補正され
る。

【０１４４】部品装着時にも部品吸着時と同様に、部品
吸着軸７６６が部品吸着装着位置に到達する前であっ
て、カムフォロワ８０４が昇降駆動部材８９２の昇降駆
動部８９６の下面に係合した状態で移動部材８９０が下
降させられ、部品吸着軸７６６が下降させられる。回路
部品８４２をプリント基板４０８に載置するときには、
部品吸着軸７６６は部品吸着装着位置に至って停止して
おり、正確に回路部品８４２をプリント基板４０８に装
着することができる。

【０１４５】移動部材８９０が下降させられれば、作用
部材９５２が下降させられるとともに作用部材１００２
が上昇させられるが、回路部品８４２の装着時には、主
エアシリンダ９３０は引込状態とされ、作用部材９５２
が非作用位置に位置させられている。それに対し、作用
部材１００２は回路部品８４２の吸着時より高く、切換
部材８７４に近い作用位置に位置させられていて、当接
部材１０１４が圧力切換弁８６０の切換部材８７４に係
合して上方へ移動させ、負圧解除位置へ移動させて圧力
切換弁８６０を負圧解除状態に切り換える。このとき、
切換部材８７４は、ストッパ部８７８がハウジング８７
２に当接して停止する。

【０１４６】作用部材１００２は、後述するように、主
エアシリンダ９７４が引込状態とされ、補助エアシリン
ダ９８４が突出状態とされることにより得られる作用位
置と、主，補助エアシリンダ９７４，９８４が共に引込
状態とされることにより得られる作用位置であって、主
エアシリンダ９７４のみが引込状態とされることにより
得られる作用位置より高い作用位置とに選択的に位置さ
せられる。

【０１４７】圧力切換弁８６０へのエアの供給，遮断を
制御する電磁開閉弁１０２４は、当接部材１０１４が切
換部材８７４に当接する前に開かれており、圧力切換弁
８６０が負圧解除状態に切り換えられれば、直ちに圧力
切換弁８６０から部品吸着ノズル７８４に向かってエア
の供給が開始され、回路部品８４２が迅速に解放され
る。当接部材１０１４が切換部材８７４に当接すると
き、圧力切換弁８６０と部品吸着ノズル７８４とを接続
する通路７８０，８６２等内は負圧状態になっており、
圧力切換弁８６０が負圧解除状態に切り換えられて圧力
切換弁８６０に供給されるエアが吸着管７８８の先端開
口部に到達するまでに時間を要するが、回路部品８４２
を迅速に解放するためには、この時間を短くすることが
必要である。供給されるエアの流量が多ければ到達時間
を短くすることができるが、回路部品８４２を吸着管７
８８から離間させるには多過ぎて、回路部品８４２をプ
リント基板４０８上で移動させ、あるいは吹き飛ばして
しまう恐れがある。そのため、当接部材１０１４に溝１
０１６が設けられ、エアが漏らされて流量が減少するよ
うにされている。圧力切換弁８６０が負圧解除状態に切
り換えられた後、エアが吸着管７８８の先端開口部に到
達するまでの間も溝１０１６からエアが漏れるが、圧力
切換弁８６０の切換直後は、圧力切換弁８６０と部品吸
着ノズル７８４とを接続する通路７８０等内が負圧状態
にあるため、溝１０１６からエアが漏れても、供給され
るエアの多くが部品吸着ノズル７８４へ流れ、吸着管７
８８の先端開口部に迅速にエアが供給される。吸着管７
８８の先端開口部にエアが供給され、部品吸着ノズル７
８４内の圧力が大気圧に近くなり、あるいは大気圧以上
まで増大すれば、圧力切換弁８６０と部品吸着ノズル７
８４とを接続する通路７８０等内の圧力が増大するた
め、溝１０１６からのエアの漏れ量が増える一方、部品
吸着ノズル７８４へ流れるエアの流量が減少し、回路部
品８４２を吸着管７８８から離間させるのに適当な量の
エアが得られる。

【０１４８】可変絞り弁１０２６の絞り量は、このよう
に部品吸着ノズル７８４に迅速にエアが供給され、部品
吸着ノズル７８４内の圧力が上昇した後は、溝１０１６
からのエアの漏れにより回路部品８４２が適切な量のエ
アによって吸着管７８８から離間させられる量に設定さ
れる。可変絞り弁１０２６のエアの絞り量の調節によっ
て部品吸着ノズル７８４内へ供給されるエアと大気中に
漏れるエアとの総流量を調節することができ、結果的
に、圧力切換弁８６０の負圧解除状態への切換直後と、
圧力増大後とにおける部品吸着ノズル７８４へのエアの
流量の比を調節することができる。なお、部品吸着ノズ
ル７８４が複数種類搭載されている場合には、中間の大
きさの部品吸着ノズル７８４に合わせて絞り量が設定さ
れる。

【０１４９】また、当接部材１０１４が切換部材８７４
に当接した当初は、圧力切換弁８６０が負圧解除位置に
切り換えられておらず、通路１０２２は切換部材８７４
により塞がれ、部品吸着ノズル７８４から遮断されてい
るため、通常であればエアの流れが一旦停止してしま
う。しかし、溝１０１６が設けられているため、溝１０
１６を通ってエアが流出してエアの流れができるため、
切換部材８７４が負圧解除位置へ切り換えられ、負圧の
供給が遮断されると同時に遅滞なく、また脈動少なく部
品吸着ノズル７８４に向かってエアが供給される。

【０１５０】このように回路部品８４２は、エアの供給
によって迅速に解放されるため、圧力切換弁８６０の負
圧解除状態への切換えは、回路部品８４２がプリント基
板４０８に接触した後に吸着管７８８の先端開口部にエ
アが供給されるタイミングで行われる。回路部品８４２
がプリント基板４０８に載置される前に吸着管７８８の
先端開口部にエアが供給されれば、回路部品８４２の位
置がずれる恐れがあるからである。

【０１５１】回路部品８４２の高さが高いほど、短い下
降距離でプリント基板４０８に接触し、圧力切換弁８６
０の負圧解除状態への切換時期（エアの供給による回路
部品８４２の解放時期）を早くすることができる。圧力
切換弁８６０の切換時期は、回路部品８４２の高さに応
じて設定することが望ましいが、作用部材１００２の作
用位置が２種類に変更され、圧力切換弁８６０の切換時
期が２種類に変更されるようになっている。そのため、
回路部品８４２を高さに応じて大小２種類に分類し、大
きい回路部品８４２については、移動部材８９０の下降
距離が短くされるとともに、作用部材１００２の作用位
置が高い側に選択されて圧力切換弁８６０の切換時期が
早くされ、小さい回路部品８４２については、移動部材
８９０の下降距離が長くされるとともに、作用部材１０
０２の作用位置が低い側に選択されて圧力切換弁８６０
の切換時期が遅くされる。

【０１５２】具体的には、高さが０より大きく３mm以下
の回路部品８４２が小さい回路部品８４２とされ、３mm
より大きく、６mm以下の回路部品８４２が大きい回路部
品８４２とされている。大小いずれの分類においても、
移動部材８９０の下降距離は、各分類に属する複数種類
の回路部品８４２のうち、高さが最も小さい回路部品８
４２に合わせて設定される。図２８および図２９に示す
ように、部品吸着装着位置に位置決めされた部品吸着軸
７６６の吸着管７８８の下面とプリント基板４０８との
間の距離を１４mmとすれば、小さい回路部品８４２の場
合、下降距離は（１４＋α）mmとされ、大きい回路部品
８４２の場合は（１１＋α）mmとされる。高さが最も小
さい回路部品８４２が確実にプリント基板４０８に接触
するようにされているのである。なお、作用部材１００
２の２つの作用位置の上下方向の距離の差は３mmとされ
ている。

【０１５３】圧力切換弁８６０の切換タイミングは、作
用部材１００２の移動部材１０３４に対する上下方向の
位置を調節することにより、すなわち、補助エアシリン
ダ９８４の主エアシリンダ９７４に対する上下方向の位
置および支持部材９９８の補助エアシリンダ９８４に対
する上下方向の位置をそれぞれ調節することにより調節
可能である。圧力切換弁８６０の切換タイミングは、大
きい回路部品８４２の装着時および小さい回路部品８４
２の装着時のいずれにおいても、各分類に含まれる回路
部品８４２のうち、高さが最も小さい回路部品８４２が
プリント基板４０８上に載置された後に、吸着管７８８
の先端開口部にエアが供給されるタイミングで圧力切換
弁８６０の切換えが行われるように調節されている。大
小の各分類にそれぞれ属する回路部品８４２のうち、高
さが大きい回路部品８４２についてはエアの供給時期が
遅れるが、いずれの回路部品８４２についても、プリン
ト基板４０８への載置後にエアの供給により解放される
ことが保証されているのである。移動部材８９０の下降
距離は、回路部品８４２が確実にプリント基板４０８に
載置されるとともに、上記のように設定されたタイミン
グで圧力切換弁８６０が切り換えられ、切換部材８７４
のストッパ部８７８がハウジング８７２に当接して負圧
解除位置へ移動した状態となることが保証される大きさ
に設定されている。

【０１５４】高さが０より大きく、３mm以下の回路部品
８４２のプリント基板４０８への装着時には、図２６に
示す駆動指令に従って主エアシリンダ９３０，９７４お
よび補助シリンダ９８４が駆動され、図２８（ａ）に示
すように、主エアシリンダ９７４が引込状態とされると
ともに補助エアシリンダ９８４が突出状態とされ、作用
部材１００２が下側の作用位置にあって、圧力切換弁８
６０の切換時期が遅くなるようにされる。また、主エア
シリンダ９３０は引込状態とされ、作用部材９５２は非
作用位置に位置させられて切換部材８７４に接触しない
ようにされる。なお、図２８（ａ），（ｂ）および後述
する図２９（ａ），（ｂ）には、図示の都合上、切換弁
制御装置８８２を構成する部材の一部が図示されてい
る。

【０１５５】移動部材８９０の下降により、図２８
（ｂ）に示すように、回路部品８４２がプリント基板４
０８に接触し、その後、更に移動部材８９０が小距離下
降させられる。この下降は、部品吸着ノズル７８４の圧
縮コイルスプリング７９０の圧縮により許容される。

【０１５６】また、当接部材１０１４が切換部材８７４
を上方へ移動させ、圧力切換弁８６０が負圧解除状態に
切り換えられる。この切換え後の移動部材８９０の下降
（移動部材１０３４の上昇）は、支持部材９９８が引張
コイルスプリング１００６を延ばしつつ作用部材１００
２に対して上方へ移動することにより許容され、当接部
材１０１４および圧力切換弁８６０の損傷が回避され
る。吸着管７８８の先端開口部へのエア供給から設定時
間、すなわち回路部品８４２を解放するのに十分な時
間、エアが供給された後、電磁開閉弁１０２４が閉じら
れ、エアの供給が遮断される。

【０１５７】回路部品８４２の装着時にも、リニアモー
タ８８６は移動部材８９０の下降速度が加速，減速する
ように制御され、回路部品８４２が衝撃少なくプリント
基板４０８に接触させられる。下降距離は、大小同じ分
類に属する複数種類の回路部品８４２について共通であ
るが、回路部品８４２のプリント基板４０８への接触時
期は回路部品８４２の高さが大きいほど早いため、大小
同じ分類に属する回路部品８４２であっても、減速開始
時期は回路部品８４２の高さが大きいほど早くされる。

