JPH10163690A - 部品装着装置および部品装着装置におけるノズル識別方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】装着ヘッドに取り付けたノズルの種類を、簡単
かつ確実で高速に行なうことができる部品装着装置およ
び部品装着装置におけるノズル識別方法を提供する。 【解決手段】検出手段４の発光体１５から円筒状のノズ
ル２に向かって検出光を照射し、ノズル２に設けた検出
体Ｓの検出始め基準子Ｓａを検出したとき、該検出始め
基準子Ｓａを原点として、縦軸方向へノズル２を移動さ
せつつ順次検出終り基準子Ｓｂを検出するまで、あらか
じめ制御手段６へ入力してコード化させた凹溝と実円筒
部からなる複数組みのノズル識別子Ｓｎを受光体１６に
より受光してこの画像を読み取り、制御手段６によりノ
ズル２を識別する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、部品の吸着保持と装着
にあって、ヘッドに取り付けたノズルの種類の検出を簡
単かつ高速で確実に行なうことができる部品装着装置お
よび部品装着装置におけるノズル識別方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】電子部品の組み立て等の業界において用
いられる電子部品実装機は、ＸＹテーブルに係合させる
ヘッドへ、実装すべき部品に応じて、種々のサイズや形
状の吸着ノズルが着脱自在に取り付けられ、このノズル
が部品供給位置と搭載位置とを任意に移動することで、
プリント基板へ希望する電子部品の搭載や組み立てがな
される。

【０００３】ヘッドに取り付けられたノズルは、装着す
る電子部品用に正しく対応したものであることが必須と
なるもので、部品吸着前にあらかじめ確認される。

【０００４】従来この確認作業は、例えば、ノズルの側
方から光を照射する発光部と、この発光部に対してノズ
ルを挟んで対向する位置に配置されて、発光部が照射し
た光を受光する受光部とからなる光学的検出装置を用い
て、ヘッドに取り付けられたノズルの外周部（直径部）
へレーザー光を照射して検出していた。（特開平７−１
８３６９４号公報参照） しかしながら、このものは、ノズルの直径をこの光学的
検出装置により計測して、あらかじめデータとして入力
させたものと比較演算することで、実際に測定されたノ
ズル種類を判定していたものであるため、レーザー光の
散乱やノズルを回転させたときのセンサの反応による誤
差などで、ノズル径の計測に誤差が発生したときには、
誤った判定が行なわれるおそれがある大きな問題点を有
するものであった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明は前記した問題
点を解決するためになされたもので、検出手段の発光体
から円筒状のノズルに向かって検出光を照射し、ノズル
に設けた検出始め基準子または最初のコードを検出した
とき、該検出始め基準子を原点として、縦軸方向へノズ
ルを移動させつつ、順次検出終り基準子または最後のコ
ードを検出するまで、あらかじめ制御手段へ入力してコ
ード化させた加工体と実円筒部からなる複数組みのノズ
ル識別子を受光体により受光してこの画像を読み取り、
制御手段によりノズルを識別することにより、装着ヘッ
ドに取り付けたノズルの種類を簡単かつ確実で高速に行
なうことができる部品装着装置および部品装着装置にお
けるノズル識別方法を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記した目的を達成する
ための本発明の手段は、機体へ移動自在に設けた装着ヘ
ッドと、この装着ヘッドの下側に取付シャフトを介して
垂直方向へ回転自在に設けた部品吸着用のノズルと、こ
のノズルに対応させて設けた検出手段と、前記ノズルに
設けて前記検出手段が照射する光によって検出される検
出体とを備えさせ、前記検出体は、該同一径からなるノ
ズルの縦軸方向に対してその上部と下部とに設けた検出
始め基準子および検出終り基準子と、これら検出始め基
準子と検出終り基準子との間に、一個または縦軸方向へ
複数個設けたノズル識別子とからなり、これら基準子
は、ノズルの外周に形成した加工体であり、これらノズ
ル識別子は、ノズルの外周に形成した加工体と、全くこ
の加工体を施さない実円筒状部との組み合わせ、また
は、加工体と実円筒状部のうちのどちらか一方である部
品装着装置の構成にある。

【０００７】機体へ移動自在に設けた装着ヘッドと、こ
の装着ヘッドの下側に取付シャフトを介して垂直方向へ
回転自在に設けた部品吸着用のノズルと、このノズルに
対応させて設けた検出手段と、前記ノズルに設けて前記
検出手段が照射する光によって検出される検出体とを備
えさせ、前記検出体は、該同一径からなるノズルの縦軸
方向に対してその上部または下部のどちらか一方に設け
た一個の基準子と、該基準子の上方向または下方向に、
一個または縦軸方向へ複数個設けたノズル識別子とから
なり、この基準子は、ノズルの外周に形成した加工体で
あり、これらノズル識別子は、ノズルの外周に形成した
加工体と、全くこの加工体を施さない実円筒状部との組
み合わせ、または、加工体と実円筒状部のうちのどちら
か一方である部品装着装置の構成にある。

【０００８】機体へ移動自在に設けた装着ヘッドと、こ
の装着ヘッドの下側に取付シャフトを介して垂直方向へ
回転自在に設けた部品吸着用のノズルと、このノズルに
対応させて設けた検出手段と、前記ノズルに設けて前記
検出手段が照射する光によって検出される検出体とを備
えさせ、前記検出体は、該同一径からなるノズルに一個
または縦軸方向へ複数個設けたのノズル識別子とからな
り、これらノズル識別子は、ノズルの外周に形成した加
工体と、全くこの加工体を施さない実円筒状部との組み
合わせ、または、加工体と実円筒状部のうちのどちらか
一方である部品装着装置の構成にある。

【０００９】検出体の基準子とノズル識別子は、ノズル
の縦軸方向に対してそれぞれが等間隔または不等間隔の
いずれかに設けられる。

【００１０】検出体の基準子は、ノズルの縦軸方向にお
いて、ノズル識別子が一個のとき該ノズル識別子の上下
に任意位置に設け、ノズル識別子が複数個のときそれら
ノズル識別子間またはその上下の任意位置に設ける。

【００１１】検出体の加工体は、ノズルの外周部全体に
対して連続する所定深さに刻設させた凹溝または貫通さ
せた通孔のうちの一方である。

【００１２】検出体の加工体は、ノズルの外周部の一部
を、切除させた凹溝である。

【００１３】検出体の複数の加工体は、ノズルの外周部
の一部を、同一円周方向上へ複数箇所に切除させた凹溝
である。

【００１４】検出体の複数の加工体は、この切り込み深
さを違えて設けた凹溝である。

【００１５】そして、検出手段における発光体から筒状
のノズルに向かって検出光を照射し、受光体により受光
してこの読み取られた画像に基づき、制御手段において
ノズルを識別する部品装着装置にあって、装着ヘッドの
取付シャフトに取り付けられたノズルに対して発光体か
ら検出光を照射して、このノズルに設けた検出始め基準
子を検出したとき、該検出始め基準子を原点として、縦
軸方向へノズルを移動させつつ検出終り基準子を検出す
るまで、あらかじめ制御手段へ入力してコード化させた
加工体または実円筒部からなる一個のノズル識別子ある
いは加工体と実円筒部またはどちらか一方からなる複数
組みのノズル識別子を検出して、このデータによりノズ
ルを識別する部品装着装置におけるノズル識別方法にあ
る。

【００１６】また、検出手段における発光体から筒状の
ノズルに向かって検出光を照射し、受光体により受光し
てこの読み取られた画像に基づき、制御手段においてノ
ズルを識別する部品装着装置にあって、装着ヘッドの取
付シャフトに取り付けられたノズルに対して発光体から
検出光を照射して、このノズルに設けた検出始め基準子
を検出したとき、該検出始め基準子を原点として、縦軸
方向へノズルを移動させつつ、あらかじめ制御手段へ入
力してコード化させた加工体または実円筒部からなる一
個のノズル識別子あるいは加工体と実円筒部またはどち
らか一方からなる複数組みのノズル識別子を検出して、
このデータによりノズルを識別する部品装着装置におけ
るノズル識別方法にある。

【００１７】更に、検出手段における発光体から筒状の
ノズルに向かって検出光を照射し、受光体により受光し
てこの読み取られた画像に基づき、制御手段においてノ
ズルを識別する部品装着装置にあって、装着ヘッドの取
付シャフトに取り付けられたノズルに対して発光体から
検出光を照射して、縦軸方向へノズルを移動させつつ、
あらかじめ制御手段へ入力してコード化させた加工体ま
たは実円筒部からなる一個のノズル識別子、あるいは、
加工体と実円筒部またはどちらか一方からなる複数組み
のノズル識別子を検出して、このデータによりノズルを
識別する部品装着装置におけるノズル識別方法にある。

【００１８】

【実施例】次に、本発明に関する部品装着装置および部
品装着装置におけるノズル識別方法の一実施例を図面に
基づいて説明する。

【００１９】図１および図２においてＡは部品装着装置
で、チップ部品やＩＣ部品等の電子部品ｂを、その供給
部ｍより受け取って実装部ｎへ移送し、プリント基板ｃ
上の所定の個数適所へ装着するものであって、装着ヘッ
ド１と、ノズル２の取付シャフト３と、検出手段４と、
ノズル２に設けた検出体Ｓと、制御手段６とにより基本
的に構成される。

【００２０】そして、前記した装着ヘッド１は、機体７
へ進退手段８により前後方向へ任意に移動する進退体９
に取り付けて、移動手段１０により左右方向へ任意に移
動する可動体１１を介して設けてあるもので、この可動
体１１へ昇降手段１２により昇降自在に係合させてあ
る。

【００２１】前記した取付シャフト３は、装着ヘッド１
の下側に垂直方向（縦軸方向）を中心として回転手段１
３により回転自在に設けてあり、電子部品ｂをその吸引
孔２ａに掛かる負圧により吸着保持するノズル２を、近
傍のノズル交換機１４に載置した異種ノズル２と適宜交
換できるように着脱自在に取り付けてある。

【００２２】なお、前記したそれぞれの手段８および１
０，１２，１３は数値制御可能なサーボモータ等により
高精度で作動される。

【００２３】前記した検出手段４は、取付シャフト３に
設けたノズル２へ対応させて、該ノズル２を挟んで設け
た発光体１５と受光体１６とからなるものであって、機
体７の適所に固定してあり、慣用のレーザーユニット等
が採用されるもので、発光体１５において所定巾を有す
るスリットから照射される平行レーザー光線Ｒを、ＣＣ
Ｄからなる受光体１６において、ノズル２により遮られ
なかったレーザーを受光することによって、該ノズル２
の投影巾や後記する検出体Ｓの位置，向き，形態を検知
する。

【００２４】前記した検出体Ｓは、検出始め基準子Ｓａ
および検出終り基準子Ｓｂと、ノズル識別子Ｓｎとから
なり、取付シャフト３に取り付けられるノズル２の円筒
形軸部２ｂに設けて、検出手段４の発光体１５が照射す
るレーザ光Ｒによって、該ノズル２の円筒形軸部２ｂの
投影巾が検出されるものであって、この円筒形軸部２ｂ
は軸方向略全長に亘って同一径を有する。

【００２５】そして、この検出体Ｓにおける基準子の基
本的な構成は、 検出始め基準子Ｓａおよび検出終り基準子Ｓｂを有す
る場合と、 検出始め基準子Ｓａのみ場合と、 前記した基準子Ｓａ，Ｓｂを設けない場合と、に大別
される。

【００２６】また、該検出体Ｓにおけるノズル識別子Ｓ
ｎの基本的な構成は、円筒形軸部２ｂにあって、一個の
みの場合と、軸方向に対して複数個設けた場合とによ
る。

【００２７】基準子構成が前記の場合で、（基準子二
個）ノズル識別子Ｓｎが複数個の場合のその一つの例
は、ノズル２における円筒形軸部２ｂの縦軸方向に対し
て、その上部と下部とに検出始め基準子Ｓａおよび検出
終り基準子Ｓｂをそれぞれ設け、これら検出始め基準子
Ｓａと検出終り基準子Ｓｂとの間に、例えば、図３
（ａ）に示すように、縦軸方向へそれぞれが等間隔ｈ，
ｈ，ｈ…、あるいは、図３（ｂ）に示すように、不等間
隔ｈ，ｈ１，ｈ…となるように所定数のノズル識別子Ｓ
１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４…を設けられる。

【００２８】また、ノズル識別子Ｓｎが一個の場合のそ
の一つの例は、ノズル２における円筒形軸部２ｂの縦軸
方向に対して、その上部と下部とに検出始め基準子Ｓａ
および検出終り基準子Ｓｂをそれぞれ設け、これら検出
始め基準子Ｓａと検出終り基準子Ｓｂとの間に、例え
ば、図４（ａ）に示すように、ノズル識別子Ｓ１の単体
が設けられらり、図示してないが、これら検出始め基準
子Ｓａと検出終り基準子Ｓｂとの上方または下方に設け
られる。

【００２９】また、基準子構成が前記の場合で、（検
出始め基準子Ｓａ一個のみ）ノズル識別子Ｓｎが複数個
の場合のその例は、ノズル２における円筒形軸部２ｂの
縦軸方向に対して、コードの開始を検出する検出始め基
準子Ｓａを、図５（ａ）に示すように、ノズル識別子Ｓ
ｎが下方となるようにその上部に設けたり、図５（ｂ）
に示すように、ノズル識別子Ｓｎが上方となるようにそ
の下部に設けたり、あるいは、図５（ｃ），（ｄ）に示
すように、ノズル識別子Ｓｎの間の所定位置においてそ
の中間部に設けたりしてある。

【００３０】そして、ノズル識別子Ｓｎの配列パターン
は、ノズル２における円筒形軸部２ｂにおいて縦軸方向
へ、図５（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、それぞ
れが等間隔ｈ，ｈ，ｈ…となるように複数のノズル識別
子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４…を設けたり、図５（ｄ）に
示すように、それぞれが不等間隔ｈ，ｈ１，ｈ…となる
ように複数のノズル識別子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４…を
設ける。