【０１５８】高さが大きい回路部品８４２のプリント基
板４０８への装着時には、図２９（ａ）に示すように、
主エアシリンダ９７４および補助エアシリンダ９８４が
共に引込状態とされ、圧力切換弁８６０の切換時期が早
くなるようにされる。そして、移動部材８９０の下降に
より、図２９（ｂ）に示すように作用部材１００２が上
昇し、当接部材１０１４が切換部材８７４に接触して負
圧解除位置へ移動させる。回路部品８４２のプリント基
板３８への載置後、吸着管７８８の先端開口部にエアが
供給されて回路部品８４２が解放される。

【０１５９】回路部品８４２の装着後、移動部材８９０
が上昇させられるとともに、間欠回転体７６２が回転さ
せられ、次に回路部品８４２をプリント基板４０８に装
着する部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置に位置決め
される。また、ＸＹロボット６６２により装着ヘッド６
５０が移動させられ、部品吸着装着位置が別の部品装着
箇所上へ移動させられる。回路部品８４２の装着時に
も、部品吸着軸７６６の上昇と間欠回転体７６２の間欠
回転とが並行して行われ、次に回路部品８４２を装着す
る部品吸着軸７６６が迅速に部品吸着装着位置に位置決
めされる。

【０１６０】このように、回路部品８４２の吸着時に
は、吸着管７８８が回路部品８４２に接触する前に吸着
管７８８の先端開口部に負圧が供給されて迅速に回路部
品８４２を吸着することができ、回路部品８４２の装着
時には、移動部材８９０の下降距離および圧力切換弁８
６０の負圧解除状態への切換時期が回路部品８４２の高
さに応じて２種類に変更され、移動部材８９０の無駄な
下降が少なくされるとともに、回路部品８４２がプリン
ト基板４０８への載置後にエアの供給によって迅速に解
放されることにより、部品吸着に要する時間および部品
装着に要する時間が短くなり、装着能率の高い回路部品
装着装置１８，２０が得られる。

【０１６１】図２５のタイムチャートに示すように、Ｘ
Ｙロボット６６２の作動による装着ヘッド６５０の水平
移動，間欠回転体７６２の間欠回転，回路部品８４２の
保持方位誤差の補正および変更，部品吸着軸７６６の部
品装着のための昇降が繰り返し行われて、装着ヘッド６
５０において保持された全部の回路部品８４２がプリン
ト基板４０８に装着されたならば、装着ヘッド６５０は
次に装着する回路部品８４２の取出しのために回路部品
供給装置１４へ移動する。回路部品装着装置１８による
回路部品８４２の装着中に、回路部品装着装置２０は回
路部品供給装置１６から回路部品８４２の取出しを行っ
ており、回路部品装着装置１８による回路部品８４２の
装着終了後、直ちに交替してプリント基板４０８への回
路部品８４２の装着を開始する。プリント基板４０８へ
は殆ど休みなく回路部品８４２が装着され、能率良く装
着が行われるのである。

【０１６２】なお、吸着エラーが発生した場合、例えば
吸着された回路部品８４２が予定された種類とは異なる
場合、あるいは回路部品８４２の保持方位誤差が過大で
ある場合等には、回路部品８４２はプリント基板４０８
に装着されない。部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置
に位置決めされてもリニアモータ８８６が起動されず、
部品吸着軸７６６が下降させられないのである。そし
て、装着ヘッドが保持する全部の回路部品８４２（吸着
エラーのあった回路部品８４２は除く）の装着終了後、
回路部品供給装置へ移動する間に装着ヘッドは図示しな
い回路部品収容器上へ移動させられ、エラーのあった回
路部品８４２が捨てられる。このとき、捨てられる回路
部品８４２を吸着した部品吸着軸７６６は部品吸着装着
位置に位置決めされており、その部品吸着軸７６６が回
路部品収容器上に至った後、あるいは回路部品収容器上
に至る直前にリニアモータ８８６が起動される。作用部
材９５２が非作用位置に、作用部材１００２が作用位置
に位置させられており、移動部材８９０の下降により作
用部材１００２が切換部材８７４に係合して負圧解除位
置へ移動させ、圧力切換弁８６０が負圧解除状態に切り
換えられて回路部品８４２が捨てられる。作用部材１０
０２が上側の作用位置に位置させられていれば、下側の
作用位置に位置させられた場合よりも、リニアモータ８
８６の起動後、短い時間で回路部品８４２が解放され
る。装着ヘッドは、回路部品収容器上において停止させ
られた状態で回路部品８４２を捨てるが、回路部品収容
器が長手形状の収容器であれば、装着ヘッドを停止させ
ることなく、移動しつつ回路部品８４２を捨てることも
可能である。

【０１６３】前述のように、回路部品８４２を吸着した
部品吸着軸７６６は、吸着後、次の部品吸着軸７６６が
間欠回転体７６２の回転により部品吸着装着位置へ移動
させられるのと並行して撮像位置に向かって移動させら
れ、撮像位置に至ったとき、回路部品８４２が回路部品
撮像装置８２０により撮像される。しかし、部品吸着装
着位置と撮像位置とは５ピッチ離れており、装着する回
路部品８４２の数が５個以下の場合は勿論、２０個であ
っても、予定数の回路部品８４２の吸着が終了したと
き、撮像の済んでいない回路部品８４２が生ずる。

【０１６４】そのため、回路部品装着装置１８，２０
の１回の部品吸着数が２０個であり、２０個の部品吸着
軸７６６の全部が回路部品８４２の吸着に使用される場
合であって、１番目ないし５番目に吸着される回路部品
８４２の方位変更角度が０±１５度（−１５度以上＋１
５度以下、他も同じ），９０±１５度，１８０±１５度
および２７０±１５度の範囲内の場合、回路部品装着
装置１８，２０の１回の部品吸着数が２０個であり、２
０個の部品吸着軸７６６の全部が回路部品８４２の吸着
に使用される場合であって、１番目ないし５番目に吸着
される回路部品８４２の方位変更角度が０±１５度，９
０±１５度，１８０±１５度および２７０±１５度の範
囲外の角度の場合、部品吸着数が２０個より少ない場
合の３つの場合についてそれぞれ、予定された全部の回
路部品８４２の吸着後における回路部品８４２の撮像が
異なる態様で行われる。

【０１６５】回路部品８４２は、部品吸着軸７６６によ
り回路部品供給装置１４，１６により供給された際の方
位とは異なる方位でプリント基板４０８に装着されるこ
とがある。方位変更角度とは、回路部品８４２を供給時
（部品吸着軸７６６の部品受取り時）の方位（誤差を含
まない方位）から装着時の方位へ回転させるための角度
であり、回路部品８４２の種類，装着箇所等に応じて装
着プログラムにおいて予め設定されている。なお、方位
変更角度は、部品吸着軸７６６を一方向へ回転させる角
度で設定されているが、実際の回転角度および方向は、
回路部品８４２を最小の回転角度で方位変更角度により
設定された方位へ回転させる角度および方向に設定され
る。

【０１６６】まず、についてを説明する。回路部品８
４２の吸着数が２０個の場合、図３０に示すように、１
番目から１５番目の回路部品８４２は、６番目から２０
番目の回路部品８４２の吸着と並行して撮像され、方位
誤差角度θ１ａ〜θ１５ａが画像認識角度として取得さ
れる。そして、２０番目の部品吸着軸７６６が回路部品
８４２を吸着した状態から間欠回転体７６２が１ピッチ
回転させられれば、１番目に回路部品８４２を吸着した
部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置に戻り、回路部品
８４２をプリント基板４０８に装着することができる。

【０１６７】しかし、吸着終了時には１６番目ないし２
０番目に吸着された回路部品８４２（以下、１６番目な
いし２０番目の回路部品８４２と称する。１番目ないし
１５番目に吸着された回路部品８４２についても同
じ。）については撮像が行われていないため、１番目な
いし５番目の回路部品８４２の方位変更角度が０±１５
度，９０±１５度，１８０±１５度および２７０±１５
度の範囲内である場合は、１番目ないし５番目の回路部
品８４２のプリント基板４０８への装着と並行して、１
６番目ないし２０番目の回路部品８４２の撮像が行われ
る。

【０１６８】このことは、本回路部品装着システム８に
おいて、撮像の結果、回路部品８４２が０度，９０度，
１８０度，２７０度に対して±３０度の範囲を超えて傾
斜している場合、吸着エラーが発生したと判断され、装
着されないようにされていることと関連がある。本回路
部品装着システム８においては、２０個の部品吸着軸７
６６にそれぞれ固定された被駆動歯車８００は共通の駆
動歯車７１６に噛み合わされており、プリント基板４０
８に装着される回路部品８４２を回転させるとき、他の
部品吸着軸７６６も同角度、同方向へ回転させられる。
そのため、装着と撮像とが並行して行われる場合、撮像
される回路部品８４２の方位には、その回路部品８４２
自身の方位誤差角度のみならず、並行して装着される回
路部品８４２の方位変更角度および方位誤差補正角度も
含まれている。したがって、並行して装着される回路部
品８４２の方位変更角度および方位誤差補正角度の方向
および大きさを考慮に入れない単純な規則で、撮像され
た回路部品８４２に過大な保持方位誤差が発生している
か否かを判定するためには、回路部品８４２が０度，９
０度，１８０度，２７０度を中心として±αの範囲を外
れた場合には過大な保持方位誤差が発生したとすること
が必要であり、±αの大きさは、撮像される回路部品の
方位誤差角度と、並行して装着される回路部品８４２の
方位変更角度および方位誤差補正角度とを考慮して決定
されるべきである。方位誤差角度と方位誤差補正角度と
が０である極限の状態を考えれば、αは４５度自体を除
外する大きさとすればよいのであるが、実際には方位誤
差角度と方位誤差補正角度とは０ではないため、４５±
βの範囲を除外する大きさに設定することが必要であ
る。

【０１６９】本回路部品装着システム８においては、方
位誤差角度が殆どの場合±５度以内であり、何らかの異
常が発生した場合でなければ±１０度を超えることはな
いという事実を考慮して、±αが次のようにして±３０
度と決められている。１番目ないし５番目の回路部品８
４２の方位変更角度が０±１５度，９０±１５度，１８
０±１５度および２７０±１５度の範囲内である場合
は、１番目ないし５番目の回路部品８４２がプリント基
板４０８に装着される際に回転させられるとしても殆ど
の場合２０度以内である。例えば、保持方位誤差が＋５
度生じていて、方位変更角度が−１５度であれば、回転
角度は２０度になるからである。そのため、撮像される
回路部品８４２に保持方位誤差が＋５度生じており、そ
れに加えて２０度回転させられても撮像される回路部品
８４２の回転角度は２５度であって、±３０度の範囲外
となることはない。なお、１番目ないし５番の回路部品
８４２の保持方位誤差が＋１０度、撮像される回路部品
８４２の保持方位誤差が＋１０度である場合には、撮像
される回路部品８４２の回転角度は最大３５度になる
が、そのようなことは実際上、殆ど生ぜず、吸着エラー
が生じていないのに生じているとして回路部品８４２が
廃棄される確率は極めて小さく、実用上問題はない。装
着と撮像とを並行して行うようにしても支障は殆どない
のである。