【００３１】また、ノズル識別子Ｓ１が一個の場合のそ
の一つの例は、ノズル２における円筒形軸部２ｂの縦軸
方向に対して、例えば、図４（ｂ）に示すように、検出
始め基準子Ｓａの下部にノズル識別子Ｓ１を設けたり、
図５（ｃ）に示すように、検出始め基準子Ｓａの上部に
ノズル識別子Ｓ１を設けたりするもので、これらは所定
間隔ｈに設定される。

【００３２】更に、基準子構成が前記の場合は、（検
出始め基準子Ｓａおよび検出終り基準子Ｓｂを有しな
い）例えば、図８（ａ）に示すように、ノズル２におけ
る円筒形軸部２ｂにおいて縦軸方向へそれぞれが等間隔
ｈ，ｈ，ｈ…としたり、あるいは、図６（ｂ）に示すよ
うに、不等間隔ｈ，ｈ１，ｈとなるように複数のノズル
識別子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４…のみを設ける構成とな
る。

【００３３】なお、前記の場合の検出始め基準子Ｓａ
および検出終り基準子Ｓｂは、これらにより、検出手段
４によってノズル２の識別を行なう作動のその始まりと
終わりの範囲を設定するもので、これらはノズル２のコ
ード検出のための基準点であって、コード検出の原点に
相当する。

【００３４】また、ノズル識別子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ
４は、実際のノズル２の種類認識を行なうためのコード
化で、ノズル２の外周に形成した加工体のうち凹溝また
は軸部２ｂを貫通させた直線状の通孔と、全くこの凹溝
または通孔を施さない実円筒状部との組み合わせ、ある
いは、凹溝または通孔と実円筒状部のうちのどちらか一
方を採用したものである。

【００３５】そして、該検出体Ｓの構成は種々挙げられ
るもので、図３および図６に示す場合は、まず、検出始
め基準子Ｓａと検出終り基準子Ｓｂとは、その加工体
が、所定深さに刻設させた連続した凹溝状、断面正円形
状または，図５（ｄ），図６（ｂ），（ｃ）に示すよう
に、軸部２ｂを貫通させた略水平で直線状の通孔に形成
されていて、両基準子Ｓａ，Ｓｂは同一形状をなし、図
３（ａ）においては、検出始め基準子Ｓａが円筒形軸部
２ｂにあって最上側に設け、検出終り基準子Ｓｂが最下
側に位置する。

【００３６】また、ノズル識別子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ
４は、図３（ａ），図６（ａ）においては、検出始め基
準子Ｓａの下側より等ピッチｈ，ｈ…に設けられ、図３
（ｂ），図６（ａ）においては、不等ピッチｈ，ｈ１…
に設けられていて、凹溝が形成されない実円筒状部Ｓ
１，Ｓ３と、凹溝Ｓ２，Ｓ４とが交互に形成されるもの
で、図示してないが、ノズル２の軸部２ｂを略水平で直
線状に貫通させた通孔に形成させてもよい。

【００３７】前記した制御手段６は、検出手段４および
前記したそれぞれの手段８および１０，１２，１３に連
係させてノズル２の前後・左右および上下位置を制御す
るもので、慣用のコンピュータが用いられるものであっ
て、部品装着に必要なプログラムがあらかじめ入力され
ているものであって、この制御手段６には、部品搭載に
必要な複数のノズル２すべてに対して、これらノズル２
の形状や寸法等の基準データやこれらノズル２に付され
た検出体Ｓの各情報があらかじめ入力されているもので
あり、検出手段４によるそれら信号を取り込んで前記情
報との演算により所定の検出結果を出す。

【００３８】したがって、前記のように構成される本発
明実施例の部品装着装置Ａにおいて図３（ａ）に示すよ
うな、検出体Ｓによる第一例のノズル２の識別方法の作
用を説明する。

【００３９】なお、図１および図２に示す部品装着装置
Ａにあって、電子部品ｂを供給部ｍから吸着してプリン
ト基板ｃに円滑かつ確実に搭載するためには、この電子
部品ｂの吸着に適したノズル２を、適宜、装着ヘッド１
の取付シャフト３へ取り付けなければならない。

【００４０】そのため、搭載部品の変更に伴ってノズル
２を交換する必要があるときは、あらかじめ、所定種類
のノズル２が設置してあるノズル交換機１４に対して、
空受部１４ａへ取付シャフト３に取り付けられているノ
ズル２を置き、新たな希望するノズル２を取り出してこ
の取付シャフト３へ取り付ける。

【００４１】この新たに取り付けられたノズル２に対し
て、次の部品搭載に際して希望するノズル２であるか否
かを判別するもので、図２に示すように、検出手段４に
おける発光体１５からレーザ光Ｒをノズル２へ当てなが
ら、装着ヘッド１を昇降手段１２により縦軸方向に対し
て動かして検出始め基準子Ｓａを検出する。

【００４２】すなわち、図７（ａ）に示すように、発光
体１５からのレーザ光Ｒは、検出始め基準子Ｓａの加工
体である凹溝に対して照射されるものであって、凹溝を
通過したレーザ光Ｒと円筒形軸部により遮られたレーザ
光Ｒとにより、受光体１６において影Ｌ１が検出される
もので、この信号は制御手段６に送られて検出開始のデ
ータとして認識される。

【００４３】次に、装着ヘッド１を、すなわち、ノズル
２を縦軸方向へ等ピッチｈ，ｈ，ｈ，ｈ…にあらかじめ
定められた制御によって移動して、発光体１５からのレ
ーザ光Ｒにより順次複数のノズル識別子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ
３，Ｓ４を検出するもので、ノズル識別子Ｓ１である凹
溝（加工体）を有しない実円筒軸部Ｓ１では、図７
（ｂ）に示すように、この実円筒軸部Ｓ１により遮られ
たレーザ光Ｒによって、受光体１６において影Ｌ０が検
出されるもので、この信号は制御手段６に送られて凹溝
がないもの、コード「０」として認識される。

【００４４】更に、ノズル２を移動して、図６（ａ）に
示すように、隣り合う次のノズル識別子Ｓ２である凹溝
Ｓ２では、発光体１５からのレーザ光Ｒは、該ノズル識
別子Ｓ２の凹溝に対して照射されるものであって、凹溝
を通過したレーザ光Ｒと円筒形軸部２ｂにより遮られた
レーザ光Ｒとにより、受光体１６において影Ｌ１が検出
されるもので、この信号は制御手段６に送られて凹溝を
有するもの、コード「１」として認識される。

【００４５】このようにして、次のノズル識別子Ｓ３，
Ｓ４に対して、前記同様に検出手段４により凹溝の有る
無しを検出して、それぞれがコード「０」とコード
「１」とが得られる。