【０１７０】このように１番目ないし５番目の回路部品
８４２の装着と、１６番目ないし２０番目の回路部品８
４２の撮像とが並行して行われる場合、２０個の回路部
品８４２の吸着終了後、間欠回転体７６２は、ＸＹロボ
ットにより水平移動させられ、部品吸着装着位置がプリ
ント基板４０８の部品装着箇所上へ移動させられる間
に、１ピッチ間欠回転させられるとともに部品吸着軸７
６６が自身の軸線のまわりに回転させられる。それによ
り１番目の回路部品８４２を吸着した部品吸着軸７６６
が部品吸着装着位置へ移動させられるとともに、回路部
品８４２は保持方位誤差を補正され、かつ、方位変更角
度により設定された方位へ回転させられ、移動後、直ち
にプリント基板４０８に装着される。

【０１７１】図３０に示すように、１番目の回路部品８
４２を保持する部品吸着軸７６６のトータルの回転角度
は（−θ１ａ＋θ１ｂ）であり、１６番目の回路部品８
４２の画像認識角度は、１番目の回路部品８４２の回転
角度（−θ１ａ＋θ１ｂ）を含み、（θ１６ａ−θ１ａ
＋θ１ｂ）となる。そのため、１６番目の回路部品８４
２の装着時吸着軸トータル回転角度は、方位誤差角度
（θ１６ａ−θ１ａ＋θ１ｂ）を解消するための角度に
自身の方位変更角度θ１６ｂを加えた角度（−θ１６ａ
＋θ１ａ−θ１ｂ）＋θ１６ｂとなる。１７番目ないし
２０番目の回路部品８４２についても同じである。ま
た、２番目以降の部品吸着軸７６６は、先に回路部品８
４２を装着した部品吸着軸７６６の回転時に同時に回転
させられているため、自身が保持する回路部品８４２の
方位誤差角度および方位変更角度に加えて、先に回路部
品８４２を装着した部品吸着軸７６６の回転角度および
方向に基づいて部品吸着軸７６６の回転角度および方向
が設定される。この回転角度および方向は、回路部品８
４２を最小の角度で方位変更角度により設定された方位
へ回転させる角度および方向に設定される。

【０１７２】を説明する。１番目ないし５番目の回路
部品８４２の方位変更角度が０±１５度，９０±１５
度，１８０±１５度および２７０±１５度の範囲外の角
度の場合、回路部品８４２のプリント基板４０８への装
着開始に先立って、それら５個の回路部品８４２の撮像
が行われる。１番目ないし５番目の回路部品８４２の方
位変更角度が０±１５度，９０±１５度，１８０±１５
度および２７０±１５度の範囲外の角度の場合は、回路
部品８４２が±３０度以上傾いていて吸着エラーと判断
されることがあり得るため、装着と撮像とが並行しては
行われないのである。

【０１７３】そのため、１６番目ないし２０番目の回路
部品８４２の撮像は、図２５のタイムチャートに示すよ
うに、装着ヘッドがＸＹロボットによって水平移動させ
られ、部品吸着装着位置がプリント基板４０８の部品装
着箇所上へ移動させられる間に行われる。この撮像のた
めに間欠回転体７６２が５ピッチ分、９０度回転させら
れることにより、１番目に回路部品８４２を吸着した部
品吸着軸７６６が部品吸着装着位置から撮像位置側へ４
ピッチ離れた位置へ移動させられる。そのため、２０番
目の回路部品８４２の撮像後、間欠回転体７６２が逆方
向へ４ピッチ分、回転させられ、１番目に回路部品８４
２を吸着した部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置へ移
動させられる。また、この移動と並行して１番目の部品
吸着軸７６６が自身の軸線のまわりに回転させられ、回
路部品８４２の保持方位誤差が補正されるとともに、方
位変更角度により設定された方位へ回転させられる。

【０１７４】この際、１６番目ないし２０番目の回路部
品８４２の撮像に要する時間が装着ヘッドの水平移動に
要する時間より短ければ、図２５のタイムチャートに示
すように、装着ヘッドの水平移動中に間欠回転体７６２
が回転させられるとともに、部品吸着軸７６６が回転さ
せられることとなる。撮像時間の方が長ければ、装着ヘ
ッドの水平移動終了後にも間欠回転体７６２が回転させ
られるとともに部品吸着軸７６６が回転させられる。

【０１７５】図３１に示すように、１番目の回路部品８
４２の方位誤差角度はθ１ａ度であり、誤差を補正する
ためには−θ１ａ度回転させることが必要である。ま
た、方位変更角度をθ１ｂ度とすれば、回路部品８４２
はトータル（−θ１ａ＋θ１ｂ）度回転させることとな
る。２番目以降の回路部品８４２についても同様であ
り、部品吸着軸７６６は間欠回転体７６２の１ピッチの
回転によって部品吸着装着位置へ移動させられるのと並
行して回転させられる。２番目以降の部品吸着軸７６６
については、先に回路部品８４２を装着した部品吸着軸
７６６の回転角度および方向に基づいて部品吸着軸７６
６の回転角度および方向が設定されることは、の場合
と同じである。

【０１７６】を説明する。装着する回路部品８４２の
数が１５個ないし１９個の場合、吸着する全部の回路部
品８４２の数をＮ個とすれば、先頭から数えて（Ｎ−１
５）個の回路部品８４２の方位変更角度が０±１５度，
９０±１５度，１８０±１５度および２７０±１５度の
範囲外の角度であれば、前記の場合と同様に、予定さ
れた全部の数の回路部品８４２の吸着後、全部の回路部
品８４２について撮像が行われた後に、１番目に回路部
品８４２を吸着した部品吸着軸７６６が部品吸着装着位
置に戻されて回路部品８４２を装着する。

【０１７７】なお、吸着する回路部品８４２の数が１５
個の場合、（Ｎ−１５）は０であり、回路部品８４２の
撮像位置への到達と部品吸着装着位置への到達とが並行
して起こることはなく、部品吸着終了後、装着を伴わな
い間欠回転が５回行われ、全部の回路部品８４２が撮像
される。回路部品８４２の方位変更角度が０±１５度，
９０±１５度，１８０±１５度および２７０±１５度の
範囲内の場合も同じである。

【０１７８】先頭から数えて（Ｎ−１５）個の回路部品
８４２の方位変更角度が０±１５度，９０±１５度，１
８０±１５度および２７０±１５度の範囲内であれば、
間欠回転体７６２の間欠回転により、１番目に回路部品
８４２を吸着した部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置
へ到達するまでの間、撮像位置に至った部品吸着軸７６
６が保持する回路部品８４２の撮像のみが行われ、１番
目の回路部品８４２が部品吸着装着位置に至った後は、
装着と撮像とが並行して行われる。撮像のみが（２０−
Ｎ）回行われる。換言すれば、（２０−Ｎ）回の装着を
伴わない間欠回転が行われるのである。

【０１７９】例えば、装着される回路部品８４２の数が
１７個の場合、図３２に示すように、全部の回路部品８
４２の吸着後、回路部品８４２の装着を伴わない間欠回
転体７６２の間欠回転が３回行われ、１番目の回路部品
８４２が部品吸着装着位置に向かって移動させられると
ともに、１３番目ないし１５番目の回路部品８４２が撮
像される。４ピッチ目の回転により１番目の回路部品８
４２が部品吸着装着位置に到達するため、この間欠回転
の間に部品吸着軸７６６が自身の軸線のまわりに回転さ
せられ、回路部品８４２の保持方位誤差が補正されると
ともに、方位変更角度により設定された方位へ回転させ
られる。１６番目および１７番目の回路部品８４２の撮
像は１番目および２番目の回路部品８４２の装着と並行
して行われ、それらの画像認識角度には、１番目および
２番目の回路部品８４２の回転角度が含まれることとな
る。

【０１８０】１７個の回路部品８４２の吸着後、装着ヘ
ッドが水平移動させられ、プリント基板４０８上へ移動
させられる。この間に１３番目ないし１５番目の回路部
品８４２の撮像が行われ、撮像が水平移動より先に終了
すれば、水平移動と並行して１番目の部品吸着軸７６６
の部品吸着装着位置への移動および回転が行われる。撮
像時間の方が長ければ、装着ヘッドの水平移動の終了後
にも撮像が行われるとともに、１番目の部品吸着軸７６
６の部品吸着装着位置への旋回および自身の軸線まわり
の回転が行われることとなる。

【０１８１】装着される回路部品８４２の数が１４個以
下の場合、装着と撮像とが並行して行われることはな
く、６個以上１４個以下の場合は、全部の回路部品８４
２の吸着後に間欠回転体７６２が５回間欠回転させられ
て、全部の回路部品８４２が撮像される。また、装着さ
れる回路部品８４２の数が５個以下の場合は、回路部品
８４２の数だけ間欠回転体７６２が間欠回転させられ
る。ただし、５個以下の場合は、装着される回路部品８
４２が全部吸着されても、１番目に回路部品８４２を吸
着した部品吸着軸７６６は撮像位置に至らない。そのた
め、全部の回路部品８４２が吸着された後、１番目に回
路部品８４２を吸着した部品吸着軸７６６を撮像位置に
移動させるべく、間欠回転体７６２が回路部品８４２が
位置する位置と、撮像位置との間のピッチ分、一度に回
転させられ、その後、間欠回転体７６２がＮ回間欠回転
させられて撮像が行われる。

【０１８２】このように装着される回路部品８４２の数
が１４個以下の場合も、撮像は間欠回転体７６２の水平
移動と並行して行われ、撮像が水平移動より先に終了す
れば、水平移動と並行して間欠回転体７６２が回転させ
られ、１番目の部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置へ
移動させられるとともに自身の軸線のまわりに回転させ
られる。撮像が水平移動の後に終了すれば、撮像の終了
後、１番目の部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置へ移
動さらせれるとともに、自身の軸線のまわりに回転させ
られる。また、撮像終了後、１番目に回路部品８４２を
吸着した部品吸着軸７６６を部品吸着装着位置へ移動さ
せるとき、間欠回転体７６２の回転方向は、最も回転角
度が少なくて済む方向に設定される。