【００４６】そして、更に、昇降手段１２を操作してノ
ズル２を移動して、検出手段４が検出終り基準子Ｓｂを
検出したとき識別コードの検出が終了するもので、この
例における図３（ａ）に示すノズル２は、その検出体Ｓ
によって「０１０１」であることが判別され、あらかじ
め制御手段６に入力されている識別コードと比較演算し
て良否を判定し、希望するノズル２が取り付けシャフト
３に取り付けられたことが確認される。

【００４７】なお、この例にあって、ノズル２における
円筒形軸部２ｂの上側の検出始め基準子Ｓａを最初に検
出して、ノズル識別子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の検出を
行ない、検出終り基準子Ｓｂを検出することでその識別
を行なったが、この逆の操作で、ノズル２における円筒
形軸部２ｂの下側の検出始め基準子Ｓｂを最初に検出し
て、ノズル識別子Ｓ４，Ｓ３，Ｓ２，Ｓ１の検出を行な
い、最後に、検出終り基準子Ｓａを検出することでその
識別を行なっても、プログラムの設定等の電気的処理を
行なうことで同様の作用効果を発揮する。

【００４８】更に、この例における検出体Ｓは、図７
（ａ），（ｂ）に示すように、その断面形状が正円形で
あるため、これら基準子Ｓａ，Ｓｂや識別子Ｓ１，Ｓ
２，Ｓ３，Ｓ４に対して、どの角度からレーザ光Ｒが照
射されても、これらは、ノズル２が停止した状態で検出
できる、すなわち、ノズル２を装着ヘッド１に取り付け
たままで、検出体Ｓにレーザ光Ｒが当たるように縦軸制
御すると、ノズル２の識別が可能である。

【００４９】この例によれば、識別子の数をｍとする
と、コード数は、上下に基準があるので、０を含めると
コード総数は２^m である。なお、図６（ｂ），（ｃ）に
示す基準子Ｓａ，Ｓｂを用いた場合は、加工体が凹溝で
ある検出始め基準子Ｓａを円筒形軸部２ｂの最上側に設
け、加工体が直線状の通孔である検出終り基準子Ｓｂ
を、円筒形軸部２ｂにおいて４列に有するノズル識別子
における中間部に設けてある。

【００５０】この基準子Ｓａ，Ｓｂの配列位置パターン
は、円筒形軸部２ｂにおいて任意に設定できるもので、
基準子Ｓａ，Ｓｂの上下を逆に設けることもできるもの
であって、検出の始めと終わりは、あらかじめ制御手段
６に設定したプログラムに沿って行なわれる。

【００５１】なお、ノズル識別子Ｓ１は、図４に示すよ
うに、一個の場合もあるもので、ノズル２のコード化の
情報量は減少するが、発揮される作用効果は前記した例
と同様であって、基準子Ｓａおよび識別子Ｓ１の構成も
同様のものが採用される。

【００５２】また、基準子Ｓａと識別子Ｓ１の形態（加
工体）も、図４において各例に示されるように、ノズル
２の外周部の円周方向全体に、あるいは、その一部を刻
設や切除させた凹溝に形成させたり、または、この凹溝
を全く形成させない実円筒状を用いる。

【００５３】この例にあって、図５に示すように、検出
始め基準子Ｓａのみの使用であってもノズル２の認識は
行なえるもので、この例も、あらかじめ必要コードデー
タは制御手段６に設定され、そのプログラムに沿って検
出作動が行なわれる。

【００５４】そして、検出始め基準子Ｓａの設定位置
は、ノズル２のおける円筒形軸部２ｂのどの位置に設け
ても構わないものであり、検出始め基準子Ｓａを検出し
た後の識別子の検出のあっては、例えば、ノズル２にお
いて縦軸方向の上方から識別子の検出が始まり、順に下
方に向かって検出しつつ移動して、最下部のノズル識別
子Ｓ４の検出を終了することで、ノズル２の識別のため
の検出が終了する。

【００５５】この作動順序は、そのプログラムをあらか
じめ制御手段６に記憶させておくもので、前記した動作
は例示的に挙げたものであって、他のパターンは任意に
設定できることはもちろんである。

【００５６】この基準子において、その直線状に開けら
れた横孔状の通孔（Ｓｂ）の検出にあっては、図６
（ｃ）に示すように、直線状の通孔内を通過するレーザ
光Ｒと、この通孔内面が平行をなすようにノズル２を回
転制御することで、検出手段６に対する各識別子の円周
方向の方向・検出開始面の位置（ノズル２の外周一部に
設けた凹溝）等が確定する。

【００５７】また、図８に示す場合は、ノズル２に検出
始め基準子Ｓａと検出終り基準子Ｓｂとを設けない例を
示すもので、コード化は単純となるが、ノズル識別子の
検索に基準子を有する場合と比較してタイムロスがあ
り、検出作動としては応動性が低下する傾向にある。

【００５８】そして、その構成・作用は、検出手段４に
おけるレーザ光Ｒは直接ノズル識別子Ｓ１…に対応させ
るものであって、検出されるノズル２のコードから該ノ
ズル２の種類を識別するために、ノズル２の種類とコー
ドとが対比する表をあらかじめ制御手段６へ入力してお
く。

【００５９】そして、図８（ａ）に示す例は、ノズル２
を縦軸方向へ等ピッチｈ，ｈ，ｈ，ｈ…に移動して、発
光体１５からのレーザ光Ｒにより順次複数のノズル識別
子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を検出するもので、ノズル識
別子Ｓ１である凹溝（加工体）を有しない実円筒軸部Ｓ
１では、図７（ｂ）に示すように、この実円筒軸部Ｓ１
により遮られたレーザ光Ｒによって、受光体１６におい
て影Ｌ０が検出されるもので、この信号は制御手段６に
送られて凹溝がないもの、コード「０」として認識され
る。

【００６０】更に、ノズル２を移動して、隣り合う次の
ノズル識別子Ｓ２である凹溝Ｓ２では、発光体１５から
のレーザ光Ｒは、該ノズル識別子Ｓ２の凹溝に対して照
射されるものであって、凹溝を通過したレーザ光Ｒと円
筒形軸部２ｂにより遮られたレーザ光Ｒとにより、受光
体１６において影が検出されるもので、この信号は制御
手段６に送られて凹溝を有するもの、コード「１」とし
て認識される。

【００６１】このようにして、次のノズル識別子Ｓ３，
Ｓ４に対して、前記同様に検出手段４により凹溝の有る
無しを検出して、それぞれがコード「０」とコード
「１」とが得られる。

【００６２】そして、更に、昇降手段１２を操作してノ
ズル２を移動して、検出手段４が検出終り基準子Ｓｂを
検出したとき識別コードの検出が終了するもので、この
例における図６に示すノズル２は、その検出体Ｓによっ
て「０１０１」であることが判別され、あらかじめ制御
手段６に入力されている識別コードと比較演算して良否
を判定し、希望するノズル２が取り付けシャフト３に取
り付けられたことが確認される。

【００６３】なお、図８（ｂ）に示す例にあっては、円
筒形軸部２ｂにあってノズル識別子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３は
不等間隔ｈ，ｈ１，ｈに設けられているもので、この例
の作用効果も前記例と同様に奏される。