【０１８３】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、部品吸着軸７６６は部品吸着具を構成
し、部品吸着ノズル７８４が部品吸着軸７６６の部品吸
着部を構成している。旋回用サーボモータ７４２および
制御装置１０５０の旋回用サーボモータ７４２を制御し
て間欠回転体７６２を間欠回転させる部分が、２０個の
部品吸着軸７６６を部品吸着装着位置および撮像位置に
順次位置決めする吸着具位置決め装置を構成し、搬送用
移動部材たるＸ軸スライド６５４，６５６を有するＸＹ
ロボット６６２，６６４が搬送用移動装置を構成してい
る。メインコンベヤ４００，４０２の昇降台５９８，昇
降台昇降装置６００，基板吸着具６０２および案内部材
５６６，５６８の押さえ部５７０，５７２が回路基材保
持装置を構成している。また、間欠回転体７６２，被駆
動プーリ７４０，駆動プーリ７４４等が上記吸着具位置
決め装置と共に吸着具旋回装置を構成している。前記搬
送用移動装置は吸着具旋回装置を保持して移動するので
あり、吸着具旋回装置は、ＸＹロボットと共に吸着具移
動装置を構成している。さらに、リニアモータ８８６
は、昇降駆動部材８９２を昇降させる昇降駆動装置を構
成し、昇降駆動部材８９２と共に、部品受取装着位置で
ある部品吸着装着位置近傍に位置する部品吸着軸７６６
を昇降させる個別の昇降装置を構成している。カム部材
たる固定カム７１２，カムフォロワ８０４，圧縮コイル
スプリング８０６が、部品吸着具を移動軌跡に沿って昇
降させる昇降装置を構成している。制御装置１０５０の
部品吸着装着位置において部品吸着軸７６６に回路部品
供給装置１４，１６から供給される回路部品８４２を受
け取らせ、あるいはプリント基板４０８に回路部品８４
２を装着させる部分が受取装着制御装置を構成してい
る。制御装置１０５０は、吸着具旋回装置，搬送用移動
装置，個別昇降装置および受取装着制御装置を制御する
のである。さらに、複数の部品吸着軸７６６，吸着具旋
回装置，搬送用移動装置，個別昇降装置および受取装着
制御装置が装着ユニットを構成し、本実施形態において
は装着ユニットが２セット設けられており、制御装置１
０５０のそれら２セットの装着ユニットを制御し、回路
部品８４２の受取りおよび装着を交互に行わせる部分が
交互装着制御手段を構成している。制御装置１０５０の
部品吸着軸７６６による回路部品８４２の保持位置誤差
に基づいて搬送用移動装置の移動距離を補正し、吸着具
旋回装置の回路基材保持装置に対する位置決めを補正す
る部分が位置決め補正手段を構成している。さらに、駆
動歯車７１６，被駆動歯車８００，駆動源たる方位補正
変更用サーボモータ７２４が吸着具回転装置を構成し、
制御装置１０５０の回路部品８４２の保持方位誤差に基
づいて吸着具回転装置を制御し、保持方位誤差を補正す
る部分が方位補正手段を構成している。また、図３０お
よび図３２に基づいて説明したように、制御装置１０５
０の部品吸着軸７６６による回路部品８４２の装着と回
路部品撮像装置８２０による回路部品８４２の撮像とを
並行して行わせる部分が並行撮像制御手段を構成してい
る。間欠回転体７６２は、部品吸着具を軸方向に移動可
能かつ回転可能に保持し、その部品吸着具の軸線と交差
する方向に移動する移動部材であり、間欠回転により回
路部品を搬送する回路部品搬送装置の構成要素でもあ
る。さらに、制御装置１０５０の主エアシリンダ９３
０，９７４，補助エアシリンダ９８４を制御する部分が
アクチュエータ制御装置を構成し、それら主エアシリン
ダ９３０，９７４，補助エアシリンダ９８４等と共に、
昇降駆動部材８９２が部品吸着ノズル７８４を下降させ
るのに伴って切換部材８７４を圧力切換弁８６０が部品
吸着ノズル７８４内の圧力を大気圧以上から負圧に切り
換える負圧供給位置へ移動させる吸着実現状態と、昇降
駆動部材８９２が部品吸着ノズル７８４を下降させるの
に伴って切換部材８７４を圧力切換弁８６０が部品吸着
ノズル７８４内の圧力を負圧から大気圧以上の圧力に切
り換える負圧解除位置へ移動させる解放実現状態とに切
換えが可能な切換弁制御装置８８２を構成している。ま
た、リンク１０３０，ローラ１０３６，１０４２が、昇
降駆動部材８９２の移動方向を逆にして移動部材１０３
４に伝達する伝達装置を構成し、作用部材１００２を付
勢する引張コイルスプリング１００６が、主エアシリン
ダ９７４および補助エアシリンダ９８４により作用部材
１００２に与えられる作動力が設定値を超えた場合に
は、作用部材１００２がエアシリンダ９７４，９８４に
対して相対移動することを、弾性的な抵抗を付与しつつ
許容する相対移動許容装置を構成し、作用部材９５２を
付勢する圧縮コイルスプリング９６２も同様に相対移動
許容装置を構成している。通路１０２０，１０２２が作
用部材１００２に形成された正圧供給通路を構成し、圧
力切換弁８６０内に形成され、通路１０２０，１０２２
に連通させられてエアが供給される通路も通路１０２
０，１０２２と共に正圧供給通路を構成している。

【０１８４】第１ないし第６発明に共通の別の実施形態
を図３３ないし図３７に示す。本実施形態は、複数の部
品吸着軸を間欠回転体に、複数の部品吸着軸の旋回軸線
を中心線とする円錐面の複数の母線の各々が軸線となる
状態で保持させるとともに、上記旋回軸線を、搬送平面
に対する垂線に対して、円錐面の一母線が搬送平面と直
交する状態となる角度だけ傾斜させたものである。その
他の構成は、前記実施形態と同じであり、異なる部分の
みを説明する。

【０１８５】装着ヘッド１１００は、前記装着ヘッド６
５０，６５２と同様に、ＸＹロボット１１０２により水
平移動させられる。ＸＹロボット１１０２を構成するＸ
軸スライド１１０４は、図３３に示すように、複数の部
材が互いに固定されて成る。複数の部材の１つは被支持
部材１１０６であり、被案内部材たる一対のガイドブロ
ック１１０８が固定されるとともに、図示しないＹ軸ス
ライドに設けられた一対の案内部材たるガイドレール１
１１０に移動可能に嵌合されている。被支持部材１１０
６にはナット１１１２が固定されるとともに、Ｙ軸スラ
イドに回転可能に取り付けられたねじ軸１１１４に螺合
されている。これらナット１１１２およびねじ軸１１１
４はボールねじを構成している。ねじ軸１１１４には、
Ｘ軸サーボモータ１１１６の回転がカップリング１１１
８により伝達され、ねじ軸１１１４が回転させられてＸ
軸スライド１１０４がＸ軸方向に移動させられる。カッ
プリング１１１８は、Ｘ軸サーボモータ１１１６の出力
軸１１２０とねじ軸１１１４との各軸線にずれがあって
も、そのずれを吸収しつつＸ軸サーボモータ１１１６の
回転をねじ軸１１１４に伝達する。

【０１８６】被支持部材１１０６のＸ軸方向の一端部に
は、図３３および図３５に示すように、一対の取付部１
１２４が下方へ、かつＸ軸方向の他端部側へ向かう向き
に突設されており（図３３には一方のみ図示されてい
る）、これら取付部１１２４に支持部材１１２６が固定
されている。支持部材１１２６は、図３３および図３４
に示すように、一対の腕部１１２７を有し、これら腕部
１１２７においても被支持部材１１０６に固定されてい
る。また、被支持部材１１０６のＸ軸方向の他端部に
は、取付部材１１２８が下方へ延び出す向きに固定され
ている。

【０１８７】支持部材１１２６には、図３３に示すよう
に、回転軸１１３２が複数の軸受１１３４により回転可
能に取り付けられている。なお、組立の都合上、支持部
材１１２６は複数の部材が互いに固定されて成り、支持
部材１１２６の回転軸１１３２の上部を回転可能に支持
する部分は、支持部材１１２６の被支持部材１１０６に
固定される部分に対して着脱可能に固定されている。

【０１８８】回転軸１１３２の下部には、被駆動プーリ
１１３６が固定されている。被駆動プーリ１１３６に
は、支持部材１１２６にブラケット１１３７により取り
付けられた駆動源たる旋回用サーボモータ１１３８の回
転が駆動プーリ１１４０およびタイミングベルト１１４
２により伝達され、回転軸１１３２が正逆両方向に任意
の角度回転させられる。

【０１８９】回転軸１１３２には、軸受１１４６を介し
て中空軸１１４８が回転可能に嵌合されている。中空軸
１１４８の下端部には駆動歯車としての駆動かさ歯車１
１５０が固定され、上端部には被駆動プーリ１１５２が
固定されている。被駆動プーリ１１５２には、支持部材
１１２６に取り付けられた駆動源たる方位補正変更用サ
ーボモータ１１５４の回転が駆動プーリ１１５６および
タイミングベルト１１５８により伝達され、駆動かさ歯
車１１５０が正逆両方向に任意の角度回転させられる。

【０１９０】回転軸１１３２の中空軸１１４８から下方
への突出端部には、部品吸着軸保持部材１１６２が固定
され、回転軸１１３２と共に間欠回転体１１６４を構成
している。部品吸着軸保持部材１１６２には、１６個の
保持穴１１６６が形成されている（図３３には２個のみ
図示されている）。これら保持穴１１６６は、回転軸１
１３２の回転軸線を中心線とする円錐面の１６本の母線
の各々を中心線として形成されており、回転軸１１３２
は前記支持部材１１２６に、回転軸線が水平な搬送平面
に対する垂線に対して、上記円錐面の一母線が搬送平面
と直交する状態となる角度だけ傾斜した状態で取り付け
られている。前記旋回用サーボモータ１１３８および方
位補正変更用サーボモータ１１５４も、各回転軸線がそ
れぞれ回転軸１１３２の回転軸線と平行となる向きに傾
斜した状態で支持部材１１２６に取り付けられている。

【０１９１】上記保持穴１１６６の各々には、図３７に
示すように、スリーブ１１６８が嵌合され、固定されて
いる。スリーブ１１６８は、保持穴１１６６に嵌合され
るとともに、取付部１１７２において部品吸着軸保持部
材１１６２に固定手段たるボルト（図示省略）によって
固定されている。部品吸着軸保持部材１１６２の取付部
１１７２が固定される面は平面とされ、多角錐の外周面
を構成している。

【０１９２】スリーブ１１６８には、軸受１１７６を介
して回転部材１１７８が回転可能に嵌合されている。回
転部材１１７８の下端部には大径の当接部１１８０が設
けられ、上端部には被駆動歯車としての被駆動かさ歯車
１１８２が嵌合されるとともに、雄ねじ部１１８４にナ
ット１１８６が螺合されている。被駆動かさ歯車１１８
２は、当接部１１８０との間に一対の軸受１１７６を挟
んで回転部材１１７８に固定されているのであり、前記
駆動かさ歯車１１５０に噛み合わされている。

【０１９３】回転部材１１７８に部品吸着軸１１７０が
嵌合されている。部品吸着軸１１７０は、軸部材１１９
０と、軸部材１１９０にアダプタ１１９２により取り付
けられた部品吸着ノズル１１９４とを有し、軸部材１１
９０は回転部材１１７８に軸方向に相対移動可能に嵌合
されている。軸部材１１９０の回転部材１１７８から突
出した下端部に大径のノズル保持部１１９６が設けられ
ている。軸部材１１９０の上端部は回転部材１１７８か
ら突出させられ、軸受１２００が取付部材１１９８によ
って取り付けられており、軸受１２００と前記ナット１
１８６との間に配設された付勢手段の一種である弾性部
材としての圧縮コイルスプリング１２０２により、部品
吸着軸１１７０は上方へ付勢されている。部品吸着軸１
１７０の圧縮コイルスプリング１２０２の付勢力に基づ
く上方への移動限度は、回転部材１１７８の当接部１１
８０の下面に固定された摩擦リング１２０４に、ノズル
保持部１１９６が当接することにより規定される。摩擦
リング１２０４は摩擦係数の高い材料（例えばゴム）に
より作られており、摩擦リング１２０４とノズル保持部
１１９６との摩擦係合により、回転部材１１７８の回転
が軸部材１１９０に伝達される。

【０１９４】ノズル保持部１１９６には、下面に開口す
る段付状の嵌合穴１２１０が設けられ、アダプタ１１９
２が軸方向に移動可能に嵌合されている。アダプタ１１
９２はノズル保持部１１９６に等角度間隔に取り付けら
れた複数の保持部材１２１２によって保持されるととも
に、付勢手段の一種である弾性部材としての圧縮コイル
スプリング１２１４により、ノズル保持部１１９６から
下方へ突出する向きに付勢されている。

【０１９５】ノズル保持部１１９６には、軸部材１１９
０の軸線に平行に延びる複数の切欠１２１６が等角度間
隔に形成され、前記複数の保持部材１２１２の各々が回
動可能に嵌合されるとともに、ノズル保持部１１９６に
巻き付けられたリング状のばね部材１２１８によってノ
ズル保持部１１９６に保持されている。保持部材１２１
２の切欠１２１６に嵌合された部分の上側には、ノズル
保持部１１９６の中心側に突出する突部１２２０が設け
られるとともに、ノズル保持部１１９６に形成された切
欠１２２２に嵌合されており、この突部１２２０の切欠
１２２２の底面への当接部を中心として、保持部材１２
１２がその長手方向に直角で、部品吸着軸１１７０の保
持部材１２１２が取り付けられた部分に対する接線方向
に延びる軸線まわりに回動可能である。さらに、保持部
材１２１２の突部１２２０の上側には操作部１２２４が
突設され、ノズル保持部１１９６に形成された切欠１２
２６に嵌合されている。保持部材１２１２は、切欠１２
１６への嵌合と、操作部１２２４の切欠１２２６への嵌
合とによって、部品吸着軸１１７０の軸線と直交する軸
線まわりの回動が阻止されている。

【０１９６】保持部材１２１２の下部は、アダプタ１１
９２の大径の係合部１２３０に形成された切欠１２３２
に嵌合されており、ノズル保持部１１９６とアダプタ１
１９２との相対回転を阻止している。また、保持部材１
２１２の下端部にはアダプタ１１９２側へ突出する係合
突部１２３４が突設され、この係合突部１２３４が係合
部１２３０に下方から係合することにより、アダプタ１
１９２の嵌合穴１２１０からの抜出しを防止している。
この状態で前記操作部１２２４を押して保持部材１２１
２をばね部材１２１８の付勢力に抗して回動させ、係合
突部１２３４と係合部１２３０との係合を解くことによ
り、アダプタ１１９２をノズル保持部１１９６から外す
ことができる。

【０１９７】部品吸着ノズル１１９４は、吸着管保持体
１２４０に保持された吸着管１２４２を有し、吸着管保
持体１２４０に設けられたテーパ部１２４４においてア
ダプタ１１９２に設けられたテーパ穴１２４６にテーパ
嵌合されるとともに、ばね部材１２４８によりアダプタ
１１９２に保持されている。ばね部材１２４８はほぼコ
の字形を成し、コの字の一対の腕部においてアダプタ１
１９２に形成された一対の切欠１２５２に嵌合され、そ
れら腕部間の距離は先端ほど狭くされて締まり勝手とさ
れている。また、それら腕部間の先端部は互いに接近す
る向きに曲げられ、アダプタ１１９２からの脱落が防止
されている。

【０１９８】テーパ部１２４４がテーパ穴１２４６に嵌
合されれば、ばね部材１２４８はテーパ部１２４４に形
成された円環状の嵌合溝１２５４に嵌入し、テーパ部１
２４４に係合して吸着管保持体１２４０を保持するとと
もに、テーパ穴１２４６内に引き込んで位置決めする。
ばね部材１２４８のアダプタ１１９２に対する取付位置
は、テーパ部１２４４がテーパ穴１２４６に嵌合された
状態で、ばね部材１２４８の円形状の断面の中心位置に
対して、半円形断面の嵌合溝１２５４の中心位置が下方
へずれた状態となる位置とされており、ばね部材１２４
８は嵌合溝１２５４の溝側面の上側の部分に係合して吸
着管保持体１２４０をテーパ穴１２４６内に引き込む。
符号１２５６は、部品吸着ノズル１１９４の反射板であ
る。このようにアダプタ１１９２に保持された部品吸着
ノズル１１９４は、アダプタ１１９２ごと、軸部材１１
９０に対して着脱される。

【０１９９】部品吸着軸保持部材１１６２の外周面に
は、１６個の部品吸着軸１１７０の各々に対応して１６
個の圧力切換弁１２６０が固定されている。圧力切換弁
１２６０は切換部材１２６１を有し、部品吸着軸１１７
０の軸線と平行に固定されている。圧力切換弁１２６０
は、図３３および図３７に示すように、部品吸着軸保持
部材１１６２内に形成された通路１２６２，回転軸１１
３２内に形成された通路１２６４，１２６６および支持
部材１１２６内に形成された円環状通路１２６８等を介
して図示しない真空装置に接続されている。

【０２００】圧力切換弁１２６０は、図３７に示すよう
に、部品吸着軸保持部材１１６２内に形成された別の通
路１２７０，スリーブ１１６８内に形成された通路１２
７２，シール保持部材１２７４に形成された通路１２７
６，回転部材１１７８内に形成された通路１２８０によ
り、部品吸着軸１１７０の軸部材１１９０内に形成され
た通路１２８２に接続されている。通路１２８０は円環
状を成すとともに、軸方向に長く、部品吸着軸１１７０
が回転部材１１７８に対して回転および軸方向に移動し
ても、通路１２８２は通路１２８０と連通した状態に保
たれる。

【０２０１】部品吸着軸１１７０の１６個の停止位置の
うち、部品吸着軸１１７０の軸線が水平な搬送平面と直
交する状態となる位置が部品吸着装着位置であり、部品
吸着装着位置から９０度離れた位置が撮像位置とされて
いる。間欠回転体１１６４の間欠回転により部品吸着軸
１１７０が旋回させられるとき、１１７０の位置が最も
低くなる位置が部品吸着装着位置とされ、それより高い
位置が撮像位置とされているのである。前記支持部材１
１２６の撮像位置に対応する位置には、図３６に示すよ
うに、ブラケット１２８８により回路部品撮像装置１２
９０が固定されている。回路部品撮像装置１２９０は、
前記回路部品撮像装置と同様に構成されており、図示し
ない照明装置，反射装置１２９４およびＣＣＤカメラ１
２９６を備えている。撮像位置においては部品吸着軸１
１７０の軸線が搬送平面に対する垂線に対して傾斜し、
回路部品撮像装置１２９０は、その光軸が部品吸着軸１
１７０の軸線と直角となる向きに設けられている。回路
部品撮像装置１２９０は、図３３に示すように、水平な
搬送平面に対しても傾斜させられている。

【０２０２】Ｘ軸スライド１１０４を構成する取付部材
１１２８には、図３４に示すように、基準マーク撮像装
置１３００が搭載されている。取付部材１１２８にはま
た、図３３に示すように、部品吸着装着位置に対応する
部分に個別昇降装置１３０２および切換弁制御装置１３
０４の主要部が取り付けられている。取付部材１１２８
にはリニアモータ１３１０が取り付けられており、リニ
アモータ１３１０の可動子１３１２に固定された移動部
材１３１４には、昇降駆動部材１３１６が固定されてい
る。昇降駆動部材１３１６は、部品吸着装着位置に位置
決めされた部品吸着軸１１７０の上方へ突出する昇降駆
動部たる係合部材１３１８を有する。

【０２０３】切換弁制御装置１３０４は、前記切換弁制
御装置８８２と同様に構成されており、移動部材１３１
４には、圧力切換弁１２６０を負圧供給位置に切り換え
るために、主アクチュエータたる主エアシリンダ１３２
０および主エアシリンダ１３２０により作用位置と非作
用位置とに移動させられる作用部材１３２２が取り付け
られている。取付部材１１２８にはまた、図示は省略す
るが、圧力切換弁１２６０を負圧解除位置に切り換える
ための主アクチュエータたる主エアシリンダ，補助アク
チュエータたる補助エアシリンダ，移動部材および作用
部材等が取り付けられており、リニアモータ１３１０に
よって移動部材１３１４が移動させられるとき、２つの
移動部材が機械的に同期して互いに逆向きに移動し、２
つの作用部材が互いに対称に昇降して選択的に切換部材
１２６１に作用し、圧力切換弁１２６０を負圧供給状態
と負圧解除状態とに切り換える。

【０２０４】以上のように構成された回路部品装着シス
テムにおいて回路部品の装着時には、前記実施形態にお
けると同様に、ＸＹロボット１１０２の作動および間欠
回転体１１６４の間欠回転により、複数の部品吸着軸１
１７０が回路部品供給装置へ移動させられて回路部品を
吸着し、吸着後、プリント基板上へ移動させられて回路
部品を装着する。

【０２０５】回路部品の吸着時には、間欠回転体１１６
４の間欠回転により１６個の部品吸着軸１１７０が順次
部品吸着装着位置へ移動させられる。このとき、駆動か
さ歯車１１５０が間欠回転体１１６４と同方向に同角速
度で回転させられ、部品吸着軸１１７０が自身の軸線の
まわりに回転しないようにされる。部品吸着軸１１７０
が部品吸着装着位置へ到達した後、移動部材１３１４の
下降により昇降駆動部材１３１６が下降させられ、部品
吸着軸１１７０が下降させられる。部品吸着軸１１７０
が下降させられれば、軸部材１１９０のノズル保持部１
１９６が摩擦リング１２０４から離れるが、部品吸着軸
１１７０が回転部材１１７８に対して回転することはな
い。例えば、圧縮コイルスプリング１２０２にねじりが
生ずれば、部品吸着軸１１７０を回転部材１１７８に対
して回転させる回転トルクが生ずるが、圧縮コイルスプ
リング１２０２の一端部は、部品吸着軸１１７０により
軸受１２００を介して支持されているため、圧縮コイル
スプリング１２０２は部品吸着軸１１７０に対して回転
し、部品吸着軸１１７０が回転させられることはないの
である。

【０２０６】部品吸着軸１１７０の下降の途中で圧力切
換弁１２６０が負圧供給状態に切り換えられて部品吸着
ノズル１１９４に負圧が供給され、回路部品を吸着す
る。吸着後、昇降駆動部材１３１６が上昇させられれ
ば、部品吸着軸１１７０は圧縮コイルスプリング１２０
２の付勢力により上昇させられ、回路部品がフィーダか
ら取り出される。

【０２０７】回路部品を吸着した部品吸着軸１１７０が
間欠回転体１１６４の回転によって撮像位置に至れば、
回路部品が回路部品撮像装置１２９０により撮像され
る。前記実施形態におけると同様に、装着される回路部
品の数および１番目ないし４番目の回路部品の方位変更
角度の大きさに応じて装着と撮像とが並行してあるいは
別々に行われる。

【０２０８】回路部品の装着時には、複数の部品吸着軸
１１７０が順次部品吸着装着位置に位置決めされる。間
欠回転体１１６４の間欠回転により、回路部品をプリン
ト基板に装着する部品吸着軸１１７０が部品吸着装着位
置へ移動させられるとき、間欠回転体１１６４の回転中
に、駆動かさ歯車１１５０が間欠回転体１１６４に対し
て相対回転させられて部品吸着軸１１７０が自身の軸線
のまわりに回転させられ、回路部品の保持方位誤差が補
正されるとともに、回路部品が方位変更角度により設定
された方位へ回転させられる。駆動かさ歯車１１５０の
回転は、被駆動かさ歯車１１８２，回転部材１１７８，
摩擦リング１２０４，ノズル保持部１１９６，保持部材
１２１２，アダプタ１１９２から部品吸着ノズル１１９
４へ伝達され、回路部品が回転させられる。部品吸着軸
１１７０の部品吸着装着位置への到達後、昇降駆動部材
１３１６が下降させられ、部品吸着軸１１７０が下降さ
せられて回路部品がプリント基板に装着される。また、
移動部材１３１４の下降により圧力切換弁１２６０が負
圧解除状態に切り換えられ、回路部品のプリント基板へ
の接触後、部品吸着ノズル１１９４にエアが供給されて
回路部品が解放される。回路部品の高さに応じて部品吸
着軸１１７０の昇降距離および圧力切換弁１２６０の負
圧解除状態への切換時期が２種類に変更されることは、
前記実施形態におけると同じである。