【００６４】次に、図９および図１０に示す構成からな
るノズル２に施した検出体Ｓについて述べる。

【００６５】この検出体Ｓにおける検出始め基準子Ｓａ
と検出終り基準子Ｓｂは、ノズル２の外周部の一部を、
該ノズル２の外周部の一部を直線状に切除させた所定深
さの凹溝状に形成されていて、両基準子Ｓａ，Ｓｂは同
一形状をなし、検出始め基準子Ｓａが円筒形軸部２ｂに
あって最上側に設け、検出終り基準子Ｓｂが最下側に位
置する。

【００６６】また、ノズル識別子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３は、
検出始め基準子Ｓａの下側より等ピッチｈ，ｈ…に設け
られ、凹溝を有しない実円筒状部Ｓ３（Ｓ１）と、ノズ
ル２の外周部の一部を直線状に切除させた所定深さの凹
溝Ｓ２（Ｓ１）とが交互あるいは所定配列で形成され
る。

【００６７】この検出体Ｓの検出にあっては、検出手段
４により、図１０に示すように、発光体１５からのレー
ザ光Ｒは、これら基準子Ｓａ，Ｓｂやノズル識別子Ｓ
１，Ｓ２，Ｓ３の凹溝，実円筒状部に対して照射される
ものであって、凹溝，実円筒状部を通過したレーザ光Ｒ
と円筒形軸部により遮られたレーザ光Ｒとにより、受光
体１６において影Ｌｎ…が検出されるもので、この信号
は制御手段６に送られてコードデータとして認識され
る。

【００６８】また、前記したノズル識別子Ｓ１，Ｓ２，
Ｓ３は、図１１において各図に示すように、円筒形軸部
２ｂにおいて実円筒状部の形状はもちろんのこと、その
円周方向に、回転角９０°置きに等角度で四箇所に設け
られるものであって、図示してないが、他の例として前
記した四角形以外の多角形に形成してもよい。

【００６９】この構成は、例えば、同図において（ａ）
に示すように、全く凹溝を有しない実円筒状部が形成さ
れていて、前述したように検出手段４によって検出され
た影により、凹溝を全く有しないコード「００００」と
制御手段６において認識される。

【００７０】また、（ｂ）に示す場合は、左側一箇所に
形成された凹溝を検出し、コード「０００１」を、
（ｃ）に示す場合は、下側一箇所に形成された凹溝を検
出し、コード「００１０」を、（ｄ）に示す場合は、右
側一箇所に形成された凹溝を検出し、コード「０１０
０」を、（ｅ）に示す場合は、上側一箇所に形成された
凹溝を検出し、コード「１０００」を、（ｆ）に示す場
合は、９０°置きの四箇所に形成された凹溝を検出し、
コード「１１１１」をそれぞれを検出して、制御手段６
において認識される。

【００７１】この例によれば、コード認識の基礎となる
ものが、９０°づつの回転位相において、凹溝を検出し
なければ「０」を、凹溝を検出すれば「１」を認識す
る。

【００７２】したがって、前記のように構成される本発
明実施例の部品装着装置Ａにおいて図１１に示すよう
な、検出体Ｓによる第二例のノズル２の識別方法の作用
を説明する。

【００７３】この例は、ノズル２を回転手段１３により
回転させ、昇降手段でノズル２を昇降させて、検出手段
４により検出体Ｓを検出する方法である。

【００７４】なお、部品装着装置Ａにあって、装着ヘッ
ド１の取付シャフト３へ取り付けられたノズル２移動操
作は、前記した第一例と同様であるため細部の説明は省
略する。

【００７５】まず、図８に示すように、検出手段４にお
ける発光体１５からレーザ光Ｒをノズル２へ当てて回転
しつつ、検出始め基準子Ｓａを検出し、この信号を制御
手段６へ送って検出開始のデータとして認識させる。

【００７６】次に、ノズル２を縦軸方向へ等ピッチｈ，
ｈ…に移動して、かつ、該ノズル２を回転して、発光体
１５からのレーザ光Ｒにより順次複数のノズル識別子Ｓ
１，Ｓ２，Ｓ３を検出するもので、この結果、図１２に
示すように、（ａ）におけるノズル識別子Ｓ１では、コ
ード「１０００」を、（ｂ）におけるノズル識別子Ｓ２
では、コード「１００１」を、（ｃ）におけるノズル識
別子Ｓ３では、コード「００００」を認識して、検出手
段４が検出終り基準子Ｓｂを検出したとき、識別コード
の検出が終了するもので、この例における図９に示すノ
ズル２は、その検出体Ｓによって「１０００１００１０
０００」であることが判別され、あらかじめ制御手段６
に入力されている識別コードと比較演算して良否を判定
し、希望するノズル２が取り付けシャフト３に取り付け
られたことが確認される。

【００７７】なお、この例にあっても、ノズル２におけ
る円筒形軸部２ｂの下側の検出始め基準子Ｓｂを最初に
検出して、ノズル識別子Ｓ３，Ｓ２，Ｓ１の検出を行な
い、最後に、検出終り基準子Ｓａを検出することでその
識別を行なっても、電気的処理を行なうことで同様の作
用効果を発揮することはもちろんである。

【００７８】この例によれば、識別子の数をｍ、一つの
コード数をｎとすると、上下に基準があるので、０を含
めるとコード総数は２^m+n である。次に、図１３〜図１
５に示す構成からなるノズル２に施した検出体Ｓについ
て述べる。

【００７９】この検出体Ｓにおける検出始め基準子Ｓａ
と検出終り基準子Ｓｂは、ノズル２の外周部の一部を、
該ノズル２の外周部の一部を直線状に切除させた所定深
さの凹溝状に形成されていて、両基準子Ｓａ，Ｓｂは同
一形状をなし、検出始め基準子Ｓａが円筒形軸部２ｂに
あって最上側に設け、検出終り基準子Ｓｂが最下側に位
置する。

【００８０】また、ノズル識別子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ
４は、検出始め基準子Ｓａの下側より等ピッチｈ，ｈ…
に設けられて、図１３に示すように、加工体である凹溝
が形成されない実円筒状部Ｓ１と、ノズル２の外周部の
一部を直線状に切除させたその切り込み深さが複数種類
にわたる凹溝Ｓ２〜Ｓ４とが交互あるいは所定配列で形
成される。

【００８１】この検出体Ｓの検出にあっては、検出手段
４により、図１４に示すように、発光体１５からのレー
ザ光Ｒは、これら基準子Ｓａ，Ｓｂやノズル識別子Ｓ
１，Ｓ２，Ｓ３の凹溝，実円筒状部に対して照射される
ものであって、この照射されたレーザ光Ｒが凹溝面や実
円筒状部面に対して垂直に当たったときのレーザ光Ｒ放
射間の距離Ｐｎ…が検出されるもので、この信号は制御
手段６に送られてコードデータとして認識される。