【０２０９】本回路部品装着システムにおいては、複数
の部品吸着軸１１７０に共通の旋回軸線が搬送平面に対
する垂線に対して傾斜させられているため、間欠回転体
１１６４が回転させられるとき、部品吸着軸１１７０が
旋回させられつつ昇降（水平な搬送平面に対して接近，
離間）させられる。部品吸着軸１１７０の位置は部品吸
着装着位置において最も低くなり、撮像位置は部品吸着
装着位置より高く、部品吸着軸１１７０の上昇によって
得られる隙間に回路部品撮像装置１２９０を設けること
ができ、回路部品撮像装置１２９０と部品吸着軸１１７
０および部品吸着軸１１７０により保持された回路部品
との干渉や、回路部品撮像装置１２９０と回路部品供給
装置との干渉を回避しながら、部品吸着装着位置におけ
る部品吸着軸１１７０の昇降距離を短くすることができ
る。また、回路部品撮像装置１２９０は、水平な搬送平
面に対しても傾斜させられているため、回路部品撮像装
置１２９０の搬送平面に直角な方向における寸法が、撮
像位置を部品吸着軸１１７０が水平な姿勢になる位置に
設定して回路部品撮像装置１２９０を搬送平面に対して
直角に設ける場合に比較して小さくて済み、Ｘ軸スライ
ド１１０４をコンパクトに構成することができ、搬送速
度を高くすることができる。

【０２１０】なお、先の説明において２０個の部品吸着
ノズル７８４は種類が同じであって、各吸着管７８８の
径は同じとされ、図１６に概略的に示すように等角度間
隔に設けられていたが、図３８に概略的に示すように、
吸着管の径が大小２種類に異なる１０個ずつの部品吸着
ノズル１３３０と１３３２とを等角度間隔にかつ交互に
設けてもよい。なお、図３８に図示されているのは、部
品吸着ノズル１３３０，１３３２の反射板である。これ
ら部品吸着ノズル１３３０および１３３２は、図３９に
概略的に示すように、吸着管の径が同じ部品吸着ノズル
同士を寄せて設けてもよい。

【０２１１】さらに、図４０に示すように、吸着管の径
が異なる３種類の部品吸着ノズル１３４０，１３４２お
よび１３４４を設けることも可能である。吸着管の径に
関係なく、部品吸着軸の軸部の直径が同じであり、共通
の保持穴に嵌合可能であれば、吸着管の径が大きい部品
吸着ノズルを有する部品吸着軸については、保持穴に１
個おきにあるいは複数個おきに嵌合すればよい。吸着管
の径に応じて部品吸着軸の軸部の径が異なり、共通の保
持穴を使用できなければ、間欠回転体を部品吸着軸の軸
部の径に応じた複数種類の保持穴を有するものとすれば
よい。さらにまた、間欠回転体に保持させる全部の部品
吸着軸を、吸着管の径が部品吸着ノズル１３４４のよう
に大きい部品吸着ノズルを有するものとし、部品吸着軸
を１０個等角度間隔に設けてもよい。部品吸着ノズル１
３４４より更に大きい径の吸着管を有する部品吸着ノズ
ルが取り付けられた部品吸着軸を設けてもよい。さらに
部品吸着ノズルを４種類以上設けてもよい。回路部品の
大きさに応じた径の吸着管を有する部品吸着ノズルを設
ければ、大きい回路部品でも確実に保持されるため、間
欠回転体の間欠回転速度を低くしなくても回路部品がず
れることがなく、装着能率の低下を回避することができ
る。

【０２１２】前記実施形態において装着ヘッドは、一軸
線まわりに回転する間欠回転体に複数の部品吸着軸が搭
載されたものとされていたが、図４１および図４２に概
略的に示すように、搬送用移動装置たるＸＹロボット１
３６０上に、ＸＹロボット１３６０に対して一方向（例
えばＸ軸方向）に移動する移動部材１３６２を設け、そ
の移動部材１３６２上に複数の部品吸着軸１３６４を移
動部材１３６２の移動方向に平行に並べて設けてもよ
い。ＸＹロボット１３６０には、移動部材１３６２を移
動させる移動部材移動装置（図示省略）が設けられ、移
動部材１３６２と共に吸着具直線移動装置を構成してお
り、移動部材１３６２を移動させて複数の部品吸着軸１
３６４を順次、部品吸着装着位置に位置決めする。搬送
用移動装置が吸着具直線移動装置を保持する吸着具直線
移動装置保持部材を構成している。ＸＹロボット１３６
０の移動により、部品吸着装着位置に位置決めされた部
品吸着軸１３６４が回路部品供給装置の部品取出位置お
よびプリント基板の部品装着箇所上へ移動させられる。
また、ＸＹロボット１３６０の部品吸着装着位置近傍に
対応する位置に昇降装置等の軸方向移動装置１３６６お
よび図示しない切換弁制御装置が設けられ、部品吸着装
着位置に位置決めされた部品吸着軸１３６４を軸方向に
移動させるとともに、複数の部品吸着軸１３６４の各々
について設けられた圧力切換弁のうち、部品吸着装着位
置へ移動させられた部品吸着軸１３６４について設けら
れた圧力切換弁を切り換えて回路部品を吸着，装着させ
る。

【０２１３】図４１および図４２に示す実施形態におい
て、ＸＹロボット１３６０に部品吸着軸の軸線に平行な
方向の位置が変化する部分（搬送平面との距離が変化す
る部分）を有するカム面を設けるとともに、部品吸着軸
にカムフォロワを設け、移動部材１３６２をＸＹロボッ
ト１３６０に対してＸ軸方向，Ｙ軸方向に移動させると
ともに、部品吸着軸の軸線に平行な方向の位置を変える
ようにしてもよい。

【０２１４】また、図４１および図４２に示す実施形態
において、搬送平面は水平面に限らず、水平面に対して
傾斜した平面としてもよい。

【０２１５】前記実施形態において、部品吸着具内の圧
力増大後における部品吸着具からのエアの噴出流量を調
節する可変絞り弁１０２６は、圧力切換弁８６０と直列
に設けられていたが、図４３に示すように圧力切換弁１
４００と並列に設けてもよい。例えば、圧力切換弁１４
００のエアが供給される部分の一部を大気に連通させる
とともに、可変絞り手段としての可変絞り弁１４０２を
設けるのである。当接部材が切換部材に当接する前に電
磁開閉弁１４０４が開かれていて、エア供給源１４０６
から絞り１４０８を介してエアが供給され（図中、白丸
が当接部材と切換部材との当接を表す）、圧力切換弁１
４００が負圧解除状態に切り換えられれば、エアが吸着
管１４１０に供給される。吸着管１４１０の圧力が大気
圧近くあるいは大気圧以上になるまでは、エアの多くは
吸着管１４１０に供給され、圧力増大後は可変絞り弁１
４０２から大気中に流出するエアの流量が増大して、吸
着管１４１０には回路部品を離間させるのに適当な量の
エアが供給される。

【０２１６】可変絞り弁１４０２の絞り作用を強くすれ
ば（エアの漏れ量を少なくすれば）、吸着管１４１０の
圧力が大気圧近くあるいは大気圧以上になったときの吸
着管１４１０からのエアの噴出流量が多くなり、絞りを
弱くすれば、吸着管１４１０からのエアの噴出流量が少
なくなる。圧力切換弁１４００は２０個の部品吸着軸の
各々について設けられており、装着する回路部品の種類
が変わり、部品吸着ノズルが交換されれば、その部品吸
着ノズルの吸着管の径に応じて可変絞り弁１４０２の絞
り量を調節する。それにより吸着管の径に応じた量のエ
アが供給され、回路部品が多量のエアによって吹き飛ば
されることなく、迅速かつ確実に吸着管から離間させら
れる。

【０２１７】なお、エアの漏れ量を可変絞り弁１４０２
によって調節するとともに、絞り１４０８を可変絞りと
し、エア供給源から供給されるエアの流量をも調節する
ようにすれば、圧力切換弁の負圧解除状態への切換直後
と部品吸着ノズル内の圧力増大後とにおける部品吸着ノ
ズルへのエアの流量の比を一層正確に調節できる。

【０２１８】また、前記実施形態においては、当接部材
１０１４に溝１０１６が形成されて、当接部材１０１４
が切換部材８７４に接触した状態においても通路１０２
２等を大気に連通させていたが、溝１０１６に代えて、
貫通孔を設けてもよい。当接部材１０１４の上面に開口
する通路１０２２と交差し、当接部材１０１４を貫通す
る貫通孔を設けてエアを流出させるのである。

【０２１９】先の説明においてフィーダ５４は、プリン
ト基板４０８への回路部品８４２の装着順に並べられ、
２０個の部品吸着ノズル７８４が間欠回転体７６２に設
けられた順に回路部品８４２を吸着し、装着するように
されており、吸着時，装着時における間欠回転体７６２
の移動距離が少なくて済むようにされているものとした
が、例えば、回路部品供給装置１４，１６が複数種類の
プリント基板４０８への回路部品８４２の装着に使用さ
れる場合には、すべての種類のプリント基板４０８につ
いて、フィーダ５４の並び順とプリント基板４０８の回
路部品の装着順とを同じにすることはできない。この場
合に間欠回転体７６２を１ピッチずつ間欠回転させて２
０個の部品吸着ノズル７８４に回路部品８４２を装着順
に吸着させようとすれば、順不動に並んでいるフィーダ
５４のうち次に吸着させるべき回路部品を収容している
ものの位置へ間欠回転体７６２を順次移動（Ｘ軸方向の
移動）させることが必要であり、部品吸着のための間欠
回転体７６２の移動距離が長くなることを避け得ない。
逆に、間欠回転体７６２を１ピッチずつ間欠回転させつ
つフィーダ５４の並び順に従って回路部品８４２を吸着
させることにすれば、間欠回転体７６２の移動距離は最
短となる（不要な回路部品８４２を収容しているフィー
ダ５４をパスするために間欠回転体７６２の移動距離が
大きくなることはあるが、これは止むを得ない）が、プ
リント基板４０８への装着順が最適ではなくなって、装
着のための間欠回転体７６２の移動（Ｘ，Ｙ軸方向の移
動）距離が長くなることを避け得ない。これら２つのモ
ードのいずれかを固定的に選択して実施することも可能
であるが、部品装着作業能率向上の観点からは、部品吸
着のための間欠回転体７６２の移動距離と装着のための
間欠回転体７６２の移動距離との和が最小になるように
吸着順序と装着順序との両方を適宜変更するモードが好
適である。この移動距離の和が最小となるようにする対
策と共に、あるいはその対策に代えて、間欠回転体７６
２の間欠回転角度が複数ピッチや逆回転を含むことを許
容すれば、それによっても部品装着作業能率を向上させ
ることができる。以上、説明の容易化のために間欠回転
体に搭載される部品吸着具は一種類としたが、実際には
複数種類とされることもあり、その場合には、さらに部
品吸着具の種類や配列をも考慮して、効率良く回路部品
を吸着，装着するように、吸着順序および装着順序を設
定することが望ましい。例えば、間欠回転体に複数種類
の部品吸着具が搭載され、あるいは２種類の異なる部品
吸着具が交互に設けられる場合等には、間欠回転体を部
品吸着具の配設ピッチとは異なる角度で正方向あるいは
逆方向に回転させて、複数の部品吸着具に、間欠回転体
に搭載された順序とは異なる順序で回路部品を吸着およ
び装着させて、回路部品の吸着，装着を効率良く行うよ
うにするのである。

【０２２０】さらに、前記実施形態において、メインコ
ンベヤは２つ設けられていたが、３つ以上設けてもよ
い。その場合、複数個の流体圧シリンダを組み合わせて
搬入コンベヤおよび搬出コンベヤをそれぞれ、メインコ
ンベヤにつらなる３つ以上のシフト位置へシフトさせて
もよく、あるいはサーボモータを駆動源としてシフトさ
せてもよい。例えば、コンベヤ支持台に搬入コンベヤの
移動範囲にわたってねじ軸を設けるとともに搬入コンベ
ヤに固定のナットを螺合し、ねじ軸をサーボモータによ
り回転させて搬入コンベヤを３つ以上のシフト位置へ選
択的に移動させるのである。

【０２２１】サーボモータを用いて搬入コンベヤおよび
搬出コンベヤを移動させるのであれば、搬入コンベヤお
よび搬出コンベヤを任意の位置に停止させることがで
き、シフト位置以外の任意の位置にも停止させることが
できる。例えば、搬入コンベヤ，搬出コンベヤおよび２
つのメインコンベヤを備えた回路部品装着システムの上
流側の装置がスクリーン印刷機あるいは接着剤塗布装置
等の高粘性流体塗布装置を有する塗布システムであっ
て、回路基材を回路部品装着システムに引き渡すための
コンベヤが２つ並列に設けられているが、それらコンベ
ヤの配設ピッチ（コンベヤが並ぶ方向の距離）が２つの
メインコンベヤの配設ピッチと異なることがあり、搬入
コンベヤは、２つのメインコンベヤとつらなるシフト位
置以外に、上流側装置の２つのコンベヤにつらなって回
路基材を受け取る受取位置へ移動しなければならない。
そのような場合、搬入コンベヤをサーボモータを駆動源
として移動させるのであれば、プログラムの設定によ
り、搬入コンベヤを２つのシフト位置の他に２つの受取
位置においても停止させ、回路基材を受け取らせること
ができる。回路部品装着システムの下流側に設けられた
下流側装置が、例えば、半田を溶融させて回路部品を回
路基材に電気的に接続するリフロー炉を有する半田溶融
システムであったり、あるいはコンデンサ等、１つの回
路基材への装着数が少ない回路部品を装着する装置を有
する回路部品装着システム等であって、回路基材を搬出
コンベヤから受け取って搬送するコンベヤが２つ並列に
設けられており、それらコンベヤの配設ピッチが２つの
メインコンベヤの配設ピッチと異なる場合も、搬出コン
ベヤをサーボモータを駆動源として移動させることによ
り、対応することができる。

【０２２２】また、先の説明においては、１番目ないし
５番目の回路部品の方位変更角度が０±１５度、９０±
１５度、１８０±１５度、２７０±１５度の範囲外の角
度のとき、装着ヘッドが予定された全部の回路部品を回
路部品供給装置から取り出した後、プリント基板への移
動中に撮像が行われ、移動後、迅速に回路部品のプリン
ト基板への装着を開始することができるようにされてい
るが、取り出した全部の回路部品について撮像を行った
後にプリント基板へ移動させてもよい。装着する回路部
品の数が１９個以下であって、全部の回路部品の吸着後
に撮像のみが行われる場合も同様である。

【０２２３】また、前記実施形態において、部品収容テ
ープはエンボスタイプのテープとされており、回路部品
の種類が異なっても、回路部品の上面の上下方向（部品
保持軸の移動方向に平行な方向）の位置は一定とされて
いたが、例えば、部品保持テープがエンボスタイプでは
なく、テープ状収容容器の回路部品が収容された部分が
下方から支持されて搬送されるタイプのテープである場
合、回路部品の高さによって回路部品の上面の位置が異
なる。この場合、部品吸着軸が回路部品を吸着する際の
負圧の供給タイミングおよび部品吸着軸の昇降距離は回
路部品の高さに応じて調節することが望ましい。例え
ば、装着時に圧力切換弁の負圧解除状態への切換えタイ
ミングを２種類に変更するのと同様に、圧力切換弁の切
換部材を負圧供給位置へ移動させる作用部材について、
主および補助のアクチュエータたる主および補助のエア
シリンダを設け、作用部材の作用位置を２種類に変更す
るようにする。また、昇降駆動部材の昇降距離も２種類
に変更し、高さが大きい回路部品については昇降距離を
短くする。圧力切換弁の切換タイミングは、負圧供給状
態に切り換える場合でも、負圧解除状態に切り換える場
合でも、２種類に限らず、例えば、補助アクチュエータ
を２個以上互いに直列に設けて３種類以上に変更するよ
うにしてもよい。

【０２２４】さらに、プリント基板の基準マークの撮像
は、プリント基板への回路部品の装着が行われている間
に限らず、装着終了時あるいは装着終了直前に行うよう
にしてもよい。次に回路部品の装着が行われるプリント
基板を支持するメインコンベヤと同じ側に設けられた回
路部品装着装置において、回路部品の装着が、その回路
部品装着装置にとって１枚のプリント基板への最後の装
着であるか否かは装着プログラムからわかり、最後であ
れば、回路部品供給装置へ回路部品を取出しに行く途中
で撮像を行うのである。その回路部品装着装置による装
着でプリント基板への回路部品８４２の装着が終了する
のであれば、プリント基板の回路部品への装着終了後に
基準マークの撮像が行われることとなり、次に他方の回
路部品装着装置により回路部品の装着が行われてプリン
ト基板への回路部品８４２の装着が終了するのであれ
ば、装着の終了直前に基準マークの撮像が行われること
となる。コンピュータは、回路部品の装着やプリント基
板の搬入，搬出等の制御の間に撮像データに基づいてプ
リント基板の部品装着箇所の位置誤差を演算し、メモリ
に格納する。プリント基板への回路部品の装着開始前に
全部の部品装着箇所の位置誤差が演算されていることは
不可欠ではなく、回路部品の装着と並行して演算しても
よい。そのようにすれば、保持方位誤差や保持位置誤差
を記憶する記憶手段の記憶容量が少なくて済む。

【０２２５】また、先の説明において、回路部品に±３
０度を超える保持方位誤差があれば、その回路部品は装
着されないようにされていたが、吸着エラーの判定範囲
を更に広くし、例えば±４０度とすれば、回路部品に前
記実施形態より広い範囲、例えば±１５度の範囲で保持
方位誤差が生ずることがあっても（保持方位誤差は殆ど
の場合、±１０度の範囲内に収まり、何らかの異常が発
生した場合でなければ±１５度を超えることはない場
合）、吸着エラーが生じているとされることなく、装着
と撮像とを並行して行うことができる。さらに、回路部
品の装着と撮像とを並行して行う際の方位変更角度は±
１５度の範囲内に限らず、他の角度範囲に設定すること
ができる。例えば、回路部品に生ずる保持方位誤差が殆
どの場合、±５度の範囲内に収まるとき、吸着エラーの
判定範囲を±４０度にすれば、回路部品の方位変更角度
が±３０度の範囲内であっても、装着と撮像とを並行し
て行うことができる。

【０２２６】さらに、前記実施形態において複数の部品
吸着具の保持方位誤差の補正および方位変更は、共通の
駆動歯車および駆動源を用いて行われるようになってい
たが、部品吸着具の停止位置の１つ、あるいは移動軌跡
中に吸着具回転装置を設けて部品吸着具を回転させるよ
うにしてもよい。部品吸着具に、吸着具回転装置に設け
られた係合部材と係合する係合部を設け、係合部材と係
合可能な位置に至った部品吸着具の係合部に係合部材を
係合させ、軸線まわりに回転させて保持方位誤差の補正
および方位の変更を行うのである。

【０２２７】また、部品吸着具の保持方位誤差の補正お
よび方位の変更は、部品吸着具の旋回中に限らず、停止
した状態で行ってもよい。

【０２２８】さらに、先の説明において部品吸着具は、
停止位置の前後において移動（旋回）させられるととも
に下降，上昇させられるようになっていたが、停止位置
の前と後とのいずれか一方において移動（旋回）と下
降，上昇とが並行して行われるようにしてもよい。

【０２２９】また、部品吸着具は移動を止めないで昇降
させてもよい。昇降駆動部材の下面が部品吸着具の移動
方向において、部品吸着具の昇降させられる間の移動距
離以上の長さを有するものであれば、部品吸着具を停止
させずに昇降させることが可能である。部品吸着具の移
動を止めない場合、部品吸着具は常に一定の速度で移動
させてもよく、昇降が行われる領域の前後において減
速，加速し、昇降時には移動速度が小さくなるようにし
てもよい。

【０２３０】この場合にも、昇降駆動部材が誤作動等に
より、部品吸着具の昇降以外のときに下降位置にあれ
ば、部品吸着具の移動に伴って昇降駆動部材が退避位置
へ退避させられて損傷が回避される。また、切欠は浅い
ため、カムフォロワは切欠を通過することができ、カム
フォロワが切欠に嵌入したまま部品吸着具が無理に移動
させられて損傷することが回避される。昇降駆動部材が
移動検知装置により検知されるが、この検知に基づいて
部品吸着具が停止させられるまでの間、部品吸着具は移
動しており、カムフォロワが切欠を通過することにより
損傷が回避されるのである。また、移動検知装置が設け
られておらず、部品吸着具の移動が止められなくても、
部品吸着具等が損傷することがない。なお、部品吸着具
が停止させられる場合であっても、何らかの事情でカム
フォロワが切欠に嵌入したままの状態で部品吸着具の移
動が開始されることがあっても、カムフォロワが切欠を
通過することにより損傷が回避される。

【０２３１】さらに、前記実施形態において昇降駆動部
材は、部品吸着軸の回路部品を吸着し、装着する際の旋
回時に、リニアモータ等の誤作動等によって下降位置に
あるときに退避位置へ回動させられるようになっていた
が、部品吸着軸が逆方向に旋回させられる場合にも、昇
降駆動部材が誤作動等により下降位置にあるとき、部品
吸着軸により退避位置へ回動させられるようにしてもよ
い。

【０２３２】また、先の説明において、回路部品の装着
時にリニアモータにより下降させられる移動部材の下降
速度は、加速後、減速させられて、回路部品がプリント
基板に接触させられるときに衝撃少なく接触させられ、
減速を続けて下降端位置まで下降させられるようになっ
ていたが、回路部品がプリント基板に接触した後は、加
速して移動部材が迅速に下降端位置へ到達するようにし
てもよい。

【０２３３】さらに、図１ないし図３２に示す実施形態
において、駆動歯車の幅が被駆動歯車の幅より広くされ
ていたが、逆でもよい。

【０２３４】また、部品吸着具に保持された回路部品を
撮像する撮像装置は、回路部品の正面像を取得するもの
としてもよい。

【０２３５】さらに、先の説明においては部品吸着具が
自身の軸線のまわりに回転させられることにより、回路
部品の保持方位誤差が補正されるとともに、回路部品の
方位が受取り時とは異なる方位に変更されるようになっ
ていたが、回路部品を方位を変更しないで回路基材に装
着し、保持方位誤差の補正のみが行われることもある。