【００８２】この構成は、例えば、図１５において
（ａ）および（ｆ）に示す場合は、基準子Ｓａ，Ｓｂが
検出されてレーザ光Ｒ放射間の距離Ｐ２が得られ、ま
た、（ｂ）に示す場合は、全く凹溝を有しない実円筒状
部が形成されていて、レーザ光Ｒ放射間の距離Ｐ０が得
られ、凹溝を全く有しないコード「０００」と制御手段
６において認識される。

【００８３】また、（ｃ）に示す場合は、検出始め基準
子Ｓａおよび検出終り基準子Ｓｂの凹溝深さよりやや深
く形成された凹溝を検出し、レーザ光Ｒ放射間の距離Ｐ
３が得られ、コード「００１」を、（ｄ）に示す場合
は、検出始め基準子Ｓａおよび検出終り基準子Ｓｂの凹
溝深さよりやや浅く形成された凹溝を検出し、レーザ光
Ｒ放射間の距離Ｐ１が得られ、コード「１００」を、
（ｅ）に示す場合は、検出始め基準子Ｓａおよび検出終
り基準子Ｓｂの凹溝深さと同一に形成された凹溝を検出
し、レーザ光Ｒ放射間の距離Ｐ２が得られ、コード「０
１０」をそれぞれを検出して、制御手段６において認識
される。

【００８４】これらノズル識別子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ
４にあって、それぞれのレーザ放射間の距離は、Ｐ３＞
Ｐ２＞Ｐ１＞Ｐ０となるように凹溝深さを設定させる。

【００８５】したがって、前記のように構成される本発
明実施例の部品装着装置Ａにおいて図１３に示すよう
な、検出体Ｓによる第三例のノズル２の識別方法の作用
を説明する。

【００８６】この例は、ノズル２を昇降手段１２で昇降
させて、かつ、回転手段１３によりノズル２を回転させ
て、被検出面へ検出手段４により被検出面へレーザ光Ｒ
を当て、そのレーザ光放射間の距離差によって検出体Ｓ
を検出する方法である。

【００８７】なお、部品装着装置Ａにあって、装着ヘッ
ド１の取付シャフト３へ取り付けられたノズル２移動操
作は、前記した第一，二例と同様であるため細部の説明
は省略する。

【００８８】まず、図１４に示すように、検出手段４に
おける発光体１５からレーザ光Ｒをノズル２へ当てて回
転しつつ、凹溝の一部を検知すれば、この凹溝面からレ
ーザ放射間の距離が、あらかじめ制御手段６に設定され
た距離Ｐ２となるようにノズル２の回転角を合わせてこ
の検出始め基準子Ｓａを検出し、この信号を制御手段６
へ送って検出開始のデータとして認識させる。

【００８９】次に、ノズル２を縦軸方向へ等ピッチｈ，
ｈ…に移動して、かつ、該ノズル２を回転して、発光体
１５からのレーザ光Ｒにより順次複数のノズル識別子Ｓ
１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を検出するもので、この結果、図
１３に示すように、（ｂ）におけるノズル識別子Ｓ１で
は、コード「０００」を、（ｃ）におけるノズル識別子
Ｓ２では、コード「００１」を、（ｄ）におけるノズル
識別子Ｓ３では、コード「１００」を、（ｅ）における
ノズル識別子Ｓ３では、コード「０１０」を認識して、
検出手段４が検出終り基準子Ｓｂを検出したとき、識別
コードの検出が終了するもので、この例における図１３
に示すノズル２は、その検出体Ｓによって「０００００
１１０００１０」であることが判別され、あらかじめ制
御手段６に入力されている識別コードと比較演算して良
否を判定し、希望するノズル２が取り付けシャフト３に
取り付けられたことが確認される。

【００９０】なお、この例にあっても、ノズル２におけ
る円筒形軸部２ｂの下側の検出始め基準子Ｓｂを最初に
検出して、ノズル識別子Ｓ３，Ｓ２，Ｓ１の検出を行な
い、最後に、検出終り基準子Ｓａを検出することでその
識別を行なっても、電気的処理を行なうことで同様の作
用効果を発揮することはもちろんである。

【００９１】更に、このノズル識別子Ｓｎは、図１６に
示すように、凹溝と凹溝を有しない部分とをノズル２の
外周へ多値化コードとして設けることにより、少ないコ
ードでも数多くのノズル２の識別が可能となるものであ
って、この同一円周上に形成されたノズル２の検出体Ｓ
について述べる。

【００９２】検出終り基準子Ｓａおよび検出終り基準子
Ｓｂは、ノズル識別子Ｓ１と同様にレーザ放射間の距離
Ｐ２が得られ、ノズル識別の基準コードとなる。

【００９３】そしてノズル識別子Ｓ３，Ｓ２，Ｓ１の検
出を、ノズル２の回転に伴って、例えば、図１４におい
て矢印の方向の順に行なうことで、それぞれのコードが
検出されるもので、「０１００００００１１００」と設
定できる。

【００９４】この例から、一つの同一円周上に形成され
た識別子だけでも、３⁴ ＝８１通りと数多くのノズル２
のコード化ができる。

【００９５】更に、Ｒ多値化によって、ノズル２の縦方
向の識別子の数をｎ，同一円周方向上の識別子の数をｍ
とすると、０を含めるとコード総数はＲ^n+m である。

【００９６】次に、図１７〜図２０に示す構成からなる
ノズル２に施した検出体Ｓについて述べる。

【００９７】この検出体Ｓにおける検出始め基準子Ｓａ
と検出終り基準子Ｓｂは、ノズル２の外周部の一部を、
該ノズル２の外周部の一部を直線状に切除させた所定深
さの凹溝状に形成されていて、両基準子Ｓａ，Ｓｂは同
一形状をなし、検出始め基準子Ｓａが円筒形軸部２ｂに
あって最上側に設け、検出終り基準子Ｓｂが最下側に位
置する。

【００９８】また、ノズル識別子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ
４は、検出始め基準子Ｓａの下側より等ピッチｈ，ｈ…
に設けられて、図１８に示すように、凹溝が形成されな
い実円筒状部Ｓ４と、ノズル２の外周部の一部を直線状
に切除させたその切り込み深さが複数種類にわたる凹溝
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４とが交互あるいは所定配列で形
成される。

【００９９】この検出体Ｓの検出にあっては、検出手段
４により、図１９に示すように、発光体１５からのレー
ザ光Ｒは、これら基準子Ｓａ，Ｓｂやノズル識別子Ｓ
１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の凹溝，実円筒状部に対して照射
されるものであって、凹溝を通過したレーザ光Ｒと円筒
形軸部により遮られたレーザ光Ｒとにより、受光体１６
において影Ｌｎ…が検出されて、ノズル２の半径Ｋ０と
凹溝深さがノズル中心からの凹溝あるいは円筒形軸部表
面までの距離Ｋｎが計測されるもので、この信号は制御
手段６に送られてコードデータとして認識される。

【０１００】なお、ノズル２が回転手段１３により一回
転されたとき、図１９において影１６ａ点と１６ｂ点と
はたえず不変であるが、この変化が大きいときは、取付
シャフト３へのノズル２の取付不良であることが判明す
る。