【０２３６】さらに、本発明は、前記各実施形態の構成
要素の組合わせを変えた態様で実施することができる。
その他、特許請求の範囲を逸脱することなく、当業者の
知識に基づいて種々の変形，改良を施した態様で本発明
を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１ないし第６発明に共通の一実施形態である
回路部品装着装置を備えた回路部品装着システムを示す
平面図である。

【図２】上記回路部品装着システムを構成する基板コン
ベヤを示す正面図である。

【図３】上記回路部品装着システムを構成する基板コン
ベヤおよび回路部品装着装置を示す側面図である。

【図４】上記基板コンベヤを取り出して示す平面図であ
る。

【図５】上記基板コンベヤを構成するメインコンベヤを
示す側面図である。

【図６】上記基板コンベヤの搬入コンベヤ，メインコン
ベヤおよび搬出コンベヤの各搬送幅を調節するためのチ
ェーンおよびスプロケットの配置を示す図である。

【図７】上記回路部品装着システムを構成する回路部品
供給装置を示す側面図である。

【図８】上記回路部品供給装置と回路部品装着システム
の基台との接続部分を示す側面図（一部断面）である。

【図９】上記回路部品供給装置を構成するフィーダを示
す側面図である。

【図１０】上記フィーダの部品保持テープの送りの部分
を拡大して示す側面図である。

【図１１】上記回路部品装着装置の装着ヘッドをＸ軸ス
ライドと共に示す正面図（一部断面）である。

【図１２】上記装着ヘッドに設けられた部品吸着軸を示
す正面断面図である。

【図１３】上記装着ヘッドの回路部品撮像装置が設けら
れた部分を示す平面図である。

【図１４】上記装着ヘッドを示す平面図である。

【図１５】上記装着ヘッドをＸ軸スライドと共に示す正
面図である。

【図１６】上記装着ヘッドに設けられた部品吸着軸の配
置を概略的に示す図である。

【図１７】上記装着ヘッドに設けられた切換弁制御装置
の機構部を示す平面図である。

【図１８】上記切換弁制御装置の機構部を示す正面図で
ある。

【図１９】上記切換弁制御装置の機構部を示す側面図で
ある。

【図２０】上記切換弁制御装置の圧力切換弁を負圧供給
状態に切り換える側の部分および個別昇降装置を示す正
面図である。

【図２１】上記切換弁制御装置の圧力切換弁を負圧供給
状態に切り換える側の部分および個別昇降装置を示す側
面図である。

【図２２】図２０におけるXXII-XXII 断面図である。

【図２３】上記切換弁制御装置の圧力切換弁を負圧供給
状態に切り換える側の作用部材を主エアシリンダと共に
示す正面断面図である。

【図２４】本回路部品装着システムを制御する制御装置
のうち、本発明に関連の深い部分を概略的に示すブロッ
ク図である。

【図２５】上記回路部品装着システムの回路部品の吸
着，撮像，搬送および装着の１態様におけるＸＹロボッ
トの移動，間欠回転体の回転，部品吸着軸の回転および
昇降，フィーダにおける部品保持テープの送りおよび回
路部品撮像装置の作動タイミングを示すタイムチャート
である。

【図２６】回路部品の吸着，装着時における切換弁制御
装置の主エアシリンダおよび補助エアシリンダの駆動指
令および作動状態を示す図表である。

【図２７】回路部品吸着時における切換弁制御装置の作
動状態を示す側面図である。

【図２８】小さい回路部品の装着時における切換弁制御
装置の作動状態を示す側面図である。

【図２９】大きい回路部品の装着時における切換弁制御
装置の作動状態を示す側面図である。

【図３０】回路部品の吸着数が２０個であって、回路部
品の撮像と装着とが並行して行われる態様での方位誤差
角度，画像認識角度，方位誤差補正角度，方位変更角度
および装着時吸着軸トータル回転角度を示す図表であ
る。

【図３１】回路部品の吸着数が２０個であって、回路部
品の撮像が装着とは別に行われる態様での方位誤差角
度，画像認識角度，方位誤差補正角度，方位変更角度お
よび装着時吸着軸トータル回転角度を示す図表である。

【図３２】回路部品の吸着数が１７個の場合における方
位誤差角度，画像認識角度，方位誤差補正角度，方位変
更角度および装着時吸着軸トータル回転角度を示す図表
である。

【図３３】第１ないし第６発明に共通の別の実施形態で
ある回路部品装着装置の装着ヘッドをＸ軸スライドと共
に示す正面図（一部断面）である。

【図３４】図３３に示す装着ヘッドをＸ軸スライドと共
に示す左側面図である。

【図３５】図３３に示す装着ヘッドの間欠回転体の上部
を示す平面図である。

【図３６】図３３に示す装着ヘッドの間欠回転体の下部
を示す平面図である。

【図３７】図３３に示す装着ヘッドの部品吸着軸が吸着
軸保持部材により保持された状態を示す正面断面図であ
る。

【図３８】装着ヘッドに２種類の部品吸着ノズルが搭載
される場合の部品吸着ノズルの配置の一例を概略的に示
す図である。

【図３９】装着ヘッドに２種類の部品吸着ノズルが搭載
される場合の部品吸着ノズルの配置の別の態様を概略的
に示す図である。

【図４０】装着ヘッドに３種類の部品吸着ノズルが搭載
される場合の部品吸着ノズルの配置を概略的に示す図で
ある。

【図４１】第１ないし第６発明に共通の別の実施形態で
ある回路部品装着装置の装着ヘッドを概略的に示す底面
図である。

【図４２】図４１に示す装着ヘッドを示す正面図であ
る。

【図４３】第１ないし第６発明に共通の更に別の実施形
態である回路部品装着装置の構成要素である切換弁制御
装置において部品吸着ノズルへのエアの供給を制御する
部分を示す回路図である。

【符号の説明】

８：回路部品装着システム １２：基板コンベヤ
１４，１６：回路部品供給装置 １８，２０：回路部
品装着装置 ４００，４０２：メインコンベヤ４０
４：搬入コンベヤ ４０６：搬出コンベヤ ４０
８：プリント基板４３８：搬入コンベヤシフト装置
５０８：搬出コンベヤシフト装置６５０，６５２：装着
ヘッド ６６２，６６４：ＸＹロボット ７１２：
固定カム ７１６：駆動歯車 ７２４：方位変更用
サーボモータ ７４２：旋回用サーボモータ ７６
２：間欠回転体 ７７６：部品吸着軸 ７８４：部
品吸着ノズル ８００：被駆動歯車 ８０４：カム
フォロワ ８０８：カム面 ８２０：回路部品撮像
装置 ８４２：回路部品 ８６０：圧力切換弁
８８０：個別昇降装置 ８８２：切換弁制御装置
８９０：移動部材 ８９２：昇降駆動部材 ９３
０：主エアシリンダ ９５２：作用部材 ９７４：
主エアシリンダ ９８４：補助エアシリンダ １０
０２：作用部材 １０３０：リンク １０５０：制
御装置 １１００：装着ヘッド１１０２：ＸＹロボッ
ト １１３８：旋回用サーボモータ １１５０：駆
動かさ歯車 １１５４：方位補正変更用サーボモータ
１１６４：間欠回転体 １１８２：被駆動かさ歯
車 １１９４：部品吸着ノズル １２６０：圧力切
換弁 １２９０：回路部品撮像装置 １３０２：個
別昇降装置１３０４：切換弁制御装置 １３１４：移
動部材 １３２０：主エアシリンダ １３２２：作
用部材 １３３０，１３３２，１３４０，１３４２，
１３４４：部品吸着ノズル １３６０：ＸＹロボット
１３６４：部品吸着軸１４００：圧力切換弁

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 負圧により回路部品を吸着して保持する
   部品吸着具と、 その部品吸着具を昇降可能に保持するとともに、その昇
   降方向と交差する方向に移動させる吸着具移動装置と、 前記部品吸着具を昇降させる昇降駆動部材を備えた昇降
   装置と、 前記吸着具移動装置に保持され、前記部品吸着具内の圧
   力を切り換える切換部材を備えた圧力切換弁と、 前記昇降装置により作動させられるとともに、前記昇降
   駆動部材が前記部品吸着具を下降させるのに伴って前記
   切換部材を前記圧力切換弁が前記部品吸着具内の圧力を
   大気圧以上の圧力から負圧に切り換える負圧供給位置へ
   移動させる吸着実現状態と、昇降駆動部材が部品吸着具
   を下降させるのに伴って切換部材を圧力切換弁が部品吸
   着具内の圧力を負圧から大気圧以上の圧力に切り換える
   負圧解除位置へ移動させる解放実現状態とに切り換えが
   可能な切換弁制御装置とを含むことを特徴とする回路部
   品搬送装置。
2. 【請求項２】 前記切換弁制御装置が、前記昇降駆動部
   材の移動に機械的に同期することにより互いに逆向きに
   移動する２つの移動部材と、 それら移動部材の各々に設けられ、前記切換部材に互い
   に反対側から作用する作用部材を各移動部材に対して相
   対移動させる２つのアクチュエータと、 それら２つのアクチュエータを、前記２つの移動部材の
   移動に伴って前記２つの作用部材の一方ずつが選択的に
   前記切換部材に作用するように制御するアクチュータ制
   御装置とを含むことを特徴とする請求項１に記載の回路
   部品搬送装置。
3. 【請求項３】 前記切換部材が昇降により前記負圧供給
   位置と前記負圧解除位置とに移動するものであり、前記
   昇降駆動部材が昇降して前記部品吸着具を昇降させるも
   のであり、かつ、前記２つの移動部材の一方が前記昇降
   駆動部材と一体的に昇降し、他方が昇降駆動部材の移動
   方向を逆にして伝達する伝達装置により昇降駆動部材に
   連携させられていることを特徴とする請求項２に記載の
   回路部品搬送装置。
4. 【請求項４】 前記切換弁制御装置が、前記２つの移動
   部材の少なくとも一方とその一方に対応する前記作用部
   材との間に、主アクチュエータとしての前記アクチュエ
   ータと直列に、その対応する作用部材を移動部材に対し
   て相対移動させる補助アクチュエータを少なくとも１個
   含むことを特徴とする請求項２または３に記載の回路部
   品搬送装置。
5. 【請求項５】 前記作用部材の一方に、切換部材を介し
   て前記部品吸着具に正圧を供給する正圧供給通路が設け
   られており、前記解放実現状態の少なくとも初期におい
   て前記部品吸着具に正圧が供給されることを特徴とする
   請求項２ないし４のいずれか１つに記載の回路部品搬送
   装置。
6. 【請求項６】 前記吸着具移動装置が、前記部品吸着具
   を複数個と各部品吸着具に対応する前記圧力切換弁とを
   保持して共通の旋回軸線のまわりに旋回させるととも
   に、それら部品吸着具と圧力切換弁との各々を部品吸着
   具の旋回軌跡上の予め定められた部品吸着解放位置とそ
   れに対応する位置とに順次停止させる吸着具旋回装置
   と、その吸着具旋回装置を前記旋回軸線と交差する搬送
   平面内の任意の位置に移動させる搬送用移動装置とを含
   むものであり、かつ、前記昇降装置および前記切換弁制
   御装置が、前記部品吸着解放位置に近接して前記搬送用
   移動装置に保持され、部品吸着解放位置近傍において部
   品吸着具を昇降させるとともに対応する圧力切換弁を切
   り換えるものである請求項１ないし５のいずれか１つに
   記載の回路部品搬送装置。