【０１０１】このノズル識別子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４
は、それぞれの識別子にレーザ光Ｒを当てたとき、ノズ
ル２の中心値からのそれぞれの影１６ａ点と１６ｂ点と
の距離Ｋｎが検出されるため、凹溝の有る無しおよびそ
の凹溝の切り込み深さが測定される。

【０１０２】例えば、図１８において（ａ）に示す場合
は、ノズル識別子Ｓ１である凹溝がレーザ光Ｒによって
測定されたノズル中心と１６ａ点との影Ｋ３が得られ、
コード「００１」と、また、（ｂ）に示す場合は、ノズ
ル識別子Ｓ２である凹溝がレーザ光Ｒによって測定され
たノズル中心と１６ａ点との影Ｋ２が得られ、コード
「０１０」と、（ｃ）に示す場合は、ノズル識別子Ｓ３
である凹溝がレーザ光Ｒによって測定されたノズル中心
と１６ａ点との影Ｋ１が得られ、コード「１００」と、
更に、（ｄ）に示す場合は、ノズル識別子Ｓ４である凹
溝を有しない実円筒軸部をレーザ光Ｒによって測定さ
れ、ノズル中心と１６ａ点との影Ｋ０が検出されるの
で、コード「０００」と制御手段６においてそれぞれ認
識される。

【０１０３】したがって、前記のように構成される本発
明実施例の部品装着装置Ａにおいて図１７に示すよう
な、検出体Ｓによる第四例のノズル２の識別方法の作用
を説明する。

【０１０４】この例は、ノズル２を昇降手段で昇降さ
せ、かつ、回転手段１３によりノズル２を回転させて、
凹溝の有る無しおよび凹溝の深さ距離を検出手段４によ
って該検出体Ｓを検出する方法であり、ノズル２の凹溝
深さを多値化してそのコード化を計る。

【０１０５】なお、部品装着装置Ａにあって、装着ヘッ
ド１の取付シャフト３へ取り付けられたノズル２移動操
作は、前記した第一〜三例と同様であるため細部の説明
は省略する。

【０１０６】まず、図１９に示すように、検出手段４に
おける発光体１５からレーザ光Ｒをノズル２の凹溝に当
てて回転しつつ距離Ｋ２を測定すれば、検出始め基準子
Ｓａを検出したこととなり、この信号を制御手段６へ送
って検出開始のデータとして認識させる。

【０１０７】次に、ノズル２を縦軸方向へ等ピッチｈ，
ｈ…に移動して、かつ、該ノズル２を回転して、発光体
１５からのレーザ光Ｒにより順次複数のノズル識別子Ｓ
１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を検出するもので、この結果、図
１８に示すように、（ａ）におけるノズル識別子Ｓ１で
は、コード「００１」を、（ｂ）におけるノズル識別子
Ｓ２では、コード「０１０」を、（ｃ）におけるノズル
識別子Ｓ３では、コード「１００」を、（ｄ）における
ノズル識別子Ｓ３では、コード「０００」を認識して、
検出手段４が検出終り基準子Ｓｂを検出したとき、識別
コードの検出が終了するもので、この例における図１７
に示すノズル２は、その検出体Ｓによって「００１０１
０１０００００」であることが判別され、あらかじめ制
御手段６に入力されている識別コードと比較演算して良
否を判定し、希望するノズル２が取り付けシャフト３に
取り付けられたことが確認される。

【０１０８】なお、この例にあっても、ノズル２におけ
る円筒形軸部２ｂの下側の検出始め基準子Ｓｂを最初に
検出して、ノズル識別子Ｓ３，Ｓ２，Ｓ１の検出を行な
い、最後に、検出終り基準子Ｓａを検出することでその
識別を行なっても、電気的処理を行なうことで同様の作
用効果を発揮することはもちろんである。

【０１０９】更に、このノズル識別子Ｓｎは、図２０に
示すように、凹溝の切り込み深さを違えた複数凹溝をノ
ズル２の外周へ多値化コードとして設けることにより、
少ないコードでも数多くのノズル２の識別が可能となる
ものであって、この同一円周上に形成されたノズル２の
検出体Ｓについて述べる。

【０１１０】検出終り基準子Ｓａおよび検出終り基準子
Ｓｂは、距離Ｋ２を測定すれば、検出始め基準子Ｓａお
よび検出終り基準子Ｓｂを検出したこととなり、認識の
始めと終わりが判り、ノズル識別の基準コードとなる。

【０１１１】そしてノズル識別子Ｓ３，Ｓ２，Ｓ１の検
出を、ノズル２の回転に伴って、例えば、図２０におい
て時計回り方向の順に行なうことで、それぞれのコード
が検出されるもので、「０１０００１０１０１００」と
設定できる。

【０１１２】この例から、一つの同一円周上に形成され
た識別子だけでも、３⁴ ＝８１通りと数多くのノズル２
のコード化ができる。

【０１１３】更に、Ｒ多値化によって、ノズル２の縦方
向の識別子の数をｎ，同一円周方向上の識別子の数をｍ
とすると、０を含めるとコード総数はＲ^n+m である。

【０１１４】

【発明の効果】前述したように本発明は、ノズルに識別
検索のための検出体を設ける簡単で安価な加工を施すこ
とにより、レーザー光Ｒを用いた検出手段によっての多
数種類のノズルの識別が容易に行なえる。

【０１１５】識別子の両側にノズル識別のための検出開
始・検出終了の基準子が設けられているので、これらの
基準子を検出して、該基準子に対して等間隔または不等
間隔で配置されたコード化された識別子を正確に検出で
きて、その検出されたコードによってノズルの識別が行
なえる。

【０１１６】検出体のノズル識別子は、円周方向に複数
箇所設けることにより、認識できるコード数を可及的に
増大させて多くの情報を付与でき、多数のノズルの識別
が可能となる。等の格別な効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に関する部品装着装置の実施例を示す概
略の平面図である。

【図２】図１における装着ヘッドの概略を示す要部の正
面図である。

【図３】図１における第一例のノズルの検出体を示す要
部の正面図である。

【図４】図１におけるノズルの検出体の他の実施例を示
す要部の正面図である。

【図５】図１におけるノズルの検出体の更に他の実施例
を示す要部の正面図である。

【図６】図１における第一例のノズルの他の検出体を示
す要部の正面図である。

【図７】図３における検出体の検出状態を示す説明図で
ある。

【図８】図１における第一例のノズルの更に他の検出体
を示す要部の正面図である。

【図９】図１における第二例のノズルの検出体を示す要
部の正面図である。

【図１０】図９における検出体の検出状態を示す説明図
である。

【図１１】図９における検出体の識別子の各例を示す説
明図である。

【図１２】図９における検出体の識別子を示す説明図で
ある。

【図１３】図１における第三例のノズルの検出体を示す
要部の正面図である。

【図１４】図１３における検出体の検出状態を示す説明
図である。

【図１５】図１３における検出体の識別子の各例を示す
説明図である。

【図１６】図１３における検出体の識別子の更に他の例
を示す説明図である。

【図１７】図１における第四例のノズルの検出体を示す
要部の正面図である。

【図１８】図１７における検出体の識別子の検出状態を
示す説明図である。

【図１９】図１７における検出体の基準子の検出状態を
示す説明図である。

【図２０】図１７における検出体の識別子の更に他の例
を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 装着ヘッド ２ ノズル ３ 取付シャフト ４ 検出手段 ５ 検出体 ６ 制御手段 ７ 機体 １５ 発光体 １６ 受光体 Ｓａ 検出始め基準子 Ｓｂ 検出終り基準子 Ｓｎ 複数のノズル基準子

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 機体へ移動自在に設けた装着ヘッドと、
   この装着ヘッドの下側に取付シャフトを介して垂直方向
   へ回転自在に設けた部品吸着用のノズルと、このノズル
   に対応させて設けた検出手段と、前記ノズルに設けて前
   記検出手段が照射する光によって検出される検出体とを
   備えさせ、 前記検出体は、該同一径からなるノズルの縦軸方向に対
   してその上部と下部とに設けた検出始め基準子および検
   出終り基準子と、これら検出始め基準子と検出終り基準
   子との間に、一個または縦軸方向へ複数個設けたノズル
   識別子とからなり、 これら基準子は、ノズルの外周に形成した加工体であ
   り、 これらノズル識別子は、ノズルの外周に形成した加工体
   と、全くこの加工体を施さない実円筒状部との組み合わ
   せ、または、加工体と実円筒状部のうちのどちらか一方
   であることを特徴とする部品装着装置。
2. 【請求項２】 機体へ移動自在に設けた装着ヘッドと、
   この装着ヘッドの下側に取付シャフトを介して垂直方向
   へ回転自在に設けた部品吸着用のノズルと、このノズル
   に対応させて設けた検出手段と、前記ノズルに設けて前
   記検出手段が照射する光によって検出される検出体とを
   備えさせ、 前記検出体は、該同一径からなるノズルの縦軸方向に対
   してその上部または下部のどちらか一方に設けた一個の
   基準子と、該基準子の上方向または下方向に、一個また
   は縦軸方向へ複数個設けたノズル識別子とからなり、 この基準子は、ノズルの外周に形成した加工体であり、 これらノズル識別子は、ノズルの外周に形成した加工体
   と、全くこの加工体を施さない実円筒状部との組み合わ
   せ、または、加工体と実円筒状部のうちのどちらか一方
   であることを特徴とする部品装着装置。
3. 【請求項３】 機体へ移動自在に設けた装着ヘッドと、
   この装着ヘッドの下側に取付シャフトを介して垂直方向
   へ回転自在に設けた部品吸着用のノズルと、このノズル
   に対応させて設けた検出手段と、前記ノズルに設けて前
   記検出手段が照射する光によって検出される検出体とを
   備えさせ、 前記検出体は、該同一径からなるノズルに一個または縦
   軸方向へ複数個設けたのノズル識別子とからなり、 これらノズル識別子は、ノズルの外周に形成した加工体
   と、全くこの加工体を施さない実円筒状部との組み合わ
   せ、または、加工体と実円筒状部のうちのどちらか一方
   であることを特徴とする部品装着装置。
4. 【請求項４】 検出体の基準子とノズル識別子は、ノズ
   ルの縦軸方向に対してそれぞれが等間隔または不等間隔
   のいずれかに設けられることを特徴とする請求項１，２
   または３記載の部品装着装置。
5. 【請求項５】 検出体の基準子は、ノズルの縦軸方向に
   おいて、ノズル識別子が一個のとき該ノズル識別子の上
   下に任意位置に設け、ノズル識別子が複数個のときそれ
   らノズル識別子間またはその上下の任意位置に設けたこ
   とを特徴とする請求項１なたは２記載の部品装着装置。
6. 【請求項６】 検出体の加工体は、ノズルの外周部全体
   に対して連続する所定深さに刻設させた凹溝または貫通
   させた通孔のうちの一方であることを特徴とする請求項
   １，２または３記載の部品装着装置。
7. 【請求項７】 検出体の加工体は、ノズルの外周部の一
   部を、切除させた凹溝であることを特徴とする請求項
   １，２または３記載の部品装着装置。
8. 【請求項８】 検出体の複数の加工体は、ノズルの外周
   部の一部を、同一円周方向上へ複数箇所に切除させた凹
   溝であることを特徴とする請求項１または２記載の部品
   装着装置。
9. 【請求項９】 検出体の複数の加工体は、この切り込み
   深さを違えて設けた凹溝であることを特徴とする請求項
   １，２，３，６，７および８記載のうちのいずれかであ
   る部品装着装置。
10. 【請求項１０】 検出手段における発光体から筒状のノ
    ズルに向かって検出光を照射し、受光体により受光して
    この読み取られた画像に基づき、制御手段においてノズ
    ルを識別する部品装着装置にあって、 装着ヘッドの取付シャフトに取り付けられたノズルに対
    して発光体から検出光を照射して、このノズルに設けた
    検出始め基準子を検出したとき、該検出始め基準子を原
    点として、縦軸方向へノズルを移動させつつ検出終り基
    準子を検出するまで、あらかじめ制御手段へ入力してコ
    ード化させた加工体または実円筒部からなる一個のノズ
    ル識別子あるいは加工体と実円筒部またはどちらか一方
    からなる複数組みのノズル識別子を検出して、このデー
    タによりノズルを識別することを特徴とする部品装着装
    置におけるノズル識別方法。
11. 【請求項１１】 検出手段における発光体から筒状のノ
    ズルに向かって検出光を照射し、受光体により受光して
    この読み取られた画像に基づき、制御手段においてノズ
    ルを識別する部品装着装置にあって、 装着ヘッドの取付シャフトに取り付けられたノズルに対
    して発光体から検出光を照射して、このノズルに設けた
    検出始め基準子を検出したとき、該検出始め基準子を原
    点として、縦軸方向へノズルを移動させつつ、あらかじ
    め制御手段へ入力してコード化させた加工体または実円
    筒部からなる一個のノズル識別子あるいは加工体と実円
    筒部またはどちらか一方からなる複数組みのノズル識別
    子を検出して、このデータによりノズルを識別すること
    を特徴とする部品装着装置におけるノズル識別方法。
12. 【請求項１２】 検出手段における発光体から筒状のノ
    ズルに向かって検出光を照射し、受光体により受光して
    この読み取られた画像に基づき、制御手段においてノズ
    ルを識別する部品装着装置にあって、 装着ヘッドの取付シャフトに取り付けられたノズルに対
    して発光体から検出光を照射して、縦軸方向へノズルを
    移動させつつ、あらかじめ制御手段へ入力してコード化
    させた加工体または実円筒部からなる一個のノズル識別
    子あるいは加工体と実円筒部またはどちらか一方からな
    る複数組みのノズル識別子を検出して、このデータによ
    りノズルを識別することを特徴とする部品装着装置にお
    けるノズル識別方法。